JP3357668B2 - サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 - Google Patents

サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置

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    • A63F7/26—Devices controlled by the player to project or roll-off the playing bodies electric or magnetic

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、斬新な駆動システ
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、歩行型以外のロボットの駆動装置
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両があったが、すぐ横のボールに近づく事が出来ない
為、サッカーとして成立しなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
【０００４】本発明の目的は、特殊な三輪駆動台車によ
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、特
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
【０００６】この特殊な三輪駆動車両をおもいのままに
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を使って説明す
る。
【０００８】図１は請求項１の三輪駆動台車の概念図で
ある。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａの回転軸１ｂ・２ｂ
・３ｂは、正三角形４の三つの辺の中点１ｃ・２ｃ・３
ｃに重なる様に配置されており、それぞれ独立して正転
・逆転が出来る事で３方向とその逆方向の６方向への移
動を、台車の向きを変える事なく出来る。
【０００９】例えば、車輪１ａが正三角形４の中心５か
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の上方向へ
移動する。
【００１０】図２は請求項１の三輪駆動台車の回転軸６
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからずらした場合の概念図である。この車
両はその場旋回が出来るという特徴がある。
【００１１】例えば、車輪６ａ・７ａ・８ａが正三角形
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと反時計回りに旋回する。同じように、それ
ぞれ内側へ回転すれば、時計回りに旋回する。
【００１２】図３は請求項１の車輪１１の接地面に、ロ
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。ローラー
１２の回転軸１３は、車輪１１の回転軸１４と９０度に
立体交差する様に取り付けてある。
【００１３】図４は請求項２のローラー１２を車輪１１
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に車輪１１の回転方向に沿って溝１６を付ける、そ
の溝１６にローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を
通したテグス１８をはめ込み結ぶ。
【００１４】又は、初めから溝１６が付けられているプ
ーリーにローラー１２をはめ込む為の切り込み１５を入
れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３にあけた
穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法がある。
【００１５】三輪駆動台車にゴムタイヤをそのまま使用
したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大きい為に動
かないが、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面
に請求項１の横向きのローラー１２を取り付ければスム
ーズに動く。
【００１６】図５はこれまで説明した三輪駆動台車の特
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、台車部１９・体幹部２０・腕部
２１の基本構成から成り、頭部２２を追加して腕部２１
の手にあたる部分に剣２３や盾２４を取り付けられる穴
２５があけてある。
【００１７】台車部の前方にボールを蹴る為の板２６が
あり、遠隔操作でボールを前方蹴り出すしくみになって
いる。台車部の側面にも蹴り出し装置２７が取り付けら
れる様になっていて、こちらの蹴り出し板は少し上向き
に曲げてあるので、ボールを蹴り出した時にボールは上
に浮いた状態に蹴り上げる事ができる。この蹴り出し装
置やその板を使い分ける事によって、パス・シュート・
フリーキックを打ち分ける事ができる。
【００１８】サッカー・格闘ロボット２００は、遠隔操
作により体幹部が左右にねじれる設定も出来る様になっ
ていて、敵のロボットと接近し腕が絡んだ場合や周りを
取り囲まれた場合に使用すると効果的である。
【００１９】又、体幹部２０と腕部２１の取り付け位置
を変える事により、背丈の高さが変えられるので、重心
が高く不安定ではあるがボールを捕らえる面積が大きい
タイプ１００と、重心が低く安定的ではあるが背の高い
ロボットよりボールを捕らえる面積が狭いタイプ２００
に使い分けが出来る。
【００２０】腕部２１は、設定によりの上下２８・左右
２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り上げたり肘関
節を伸ばしたりする腕部動作を選択する事が出来る。こ
の動作によりボールを奪い合う時に敵ロボットを牽制し
たり、剣２３や盾２４を手に持ち戦う事が出来る。
【００２１】交換できる頭部２２は、ロボットの顔がつ
くられている物と別に顔の部分が平らな物と差し替えが
出来る。この差し替えた頭部の平らな顔部分に、所有者
の写真シールを貼って楽しむ事が出来る。
【００２２】図７は、請求項３・４・５のロボットの操
作装置３００を示している。ジョイスティックを傾けら
れる可動範囲を請求項３の化粧板３１により６方向に規
制されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致し
て操作者の意志通りの操作が出来る。
【００２３】例えば、操作者が操作レバー３３を図７の
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げた
時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転し、
又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に制御信号を出
す。この時、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
【００２４】この操作装置３００は、操作者が立ち上が
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手で下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項５の台座３５の下に
ハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
【００２５】操作レバー３３についても請求項５にある
とうり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左旋回ス
イッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出来る様
に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じよう
に、操作者の人差し指で押す事が出来る様に、操作レバ
ーの操作者から見て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を
設けた。
【発明の効果】以上説明したように、斬新な三輪駆動台
車を利用すれば、難しい歩行動作に頼らずにロボットを
自由に操作できるので、ゲーム性の高いロボットによる
サッカーゲームや格闘ゲームが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 請求項１の三輪駆動台車を上から見た概
念図
【図２】 請求項１の三輪駆動台車の車軸をずらし
た場合を上から見た概念図
【図３】 請求項１のローラー付き車輪の前面・側
面図
【図４】 請求項２のローラー付き車輪の製造方法
を表した図
【図５】 サッカー格闘ロボットの概念図
【図６】 ロボットの腕部動作の概念図
【図７】 請求項３・４・５のロボットの操作装置
の上面・側面図
【符号の説明】
１ａ 図１の上方の車輪 １ｂ 図１の上方の車輪の回転軸 １ｃ 図１の上方の辺の中点 ２ａ 図１の左下の車輪 ２ｂ 図１の左下の車輪の回転軸 ２ｃ 図１の左下の辺の中点 ３ａ 図１の右下の車輪 ３ｂ 図１の右下の車輪の回転軸 ３ｃ 図１の右下の辺の中点 ４ 図１の正三角形 ５ 図１の正三角形４の中心 ６ａ 図２の上方の車輪 ６ｂ 図２の上方の車輪の回転軸 ６ｃ 図２の上方の辺の中点 ７ａ 図２の左下の車輪 ７ｂ 図２の左下の車輪の回転軸 ７ｃ 図２の左下の辺の中点 ８ａ 図２の右下の車輪 ８ｂ 図２の右下の車輪の回転軸 ８ｃ 図２の右下の辺の中点 ９ 図２の正三角形 １０ 図２の正三角形９の中心 １１ 図３・４の車輪 １２ 図３・４のローラー １３ 図３・４のローラーの回転軸 １４ 図３・４の車輪の回転軸 １５ 図３・４の車輪にいれた切り込み １６ 図３・４の車輪に入れた溝 １７ 図３・４のローラーの回転軸にあけた穴 １８ 図３・４のテグス １９ 図５のロボットの台車部 ２０ 図５のロボットの体幹部 ２１ 図５のロボットの腕部 ２２ 図５のロボットの頭部 ２３ 図５のロボットの剣 ２４ 図５のロボットの盾 ２５ 図５のロボットの腕部の手の位置にある穴 ２６ 図５のロボットの蹴り出し部 ２７ 図５のロボットの台車部側面に取り付けた蹴
り出し部 ２８ 図６の上下に可動する腕部 ２９ 図６の左右に可動する腕部 ３０ 図６の体側方向に可動する腕部 ３１ 図７の操作装置３００の化粧板 ３２ 図７の操作装置３００の方向スイッチ ３３ 図７の操作装置３００の操作レバー ３４ 図７の操作装置３００のハンドル ３５ 図７の操作装置３００の台座 ３６ 図７の操作装置３００の右旋回スイッチ ３７ 図７の操作装置３００の左旋回スイッチ ３８ 図７の操作装置３００の腕部動作スイッチ ３９ 図７の操作装置３００の蹴り出しスイッチ １００ サッカー・格闘ロボットの背丈が高いタイ
プ ２００ サッカー・格闘ロボットの背丈が低いタイ
プ ３００ サッカー・格闘ロボットの操作装置・コン
トローラー
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ａ６３Ｈ 17/25 Ａ６３Ｈ 17/25 Ｂ 17/26 17/26 Ｂ 17/385 17/385 30/02 30/02 Ａ 30/04 30/04 Ａ Ｂ２５Ｊ 5/00 Ｂ２５Ｊ 5/00 Ａ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63F 13/00 - 13/12 A63F 9/24 A63H 1/00 - 37/00 B25J 5/00 - 5/06 B62B 3/00 - 5/06 B62K 5/00 - 5/08 G05G 9/047 B60B 19/00

