JP3477193B1 - サッカーロボットとその蹴り出し装置 - Google Patents
サッカーロボットとその蹴り出し装置Info
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- JP3477193B1 JP3477193B1 JP2002352289A JP2002352289A JP3477193B1 JP 3477193 B1 JP3477193 B1 JP 3477193B1 JP 2002352289 A JP2002352289 A JP 2002352289A JP 2002352289 A JP2002352289 A JP 2002352289A JP 3477193 B1 JP3477193 B1 JP 3477193B1
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F7/00—Indoor games using small moving playing bodies, e.g. balls, discs or blocks
- A63F7/22—Accessories; Details
- A63F7/24—Devices controlled by the player to project or roll-off the playing bodies
- A63F7/2409—Apparatus for projecting the balls
- A63F7/249—Apparatus for projecting the balls projecting the playing bodies through the air, e.g. with a jump
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Abstract
【要約】
【課題】ボールをより強く押し出す為の蹴り出し装置
や、移動方向を的確に操作出来る操作装置を取り付け、
娯楽性の高いサッカーロボットを提供するものである。 【解決手段】蹴り出し板により強い力を与える為に、バ
ネやゴムの反発力・復元力を利用したり、モーターによ
って回転させる事で自由自在に地面を転がるボールや宙
に浮いたボールを蹴り分ける事や、移動方向を的確に操
作出来るジョイスティック型操作装置を工夫する事でゲ
ーム性の高いロボットによるサッカーゲームを実現でき
る。
や、移動方向を的確に操作出来る操作装置を取り付け、
娯楽性の高いサッカーロボットを提供するものである。 【解決手段】蹴り出し板により強い力を与える為に、バ
ネやゴムの反発力・復元力を利用したり、モーターによ
って回転させる事で自由自在に地面を転がるボールや宙
に浮いたボールを蹴り分ける事や、移動方向を的確に操
作出来るジョイスティック型操作装置を工夫する事でゲ
ーム性の高いロボットによるサッカーゲームを実現でき
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サッカーロボット
とその蹴り出し・操作装置に関するものである。
とその蹴り出し・操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のサッカーロボットでは、テコの原
理を応用した押し出し装置でボールを押す力が弱かった
為、地面を転がるボールしか蹴れなかった。
理を応用した押し出し装置でボールを押す力が弱かった
為、地面を転がるボールしか蹴れなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
押し出し装置では地面から離れ宙に浮いたボールを蹴る
事が出来ないのでサッカーの楽しさをロボットでは十分
に再現出来なかった。
押し出し装置では地面から離れ宙に浮いたボールを蹴る
事が出来ないのでサッカーの楽しさをロボットでは十分
に再現出来なかった。
【０００４】本発明の目的は、地面を転がるボールや宙
に浮いたボールを自由自在に蹴り分ける事によって、サ
ッカーの楽しさをロボットで再現する事にある。
に浮いたボールを自由自在に蹴り分ける事によって、サ
ッカーの楽しさをロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のサッカーロボッ
トのボールの蹴り出し装置は、蹴り出す力をバネ等の反
発力・復元力を利用し、より強い力をボールに与える様
にする事で地面を転がるボールしか蹴れなかった問題を
解決する。
トのボールの蹴り出し装置は、蹴り出す力をバネ等の反
発力・復元力を利用し、より強い力をボールに与える様
にする事で地面を転がるボールしか蹴れなかった問題を
解決する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を使って説明す
る。
る。
【０００７】図１は請求項１の蹴り出し装置を表してい
る。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１を回転軸
２に吊り下げ、バネ３の反発力・復元力により蹴り出し
板１の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付け
てある。この蹴り出し板１を爪の付いた薄いプラスティ
ック板４によりバネ３を縮ませた状態で爪を引っかける
事でストッパーの役割を出来る様に配置してある（図２
Ａ）。
る。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板１を回転軸
２に吊り下げ、バネ３の反発力・復元力により蹴り出し
板１の下の部分を振り上げる事が出来るように取り付け
てある。この蹴り出し板１を爪の付いた薄いプラスティ
ック板４によりバネ３を縮ませた状態で爪を引っかける
事でストッパーの役割を出来る様に配置してある（図２
Ａ）。
【０００８】サーボモーター５にはカム６が取り付けて
あり、カム６の長径１７の突起が下がった時爪の付いた
