JP3337714B2 - マガジン - Google Patents
マガジンInfo
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- JP3337714B2 JP3337714B2 JP14300492A JP14300492A JP3337714B2 JP 3337714 B2 JP3337714 B2 JP 3337714B2 JP 14300492 A JP14300492 A JP 14300492A JP 14300492 A JP14300492 A JP 14300492A JP 3337714 B2 JP3337714 B2 JP 3337714B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magazine
- shelf
- rotating
- centering
- rotating shelf
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/16—Tool changing with means to transfer work
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
- Y10T483/1845—Plural matrices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
- Y10T483/1873—Indexing matrix
- Y10T483/1882—Rotary disc
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製産用設備内で一定の
場所に位置して工具や工作物の交換のために少なくとも
一つの加工装置及び該装置に関連するマニピュレータと
共働するように規定されている、工具及び工作物の少な
くとも一方を保管するマガジンに係わり、このマガジン
は１本の支柱に互いに重なり合って配置された複数の支
持段を有する回転棚を具備している。
場所に位置して工具や工作物の交換のために少なくとも
一つの加工装置及び該装置に関連するマニピュレータと
共働するように規定されている、工具及び工作物の少な
くとも一方を保管するマガジンに係わり、このマガジン
は１本の支柱に互いに重なり合って配置された複数の支
持段を有する回転棚を具備している。
【０００２】
【従来の技術】上記のような用途のための上記のような
マガジンは、例えばＥＰ ０１３２５９９ Ａ１及びＥ
Ｐ ０２９７０３４ Ａ２に開示されており、“多段式
周期回転保管庫（Ｍｅｈｒｅｂｅｎｅｎ−Ｒｕｎｄｔａ
ｋｔｓｐｅｉｃｈｅｒ）”という名称でも知られてい
る。製産用設備の無人でかつ長時間の運転では場合によ
って、特に加工内容が急速に切り替わる場合には多数の
工作物及び工具が供給されなければならず、そのために
は比較的大きいマガジンスペースと、対応して広い空間
で作業するマニピュレータとが用いられなければならな
い。このような場合従来技術では、例えば“Ｚ． ｉｎ
ｄ． Ｆｅｒｔｉｇ． ７６（１９８６）Ｎｒ．１０
（Ｓｐｒｉｎｇｅｒ−Ｖｅｒｌａｇ）”所載の記事“Ｍ
ｏｅｇｌｉｃｈｋｅｉｔｅｎ ｕｎｄ Ｔｒｅｎｄｓ
ｂｅｉ ｄｅｒ ａｕｔｏｍａｔｉｓｃｈｅｎ Ｗｅｒ
ｋｓｔｕｅｃｋｈａｎｄｈａｂｕｎｇ ｍｉｔ Ｉｎｄ
ｕｓｔｒｉｅｒｏｂｏｔｅｒｎ（工業用ロボットを用い
る自動的加工品マニピュレーションに関する可能性と動
向）”に述べられているように、１種以上の加工機械の
作業のためにしばしば複数の多段式周期回転保管庫と、
マニピュレータとして例えばガントリ型ロボットとが必
要とされる。このような規模で必要な補助装置のための
余分な物品及び所要スペースは、経験によれば相当のも
のとなる。そのうえ、マガジンに保管された物品をマガ
ジン設置場所で新しい物品と取り替えるための運転中断
は、マガジンスペースの大きさに対応して長時間継続さ
れる。
マガジンは、例えばＥＰ ０１３２５９９ Ａ１及びＥ
Ｐ ０２９７０３４ Ａ２に開示されており、“多段式
周期回転保管庫（Ｍｅｈｒｅｂｅｎｅｎ−Ｒｕｎｄｔａ
ｋｔｓｐｅｉｃｈｅｒ）”という名称でも知られてい
る。製産用設備の無人でかつ長時間の運転では場合によ
って、特に加工内容が急速に切り替わる場合には多数の
工作物及び工具が供給されなければならず、そのために
は比較的大きいマガジンスペースと、対応して広い空間
で作業するマニピュレータとが用いられなければならな
い。このような場合従来技術では、例えば“Ｚ． ｉｎ
ｄ． Ｆｅｒｔｉｇ． ７６（１９８６）Ｎｒ．１０
（Ｓｐｒｉｎｇｅｒ−Ｖｅｒｌａｇ）”所載の記事“Ｍ
ｏｅｇｌｉｃｈｋｅｉｔｅｎ ｕｎｄ Ｔｒｅｎｄｓ
ｂｅｉ ｄｅｒ ａｕｔｏｍａｔｉｓｃｈｅｎ Ｗｅｒ
