JP6983011B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用前照灯を制御する前照灯制御装置に関するものである。

従来、車両用前照灯においては、車両の後方に荷重がかかることによる車体の傾きによって光軸が上下すると、周囲に眩光を与えたり、照射範囲が狭くなりすぎたりするため、前照灯の光軸方向を路面に対して一定に保持する技術が知られている（例えば、下記特許文献１）。この技術では、車両の前方若しくは後方に取り付けられた車高センサによって、基準値からの車高の変位量を検出している。そして、その変位量に基づいて、種々の荷重条件での傾き角の算出結果に基づいて、近似的な一次式を設定している。そして、近似的に設定された一次式を用いて、車高センサの検出量から車体の傾き角を検出している。そして、検出された傾き角に基づいて、光軸の調整を自動的に行っている。

また、従来、車両用前照灯が、前方車両に対して眩光を与えないようにする制御が行われている。例えば、前方車両の存在する位置を検出し、その位置に対して、車両用前照灯を照射しない配光可変型ヘッドランプ（ＡＤＢ）と言われる制御が行われている。

特開２００５−９６７３９号公報

車高センサの検出量と車体の傾き角を近似的に表した一次式では、様々な荷重条件に対応することは困難であると考えられる。例えば、車高センサが検出した車体の沈み込み量が同じであっても、その沈み込みの要因となる荷重が車室内の乗員による荷重（車両前方での荷重）なのか、荷室内の荷物による荷重（車両後方での荷重）なのかによって、車体の傾きが異なってしまう。そのため、一次式から算出された傾き角には、誤差が含まれてしまい、結果光軸調整後の上下方向の照射範囲が、所望の状態にならないことがあった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、車両用の前照灯の上下方向の照射を適正なものとすることができる前照灯制御装置を提供することにある。

本発明における前照灯制御装置（１０）は、自車両（Ｍ）の前方を照射する前照灯（３０）の照射を制御する前照灯制御装置（１０）であって、前記自車両の前方を走行する前方車両（ＭＡ）の高さ情報を取得する高さ取得部（１１）と、前記自車両の上下方向の沈み込み量を検出する沈み込み量検出部（１２）と、前記沈み込み量検出部で検出された前記沈み込み量に基づいて、前記自車両の前後方向の傾きの誤差である傾き誤差を算出する誤差算出部（１３）と、前記高さ取得部により取得された前記前方車両の高さ情報及び前記誤差算出部で算出された前記傾き誤差に基づいて、前記前照灯の上下方向の光の照射範囲を制御する範囲制御部（１５）とを備える。

自車両の前方を前照灯によって照射する際に、前方車両に眩光を与えないために、前方車両の高さまでは光の照射を制限しつつ、前方車両の上方については光を照射することが望ましい。また、車両においては、人や荷物等による荷重により沈み込みが生じるとともに、その沈み込みにより車両に前後方向の傾きが生じる。この場合、車両における前後方向の傾きに基づいて、光軸を一定に保つように調整されることが望ましい。ここで、車両の沈み込み量と車体の傾き角とは一義的な関係になく、誤差を含むと考えられる。そのため、前方車両の上方を照射する際に、例えば、光軸調整後の光軸が、傾き誤差に起因して下がりすぎ、前方車両自体を照射してしまうおそれがある。

そこで、本構成では、前方車両の高さ情報及び自車両の沈み込み量の傾き誤差により、自車両の前照灯の上下方向の光の照射範囲を制御する。そのため、自車両の沈み込み量から把握される傾きに誤差が含まれていても、それを加味して前方車両の高さ範囲における光の照射を制御することができ、上下方向の光の照射を適正なものとすることができる。

前照灯制御装置の構成を示す模式ブロック図 前照灯制御装置の処理手順を示すフローチャート 自車両の沈み込み量とピッチ角との対応関係を示すグラフ 自車両の沈み込み量と傾き誤差との対応関係を示すグラフ 自車両と前方車両の高さ関係を示す模式図 自車両から見た前方車両と照射状態を示す模式図

以下、前照灯の照射を制御する前照灯制御装置を具現化した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まずは、図１を参照して、本実施形態にかかる前照灯制御装置１０に接続される構成要素及び前照灯制御装置１０の概略構成について説明する。

