WO2003031008A1 - Robot joueur de football et combattant, dispositif de commande et de manoeuvre dudit robot - Google Patents

Description

明細書

サッ カー · 格闘口ポッ ト とその駆動 . 操作装置 技術分野

本発明は、 斬新な駆動システムを利用 したサッカー · 格闘ロボッ ト と その操作装置に関する ものである。 背景技術

従来、 歩行型以外の口ポッ ト の駆動装置と しては、 回転軸が同一方向 にそろえられた三 · 四輪車両があつたが、 すぐ横のポールに近づく事が 出来ない為、 サッ カーと して成立しなかった。

しかしながら、 上記の駆動装置では方向を変える まで時間が掛かり 、 ボールを追いかけるだけで、 サ 力一本来のゲーム性をロボッ トでは再 現出来なかった。

本発明の目的は、 特殊な三輪駆動台車によ り 、 機敏にあらゆる方向へ 移動出来る事で、 サッカー本来のゲーム性をロボッ トで再現する事にあ る。 発明の開示

本発明のロボッ ト は、 特殊な三輪駆動車両をロボッ トの台車と して利 用する事によ って、 自由に横移動が出来なかった問題を解決する。

この特殊な三輪駆動車雨をおもいのままに操作する為、 ジョ イスティ ッ ク型 6 方向スィ ッ チを利用 し、 ロボッ ト の移動と蹴る動作 · 腕部動作 等のすべてをジョ イスティ ッ クで操作出来る よ う にした。 図面の簡単な説明

第 1 図 請求項 1 の三輪駆動台車を上から見た概念図 第 2 図 請求項 1 の三輪駆動台車の車軸をずら した場合を上から 見た概念図

第 3 図 請求項 1 のローラー付き車輪の前面 · 側面図

第 4 図 請求項 2 の口一ラー付き車輪の製造方法を表した図 第 5 図 サッカー格闘ロボッ トの概念図

第 6 図 口ボッ トの腕部動作の概念図

第 7図 請求項 3 . 4 · 5 のロボッ ト の操作装置の上面 . 側面図 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明の実施例を図面を使って説明する。

図 1 は請求項 1 の三輪駆動台車の概念図である。

三つの車輪 1 a . ' 2 a · 3 a の回転軸 l b · 2 b · 3 b は、 正三角形 4 の三つの辺の中点 1 c · 2 c · 3 c に重なる様に配置されてお り 、 そ れぞれ独立して疋転 · 逆転が出来る事で 3方向とその逆方向の 6方向へ の移動を、 台車の向きを変える事な く 出来る。

例えば、 車輪 1 aが正三角形 4 の中心 5 から見て外側に回転し、 車輪 2 a · 3 a はそれぞれ三角形の中心 5 から見て内側へ回転すれば、 この 車輪 1 a · 2 a · 3 a を駆動輪とする三輪駆動台車は図 1 の上方向へ移 動する。

図 2 は請求項 1 の三輪駆動台車の回転軸 6 b · 7 b · 8 b を正三角形 9 のそれぞれの辺の中点 6 c · 7 c · 8 c からずら した場合の概念図で ある。 この車両はその場旋回が出来る という特徴がある。

例えば、 車輪 6 a · 7 a · 8 aが正三角形 9 の中心 1 0から見て、 そ れぞれ外側へ回転すれば、 この車輪 6 a · 7 a · 8 a を駆動輪とする三 輪駆動台車は図 2 で表すと反時計回 り に旋回する。 同じよ う に、 それぞ れ内側へ回転すれば、 時計回 り に旋回する。

図 3 は請求項 1 の車輪 1 1 の接地面に、 ローラー 1 2 を取り.付けた場 合の概念図である。 ローラー 1 2 の回転軸 1 3 は、 車輪 1 1 の回転軸 1 4 と 9 0 度に立体交差する様に取り付けてある。

図 4 は請求項 2 のローラー 1 2 を車輪 1 1 に取り付ける方法である。 円盤状の車輪 1 1 にローラー 1 2 をはめる為の切 り込み 1 5 を入れ、 円 盤の切 り 残した方に車輪 1 1 の回転方向に沿って溝 1 6 を付ける、 その 溝 1 6 にローラー 1 2 の回転軸 1 3 にあけた穴 1 7 を通したテグス 1 8 ¾·はめ込み結ぶ。

又は、 初めから溝 1 6が付けられている プ一 リ ーにロー ラー 1 2 をは め込む為の切 り込み 1 5 を入れ、 後は同 じよ う にローラー 1 2 の回転軸 1 3 にあけた穴 1 7 を通したテグス 1 8 をはめて結ぶ方法がある。

三輪駆動台車にゴム タ イヤをそのま ま使用 したのでは、 ゴム タ イ ヤの 横方向の摩擦が大き い為に動かないが、 横方向の摩擦を押さ える為に、 車輪の接地面に請求項 1 の横向き のローラ一 1 2 を取り付ければス ムー ズに動 く 。

図 5 はこれまで説明した≡輪駆動台車の特性を利用 したサッ カ ー · 格 闘ロボッ トの概念図である。 このロボッ ト 2 0 0 は、 台車部 1 9 · 体幹 部 2 0 · 腕部 2 1 の基本構成から成 り 、 頭部 2 2 を追加して腕部 2 1 の 手にあたる部分に剣 2 3 や盾 2 4 を取り 付けられる穴 2 5 があけてある 台車部の前方にボールを蹴る為の板 2 6 があ り 、 遠隔操作でボールを 前方蹴 り 出すし く みになっている。 台車部の側面にも蹴り 出 し装置 2 7 が取り付けら れる様になつていて、 こち らの蹴り 出し板は少し上向き に 曲げてあるので、 ボールを蹴 り 出 した時にボ一ルは上に浮いた状態に蹴 り 上げる事ができ る。 この蹴り 出 し装置やその板を使い分ける事によ つ て、 パス · シュー ト · フ リ ーキ ッ ク を打ち分ける事ができ る。