薄い板プラスティック板４を押し下げ蹴り出し板１を解
放し、バネ３が蹴り出し板１の下の部分を振り上げるよ
うに押し出す事になる（図２Ｂ）。
あり、カム６の長径１７の突起が下がった時爪の付いた
薄い板プラスティック板４を押し下げ蹴り出し板１を解
放し、バネ３が蹴り出し板１の下の部分を振り上げるよ
うに押し出す事になる（図２Ｂ）。
【０００９】また、カム６に空けた穴に水糸７を通して
両端を蹴り出し板１に固定している為に、カム６の長径
の突起が後ろに回転した時水糸７に繋がれた蹴り出し板
１を引き寄せ、再び爪の付いた薄いプラスティック板４
に引っかけ固定できる様に配置してある（図２Ｃ）。な
お、水糸７は引きずらない様に、蹴り出し板１の回転軸
２に付けた輪ゴム８を通している。
両端を蹴り出し板１に固定している為に、カム６の長径
の突起が後ろに回転した時水糸７に繋がれた蹴り出し板
１を引き寄せ、再び爪の付いた薄いプラスティック板４
に引っかけ固定できる様に配置してある（図２Ｃ）。な
お、水糸７は引きずらない様に、蹴り出し板１の回転軸
２に付けた輪ゴム８を通している。
【００１０】図２のＡ・Ｂ・Ｃで表した連続動作によ
り、蹴り出し動作のスイッチの役目を果たすサーボモー
ター５が、蹴り出し板１を再びセットする様に工夫して
ある。この機構は非常に有効で、特に片手に乗るくらい
の大きさのロボット玩具においては、必須の構造に成り
得る。
り、蹴り出し動作のスイッチの役目を果たすサーボモー
ター５が、蹴り出し板１を再びセットする様に工夫して
ある。この機構は非常に有効で、特に片手に乗るくらい
の大きさのロボット玩具においては、必須の構造に成り
得る。
【００１１】図３は回転板をカムの替わりにアーム９を
使用した蹴り出し装置である。人間の足に見立てたＬ字
型の蹴り出し板１０を回転軸１１に吊り下げ、バネ１２
の反発力により蹴り出し板１０の下の部分を振り上げる
事が出来るように取り付けてある。
使用した蹴り出し装置である。人間の足に見立てたＬ字
型の蹴り出し板１０を回転軸１１に吊り下げ、バネ１２
の反発力により蹴り出し板１０の下の部分を振り上げる
事が出来るように取り付けてある。
【００１２】この蹴り出し板１０は中央に穴を空け、バ
ネ１２を縮ませた状態で爪の付いた薄いステンレス板１
３を通して爪を引っかけて固定できるように設置してあ
る。また、アーム９と蹴り出し板１０は水糸１５で繋が
れている（図４Ａ）。
ネ１２を縮ませた状態で爪の付いた薄いステンレス板１
３を通して爪を引っかけて固定できるように設置してあ
る。また、アーム９と蹴り出し板１０は水糸１５で繋が
れている（図４Ａ）。
【００１３】サーボモーター１４にはアーム９が取り付
けてあり、アーム９の突端が下がった時爪の付いた薄い
ステンレス板１３を押し下げ、蹴り出し板１０を解放し
バネ１２が蹴り出し板１０を押し、結果回転軸１１で牽
下された蹴り出し板１０は下の部分を振り上げる事にな
る（図４Ｂ）。
けてあり、アーム９の突端が下がった時爪の付いた薄い
ステンレス板１３を押し下げ、蹴り出し板１０を解放し
バネ１２が蹴り出し板１０を押し、結果回転軸１１で牽
下された蹴り出し板１０は下の部分を振り上げる事にな
る（図４Ｂ）。
【００１４】また、アーム９が後ろに回転した時水糸１
５に繋がれた蹴り出し板１０を引き寄せ、再び爪の付い
た薄いステンレス板１３に引っかけ固定できる様に配置
してある（図４Ｃ）。この連続動作を図４のＡ・Ｂ・Ｃ
により表した。
５に繋がれた蹴り出し板１０を引き寄せ、再び爪の付い
た薄いステンレス板１３に引っかけ固定できる様に配置
してある（図４Ｃ）。この連続動作を図４のＡ・Ｂ・Ｃ
により表した。
【００１５】請求項２の回転板について図１のカム６で
表す様に、短径部分１６を長径部分である爪の付いた板
４に接する部分１７よりも厚く造り、水糸７を巻き込む
様にすればその分蹴り出し板を高く振り上げる事が出来
る。
表す様に、短径部分１６を長径部分である爪の付いた板
４に接する部分１７よりも厚く造り、水糸７を巻き込む
様にすればその分蹴り出し板を高く振り上げる事が出来
る。
【００１６】また、請求項３について図２のＤ・Ｅ・Ｆ
の連続動作で表す様に、短径部分を厚く造ったり水糸を
カムに固定しなくても、水糸７を引っかける棒１８やフ
ックを設けていれば同様の効果が得られる。水糸７は蹴
り出し板１と爪の付いた板４を固定する金具１９とを繋
いでいるが、カムが回転した場合カムに固定された引っ
かける棒１８の位置が移動するので、引っかける棒１８
が水糸７を引っかけて結果蹴り出し板を引き寄せる。同
じように図４のＤ・Ｅ・Ｆには、アーム９に水糸を引っ
かける棒２０を取り付けておけば、水糸を巻き込んで蹴
り出し板を引き寄せる事が出来る。
の連続動作で表す様に、短径部分を厚く造ったり水糸を
カムに固定しなくても、水糸７を引っかける棒１８やフ
ックを設けていれば同様の効果が得られる。水糸７は蹴
り出し板１と爪の付いた板４を固定する金具１９とを繋
いでいるが、カムが回転した場合カムに固定された引っ
かける棒１８の位置が移動するので、引っかける棒１８
が水糸７を引っかけて結果蹴り出し板を引き寄せる。同
じように図４のＤ・Ｅ・Ｆには、アーム９に水糸を引っ
かける棒２０を取り付けておけば、水糸を巻き込んで蹴
り出し板を引き寄せる事が出来る。
【００１７】図５・６はこれまで説明してきた蹴り出し
装置で、自由に宙に浮くボールや地面を転がるボールを
蹴り分けられる事を説明する。図５の蹴り出し板３８は
ボール３９が接触した状態（図５Ａ）で蹴り出し動作を
する、ボール３９は接地面の近くをすくわれる様に蹴り
出し板３８によって持ち上げられる（図５Ｂ）。そのま
ま蹴り出し板３８は振り上げるので、ボール３９は上方
へ放物線を描く様に蹴り出される（図５Ｃ）。よって図
５のＡ・Ｂ・Ｃの様に連続動作をして宙に浮いたボール
を蹴る事が出来る。
装置で、自由に宙に浮くボールや地面を転がるボールを
蹴り分けられる事を説明する。図５の蹴り出し板３８は