前照灯制御装置１０には、自車両Ｍの前方を走行する前方車両ＭＡ（図５参照）を検出するための装置として、撮像部２１と、レーダ装置２２が接続されている。撮像部２１は、車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像部２１は、例えば自車両Ｍのフロントガラスの上端付近で且つ車幅方向の中央付近に取り付けられており、自車両Ｍの前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。そして、撮影された画像を表す画像データを生成して前照灯制御装置１０に逐次出力する。

レーダ装置２２は、例えばミリ波やレーザや超音波等のレーダ波を照射し、照射したレーダ波が物体に反射されて生成された反射波を受信する。レーダ装置２２は、自車両Ｍの数カ所に搭載されており、自車両Ｍの前方、側方及び後方に位置する物体を検知する。そして、レーダ装置２２は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車両Ｍから物体までの距離を算出する。また、反射波の受信方向や位相差等により、物体の自車両Ｍに対する方位（角度）を定め、計算した距離と角度とにより物体の位置（自車両Ｍに対する相対位置）を特定する。さらに、レーダ装置２２は、ドップラー効果による反射波の周波数変化から、自車両Ｍに対する物体の相対速度を算出する。そして、算出された物体情報（物体の自車両Ｍに対する相対位置及び相対速度）が前照灯制御装置１０に逐次出力される。

車高センサ２３は、自車両Ｍの前後方向における１カ所に設けられている。具体的には、自車両Ｍの後部の右側又は左側の車軸に車高センサ２３が取り付けられている。車高センサ２３は、後輪側の車軸と車体との相対変位量を検出し、検出した値が前照灯制御装置１０に逐次出力される。

車両用前照灯３０（以下、前照灯３０とする）は、ハイビームランプである上段発光部３１及び下段発光部３２と、ロービームランプ３３と、各発光部３１，３２及びロービームランプ３３を固定するランプユニット３４とを備えている。上段発光部３１と下段発光部３２は、上下２列に並列に並んだ複数のＬＥＤの集合体（ＬＥＤアレイ）で構成されている。そして、上側のＬＥＤの集合体（ＬＥＤアレイ）が上段発光部３１であって、下側のＬＥＤの集合体（ＬＥＤアレイ）が下段発光部３２である。なお、上段発光部３１と下段発光部３２の横方向に並ぶＬＥＤの数は同じで、横方向に並ぶ各ＬＥＤの照射する領域は上下で揃っている。ロービームランプ３３は、自車両Ｍの前方下方を照らすランプである。そして、ランプユニット３４には、アクチュエータ３５としてステップモータ等が接続されており、アクチュエータ３５が駆動すると、ランプユニット３４全体を上下方向に揺動させ、前照灯３０の光軸方向を変更させる。

前照灯制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵがＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。前照灯制御装置１０は、高さ取得部１１、沈み込み量検出部１２、調整角算出部１３、誤差算出部１４、範囲制御部１５、領域判定部１６の各機能を備えている。なお、各機能は、その少なくとも一部が共通のコンピュータによって構成されていてもよいし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されていてもよい。以下において、前照灯制御装置１０に設けられた各機能について説明する。

高さ取得部１１は、撮像部２１及びレーダ装置２２で検出した前方車両ＭＡの高さ情報を取得する。具体的には、予め登録されている車両の高さ寸法と撮像部２１からの距離と撮像部２１での上下角度とにより算出される前照灯３０の位置を基準とする上下方向の上下角度θｈと前照灯３０からの距離とを前方車両ＭＡの高さ情報として取得する。なお、距離の算出には、撮像部２１及びレーダ装置２２を用いる。また、車両の高さ寸法は、例えば、乗用車とバス・トラック等と区別すべく複数定められていてもよい。沈み込み量検出部１２は、車高センサ２３で計測した後輪側の車軸と車体との相対変位量（検知結果）から、自車両Ｍの上下方向の沈み込み量を検出する。

調整角算出部１３は、沈み込み量検出部１２で検出された沈み込み量に基づいて、自車両Ｍの前後方向の傾き（ピッチ角θｐ）を算出し、その傾きに基づいて、光軸の調整角θｔを算出する。そして、算出した調整角θｔを基に、アクチュエータ３５を駆動させる量を算出し、アクチュエータ３５を駆動させる。誤差算出部１４は、沈み込み量検出部１２で検出された沈み込み量に基づいて、自車両Ｍの前後方向の傾きの傾き誤差θｍを算出する。誤差算出部１４は、傾き誤差θｍを自車両Ｍの位置での水平面に対する角度として算出する。