ｋｓｔｕｅｃｋｈａｎｄｈａｂｕｎｇ ｍｉｔ Ｉｎｄ
ｕｓｔｒｉｅｒｏｂｏｔｅｒｎ（工業用ロボットを用い
る自動的加工品マニピュレーションに関する可能性と動
向）”に述べられているように、１種以上の加工機械の
作業のためにしばしば複数の多段式周期回転保管庫と、
マニピュレータとして例えばガントリ型ロボットとが必
要とされる。このような規模で必要な補助装置のための
余分な物品及び所要スペースは、経験によれば相当のも
のとなる。そのうえ、マガジンに保管された物品をマガ
ジン設置場所で新しい物品と取り替えるための運転中断
は、マガジンスペースの大きさに対応して長時間継続さ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の欠点
を回避しつつ上記のような製産用設備の運転を、物品積
み替えについての概念を変えることによって改善し、か
つ補助装置に関する無駄を減らすことを目的とする。
を回避しつつ上記のような製産用設備の運転を、物品積
み替えについての概念を変えることによって改善し、か
つ補助装置に関する無駄を減らすことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によるマガジン
は、回転棚が分離した構成ユニットとして形成されてお
り、かつマガジンの、回転棚作動手段を含む固定部分に
交換可能に装着されていることを特徴とする。
は、回転棚が分離した構成ユニットとして形成されてお
り、かつマガジンの、回転棚作動手段を含む固定部分に
交換可能に装着されていることを特徴とする。
【０００５】このようにして、マガジンステーションに
保管する物品量を減らし、かつ加工機械の作業のために
より単純なマニピュレータを設置することが可能とな
る。それによってマガジンに達するまでの掴み時間も短
縮され得る。交換可能な回転棚は周期的に、または必要
に応じて、新しい工作物や工具を積んだ回転棚に置き換
えられ得、即ち回転棚はマガジンステーションの外で、
積んでいた物品を降ろされ、かつ新しい物品を積み込ま
れ得る。このような交換は進行中の製造工程を中断する
ことなく行なわれ得る。
保管する物品量を減らし、かつ加工機械の作業のために
より単純なマニピュレータを設置することが可能とな
る。それによってマガジンに達するまでの掴み時間も短
縮され得る。交換可能な回転棚は周期的に、または必要
に応じて、新しい工作物や工具を積んだ回転棚に置き換
えられ得、即ち回転棚はマガジンステーションの外で、
積んでいた物品を降ろされ、かつ新しい物品を積み込ま
れ得る。このような交換は進行中の製造工程を中断する
ことなく行なわれ得る。
【０００６】本発明によるマガジンの実用的な一実施例
は、その固定部分が支持枠を有し、この支持枠に回転棚
の支持及び駆動のための嵌脱可能な結合手段が設置され
ており、これら嵌脱可能な結合手段は特に回転棚の回転
可能な支柱の両端と共働することを特徴とする。
は、その固定部分が支持枠を有し、この支持枠に回転棚
の支持及び駆動のための嵌脱可能な結合手段が設置され
ており、これら嵌脱可能な結合手段は特に回転棚の回転
可能な支柱の両端と共働することを特徴とする。
【０００７】本発明のマガジンの好ましい一実施例は、
回転棚の回転支柱がその下端に、下方へと開口した心出
しソケットを具備した基部ディスクを有し、またその上
端には心出し円錐体を有し、支持枠下部には上向きの心
出しタップを具えた駆動回転座が配置されており、この
回転座の上に回転棚が載置されており、その際回転棚の
基部ディスクは回転座の上面に当接し、かつ回転座の心
出しタップは基部ディスクの心出しソケットに嵌合し、
支持枠上部には支柱の心出し円錐体を受容するべく下方
へと開口した円錐形の心出し穴を具えたシャフト片が回
転自在に支持されており、回転座は回転駆動装置と共に
昇降テーブルに支持されており、このテーブルは装着さ
れた回転棚を力の作用下に上方へ押し上げ、その結果回
転棚の支柱は回転座とシャフト片との間で形態ロック式
に適正位置に保持されており、かつ基部ディスクは回転
座と摩擦ロック式に結合されていることを特徴とする。
回転棚の回転支柱がその下端に、下方へと開口した心出
しソケットを具備した基部ディスクを有し、またその上
端には心出し円錐体を有し、支持枠下部には上向きの心
出しタップを具えた駆動回転座が配置されており、この
回転座の上に回転棚が載置されており、その際回転棚の
基部ディスクは回転座の上面に当接し、かつ回転座の心
出しタップは基部ディスクの心出しソケットに嵌合し、
支持枠上部には支柱の心出し円錐体を受容するべく下方
へと開口した円錐形の心出し穴を具えたシャフト片が回
転自在に支持されており、回転座は回転駆動装置と共に
昇降テーブルに支持されており、このテーブルは装着さ
れた回転棚を力の作用下に上方へ押し上げ、その結果回
転棚の支柱は回転座とシャフト片との間で形態ロック式
