JP2003181152A - ロボット玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】他のロボット玩具１の一部が触れたり、他のロ
ボット玩具１などが放った弾丸などの物体が当たったと
きに動作の一部又は全部の動作が停止するようにしたロ
ボット玩具。 【解決手段】以下の要件を備えたことを特徴とする。 （イ）モータによって腕部５と脚部６とを動作する作動
装置が設けられていること （ロ）外部に露出する表面上の複数の個所に、物体の接
触を感知するセンサ部３７〜４１を有していること （ハ）上記センサ部３７〜４１が規定回数の接触を感知
すると、上記モータの作動を停止する制御装置が設けら
れていること

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータにより作動
するロボット玩具で、弾丸などの物体が所定のセンサ部
に当たることにより作動が停止するロボット玩具に関す
る。

【０００２】

【従来技術とその問題点】一般に、モータの駆動力によ
って腕部や脚部を動かすロボット玩具は知られている
が、これらのロボット玩具は単に歩行したり、物を掴ん
だりするものがほとんどであった。

【０００３】しかしながら、前進、後退させたり、腕や
手を動かしたりするだけでは、飽きがきてしまう。その
ほかに、他のロボット玩具と対戦して勝負を決めるゲー
ムがしたいという要望が強くなってきた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記要望に基
づいて成立したもので、他のロボット玩具の一部が触れ
たり、他のロボット玩具などが放った弾丸などの物体が
当たったときに動作の一部又は全部の動作が停止するよ
うにしたロボット玩具を提供することをその課題とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係るロボット玩具は、以下の要件を備えた
ことを特徴とする。 （イ）モータによって腕部と脚部とを動作する作動装置
が設けられていること （ロ）外部に露出する表面上の複数の個所に、物体の接
触を感知するセンサ部を有していること （ハ）上記センサ部が規定回数の接触を感知すると、上
記モータの作動を停止する制御装置が設けられているこ
と。

【０００６】なお、コントローラによって遠隔操縦され
るとともに、コントローラと相互に情報を供給しあうも
のであるのが好ましい。

【０００７】また、前記コントローラには、前記センサ
部の位置とセンサ部の接触の感知を表示する表示部を設
けるのが望ましい。

【０００８】さらに、前記センサ部は左右の腕部に配置
され、上記腕部のセンサ部は、左右いずれか同じ個所の
センサ部が規定回数の接触を感知すると、当該センサ部
を有する腕部の動作を停止するスイッチか、あるいは前
記センサ部は左右の腕部に配置され、上記腕部のセンサ
部が規定回数の接触を感知すると、腕部の動作を停止す
るスイッチを設けるのがよい。

【０００９】また、前記複数のセンサ部のうち１個のセ
ンサ部が、１回の接触を感知すると前記電源をオフする
スイッチを設けるのがよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１において符号１はロボット玩
具、２はコントローラである。また、３は胴体部、４は
頭部、５は腕部、６は脚部であり、作動装置によって左
右の腕部５と脚部６を前後に回動可能に連結するととも
に、左右脚部６の先端部には足部７を回動自在に連結
し、ラジオコントロールによって上記左右の脚部６を交
互に動かして前進後退するように構成されている。

【００１１】腕部５は腕部材５ａと作動部材８とから構
成されている。

【００１２】腕部材５ａは胴体部３の左右両側に前後方
向に回動自在に連結されている。また、腕部材５ａは図
２に示されるように、４個のリンク９、１０、１１、１
２によって構成されている。すなわち、上腕部を構成す
る３個のリンク、すなわち肩部に配置された基部リンク
板９及びこのリンク板９に連結された２本のリンク１
０、１１と、これら２本のリンク１０、１１の先端に連
結されて前腕部の基部を構成する連結リンク１２とから
構成されている。

【００１３】基部リンク板９は胴体部３の上部側面から
側方に突出した駆動軸１３に固定され、この駆動軸１３
には上記２本のリンクのうち一方のリンク１０の端部も
連結されている。したがって、基部リンク板９を回動さ
せることにより、連結リンク１２が上下に移動する。