範囲制御部１５は、高さ取得部１１により取得された前方車両ＭＡの高さ情報（上下角度θｈ）及び誤差算出部１４で算出された傾き誤差θｍに基づいて、自車両Ｍの前照灯３０の上下方向の光の照射を制限する制限範囲θｓを設定する。範囲制御部１５は、高さ取得部１１で算出された前方車両ＭＡの上下角度θｈに傾き誤差θｍを加えた値に基づいて、制限範囲θｓを角度として設定する。

領域判定部１６は、上段発光部３１と下段発光部３２とのそれぞれで定められた照射領域ＨＵ，ＨＬ（図６参照）と制限範囲θｓとを比較し、照射領域ＨＵ，ＨＬが制限領域の少なくとも一部と重なる場合には、重なる方の発光部３１，３２を消灯させる。

次に、図２を用いて、前照灯３０を点灯する際の前照灯制御装置１０の処理フローについて説明する。なお、図２の処理フローは、前照灯制御装置１０において所定の周期で実行される。

まず、ステップＳ１１で、車高センサ２３で検出した相対変位量から沈み込み量を検出する。そして、ステップＳ１２で、検出した沈み込み量に基づいて、光軸の調整角θｔを算出する。すなわち、図３の一次式により、沈み込み量に対応するピッチ角θｐ〔°〕を算出する。そして、ピッチ角θｐに対して光軸の調整角θｔ（≒−θｐ）を算出する。ここで、光軸の調整角θｔは、ピッチ角θｐに−１をかけた値（正負を変えた値）となる。

図３は、後輪側の車軸位置（リア位置）での沈み込み量に対するピッチ角（前後方向の傾き）を算出するためのものである。図３では、種々の荷重条件下、リア位置での沈み込み量とそのときのピッチ角を測定した結果（図中の白丸）とが示されるとともに、その測定結果に基づいて近似した１次式の近似式で、沈み込み量とピッチ角の関係が示されている。なお、図３には測定した結果の一部を示すが、実際には、さらに多くの測定結果によって近似式が求められている。例えば、リア位置での沈み込み量は、基準値（荷重がかかっていない状態）での値を０とする。リア側に荷重がかかり、リア側が沈み込んだ状態になるとグラフの０より左側の値となり、沈み込み量が小さい場合と大きい場合を比べると、沈み込み量が大きい方が左の値となる。フロント側に荷重がかかり、フロント側が沈み込んだ状態（リア側が浮いた状態）になるとグラフの０より右側の値となり、浮き上がり量が小さい場合と大きい場合を比べると、浮き上がり量が大きい方が右の値となる。ピッチ角は、運転席に乗員が一人乗った状態での車両の前後方向の傾きを０としており、車両の前方が浮くと正に大きくなる。なお、図中の白丸に示すように、同じ沈み込み量であっても異なるピッチ角が算出されることがあり、これが傾き誤差の要因となる。傾き誤差が近似式よりも下側になるように（誤差によって光軸が所定の基準よりも上向きにならないように）、近似式は算出されている。

そして、ステップＳ１３で、ステップＳ１２で算出された光軸の調整角θｔに基づいて、光軸を調整する。具体的には、算出された調整角θｔを基に、アクチュエータ３５を駆動させる量を算出し、アクチュエータ３５を駆動させる。アクチュエータ３５の駆動により、ランプユニット３４の角度が調整され、ランプユニット３４に固定された各発光部３１,３２及びロービームランプ３３の光軸が調整される。

次に、ステップＳ１４で、自車両Ｍの前方を走行する前方車両がいるかを判定する。前方車両とは、自車両Ｍと同じ方向に走行する先行車と、自車両Ｍと反対方向に走行する対向車とを含む。自車両Ｍの前方を走行する前方車両がいない場合には、ステップＳ１４を否定し、ステップＳ１５で、通常点灯を行い、処理を終了する。ここで、通常点灯とは、作動車速を満たさない低速走行時や、トンネル走行時、日中や交差点などの所定の走行状況では、ロービームランプ３３のみを点灯し、それ以外の走行状況では、上段発光部３１と下段発光部３２とロービームランプ３３とを点灯する。一方、自車両Ｍの前方を走行する前方車両ＭＡを撮像部２１にて検出した場合には、ステップＳ１４を肯定する。