に適正位置に保持されており、かつ基部ディスクは回転
座と摩擦ロック式に結合されていることを特徴とする。
【０００８】回転棚交換のために、即ち装着されている
回転棚をマガジンステーションから取り出し、この棚に
替えて新たに物品を積み込まれた他の回転棚を装着する
ために、水平な搬送路を有する搬送装置が有利に設置さ
れており、その際全体の構成は好ましくは、回転棚がそ
の作動位置を離れて基部ディスクにより搬送路上に降ろ
され得、かつ結合手段が回転棚から外れて該棚を搬送方
向へ移動できるように解放するように実現されている。
回転棚をマガジンステーションから取り出し、この棚に
替えて新たに物品を積み込まれた他の回転棚を装着する
ために、水平な搬送路を有する搬送装置が有利に設置さ
れており、その際全体の構成は好ましくは、回転棚がそ
の作動位置を離れて基部ディスクにより搬送路上に降ろ
され得、かつ結合手段が回転棚から外れて該棚を搬送方
向へ移動できるように解放するように実現されている。
【０００９】回転棚をその作動位置から搬送位置に置き
換える手段は、例えば昇降テーブルがその作動位置か
ら、回転棚が搬送装置上に載置された後に回転座の心出
しタップが支柱下端の心出しソケットと嵌合しなくなる
位置まで引き下げられ得、かつシャフト片が、支柱上端
の心出し円錐体がシャフト片の心出し穴と係合しなくな
るように上方へ引き離され得るように実現されており、
その結果回転棚は結合手段から２段階で外され得、その
際第１段階では依然上方の結合手段の作用下に回転棚が
その基部ディスクによって搬送装置上に載置され、かつ
下方の結合手段が外され、続いて第２段階で上方の結合
手段も回転棚から外される。
換える手段は、例えば昇降テーブルがその作動位置か
ら、回転棚が搬送装置上に載置された後に回転座の心出
しタップが支柱下端の心出しソケットと嵌合しなくなる
位置まで引き下げられ得、かつシャフト片が、支柱上端
の心出し円錐体がシャフト片の心出し穴と係合しなくな
るように上方へ引き離され得るように実現されており、
その結果回転棚は結合手段から２段階で外され得、その
際第１段階では依然上方の結合手段の作用下に回転棚が
その基部ディスクによって搬送装置上に載置され、かつ
下方の結合手段が外され、続いて第２段階で上方の結合
手段も回転棚から外される。
【００１０】マガジンから取り出した回転棚への物品積
み込み、もしくは積み替えはいずれか適当な場所で、即
ち例えばマガジンステーションのすぐ脇で、あるいはま
たそのために特に設けられた場所で行なわれ得る。回転
棚への物品積み降ろしが行なわれる積み替えステーショ
ンをマガジンステーションから離隔した場所に配置し、
積み替えステーションからマガジンステーションへ、及
びこの逆方向へ回転棚を運搬する運搬手段を設置するこ
とも可能である。
み込み、もしくは積み替えはいずれか適当な場所で、即
ち例えばマガジンステーションのすぐ脇で、あるいはま
たそのために特に設けられた場所で行なわれ得る。回転
棚への物品積み降ろしが行なわれる積み替えステーショ
ンをマガジンステーションから離隔した場所に配置し、
積み替えステーションからマガジンステーションへ、及
びこの逆方向へ回転棚を運搬する運搬手段を設置するこ
とも可能である。
【００１１】上記搬送装置としては、全部一緒に駆動さ
れる複数のローラを具備したローラコンベヤが設置され
得る。好ましくは更に、回転棚を前後方向に案内する、
基部ディスクの周縁に対して作用し得る案内機構が搬送
路沿いに設置されており、また搬送路の終点には進入し
てくる回転棚を心出し領域に静止させるエンドストッパ
が設置されている。
れる複数のローラを具備したローラコンベヤが設置され
得る。好ましくは更に、回転棚を前後方向に案内する、
基部ディスクの周縁に対して作用し得る案内機構が搬送
路沿いに設置されており、また搬送路の終点には進入し
てくる回転棚を心出し領域に静止させるエンドストッパ
が設置されている。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を、添付図面を参照して以下
に詳述する。
に詳述する。
【００１３】回転棚を具備した本発明によるマガジンの
実施例として図示したマガジンは、参照符号１を付して
示した、四角管によって構成された支持枠を有し、支持
枠１の輪郭は正方形で、またその高さは図４に分離して
示した回転棚２に対応し、この支持枠１によってマガジ
ンの、回転棚駆動手段を含む固定部分が支持されてい
る。支持枠１の個々の部分には、説明の流れの中で必要
に応じてより細かく参照符号を付す。
実施例として図示したマガジンは、参照符号１を付して
示した、四角管によって構成された支持枠を有し、支持
枠１の輪郭は正方形で、またその高さは図４に分離して
示した回転棚２に対応し、この支持枠１によってマガジ
ンの、回転棚駆動手段を含む固定部分が支持されてい