【００１４】なお、駆動軸１３は胴体部３内に配置され
たモータや歯車などの回転駆動手段（図示せず）に作動
連結している。また、胴体部３の内部には制御装置（中
央演算処理装置）が設けられ、腰部１３の後方にはバッ
テリホルダ１４が設けられ、バッテリ１５が装着されて
いる。さらに、肩部には送受信アンテナ１６が設けられ
ている。これに対し、コントローラ２からは制御信号が
発信されるように構成されている。

【００１５】そこで、コントローラ２から信号を発信す
ると、この制御信号を受信して制御装置が胴体部内の回
転駆動手段を構成するモータを作動させ、腕部材５ａの
リンク機構を構成する基部リンク板９が回転するので、
腕部材５ａはモータの回転方向に応じて上方又は下方に
回動する。これによって、腕部材５ａの上下動を制御す
ることができる。

【００１６】次に、腕部５の作動部材として、ハンドユ
ニット１７と図４に示すガンユニット１８とが設けられ
ている。

【００１７】ハンドユニット１７は適宜の機構により、
コントローラ２からの信号に基づいて図１のハンド１７
ａが軸中心の回りに回転し、またクランプ手段１７ｂが
開閉するように構成されている。

【００１８】また、ラジオコントロールによってガンユ
ニット１８のモータ１９に信号を発信すると、モータ１
９の作動により減速歯車２０が回転し、ラック部２１に
噛合する扇形歯車２２が回転するので、打撃体２３が圧
縮バネ２４に抗して後方に移動させられる。そして、扇
形歯車２２とラック部２１との噛合が外れると、図５に
示されるように、圧縮バネ２４により打撃体２３が急激
に前進する。銃身筒２５には収納部２６内のＢＢ弾２７
が供給されているから、打撃体２３がＢＢ弾２７を打撃
し、銃身筒２５から打ち出す。モータ１９が連続して回
転すると、扇形歯車２２が再びラック部２１を後退させ
るので、ＢＢ弾２７が発射される。このようにして、モ
ータ１９が回転している限りＢＢ弾２７は連続的に発射
される。

【００１９】次に、上記ロボット玩具１は、歩行駆動装
置により二足歩行できるように構成されている。

【００２０】すなわち、図６に示されるように、脚部６
は第１の脚パーツ６ａ、第２の脚パーツ６ｂ、第３の脚
パーツ６ｃ及び第４の脚パーツ６ｄの４個の脚パーツか
ら構成され、足部７は殻状に形成され、内部が空洞にな
っており、底部は開放されている。なお、図２の脚パー
ツは便宜上簡略に示されている。

【００２１】図５に示されるように、第１の脚パーツ６
ａの上端は胴体部３の側部に突出した第１のクランク軸
３０に回動自在に連結され、下端は足部７の上面部に形
成された開口部を貫通して足部７の内側の走行体３３の
上部の軸受部３４に回動自在に連結されている。走行体
３３は、自由車輪である前輪３６と駆動輪である後輪３
５の２個の車輪を備えたものである。したがって、走行
体３３は足部７に対して相対的に上下動することができ
る。そして、足部７に対して走行体３３が上動したとき
は、駆動輪３５が足部７の下縁部よりも上方に移動し、
走行体３３が下動したときは駆動輪３５は足部７の下縁
部よりも下方に移動するように設定されている。なお、
走行体３３には上記駆動輪３５を駆動するモータ（図示
せず）が配置されている。

【００２２】第２の脚パーツ６ｂの中間よりもやや上部
は胴体部３の側部に突出した第２のクランク軸３１に回
動自在に連結され、下端は足部７の開口部の後方に設け
られた軸受部３９に回動自在に連結されている。また、
第２の脚パーツ６ｂの上端には弯曲した案内溝４０が形
成され、この案内溝４０には胴体部３の側部に固定され
た軸体４１が係合している。

【００２３】第３の脚パーツ６ｃの中間よりもやや上部
は胴体部３の側部に突出した第３のクランク軸３２に回
動自在に連結され、下端は足部７の開口部の前方に設け
られた軸受部４２に回動自在に連結されている。また、
第３の脚パーツ６ｃの上端には胴体部側に突出する軸４
３が形成され、この軸４３は胴体部３に形成された弯曲
した案内溝４４に係合している。