ボール３９が接触した状態（図５Ａ）で蹴り出し動作を
する、ボール３９は接地面の近くをすくわれる様に蹴り
出し板３８によって持ち上げられる（図５Ｂ）。そのま
ま蹴り出し板３８は振り上げるので、ボール３９は上方
へ放物線を描く様に蹴り出される（図５Ｃ）。よって図
５のＡ・Ｂ・Ｃの様に連続動作をして宙に浮いたボール
を蹴る事が出来る。
【００１８】また、図６の蹴り出し板４０はボール４１
が離れた状態（図６Ａ）で蹴り出し動作をした為、蹴り
出し板４０が蹴り出し動作をしてもボール４１に接触す
るのは、ボール４１の中ほどである（図６Ｂ）。その
為、それ以上蹴り出し板４０を振り上げても、ボール４
１は前方に転がるだけで地面から離れない（図６Ｃ）。
よって図６のＡ・Ｂ・Ｃの連続動作にあるとうり、ボー
ル４１は上に飛ばずに地面を転がる様になる。
が離れた状態（図６Ａ）で蹴り出し動作をした為、蹴り
出し板４０が蹴り出し動作をしてもボール４１に接触す
るのは、ボール４１の中ほどである（図６Ｂ）。その
為、それ以上蹴り出し板４０を振り上げても、ボール４
１は前方に転がるだけで地面から離れない（図６Ｃ）。
よって図６のＡ・Ｂ・Ｃの連続動作にあるとうり、ボー
ル４１は上に飛ばずに地面を転がる様になる。
【００１９】こうした動作を図７のジョイスティックの
レバー４４・４９に取り付けた蹴り出しスイッチ５３で
操作する。宙に浮いたボールを蹴りたい場合はボールと
蹴り出し板を接触させた状態で蹴り出しスイッチ５３を
押す。また、地面を転がるボールを蹴りたい場合はボー
ルと蹴り出し板とを少し離した状態で蹴り出しスイッチ
５３を押す。という様に自由に操作出来る。
レバー４４・４９に取り付けた蹴り出しスイッチ５３で
操作する。宙に浮いたボールを蹴りたい場合はボールと
蹴り出し板を接触させた状態で蹴り出しスイッチ５３を
押す。また、地面を転がるボールを蹴りたい場合はボー
ルと蹴り出し板とを少し離した状態で蹴り出しスイッチ
５３を押す。という様に自由に操作出来る。
【００２０】図７は操作装置を表している。卓上型の操
作装置４２には、８方向に窪みがある化粧板４３が取り
付けられている。また、ジョイスティックのレバー４４
の台座４５の下にハンドル４６を設けた両手型の操作装
置４７には、８角形の化粧板４８が取り付けられてい
る。どちらもジョイスティックを傾けられる可動範囲を
請求項６の化粧板により８方向に指定し易い様にしてい
る為に、操作者の意志通りの的確な操作が出来る。
作装置４２には、８方向に窪みがある化粧板４３が取り
付けられている。また、ジョイスティックのレバー４４
の台座４５の下にハンドル４６を設けた両手型の操作装
置４７には、８角形の化粧板４８が取り付けられてい
る。どちらもジョイスティックを傾けられる可動範囲を
請求項６の化粧板により８方向に指定し易い様にしてい
る為に、操作者の意志通りの的確な操作が出来る。
【００２１】この操作装置で車両又はそれを駆動部分と
したロボットを操作する場合、８角形又は８方向に窪み
のある化粧板を取り付けている事で、センターに戻さず
にすばやい方向転回の操作が出来る。例えば、ジョイス
ティックを前方に倒し前進させている時、ジョイスティ
ックを８角形の化粧板の左どなりの角に急に移動させる
と急に左前方へ進路を変える。つまり、ジョイスティッ
クの操作レバーを傾ける方向を８方向に的確に操作する
事が出来る。
したロボットを操作する場合、８角形又は８方向に窪み
のある化粧板を取り付けている事で、センターに戻さず
にすばやい方向転回の操作が出来る。例えば、ジョイス
ティックを前方に倒し前進させている時、ジョイスティ
ックを８角形の化粧板の左どなりの角に急に移動させる
と急に左前方へ進路を変える。つまり、ジョイスティッ
クの操作レバーを傾ける方向を８方向に的確に操作する
事が出来る。
【００２２】両手型の操作装置４７は、操作者が立ち上
がった状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と
操作レバー４４の前後の感覚がずれないに様する為に、
剣道の持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と
左手を上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右
手を上部の操作レバー４４を持ち左手を下部のハンドル
４６を握る様にすれば、操作レバー４４の前後傾動が操
作者の前後感覚とずれない事を発見し、請求項６の台座
４５の下にハンドル４６を設ける事でこの問題を解決し
た。
がった状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と
操作レバー４４の前後の感覚がずれないに様する為に、
剣道の持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と
左手を上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右
手を上部の操作レバー４４を持ち左手を下部のハンドル
４６を握る様にすれば、操作レバー４４の前後傾動が操
作者の前後感覚とずれない事を発見し、請求項６の台座
４５の下にハンドル４６を設ける事でこの問題を解決し
た。
【００２３】また、操作装置を平らな場所に置く場合の
スタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置のハン
ドル４６の底部を広くしたり、広い板を取り付けると良
い。
スタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置のハン
ドル４６の底部を広くしたり、広い板を取り付けると良
い。
【００２４】操作レバー４４・４９には操作者の親指で
右旋回スイッチ５０・左旋回スイッチ５１又は腕動作ス
イッチ５２を押す事が出来る様に上部に取り付けた、又
操作者の人差し指でロボットの蹴り出し装置を操作する