ステップＳ１４が肯定されると、ステップＳ１６で、撮像部２１及びレーダ装置２２で検出した前方車両ＭＡの位置と高さ情報を検出する。具体的には、前方車両ＭＡが自車両Ｍに対して幅方向のどの位置にいるのか、すなわち自車両の進行方向に対して、直交する横方向のどの位置にいるかを検出する。また、図５に示すように、撮像部２１の位置で検出した前方車両ＭＡまでの距離と前方車両ＭＡの高さ情報を示す角度と予め登録されていた車両の高さ寸法を、前照灯３０位置での測定結果に位置換算して、前照灯３０の位置からの距離と前照灯３０を基準とする上下方向の上下角度θｈに換算する。

ステップＳ１７で、ステップＳ１６で検出した前方車両ＭＡの位置に基づいて、前方車両ＭＡが、上段発光部３１と下段発光部３２の照射範囲のうち幅方向のどの位置にいるかを検出する。例えば、図６に示すように、各発光部３１，３２の照射範囲が幅方向に８つに分かれている場合に、幅方向のどの領域に前方車両ＭＡがいるかを検出する。図６の例においては、先行車である前方車両ＭＡが幅領域Ｖにあり、対向車である前方車両が幅領域ＩＩとＩＩＩとにある。これらの幅領域について、上下方向の光の照射範囲を制御する一方、他の幅領域については、各発光部３１,３２ともに点灯させる。このように複数の車両がいる場合には、それぞれの車両毎（幅領域毎）に、照射範囲を制御する。以下の説明では、先行車である前方車両ＭＡのいる幅領域Ｖに対する処理を説明する。

ステップＳ１８で、ステップＳ１１で検出された沈み込み量に基づいて、図４を用いて、傾き誤差θｍを算出する。図４に示す沈み込み量と傾き誤差θｍとの関係に基づいて、沈み込み量に対応する傾き誤差θｍ〔°〕を算出する。図３で示されたように、同じ沈み込み量であっても異なるピッチ角が算出されることがある。図３の近似式と、種々の荷重条件での測定結果との誤差の最大量を、図４に示すように、マッピングしている。傾き誤差θｍは、ピッチ角の算出誤差として角度で表されている。

そして、ステップＳ１９で、ステップＳ１７で検出した前方車両ＭＡがいる幅領域について、図５に示すように、前照灯３０の上下方向の光を制限する制限範囲θｓ［°］を算出する。このとき、上下角度θｈの上に傾き誤差θｍを足した領域を制限範囲θｓとして角度で定義する。つまり、上下角度θｈの上に傾き誤差θｍの分だけマージンをとった範囲が制限範囲θｓとなる。

次に、ステップＳ２０で、設定された制限範囲θｓが、下段発光部３２の照射領域ＨＬと重なるかどうかを判定する。一部でも重なる場合には、ステップＳ２１で、前方車両ＭＡがいる幅領域での下段発光部３２を消灯させる。また、重ならない場合には、ステップＳ２２で、前方車両ＭＡがいる幅領域での下段発光部３２を点灯させる。例えば、図５及び図６においては、幅領域Ｖでの制限範囲θｓが下段発光部３２の照射領域ＨＬと部分的に重なるため、下段発光部３２は消灯される。

ステップＳ２３で、設定された制限範囲θｓが、上段発光部３１の照射領域ＨＵと重なるかどうかを判定する。一部でも重なる場合には、ステップＳ２４で、前方車両ＭＡがいる幅領域での上段発光部３１を消灯させ、処理を終了する。また、重ならない場合には、ステップＳ２５で、前方車両ＭＡがいる幅領域での上段発光部３１を点灯させ、処理を終了する。例えば、図５及び図６においては、幅領域Ｖでの制限範囲θｓが上段発光部３１の照射領域ＨＵと重ならないため、上段発光部３１は点灯され、処理を終了する。なお、幅領域ＩＩとＩＩＩについても、対向車両である前方車両について、ステップＳ１９からステップＳ２５の処理を同様に行う。