【００２４】なお、図５に示されるように、第１のクラ
ンク軸３０の向きと第２のクランク軸３１の向きは互い
に反対で、第２のクランク軸３１と第３のクランク軸３
２の向きはほぼ同じである。各クランク軸は左右で位相
が逆になっている。

【００２５】なお、上記第１のクランク軸３０と第２の
クランク軸３１と第３のクランク軸３２の駆動軸４５は
胴体部３内に設けられたモータ（図示せず）に、図示し
ない減速歯車を介して連結し、モータが作動した時は、
同じ回転数で同方向に回転する。上記胴体部３内のモー
タと腕部５と足部７内のモータとは、背中に背負ってい
る同じバッテリ電源１５に電気的に接続されている。

【００２６】次に、第４の脚パーツ６ｄは脚部６の下部
を覆うような形状になっている。

【００２７】なお、上記脛部材とアームとは、足部７が
後方位置にあるときは一定の角度をなし、足部７が前方
位置にあるときはその角度が大きくなり、脚パーツの前
後移動に伴なって屈伸するように連結されている。

【００２８】上記構成において、バッテリ電源１５にス
イッチを入れると、足部７内のモータが作動するが、図
５に示されるように、一方の足部７の走行体３３の駆動
輪３５は走行面から浮いているので、動かない（他方の
足部７が前方に移動する）。これに対応して、胴体部３
内のモータにより３個のクランク軸３０、３１、３２が
回転する。図６に示されるように、第２のクランク軸３
１と第３のクランク軸３２が回動して第２の脚パーツ６
ｂと第３の脚パーツ６ｃは上方に移動するのに対して、
第１のクランク軸３０の回転により第１の脚パーツ６ａ
が下方に移動するので、足部７が前方に移動するにつれ
て走行体３３はだんだんと足部７から出て回転する駆動
輪３５が走行面に接触し、また、クランク軸３０、３
１、３２の回転に伴なって脚部は前方に揺動して進み、
やがて図５のように足部７の下縁が走行面に接面して移
動を停止する。反対側の足部７は反対に動く。このよう
に、上記一方の脚部６は図５から図６に示されるように
移動する。これに対し、反対側の脚部６は反対に移動す
るので、歩行移動する。なお、走行体３３の駆動輪の回
転数を右足と左足で異なるように設定すれば、ロボット
玩具１は右又は左に曲がりながら歩行する。

【００２９】また、モータを逆方向に回転させれば、ロ
ボット玩具１は後退移動する。

【００３０】なお、上記各モータも胴体部３内の制御装
置によって作動を制御されるようになっている。

【００３１】次に、図８に示されるように、上腕部の前
面にはセンサ部４７、４８が配置され、胸部の左右前面
にもそれぞれセンサ部４９、５０が配置されている。ま
た、腰部の後部のバッテリホルダ１４の背面にもセンサ
部５１が配置されている。各センサ部は図９に示される
ように、センサカバー５２の内側に設けられたマイクロ
スイッチ５３によって構成されている。センサカバー５
２は遊びがあるように取り付けられ、外部の接触による
衝撃を受けたときに押されてマイクロスイッチ５３をオ
ンする構造になっている。しかし、センサ部はこれに限
定されない。他の構成、例えばセンサとスイッチとが別
個に構成されていてもよく、あるいはセンサカバー自体
がスイッチの接点になる構造であってもよい。

【００３２】なお、胸部には胸カバー５４が着脱できる
ようになっているが、対戦ゲームをするときは、図６の
ように胸カバー５４を外してセンサ部４９、５０を露出
させる。

【００３３】ロボット玩具１には、外部に露出する表面
上の複数の個所に、物体の接触を感知するセンサ部を有
している。センサ部からの感知信号によって制御装置が
次の制御をするように構成されている。

【００３４】腕部５のセンサ部４７、４８は、左右いず
れか同じ個所に２回接触を感知すると、当該センサ部４
７又は４８を有する腕部のモータへの回路を遮断し、そ
の動作を停止するように設定されている。