る。支持枠１の個々の部分には、説明の流れの中で必要
に応じてより細かく参照符号を付す。
【００１４】図４によれば、その全体に参照符号２を付
して示した回転棚は実質的に、回転可能な支柱３によっ
てそれ自体公知のように構成されており、その際支柱３
には高さ方向に等間隔に位置する複数の平面内に配置さ
れた、取り扱われるべき物品（工具もしくは工作物また
はその両方）のための円形プレート状支持体４が例えば
５個取り付けられている。この取り付けのために、物品
支持体４は各１個のハブ５を具備しており、ハブ５はこ
こには詳述しない方法で、即ち例えば鋲止め嵌合によっ
て支柱３に固定されている。図３によれば、各物品支持
段４はその周縁部に、互いに同様に構成された幾つか
（例えば８個）の収容場所６を有し、これらの収容場所
６は物品を適正位置に配置し、かつ一体的に保持するた
めの、例えば半径方向に設けられた切り込み７と軸線方
向凹部８とを特徴とする。
して示した回転棚は実質的に、回転可能な支柱３によっ
てそれ自体公知のように構成されており、その際支柱３
には高さ方向に等間隔に位置する複数の平面内に配置さ
れた、取り扱われるべき物品（工具もしくは工作物また
はその両方）のための円形プレート状支持体４が例えば
５個取り付けられている。この取り付けのために、物品
支持体４は各１個のハブ５を具備しており、ハブ５はこ
こには詳述しない方法で、即ち例えば鋲止め嵌合によっ
て支柱３に固定されている。図３によれば、各物品支持
段４はその周縁部に、互いに同様に構成された幾つか
（例えば８個）の収容場所６を有し、これらの収容場所
６は物品を適正位置に配置し、かつ一体的に保持するた
めの、例えば半径方向に設けられた切り込み７と軸線方
向凹部８とを特徴とする。
【００１５】回転棚２の回転支柱３はその下端に基部デ
ィスク９を有し、この基部ディスク９は支柱３にハブ１
０によって物品支持体４と同様に固定され得る。基部デ
ィスク９は物品支持体４の直径より幾分大きい直径を有
し、その周縁付近には幾つか（例えば８個）のノッチ１
１が設けてあり、これらのノッチ１１は回転棚２を様々
な回転位置に位置決めするのに有用である。支柱３下端
に位置するハブ１０は同時に、下方へと開口した心出し
ソケット１２としても機能し、一方支柱３はその上端に
は心出し円錐体１３を有する。
ィスク９を有し、この基部ディスク９は支柱３にハブ１
０によって物品支持体４と同様に固定され得る。基部デ
ィスク９は物品支持体４の直径より幾分大きい直径を有
し、その周縁付近には幾つか（例えば８個）のノッチ１
１が設けてあり、これらのノッチ１１は回転棚２を様々
な回転位置に位置決めするのに有用である。支柱３下端
に位置するハブ１０は同時に、下方へと開口した心出し
ソケット１２としても機能し、一方支柱３はその上端に
は心出し円錐体１３を有する。
【００１６】回転棚２の支持及び駆動のために、支持枠
１に取り付けられた結合手段が用意されており、この手
段は支柱３の、上述のように構成された両端と共働す
る。支持枠１下部に回転座１４が配置されており、図１
及び図２によれば作動位置に有る回転棚２はその基部デ
ィスク９によってこの回転座１４上に載っている。回転
座１４の細部は図６及び図７から明らかである。回転棚
２と回転座１４との摩擦ロック式結合を実現するべく、
回転座１４上面には摩擦コーティング１５が設けられて
いる。回転座１４はシャフト１６に取り付けられてお
り、かつこのシャフト１６によって昇降テーブル１７
に、図示のようにして回転可能に支持されている。回転
座１４はその周縁に自身の駆動のための歯列１８を具
え、歯列１８は昇降テーブル１７に取り付けられた電動
駆動モータ２０のピニオン１９と噛合する。シャフト１
６の上端は上方へ突出した心出しタップ２１を構成し、
心出しタップ２１は回転座１４上に載置される回転棚２
の基部ディスク９が有する心出しソケット１２に嵌合す
る（図１）。昇降テーブル１７の高さの調節のために、
圧力媒体の作用を受け得る４個の作動シリンダ２２が設
置されており、シリンダ２２のピストンロッド２３は昇
降テーブル１７と結合されている。作動シリンダ２２は
ベースプレート２４の下側に取り付けられており、ベー
スプレート２４は支持枠１の台枠部２５の上に載ってい
る。
１に取り付けられた結合手段が用意されており、この手
段は支柱３の、上述のように構成された両端と共働す
る。支持枠１下部に回転座１４が配置されており、図１
及び図２によれば作動位置に有る回転棚２はその基部デ
ィスク９によってこの回転座１４上に載っている。回転
座１４の細部は図６及び図７から明らかである。回転棚
２と回転座１４との摩擦ロック式結合を実現するべく、
回転座１４上面には摩擦コーティング１５が設けられて
いる。回転座１４はシャフト１６に取り付けられてお
り、かつこのシャフト１６によって昇降テーブル１７
に、図示のようにして回転可能に支持されている。回転