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】三つの駆動輪を有する三輪駆動台車の三つ
    の車輪において、それぞれの回転軸が一つの正三角形の
    三つの辺に重なるように並べられている事を特徴とする
    台車であり、その車輪の接地面に、車輪の回転軸と９０
    度に立体交差する様にいくつかのローラーの回転軸を合
    わせて取り付けてある事を特徴とする三輪台車。
  2. 【請求項２】上記請求項１の三輪駆動台車の車輪の接地
    面にローラーを取り付ける方法について、車輪の回転方
    向に一列に溝を付け、その溝にローラーの回転軸の穴に
    通したワイヤ又はテグス等の糸状の物で固定する事を特
    徴とする三輪駆動台車の製造方法。
  3. 【請求項３】上記請求項１の台車を駆動部分として備
    え、かつ、操作レバーを傾ける方向を６０度間隔で６方
    向に限定する為に、６角形の穴の空いた化粧板が取り付
    けられたジョイスティック型操作装置を備えた事を特徴
    とするロボット。
  4. 【請求項４】上記請求項１の台車を駆動部分として備
    え、かつ、ジョイスティックの台座の下に操作レバーと
    同軸となる様に又は台座を基点に操作レバーと接する様
    にハンドルを設けたジョイスティック型操作装置を備え
    た事を特徴とするロボット。
  5. 【請求項５】上記請求項１の台車を駆動部分として備
    え、かつ、操作レバーに右旋回・左旋回・蹴り出しスイ
    ッチ・椀部動作スイッチ等のどれか又はいくつかのスイ
    ッチを備えているジョイスティック型操作装置を備えた
    事を特徴とするロボット。
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