上記構成により、本実施形態は、以下の作用及び効果を奏する。

本実施形態では、前方車両ＭＡの高さ情報及び自車両Ｍの沈み込み量の傾き誤差θｍにより、自車両Ｍの前照灯３０の上下方向の光の照射範囲を制御する。そのため、自車両Ｍの沈み込み量から把握される傾きに誤差が含まれていても、それを加味して前方車両ＭＡの高さ範囲における光の照射を制御することができ、上下方向の光の照射を適正なものとすることができる。

車両の荷重条件等による沈み込み量と傾き角は予め計測されており、その計測結果に基づいて、沈み込み量と傾き誤差の関係も計測可能である。本実施形態では、沈み込み量に基づいた傾き誤差を１対１の関係で図４に示すように予め定めておくことで、沈み込み量と傾き誤差θｍを対応付けている。そのため、例えば、車両毎に沈み込み量に対する傾き誤差が相違していても、上下方向の光の照射をより適正なものとすることができる。

本実施形態では、傾き誤差θｍ及び前方車両ＭＡの高さ情報を上下角度θｈとして算出している。そして、上下角度θｈに傾き誤差θｍを加えた値に基づいて、制限範囲θｓを光軸との角度により定義している。この際に、角度を用いて角度を算出しているため、演算を簡略化することができる。また、制限範囲θｓを角度として設定することで、前方車両ＭＡと自車両Ｍとの距離に関係なく簡単に照射を制限する範囲を設定できる。

本実施形態では、複数のＬＥＤアレイを上下方向に並列に並べることで、発光部が上下方向に複数設けられている。そして、各発光部３１,３２の照射領域ＨＵ，ＨＬが、制限範囲θｓの少なくとも一部に重なる場合には消灯する。例えば、下段発光部３２の照射領域ＨＬの一部が制限範囲θｓに重なる場合には、下段発光部３２は消灯し、上段発光部３１の照射領域ＨＵの一部が制限範囲θｓに重なる場合には、上段発光部３１を消灯する。照射領域ＨＵ，ＨＬと制限範囲θｓが重なったら消灯するという簡単な構成で、上下方向の光を制限することができる。

ロービームは「すれ違い用前照灯」とされ、車両の前方下方を照らす一方で、ハイビームは「走行用前照灯」とされ、走行時に遠方の視界を確保するために、ロービームよりも上方の前方を照らす。ハイビームは、遠方までの視界が確保でき、安全性の面で好ましい一方で、前方車両に対する眩光を生じさせる。そこで、本実施形態をハイビームに適用することで、前方車両ＭＡの高さ範囲における光の照射を制御しつつ、ハイビームを適切に用いることができる。

沈み込み量に基づいて、前照灯３０の光軸の調整角θｔを算出する。この際に、傾き誤差θｍを含んでいるため、調整された光軸が所定の方向より上方もしくは下方を向いてしまうことがある。その場合には、前照灯３０の照射範囲が意図しない範囲となり、前方車両に眩光を与えてしまうおそれがある。本実施形態では、たとえ傾き誤差θｍを含んだ傾き角（ピッチ角θｐ）で光軸を調整したとしても、前方車両ＭＡの高さ範囲における光の照射を制限することができる。

本実施形態においては、自車両Ｍの車高を検出するための車高センサ２３は、車両の後方向の１カ所だけに設けられている。そして、１カ所の車高センサ２３によって沈み込み量を検出する場合、検出した沈み込み量と傾き角（ピッチ角θｐ）との傾き誤差θｍは大きくなりやすい。そのため、本実施形態のような照射範囲の制限を用いるのに好適である。

上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。ちなみに、以下の別例の構成を、上記実施形態の構成に対して、個別に適用してもよく、また、任意に組み合わせて適用してもよい。

・上記実施形態では、２段のＬＥＤアレイによりハイビームを構成していたが、３段以上のＬＥＤアレイ等により構成してもよい。この場合には、ＬＥＤアレイ毎の照射範囲ごとに制限範囲と重なるか判定をし、アレイ毎の点灯と消灯を制御すればよい。

・上記実施形態では、各発光部３１，３２は、ＬＥＤアレイにより構成したが、ＨＩＤや単体のＬＥＤ等が上下方向に並ぶ構成でもよい。この場合には、幅領域にかかわらず、上下方向に並んだ発光部の照射領域全体を点灯もしくは消灯の制御をすればよい。