事が出来る様に、操作レバー４４・４９の操作者から見
て向こう側に蹴り出しスイッチ５３を設けた。
右旋回スイッチ５０・左旋回スイッチ５１又は腕動作ス
イッチ５２を押す事が出来る様に上部に取り付けた、又
操作者の人差し指でロボットの蹴り出し装置を操作する
事が出来る様に、操作レバー４４・４９の操作者から見
て向こう側に蹴り出しスイッチ５３を設けた。
【００２５】図８は請求項１・２・３の蹴り出し装置５
４を前輪５５の間に装備している四輪車両を台車部分と
して利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面
図をそれぞれ図８のＡ・Ｂ・Ｄで表している。このロボ
ットを前進・後進させる場合は、図７のジョイスティッ
ク型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動す
る事になる。
４を前輪５５の間に装備している四輪車両を台車部分と
して利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面
図をそれぞれ図８のＡ・Ｂ・Ｄで表している。このロボ
ットを前進・後進させる場合は、図７のジョイスティッ
ク型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動す
る事になる。
【００２６】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５
５が一定時間左右に操舵し、後輪が前進方向へ駆動する
ので、ロボットは９０度方向転換する様に旋回しそのま
ま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動す
れば、左右へ傾動した場合の半分の時間前輪５５を操舵
し、斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５
５が一定時間左右に操舵し、後輪が前進方向へ駆動する
ので、ロボットは９０度方向転換する様に旋回しそのま
ま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動す
れば、左右へ傾動した場合の半分の時間前輪５５を操舵
し、斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００２７】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押
した場合は、ロボットの前輪５５の方向操舵に時間の制
限を設けず後輪は前進方向へ回転するので、それぞれ右
または左方向へ旋回する。
・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押
した場合は、ロボットの前輪５５の方向操舵に時間の制
限を設けず後輪は前進方向へ回転するので、それぞれ右
または左方向へ旋回する。
【００２８】同じように請求項１・２・３の蹴り出し装
置５６を前輪５７の間に装備している三輪車両を台車部
分として利用したサッカーロボットの前面図・上面図を
それぞれ図８のＡ・Ｃで表している。このロボットは方
向転換の為に後輪が方向操舵するが、四輪車両を台車部
分として利用したサッカーロボットと同じ様に図７のジ
ョイスティック型操作装置で操作出来る。
置５６を前輪５７の間に装備している三輪車両を台車部
分として利用したサッカーロボットの前面図・上面図を
それぞれ図８のＡ・Ｃで表している。このロボットは方
向転換の為に後輪が方向操舵するが、四輪車両を台車部
分として利用したサッカーロボットと同じ様に図７のジ
ョイスティック型操作装置で操作出来る。
【００２９】図９は請求項１・２・３の蹴り出し装置５
８を正面に装備している無限軌道車両を台車部分として
利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図を
それぞれ図９のＡ・Ｂ・Ｃで表している。このロボット
も、前進・後進する場合は図７のジョイスティック型操
作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事に
なる。
８を正面に装備している無限軌道車両を台車部分として
利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図を
それぞれ図９のＡ・Ｂ・Ｃで表している。このロボット
も、前進・後進する場合は図７のジョイスティック型操
作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事に
なる。
【００３０】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの無限軌
道５９が一定時間左右に逆回転するのでロボットは９０
度方向転換しそのまま前進する。又、レバー４４・４９
を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の
時間左右に逆回転するので斜め方向へ向きを変えそのま
ま前進又は後進する。
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの無限軌
道５９が一定時間左右に逆回転するのでロボットは９０
度方向転換しそのまま前進する。又、レバー４４・４９
を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の
時間左右に逆回転するので斜め方向へ向きを変えそのま
ま前進又は後進する。
【００３１】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押
した場合は、ロボットの無限軌道５９が時間制限を設け
ずに左右に逆回転するので、それぞれ右または左方向へ
その場旋回をする。
・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押