座１４はその周縁に自身の駆動のための歯列１８を具
え、歯列１８は昇降テーブル１７に取り付けられた電動
駆動モータ２０のピニオン１９と噛合する。シャフト１
６の上端は上方へ突出した心出しタップ２１を構成し、
心出しタップ２１は回転座１４上に載置される回転棚２
の基部ディスク９が有する心出しソケット１２に嵌合す
る（図１）。昇降テーブル１７の高さの調節のために、
圧力媒体の作用を受け得る４個の作動シリンダ２２が設
置されており、シリンダ２２のピストンロッド２３は昇
降テーブル１７と結合されている。作動シリンダ２２は
ベースプレート２４の下側に取り付けられており、ベー
スプレート２４は支持枠１の台枠部２５の上に載ってい
る。
【００１７】上方の結合手段は図１によれば、回転可能
でかつ鉛直方向に変位可能なシャフト片２６から成り、
このシャフト片２６は、回転棚２の支柱３の心出し円錐
体１３を受容するべく下方へと開口した円錐形心出し穴
２７を具えている。シャフト片２６はプラットホーム２
９上に位置する駆動ブロック２８内に支持されており、
その際プラットホーム２９は控えプレート３０によって
支持枠１の上方の台枠部３１に固定されている。図８及
び図９から詳細に知見されるように、駆動ブロック２８
においては概略的に図示した、圧力の作用を受けるピス
トン３２を具備した作動シリンダが問題となり、その際
シャフト片２６は中空のピストンロッド３３内に回転自
在に支持されている。
でかつ鉛直方向に変位可能なシャフト片２６から成り、
このシャフト片２６は、回転棚２の支柱３の心出し円錐
体１３を受容するべく下方へと開口した円錐形心出し穴
２７を具えている。シャフト片２６はプラットホーム２
９上に位置する駆動ブロック２８内に支持されており、
その際プラットホーム２９は控えプレート３０によって
支持枠１の上方の台枠部３１に固定されている。図８及
び図９から詳細に知見されるように、駆動ブロック２８
においては概略的に図示した、圧力の作用を受けるピス
トン３２を具備した作動シリンダが問題となり、その際
シャフト片２６は中空のピストンロッド３３内に回転自
在に支持されている。
【００１８】マガジンが作動状態の時、昇降テーブル１
７は作動シリンダ２２の力の作用下に上方の最終位置を
取り（図１、図２及び図６）、圧力下に置かれた作動シ
リンダ２８はシャフト片２６を、上記力とは反対の方向
に作用する力で支柱３の上端１３に押し付ける。その
際、回転座１４が有する心出しタップ２１は支柱３下端
の心出しソケット１２と嵌合しており、また支柱３上端
に位置する心出し円錐体１３はシャフト片２６の円錐形
の心出し穴２７と嵌合しており、その結果支柱３は回転
座１４とシャフト片２６との間で形態ロック式に適正位
置に保持されており、かつ基部ディスク９は回転座１４
と摩擦ロック式に結合されている。
７は作動シリンダ２２の力の作用下に上方の最終位置を
取り（図１、図２及び図６）、圧力下に置かれた作動シ
リンダ２８はシャフト片２６を、上記力とは反対の方向
に作用する力で支柱３の上端１３に押し付ける。その
際、回転座１４が有する心出しタップ２１は支柱３下端
の心出しソケット１２と嵌合しており、また支柱３上端
に位置する心出し円錐体１３はシャフト片２６の円錐形
の心出し穴２７と嵌合しており、その結果支柱３は回転
座１４とシャフト片２６との間で形態ロック式に適正位
置に保持されており、かつ基部ディスク９は回転座１４
と摩擦ロック式に結合されている。
【００１９】回転棚２を該棚２に保管された物品のマニ
ピュレータによる搬出のために設定された角度位置に固
定するために、鉛直方向に移動して回転棚２の基部ディ
スク９に設けられたノッチ１１と共働する係止ピン３４
がそれ自体公知の方法で設置されており、このピン３４
は、支持アーム３５を介して支持枠１と結合された作動
シリンダ３６によって操作され得る（図１）。くわえ
て、基部ディスク９の周縁部には、装着された回転棚２
の確認のためのデータを特に保持する電子記憶装置３７
が配置されており、前記データは支持枠１に取り付けら
れた読み出し装置３８によって読みだされ得る（図
２）。
ピュレータによる搬出のために設定された角度位置に固
定するために、鉛直方向に移動して回転棚２の基部ディ
スク９に設けられたノッチ１１と共働する係止ピン３４
がそれ自体公知の方法で設置されており、このピン３４
は、支持アーム３５を介して支持枠１と結合された作動
シリンダ３６によって操作され得る（図１）。くわえ
て、基部ディスク９の周縁部には、装着された回転棚２
の確認のためのデータを特に保持する電子記憶装置３７
が配置されており、前記データは支持枠１に取り付けら
れた読み出し装置３８によって読みだされ得る（図
２）。
【００２０】回転棚２の交換用に、水平な搬送路を有す
る搬送装置３９がマガジンの固定部分に設置されてお
り、回転棚２はこの装置３９上に降ろされ得る。ここで