【００３５】また、バッテリホルダ１４のセンサ部４１
は、１回の接触を感知するとモータのバッテリ電源１５
をオフするように設定されている。

【００３６】さらに、上記両腕部５のセンサ部４７、４
８が合計３回の接触を感知すると、腕部のモータをオフ
してその動作が完全に停止するように設定されている。

【００３７】上記センサ部は合計して規定回数（５回）
の接触を感知すると、上記モータの電源１５をオフする
ように設定されている。なお、腕部５のセンサ部４７、
４８と胸部のセンサ部４９、５０には、それぞれカウン
ター（図示せず）が設けられている。

【００３８】モータの電源１５がオフされたときは、胴
体部３が図１０に示されるように前にうなだれるように
するのが好ましい。

【００３９】これにより、２台のロボットを対戦させ、
互いにガンユニット１８を操作して相手のロボット玩具
１のセンサ部を狙ってＢＢ弾を打ち合い、センサ部３７
〜４１に当たったときの回数や当たった部位によってロ
ボット玩具１の一部又は全部の作動を停止させることが
できる。

【００４０】ところで、上記コントローラ２には、前記
センサ部の位置とセンサ部の接触の感知を表示する表示
部が設けられている。すなわち、図１において表示部
ａ、ｂは腕部のセンサ部、表示部ｃ、ｄは胸部のセンサ
部である。そして、ロボット玩具のセンサ部が接触を感
知すると、ロボット玩具からどの部位が何回接触を感知
したかの情報がコントローラ２に送信され、接触部位に
対応した表示部にランプが点灯するようになっている。
このため、操作者はどの部分のセンサ部が接触を受けた
のかを知ることができる。このように、ロボット玩具１
とコントローラ２とが情報を提供し合う構成は公知の手
段によればよい。その際、腕部の表示部ａ、ｂは１回目
の感知でランプが点滅し、２回目の感知出点灯するよう
になっている。また、表示部ｅは感知するたびに消え又
は点灯し、全部の回数を知ることができるようになって
いる。

【００４１】ここで、上記センサ部の作動を図１１に示
されるフローチャートに基づいて説明すると、初期化し
て全てのカウンターをクリアしておく。二人の操作者が
それぞれコントローラ２によってロボット玩具１を遠隔
操縦しながら腕部５と脚部６の動作を制御してガンユニ
ット１８を作動させ、ＢＢ弾を相手ロボット玩具１に向
けて発射する。ＢＢ弾がセンサ部に当たると、マイクロ
スイッチがオンする。そして、ＢＢ弾が当たったセンサ
部がバッテリ電源１５の部分のセンサ部４１かどうかを
判断し、センサ部５１であればバッテリ電源１５がオフ
され、スタンバイモードとなる。センサ部５１でなけれ
ば、感知したセンサ部のカウンタを+１する。そして、
胸部と右腕部と左腕部のカウンタの合計値が５になった
かどうかを判断し、５であればバッテリ電源１５をオフ
にし、スタンバイモードとなる。５でなければ、両腕部
のカウンタの合計値が３であるかどうかを判断し、イエ
スのときは両腕部の動作を停止させ、元に戻る。ノーの
ときは右腕部のカウント値が２であるかどうかを判断
し、イエスのときは右腕部の動作を停止させ、元に戻
る。同様に、左腕部のカウンターのカウント値が２であ
るかどうかを判断し、イエスのときは左腕部の動作を停
止させ、元に戻る。なお、スタンバイモードになったと
きはリセットスイッチｆを押すと、初期状態に復帰す
る。

【００４２】したがって、バッテリ電源１５のセンサ部
５１に当たれば即負けとなり、規定回数センサ部に当た
っても負けとなる。また、腕部に当たってガンユニット
１８がある方の腕部に２回当たれば、その腕部は動かな
くなるので、攻撃できない。逃げるしかない。

【００４３】このように、ＢＢ弾がどこに何発当たった
かによって与えるダメージの大きさが異なるので、効果
的な部位に当てるため、腕部や脚部６の操作が非常に重
要になり、熟練度を要求されることになる。したがっ
て、ロボット玩具１同士の対戦ゲームを楽しむことがで
きる。