・上記実施形態では、幅領域にはＬＥＤアレイを用い、上下方向にＬＥＤアレイを重ねることで２次元的な照射領域を構成していたが、ＤＭＤヘッドライトを用いて２次元的な照射領域を構成してもよい。この場合には、制限領域を細かく設定することができる。

・上記実施形態では、前方車両ＭＡの高さ情報を上下角度θｈで算出していたが、角度以外の方法で算出してもよい。例えば、高さ情報を長さで算出した場合には、距離毎に照射するかどうかの所定値を定めておき、高さ情報に傾き誤差と距離により算出した上下寸法を足し合わせた値と所定値を比較することで、上下方向の照射領域を制御してもよい。

・上記実施形態では、制限領域内ではハイビームを消灯していたが、減光するようにしてもよい。

・上記実施形態では、グラフ（近似式）により沈み込み量とピッチ角及び傾き誤差との関係を定めていたが、対応表などによって定めてもよい。つまり、沈み込み量に対して、一つのピッチ角もしくは傾き誤差が決まるようになっていればよい。

・上記実施形態では、車両毎に沈み込み量と傾き誤差との関係を予め定めていたが、所定の沈み込み量に所定の傾き誤差とするようにしてもよい。

・上記実施形態では、前方車両ＭＡの高さ情報を前方車両の車高として検出したが、前方車両のリアガラス及びミラーに光が照射しなければ、眩光が生じないため、リアガラス位置及びミラー位置の上下方向の範囲を前方車両の高さ情報として検出してもよい。

１０…前照灯制御装置、１１…高さ取得部、１２…込み量検出部、１３…調整角算出部、１４…誤差算出部、１５…範囲制御部、３０…前照灯、Ｍ…自車両、ＭＡ…前方車両。

Claims (6)

1. 自車両（Ｍ）の前方を照射する前照灯（３０）の照射を制御する前照灯制御装置（１０）であって、
   前記自車両の前方を走行する前方車両（ＭＡ）の高さ情報を取得する高さ取得部（１１）と、
   前記自車両の上下方向の沈み込み量を検出する沈み込み量検出部（１２）と、
   前記沈み込み量検出部で検出された前記沈み込み量に基づいて、前記自車両の前後方向の傾きの誤差である傾き誤差を算出する誤差算出部（１３）と、
   前記高さ取得部により取得された前記前方車両の高さ情報及び前記誤差算出部で算出された前記傾き誤差に基づいて、前記前照灯の上下方向の光の照射範囲を制御する範囲制御部（１５）と
   を備え、
   前記誤差算出部は、前記傾き誤差を水平面に対する角度として算出し、
   前記高さ取得部は、前記前方車両の高さ情報として、前記自車両の前照灯位置を基準とする上下方向の上下角度を取得し、
   前記範囲制御部は、
   前記前照灯による上下方向の全照射範囲のうち、前記前方車両の高さ情報及び前記傾き誤差に基づき設定される制限範囲を除く範囲を前記照射範囲とし、
   前記上下角度に前記傾き誤差を加えた値に基づいて、前記制限範囲を角度として設定する前照灯制御装置。
2. 前記傾き誤差と前記沈み込み量との関係が予め定められており、
   前記誤差算出部は、前記関係を用い、前記沈み込み量に応じた前記傾き誤差を算出する請求項１に記載の前照灯制御装置。
3. 前記前照灯は、上下方向に設けられた複数の発光部（３１，３２）を有しており、
   前記発光部ごとに定められた照射領域が、前記範囲制御部により制限される前記制限範囲に少なくとも一部で重なると判定する場合に、当該発光部を消灯する領域判定部（１６）を備えている請求項１又は請求項２に記載の前照灯制御装置。
4. 前記前照灯は、ハイビームランプ（３１，３２）とロービームランプ（３３）とを有しており、
   前記範囲制御部は、前記ハイビームランプの上下方向の光の照射範囲を制御する請求項１から請求項３のいずれか一方に記載の前照灯制御装置。
5. 前記沈み込み量検出部によって検出された前記沈み込み量に基づいて前記前照灯の光軸の調整角を算出する調整角算出部を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
6. 前記沈み込み量検出部は、前記自車両の前後方向における１カ所に設けられた車高センサ（２３）の検知結果に基づいて前記沈み込み量を検出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。

Images