問題となるのはベースプレート２４上に配置されたロー
ラコンベヤで、このコンベヤの複数のローラ４０は平行
平面内に配置された支持プレート４１同士の間に支持さ
れ、かつ図示しない共通の駆動モータによりチェーン４
２を介して駆動される。搬送路に沿って、回転棚２を前
後方向に案内するべく基部ディスク９の周縁に作用し得
る案内レール４３が配置されており、この案内レール４
３は支持枠１の台枠部４４に取り付けられている（図１
及び図３）。同じ台枠部４４にエンドストッパ４５も設
置されており（図２及び図３）、エンドストッパ４５に
は、搬送装置３９上の回転棚２が支持枠１内に進入する
際に基部ディスク９が当接し、それによって回転棚２
は、心出しタップ２１が心出しソケット１２に嵌入し
得、かつ心出し円錐体１３が円錐形の心出し穴２７に嵌
入し得るように心出し領域に静止する。
る搬送装置３９がマガジンの固定部分に設置されてお
り、回転棚２はこの装置３９上に降ろされ得る。ここで
問題となるのはベースプレート２４上に配置されたロー
ラコンベヤで、このコンベヤの複数のローラ４０は平行
平面内に配置された支持プレート４１同士の間に支持さ
れ、かつ図示しない共通の駆動モータによりチェーン４
２を介して駆動される。搬送路に沿って、回転棚２を前
後方向に案内するべく基部ディスク９の周縁に作用し得
る案内レール４３が配置されており、この案内レール４
３は支持枠１の台枠部４４に取り付けられている（図１
及び図３）。同じ台枠部４４にエンドストッパ４５も設
置されており（図２及び図３）、エンドストッパ４５に
は、搬送装置３９上の回転棚２が支持枠１内に進入する
際に基部ディスク９が当接し、それによって回転棚２
は、心出しタップ２１が心出しソケット１２に嵌入し
得、かつ心出し円錐体１３が円錐形の心出し穴２７に嵌
入し得るように心出し領域に静止する。
【００２１】回転棚２のマガジンからの取り出しは、最
初に回転棚２を図１〜図３に示した作動位置から図５に
示した搬送位置に、即ち搬送装置３９のローラ４０上に
降ろす方法で実施される。その際昇降テーブル１７は、
基部ディスク９がローラ４０上に載置された後に回転座
１４の心出しタップ２１が支柱３下端の心出しソケット
１２と嵌合しなくなる位置まで引き下げられ得る。この
時、作動シリンダ２８はなお圧力下に有り、従って支柱
３上端での案内作用は回転棚２の降下移動の間維持され
続ける。その後、シャフト片２６が作動シリンダ２８内
の背圧によって引き上げられ、その結果支柱３上端の心
出し円錐体１３はシャフト片２６の心出し穴２７と嵌合
しなくなる。このようにして回転棚２は、その最終位置
を図７及び図９に示した下方及び上方の結合手段から外
れ、更に係止ピン３４も係合していた基部ディスク９の
ノッチ１１から下方へ引き戻されるやいなや搬送装置３
９によって、図１に示した支持枠１前面から支持枠１外
へと移動され得る。
初に回転棚２を図１〜図３に示した作動位置から図５に
示した搬送位置に、即ち搬送装置３９のローラ４０上に
降ろす方法で実施される。その際昇降テーブル１７は、
基部ディスク９がローラ４０上に載置された後に回転座
１４の心出しタップ２１が支柱３下端の心出しソケット
１２と嵌合しなくなる位置まで引き下げられ得る。この
時、作動シリンダ２８はなお圧力下に有り、従って支柱
３上端での案内作用は回転棚２の降下移動の間維持され
続ける。その後、シャフト片２６が作動シリンダ２８内
の背圧によって引き上げられ、その結果支柱３上端の心
出し円錐体１３はシャフト片２６の心出し穴２７と嵌合
しなくなる。このようにして回転棚２は、その最終位置
を図７及び図９に示した下方及び上方の結合手段から外
れ、更に係止ピン３４も係合していた基部ディスク９の
ノッチ１１から下方へ引き戻されるやいなや搬送装置３
９によって、図１に示した支持枠１前面から支持枠１外
へと移動され得る。
【００２２】ごく単純な例では、支持枠１から取り出さ
れた回転棚２は支持枠１に近付けられた台車（手押し車
または電動台車）に積み替えられ、その一方で代替物品
を積んだ他の回転棚２が別の台車に載せられて支持枠１
付近まで運ばれ、かつ搬送装置３９によって支持枠１内
へと移動される。好ましくは、上記のような台車は積み
替えを容易にするローラ付きプラットホームと、運搬さ
れるべき回転棚２を前記プラットホーム上で固定する適
当手段とを具備する。
れた回転棚２は支持枠１に近付けられた台車（手押し車
または電動台車）に積み替えられ、その一方で代替物品
を積んだ他の回転棚２が別の台車に載せられて支持枠１
付近まで運ばれ、かつ搬送装置３９によって支持枠１内
へと移動される。好ましくは、上記のような台車は積み
替えを容易にするローラ付きプラットホームと、運搬さ
れるべき回転棚２を前記プラットホーム上で固定する適
当手段とを具備する。
【００２３】図１０に、単純な製産用設備の一例として