した場合は、ロボットの無限軌道５９が時間制限を設け
ずに左右に逆回転するので、それぞれ右または左方向へ
その場旋回をする。
【００３２】図１０はローラー付き車輪を表している。
請求項４にあるようにローラー６０の回転軸６１は、車
輪６２の回転軸６３と９０度に立体交差する様に取り付
けてある。この横向きのローラーを車輪の全周に取り付
ける事で、通常のゴムタイヤの縦方向・車輪の回転方向
の摩擦だけを残し横方向の摩擦を取り去るので、これま
で出来なかった台車の向きを変えない状態での真横方向
への移動も可能になる。
請求項４にあるようにローラー６０の回転軸６１は、車
輪６２の回転軸６３と９０度に立体交差する様に取り付
けてある。この横向きのローラーを車輪の全周に取り付
ける事で、通常のゴムタイヤの縦方向・車輪の回転方向
の摩擦だけを残し横方向の摩擦を取り去るので、これま
で出来なかった台車の向きを変えない状態での真横方向
への移動も可能になる。
【００３３】図１１は図１０で説明したローラー付き車
輪を使用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図
１１のＡ・Ｂ・Ｃで表している。二つの前輪６４を平行
に配置し、もう一つの後輪６５は他の前輪６４に対して
直交する様に配置してある。このロボットは、前進・後
進する場合は図７のジョイスティック型操作装置のレバ
ー４４・４９を前方・後方に傾動しロボットの前輪６４
だけが前後に駆動する事になる。
輪を使用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図
１１のＡ・Ｂ・Ｃで表している。二つの前輪６４を平行
に配置し、もう一つの後輪６５は他の前輪６４に対して
直交する様に配置してある。このロボットは、前進・後
進する場合は図７のジョイスティック型操作装置のレバ
ー４４・４９を前方・後方に傾動しロボットの前輪６４
だけが前後に駆動する事になる。
【００３４】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５
５は回転せず、後輪が左右方向へ駆動するので、ロボッ
トは向きを変えず真横へ移動する。また、レバー４４・
４９を斜め方向へ傾動すれば、前輪６４と後輪６５がそ
れぞれの方向へ駆動しその組み合わせで斜め方向へそれ
ぞれ前進又は後進する。
・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５
５は回転せず、後輪が左右方向へ駆動するので、ロボッ
トは向きを変えず真横へ移動する。また、レバー４４・
４９を斜め方向へ傾動すれば、前輪６４と後輪６５がそ
れぞれの方向へ駆動しその組み合わせで斜め方向へそれ
ぞれ前進又は後進する。
【００３５】例えば、ジョイスティック型操作装置のレ
バー４４・４９を右斜め前方へ傾動すると、ロボットの
前輪６４は前進方向へ駆動し、横向きに設置してある後
輪６５は右方向へ進む様に駆動するので、ロボットの向
きを変えずに右斜め前方に移動する事が出来る。
バー４４・４９を右斜め前方へ傾動すると、ロボットの
前輪６４は前進方向へ駆動し、横向きに設置してある後
輪６５は右方向へ進む様に駆動するので、ロボットの向
きを変えずに右斜め前方に移動する事が出来る。
【００３６】ジョイスティック型操作装置のレバー４４
・４９の右旋回スイッチ５０を押した場合は、ロボット
の二つの前輪６４と横向きに設置してある後輪６５はロ
ボットの重心６７を中心に時計回りに駆動するので、ロ
ボットも重心６７を中心に時計回りにその場旋回する。
同じく左旋回スイッチ５１を押した場合は、三つの車輪
がロボットの重心６７を中心に反時計回りに駆動するの
で、ロボットも重心６７を中心に反時計回りにその場旋
回する。
・４９の右旋回スイッチ５０を押した場合は、ロボット
の二つの前輪６４と横向きに設置してある後輪６５はロ
ボットの重心６７を中心に時計回りに駆動するので、ロ
ボットも重心６７を中心に時計回りにその場旋回する。
同じく左旋回スイッチ５１を押した場合は、三つの車輪
がロボットの重心６７を中心に反時計回りに駆動するの
で、ロボットも重心６７を中心に反時計回りにその場旋
回する。
【００３７】図１２はローラー付き車輪を使用した図１
１以外の多輪駆動車両の車輪の配置を表している。車輪
の数は違うが車輪をそれぞれ正転・逆転の制御を図７の
ジョイスティック型操作装置で行う事によって、上記ロ
ーラー付き車輪を使用した三輪駆動車両と同じ様に、前
進・後進・左右移動と斜め方向の左右の前進後進の８方
向への移動と左右のその場旋回が出来る。
１以外の多輪駆動車両の車輪の配置を表している。車輪
の数は違うが車輪をそれぞれ正転・逆転の制御を図７の
ジョイスティック型操作装置で行う事によって、上記ロ
ーラー付き車輪を使用した三輪駆動車両と同じ様に、前
進・後進・左右移動と斜め方向の左右の前進後進の８方
向への移動と左右のその場旋回が出来る。
【００３８】以上説明した請求項４のサッカーロボット
は同じサッカーのフィールドを模して白線を描いた緑色
のカーペット等又はビニールシートの上で、数台から十
数台のロボットと一緒にゲームを進める為に、ロボット
の大きさ・重さ・使用するボール・フィールド・ゴール
等についての規格を定めておく必要がある。そのサッカ
ーフィールドは、表面に多台数用の広いフィールドの線
を書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書い
ておく。
は同じサッカーのフィールドを模して白線を描いた緑色
のカーペット等又はビニールシートの上で、数台から十
数台のロボットと一緒にゲームを進める為に、ロボット
の大きさ・重さ・使用するボール・フィールド・ゴール
等についての規格を定めておく必要がある。そのサッカ
ーフィールドは、表面に多台数用の広いフィールドの線
を書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書い