【００４４】また、コントローラ２のセンサ表示部の点
灯によって、どの部分にＢＢ弾が当たったかを知ること
ができるので、当たった位置を目でいちいち確認する必
要がない。

【００４５】なお、センサ部の接触感知によって作動を
停止する部分は、腕部に限定されない。脚部６等も作動
を停止するようにしてもよいことはもちろんである。

【００４６】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、外部に露
出したセンサ部に弾のような物体が接触し、センサ部が
規定回数の接触を感知すると、腕部と脚部を動作させる
モータの作動が停止されるので、腕部や脚部が動かなく
なる。したがって、他のロボット玩具の一部が触れた
り、他のロボット玩具などが放った弾丸などが当たった
ときに動作の一部又は前部の動作が停止するようにする
ことができる。

【００４７】請求項２に係る発明によれば、前記モータ
がコントローラによって遠隔操縦されるものであるか
ら、ロボット玩具を自由に操る面白さを得ることができ
る。また、ロボット玩具からも弾丸などが当たった場合
などの情報をコントローラに供給するので、ロボット玩
具の状況を把握しやすい。

【００４８】請求項３に係る発明によれば、コントロー
ラには、前記センサ部の位置とセンサ部の接触の感知を
表示する表示部が設けられているので、どの部分のセン
サ部が接触しているかを操作者が正確に知ることができ
る。

【００４９】請求項４及び請求項５に係る発明によれ
ば、左右いずれか同じ個所のセンサ部が規定回数の接触
を感知するか、あるいは上記腕部のセンサ部が規定回数
の接触を感知すると、一方又は両方の腕部の動作が停止
してしまうので、攻撃できず、逃げるしかないので、ロ
ボット玩具自体の操縦操作自体に興奮や面白さを得るこ
とができる。

【００５０】請求項６に係る発明によれば、１個のセン
サ部だけは、心臓とも言える致命的部分で、このような
部分を設定することで、面白さが倍増する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット玩具の斜視図

【図２】腕部の作動態様説明図

【図３】ロボット玩具の要部の側面図

【図４】ガンユニットの構造説明図

【図５】ガンユニットの作動態様説明図

【図６】脚部の構造を簡略に示した説明図

【図７】脚部の作動態様説明図

【図８】腕部の作動部材を外した状態の要部の斜視図

【図９】センサ部の構造説明図

【図１０】作動停止状態のロボット玩具の側面図

【図１１】対戦モードのフローチャート図

【符号の説明】

１ ロボット玩具 ２ コントローラ １５ バッテリ電源 ４７、４８、４９、５０、５１ センサ部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 以下の要件を備えたことを特徴とするロ
   ボット玩具。 （イ）モータによって腕部と脚部とを動作する作動装置
   が設けられていること （ロ）外部に露出する表面上の複数の個所に、物体の接
   触を感知するセンサ部を有していること （ハ）上記センサ部が規定回数の接触を感知すると、上
   記モータの作動を停止する制御装置が設けられているこ
   と
2. 【請求項２】 コントローラによって遠隔操縦されると
   ともに、コントローラと相互に情報を供給しあうもので
   ある、請求項１記載のロボット玩具。
3. 【請求項３】 前記コントローラには、前記センサ部の
   位置とセンサ部の接触の感知を表示する表示部が設けら
   れている、請求項２記載のロボット玩具。
4. 【請求項４】 前記センサ部は左右の腕部に配置され、
   上記腕部のセンサ部は、左右いずれか同じ個所のセンサ
   部が規定回数の接触を感知すると、当該センサ部を有す
   る腕部の動作を停止するスイッチが設けられている、請
   求項１記載のロボット玩具。
5. 【請求項５】 前記センサ部は左右の腕部に配置され、
   上記腕部のセンサ部が規定回数の接触を感知すると、腕
   部の動作を停止するスイッチが設けられている、請求項
   １記載のロボット玩具。
6. 【請求項６】 前記複数のセンサ部のうち１個のセンサ
   部が、１回の接触を感知すると前記電源をオフするスイ
   ッチが設けられている、請求項１記載のロボット玩具。