加工装置５０と、マニピュレータ５１と、本発明による
マガジン５２との空間配置を示す。マガジン５２は、図
１〜図９に示したような構成を有する交換可能な回転棚
２を具備しており、この棚２には象徴的に図示した工具
または工作物５３が保管されている。マニピュレータ５
１は、制御される３本の軸線を有し、かつ軸受部５５に
長手方向に変位可能に支承された掴みアーム５４を具備
している。軸受部５５は往復台５６に、軸線５７周囲に
回転可能であるようにして取り付けられており、その際
往復台５６は固定支柱５８に、鉛直方向に変位可能に取
り付けられている。工具または工作物を交換する際の掴
みアーム５４の移動の諸相を一点鎖線で示す。図１０か
らは、補助装置が比較的僅かなステーションスペースし
か要せず、マニピュレータ５１は僅かな運動スペースし
か必要としないことが明らかである。このことは、製産
用設備が比較的長期間にわたって運転される場合も上述
のようなマガジン５２ただ１基で十分であり、従って物
品交換の際に掴みアーム５４が到達するべきマガジンは
このただ１基のマガジン５２に限られ得るので有利であ
る。
加工装置５０と、マニピュレータ５１と、本発明による
マガジン５２との空間配置を示す。マガジン５２は、図
１〜図９に示したような構成を有する交換可能な回転棚
２を具備しており、この棚２には象徴的に図示した工具
または工作物５３が保管されている。マニピュレータ５
１は、制御される３本の軸線を有し、かつ軸受部５５に
長手方向に変位可能に支承された掴みアーム５４を具備
している。軸受部５５は往復台５６に、軸線５７周囲に
回転可能であるようにして取り付けられており、その際
往復台５６は固定支柱５８に、鉛直方向に変位可能に取
り付けられている。工具または工作物を交換する際の掴
みアーム５４の移動の諸相を一点鎖線で示す。図１０か
らは、補助装置が比較的僅かなステーションスペースし
か要せず、マニピュレータ５１は僅かな運動スペースし
か必要としないことが明らかである。このことは、製産
用設備が比較的長期間にわたって運転される場合も上述
のようなマガジン５２ただ１基で十分であり、従って物
品交換の際に掴みアーム５４が到達するべきマガジンは
このただ１基のマガジン５２に限られ得るので有利であ
る。
【図１】交換可能な回転棚を具備したマガジンの正面図
である。
である。
【図２】図１のマガジンの側面図である。
【図３】図１のマガジンの平面図である。
【図４】分離したユニットとして構成された交換可能な
回転棚の側面図である。
回転棚の側面図である。
【図５】回転棚が搬送装置上に降ろされ、結合手段から
は外れたところを示す、図１に類似の正面図である。
は外れたところを示す、図１に類似の正面図である。
【図６】作動位置に有る下方の結合手段を拡大して示す
断面図である。
断面図である。
【図７】外れた状態の下方の結合手段を示す、図６に類
似の断面図である。
似の断面図である。
【図８】作動位置に有る上方の結合手段を拡大して示す
断面図である。
断面図である。
【図９】外れた状態の上方の結合手段を示す、図８に類
似の断面図である。
似の断面図である。
【図１０】加工装置と、工具または工作物を自動交換す
るためのマニピュレータと、本発明による取り扱い物品
用マガジンとを有する単純な製産用設備の概略的説明図
である。
るためのマニピュレータと、本発明による取り扱い物品
用マガジンとを有する単純な製産用設備の概略的説明図
である。
１ 支持枠 ２ 回転棚 ３ 支柱 ４ 支持体 １７ 昇降テーブル ２２，２８，３６ 作動シリンダ ５０ 加工装置 ５１ マニピュレータ ５２ マガジン ５３ 工具、工作物
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 3/155 B23Q 3/157
Claims (7)
- 【請求項１】 製産用設備内で一定の場所に位置して工
具や工作物の自動交換のために少なくとも一つの加工装
置及び該装置に関連するマニピュレータと共働するよう
に規定されている、工具及び工作物の少なくとも一方を
保管するマガジンであって、 １本の支柱に互いに重なり合って配置された複数の支持
体を有する回転棚を具備しており、回転棚が分離した構
成ユニットとして形成されており、かつマガジンの、回
転棚作動手段を含む固定部分に交換可能に装着されてお
り、 前記固定部分が支持枠を有し、この支持枠に回転棚の支
持及び駆動のための、嵌脱可能な結合手段が設置されて
おり、 嵌脱可能な結合手段が回転棚の回転可能な支柱の両端と
共働し、 回転棚の回転支柱がその下端に、下方へと開口した心出
しソケットを具備した基部ディスクを有し、またその上
端には心出し円錐体を有し、支持枠下部には上向きの心
出しタップを具えた駆動回転座が配置されており、この
回転座の上に回転棚が載置されており、その際回転棚の
基部ディスクは回転座の上面に当接し、かつ回転座の心