ておく。
【００４０】それぞれのロボットの操作者はそれぞれの
ロボットに対応した操作装置で操作し、蹴り出しスイッ
チ５３によって自由自在に地面を転がるボールや宙に浮
いたボールを蹴り分けられる事で、チーム同士連係した
パス・シュート・フリーキックを打ち分け、操作装置で
移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボッ
トによるサッカーゲームが実現できる。
ロボットに対応した操作装置で操作し、蹴り出しスイッ
チ５３によって自由自在に地面を転がるボールや宙に浮
いたボールを蹴り分けられる事で、チーム同士連係した
パス・シュート・フリーキックを打ち分け、操作装置で
移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボッ
トによるサッカーゲームが実現できる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、自由自在に地面を
転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事や、移
動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボット
によるサッカーゲームが実現できる。
転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事や、移
動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボット
によるサッカーゲームが実現できる。
【図１】請求項１の回転部材にカムを利用した蹴り出し
装置の上面・側面図
装置の上面・側面図
【図２】図１の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図３】請求項１の回転部材にアームを利用した蹴り出
し装置の上面・側面図
し装置の上面・側面図
【図４】図３の蹴り出し装置の動作を説明する連続図
【図５】浮き球を蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作
を説明した連続図
を説明した連続図
【図６】転がるボールを蹴る場合の蹴り出し板とボール
の動作を説明した連続図
の動作を説明した連続図
【図７】請求項６の卓上型４２と両手型４７の操作装置
の側面・上面図
の側面・上面図
【図８】三・四輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前面・側面・上面図
ーロボットの前面・側面・上面図
【図９】無限軌道車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前面・側面・上面図
ーロボットの前面・側面・上面図
【図１０】ローラー付き車輪を説明した前面・側面図
【図１１】ローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を
台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面
・上面図
台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面
・上面図
【図１２】ローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両の
車輪の構成を説明する概念図
車輪の構成を説明する概念図
１ 図１・２の蹴り出し装置の蹴り出し板
２ 図１の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
３ 図１の蹴り出し装置のバネ
４ 図１・２の蹴り出し装置の爪を付けたプラスティ
ック板 ５ 図１の蹴り出し装置のサーボモーター ６ 図１・２の蹴り出し装置のカム ７ 図１の蹴り出し装置の水糸 ８ 図１の蹴り出し装置の輪ゴム ９ 図３・４の蹴り出し装置のアーム １０ 図３・４の蹴り出し装置の蹴り出し板 １１ 図３の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸 １２ 図３の蹴り出し装置のバネ １３ 図３・４の蹴り出し装置の爪を付けたステンレス
板 １４ 図３の蹴り出し装置のサーボモーター １５ 図３の蹴り出し装置の水糸 １６ 図１・２の蹴り出し装置のカムの短径部分 １７ 図１・２の蹴り出し装置のカムの長径部分 １８ 図２の蹴り出し装置のカムに付けた水糸を引っか
ける棒 １９ 図２の蹴り出し装置の水糸を固定する金具 ２０ 図３・４の蹴り出し装置のアームに付けた水糸を
引っかける棒 ３８ 図５の蹴り出し板 ３９ 図５のボール ４０ 図６の蹴り出し板 ４１ 図６のボール ４２ 図７の卓上型操作装置 ４３ 図７の卓上型操作装置の８方向に窪みのある化粧
板 ４４ 図７の両手型操作装置のレバー ４５ 図７の両手型操作装置の台座 ４６ 図７の両手型操作装置のハンドル ４７ 図７の両手型操作装置 ４８ 図７の両手型操作装置の８角形の化粧板 ４９ 図７の卓上型操作装置のレバー ５０ 図７の操作装置の右旋回スイッチ ５１ 図７の操作装置の左旋回スイッチ ５２ 図７の操作装置の腕部動作スイッチ ５３ 図７の操作装置の蹴り出しスイッチ ５４ 図８の三・四輪車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの蹴り出し装置 ５５ 図８の四輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前輪 ５６ 図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの蹴り出し装置 ５７ 図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前輪 ５８ 図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの蹴り出し装置 ５９ 図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの無限軌道 ６０ 図１０のローラー付き車輪のローラー ６１ 図１０のローラー付き車輪のローラーの回転軸 ６２ 図１０のローラー付き車輪 ６３ 図１０のローラー付き車輪の回転軸 ６４ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪 ６５ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの後輪 ６６ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出