サッ カー · 格闘ロボッ ト 2 0 0 は、 遠隔操作によ り体幹部が左右にね じれる設定も 出来る様になつていて、 敵のロボッ ト と接近し腕が絡んだ 場合や周 り を取り 囲まれた場合に使用する と効果的である。 又、 体幹部 2 0 と腕部 2 Ί の取り付け位置を変える事によ り 、 背丈の 高さが変えられる ので、 重心が高く不安定ではあるがボールを捕らえる 面積が大きいタイ プ 1 0 0 と、 重心が低く安定的ではあるが背の高い口 ボッ ト ょ り ボールを捕らえる面積が狭いタイ プ 2 0 0 に使い分けが出来 る o

腕部 2 1 は、 設定によ り の上下 2 8 · 左右 2 9 · 体側方向 3 0へ図 6 の様に腕を振り上げた り肘関節を伸ばした りする腕部動作を選択する事 が出来る。 この動作によ り ボールを奪い合う時に敵ロボッ ト を牽制した り 、 剣 2 3 や盾 2 4 を手に持ち戦う事が出来る。

交換でき る頭部 2 2 は、 ロボッ トの顔がつ く られている物と別に顔の 部分が平らな物と差し替えが出来る。 この差し替えた頭部の平らな顔部 分に、 所有者の写真シールを貼って楽しむ事が出来る。

図 7 は、 請求項 3 · 4 · 5 のロボッ トの操作装置 3 0 0 を示している ジョ イスティ ッ ク を傾けられる可動範囲を請求項 3 の化粧板 3 1 によ り 6方向に規制されている為に、 請求項 1 の台車の移動方向と合致して操 作者の意志通り の操作が出来る。

例えば、 操作者が操作レバー 3 3 を図 7 の上面図の上方向へ傾けて方 向スィ ッ チ 3 2 を押し下げた時、 操作装置 3 0 0 は図 1 の車輪 1 a は外 側に回転し、 又車輪 2 a · 3 a は内側へ回転する様に制御信号を出す。 この時、 この車輪 1 a . 2 a · 3 a を駆動輪とする台車は図 1 の上方向 へ移動する。

この操作装置 3 0 0 は、 操作者が立ち上がった状態で操作する事を想 定し、 両手に持った姿勢と操作レバーの前後の感覚がずれないに棣する 為に、 剣道の持ち手を参考と して考えた結果、 操作者が右手と左手を上 下に構えて竹刀を持つよ う に、 右利きの場合右手を上部の操作レバー 3 3 を持ち左手で下部のハン ドル 3 4 を握る様にすれば、 操作レバーの前 後傾動が操作者の前後感覚とずれない事を発見し、 請求項 5 の台座 3 5 の下にハ ン ドル 3 4 を設ける事でこ の問題を解決した。

操作レバー 3 3 について も請求項 5 にある と う り 、 操作者の親指で右 旋回ス ィ ッ チ 3 6 ' 左旋回スィ ッチ 3 7又は腕動作スィ ッチ 3 8 を押す 事が出来る様に、 操作レバー上に各種ス ィ ッ チを設けた。 同じよ う に、 操作者の人差し指で押す事が出来る様に、 操作レバーの搡作者から見て 向こ う側に蹴り 出しス ィ ッ チ 3 9 を設けた。 産業上の利用の可能性

以上説明したよ う に、 斬新な三輪駆動台車を利用すれば、 難しい歩行 動作に頼らずにロボッ ト を自由に操作できるので、 ゲーム性の高い口ボ ッ ト に よ る サ ッ カ ーゲームや格闘ゲームが実現でき る。

Claims

請求の範囲

1 . 三つの駆動輪を有する三輪駆動台車の三つの車輪において、 それぞ れの回転軸が一つの正三角形の三つの辺に重なる よ う に並べられている 事を特徴とする台車であ り 、 その車輪の接地面に、 車輪の回転軸と 9 0 度に立体交差する様にい く つかのローラーの回転軸を合わせて取り付け てある事を特徴とする三輪台車。

2 . 上記請求項 1 の三輪駆動台車の車輪の接地面にローラーを取り付け る方法について、 車輪の回転方向に一列に溝を付け、 その溝にローラー の回転軸の穴に通したワ イ ヤ又はテグス等の糸状の物で固定する事を特 徴とする三輪駆動台車の製造方法。

3 . 上記請求項 1 の台車を駆動部分と して備え、 かつ、 操作レバーを傾 ける方向を 6 0度間隔で 6 方向に限定する為に、 6 角形の穴の空いた化 粧板が取り付けられたジ ョ イ ステ ィ ッ ク型操作装置を備えた事を特徴と する 口 ッ ト。

4 . 上記請求項 1 の台車を駆動部分と して備え、 かつ、 ジ ョ イステ イ ツ ク の台座の下に操作レバー と同軸と なる様に又は台座を基点に操作レバ 一 と接する様にハン ドルを設けたジ ョ イステ ィ ッ ク型操作装置を備えた 事を特徴とする ロボッ ト。

5 . 上記請求項 1 の台車を駆動部分と して備え、 かつ、 操作レバーに右 旋回 · 左旋回 · 蹴 り 出 しス ィ ッ チ ' 椀部動作ス ィ ッ チ等の どれか又はい く つかのスィ ツ チを備えている ジ ョ イスティ ッ ク型操作装置を備えた事 を特徴とする ロボッ ト。