出しタップは基部ディスクの心出しソケットに嵌合し、
支持枠上部には支柱の心出し円錐体を受容するべく下方
へと開口した円錐形の心出し穴を具えたシャフト片が回
転自在に支持されており、回転座は回転駆動装置と共に
昇降テーブルに支持されており、このテーブルは装着さ
れた回転棚を力の作用下に上方へ押し上げ、その結果回
転棚の支柱は回転座とシャフト片との間で形態ロック式
に適正位置に保持されており、かつ基部ディスクは回転
座と摩擦ロック式に結合されていることを特徴とするマ
ガジン。 - 【請求項２】 固定部分に回転棚交換用の、水平な搬送
路を有する搬送装置が設置されていることを特徴とする
請求項１に記載のマガジン。 - 【請求項３】 回転棚がその作動位置を離れて基部ディ
スクにより搬送路上に降ろされ得、その際結合手段は回
転棚から外れて該棚を搬送方向へ移動できるように解放
することを特徴とする請求項２に記載のマガジン。 - 【請求項４】 昇降テーブルがその作動位置から、回転
棚が搬送装置上に載置された後に回転座の心出しタップ
が支柱下端の心出しソケットと嵌合しなくなる位置まで
引き下げられ得、シャフト片は支柱上端の心出し円錐体
がシャフト片の心出し穴と係合しなくなるように上方へ
引き離され得、その結果回転棚は結合手段から２段階で
外され得、その際第１段階では依然上方の結合手段の作
用下に回転棚がその基部ディスクによって搬送装置上に
載置され、かつ下方の結合手段が外され、続いて第２段
階で上方の結合手段も回転棚から外されることを特徴と
する請求項３に記載のマガジン。 - 【請求項５】 回転棚を前後方向に案内する、基部ディ
スクの周縁に対して作用し得る案内機構が搬送路沿いに
設置されていることを特徴とする請求項２に記載のマガ
ジン。 - 【請求項６】 搬送路がエンドストッパを有し、このス
トッパは前進してくる回転棚をその都度心出し領域に静
止させることを特徴とする請求項２に記載のマガジン。 - 【請求項７】 全部一緒に駆動される複数のローラを持
つローラコンベヤが搬送装置として設置されていること
を特徴とする請求項２に記載のマガジン。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4118074A DE4118074A1 (de) | 1991-06-03 | 1991-06-03 | Werkzeug- und/oder werkstueckmagazin |
| DE4118074.7 | 1991-06-03 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185343A JPH05185343A (ja) | 1993-07-27 |
| JP3337714B2 true JP3337714B2 (ja) | 2002-10-21 |
Family
ID=6433027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14300492A Expired - Lifetime JP3337714B2 (ja) | 1991-06-03 | 1992-06-03 | マガジン |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5304110A (ja) |
| EP (1) | EP0517652B1 (ja) |
| JP (1) | JP3337714B2 (ja) |
| KR (1) | KR100229839B1 (ja) |
| AT (1) | ATE120996T1 (ja) |
| CA (1) | CA2070140C (ja) |
| DE (2) | DE4118074A1 (ja) |
| DK (1) | DK0517652T3 (ja) |
| ES (1) | ES2071473T3 (ja) |
| HK (1) | HK170795A (ja) |
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- 1992-05-15 DK DK92810367.0T patent/DK0517652T3/da active
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- 1992-06-03 US US07/892,763 patent/US5304110A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-03 KR KR1019920009603A patent/KR100229839B1/ko not_active IP Right Cessation
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