し装置 ６７ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの重心
ック板 ５ 図１の蹴り出し装置のサーボモーター ６ 図１・２の蹴り出し装置のカム ７ 図１の蹴り出し装置の水糸 ８ 図１の蹴り出し装置の輪ゴム ９ 図３・４の蹴り出し装置のアーム １０ 図３・４の蹴り出し装置の蹴り出し板 １１ 図３の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸 １２ 図３の蹴り出し装置のバネ １３ 図３・４の蹴り出し装置の爪を付けたステンレス
板 １４ 図３の蹴り出し装置のサーボモーター １５ 図３の蹴り出し装置の水糸 １６ 図１・２の蹴り出し装置のカムの短径部分 １７ 図１・２の蹴り出し装置のカムの長径部分 １８ 図２の蹴り出し装置のカムに付けた水糸を引っか
ける棒 １９ 図２の蹴り出し装置の水糸を固定する金具 ２０ 図３・４の蹴り出し装置のアームに付けた水糸を
引っかける棒 ３８ 図５の蹴り出し板 ３９ 図５のボール ４０ 図６の蹴り出し板 ４１ 図６のボール ４２ 図７の卓上型操作装置 ４３ 図７の卓上型操作装置の８方向に窪みのある化粧
板 ４４ 図７の両手型操作装置のレバー ４５ 図７の両手型操作装置の台座 ４６ 図７の両手型操作装置のハンドル ４７ 図７の両手型操作装置 ４８ 図７の両手型操作装置の８角形の化粧板 ４９ 図７の卓上型操作装置のレバー ５０ 図７の操作装置の右旋回スイッチ ５１ 図７の操作装置の左旋回スイッチ ５２ 図７の操作装置の腕部動作スイッチ ５３ 図７の操作装置の蹴り出しスイッチ ５４ 図８の三・四輪車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの蹴り出し装置 ５５ 図８の四輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前輪 ５６ 図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの蹴り出し装置 ５７ 図８の三輪車両を台車部分として利用したサッカ
ーロボットの前輪 ５８ 図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの蹴り出し装置 ５９ 図９の無限軌道車両を台車部分として利用したサ
ッカーロボットの無限軌道 ６０ 図１０のローラー付き車輪のローラー ６１ 図１０のローラー付き車輪のローラーの回転軸 ６２ 図１０のローラー付き車輪 ６３ 図１０のローラー付き車輪の回転軸 ６４ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪 ６５ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの後輪 ６６ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出
し装置 ６７ 図１１のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車
両を台車部分として利用したサッカーロボットの重心
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ａ６３Ｈ 11/00 Ａ６３Ｈ 11/00 Ｚ
29/00 29/00 Ａ
29/22 29/22 Ｅ
30/00 30/00 Ａ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A63F 7/06
A63F 7/20
A63F 9/00 505
A63H 3/36
A63H 3/50
A63H 11/00
A63H 29/00
A63H 29/22
A63H 30/00
A63B 69/40
Claims (4)
- 【請求項１】回転軸で吊り下げられたＬ字型の蹴り出し
板と、モーター又はサーボモーターに接続した回転部材
と、蹴り出し板を固定し回転部材と接する爪の付いたス
トッパー部材と、回転部材が引き寄せる蹴り出し板に繋
がれた糸状の物と、蹴り出し板の下の部分を振り上げる
バネ又はゴムから成り、ストッパー部材がバネ又はゴム
を縮ませた状態で蹴り出し板を固定し、回転部材が回転
しストッパー部材を押し、回転軸に吊り下げられた蹴り
出し板の下の部分を振り上げる、かつ、回転部材の逆回
転により、糸状の物で繋がれた蹴り出し板を引き寄せ、
再び爪の付いたストッパー部材に固定する様に構成され
たボールの蹴り出し装置。 - 【請求項２】回転部材にカムを使用した場合、短径部分
を長径部分よりも厚く造り、糸状の物を巻き込む様にし
た上記請求項１のボールの蹴り出し装置。 - 【請求項３】棒又はフックを取り付け、糸状の物を引っ
かける部分を設けた回転部材を使用した上記請求項１の
ボールの蹴り出し装置。 - 【請求項４】ジョイスティックを傾ける方向を８方向に
指定し易い様に８角形もしくは８方向に窪みを付けた化
粧板を使用した事、又はジョイスティックの台座の下で
操作レバーと接する様にハンドルを設けた事、又はジョ
イスティックのレバー・ハンドル部分に右旋回・左旋回
・蹴り出しスイッチ・腕部動作スイッチのいくつかのス
イッチを備えている事を特徴とするジョイスティック型
操作装置で操作し、かつ、三輪車両・四輪車両・無限軌
道車両及び車輪の接地面に車輪の回転軸と９０度に立体
交差する様に、いくつかのローラーの回転軸を合わせて
取り付けてあるローラー付き車輪を利用した多輪駆動車
両を台車部分とするロボットに上記請求項１・２又は３
のボールの蹴り出し装置を取り付けた事を特徴とするロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002352289A JP3477193B1 (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | サッカーロボットとその蹴り出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002352289A JP3477193B1 (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | サッカーロボットとその蹴り出し装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003164851A Division JP2004181208A (ja) | 2003-06-10 | 2003-06-10 | サッカーロボットとその蹴り出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3477193B1 true JP3477193B1 (ja) | 2003-12-10 |
| JP2004180984A JP2004180984A (ja) | 2004-07-02 |
Family
ID=30113020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002352289A Expired - Fee Related JP3477193B1 (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | サッカーロボットとその蹴り出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477193B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105963974A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-09-28 | 苏州南江乐博机器人有限公司 | 一种轮式足球机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4868243B2 (ja) * | 2007-08-07 | 2012-02-01 | 関東自動車工業株式会社 | 三輪走行装置 |
| CN105963973B (zh) * | 2016-07-04 | 2018-04-03 | 北京理工大学 | 一种足球机器人可调整击球杆系统及其方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3004444U (ja) | 1994-05-20 | 1994-11-15 | 株式会社エポック社 | サッカーゲーム盤 |
| JP2506060Y2 (ja) | 1993-06-21 | 1996-08-07 | 輝一 川野 | ラジコン式の運動玩具 |
| JP3027654U (ja) | 1996-02-05 | 1996-08-13 | 株式会社エポック社 | Ｖゴール特訓マシン玩具 |
| JP3068665U (ja) | 1999-10-01 | 2000-05-16 | 株式会社クリエイション | 衝突物を利用したボ―ル発射装置 |
| JP3357668B2 (ja) | 2001-09-21 | 2002-12-16 | 文明 霍川 | サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 |
-
2002
- 2002-12-04 JP JP2002352289A patent/JP3477193B1/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2506060Y2 (ja) | 1993-06-21 | 1996-08-07 | 輝一 川野 | ラジコン式の運動玩具 |
| JP3004444U (ja) | 1994-05-20 | 1994-11-15 | 株式会社エポック社 | サッカーゲーム盤 |
| JP3027654U (ja) | 1996-02-05 | 1996-08-13 | 株式会社エポック社 | Ｖゴール特訓マシン玩具 |
| JP3068665U (ja) | 1999-10-01 | 2000-05-16 | 株式会社クリエイション | 衝突物を利用したボ―ル発射装置 |
| JP3357668B2 (ja) | 2001-09-21 | 2002-12-16 | 文明 霍川 | サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105963974A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-09-28 | 苏州南江乐博机器人有限公司 | 一种轮式足球机器人 |
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|---|---|
| JP2004180984A (ja) | 2004-07-02 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |