JPH0569908A - ワーク自動整列収容装置 - Google Patents
ワーク自動整列収容装置Info
- Publication number
- JPH0569908A JPH0569908A JP23027291A JP23027291A JPH0569908A JP H0569908 A JPH0569908 A JP H0569908A JP 23027291 A JP23027291 A JP 23027291A JP 23027291 A JP23027291 A JP 23027291A JP H0569908 A JPH0569908 A JP H0569908A
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- JP
- Japan
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- cabinet
- accommodating
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- works
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Abstract
(57)【要約】
【目的】台車によってトレイを交換する必要のない、省
力化を促進するワーク自動整列収容装置を提供すること
を目的とする。 【構成】キャビネット１８に収容されているパレット１
４を順次、移送機構１６を用いてスライダ３２の位置ま
で変位させ、ワークＷをロボット１２によってパレット
１４に整理、収容し、再びキャビネット１８に戻す。こ
のようにしてキャビネット１８がワークＷを満載したパ
レット１４のみになると、チェーンコンベア４０によっ
て新たなキャビネット１８と自動的に交換される。
力化を促進するワーク自動整列収容装置を提供すること
を目的とする。 【構成】キャビネット１８に収容されているパレット１
４を順次、移送機構１６を用いてスライダ３２の位置ま
で変位させ、ワークＷをロボット１２によってパレット
１４に整理、収容し、再びキャビネット１８に戻す。こ
のようにしてキャビネット１８がワークＷを満載したパ
レット１４のみになると、チェーンコンベア４０によっ
て新たなキャビネット１８と自動的に交換される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークをトレイ等に整
列させて収容するワーク自動整列収容装置に関する。
列させて収容するワーク自動整列収容装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のワーク自動整列収容装置では、一
方の台車に積層された空のトレイから、該トレイを順次
把持し、加工済のワークを前記それぞれのトレイに整
理、収容し、このトレイを他方の台車に積層して次なる
工程に搬送する。
方の台車に積層された空のトレイから、該トレイを順次
把持し、加工済のワークを前記それぞれのトレイに整
理、収容し、このトレイを他方の台車に積層して次なる
工程に搬送する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように使用される
ワーク自動整列収容装置においては、台車を使用する場
合、台車に順次加工済のワークが整理、収容されて積層
される。したがって、ワーク収容済のトレイが所定数積
層されると、空のトレイを積層した台車と交換しなくて
はならない。このため、台車交換作業に相当の時間を費
やし、自動化が進んでいる作業現場において、生産能率
がさほどに向上しない。また、コンベアによって加工済
のワークが搬送された後、空のトレイを積層した台車に
置換し、該台車にワークが満載されてさらに次なる台車
と交換しようとする間に、コンベアによって搬送されて
くるワークが該コンベア上に滞留してしまうという不都
合がある。
ワーク自動整列収容装置においては、台車を使用する場
合、台車に順次加工済のワークが整理、収容されて積層
される。したがって、ワーク収容済のトレイが所定数積
層されると、空のトレイを積層した台車と交換しなくて
はならない。このため、台車交換作業に相当の時間を費
やし、自動化が進んでいる作業現場において、生産能率
がさほどに向上しない。また、コンベアによって加工済
のワークが搬送された後、空のトレイを積層した台車に
置換し、該台車にワークが満載されてさらに次なる台車
と交換しようとする間に、コンベアによって搬送されて
くるワークが該コンベア上に滞留してしまうという不都
合がある。
【０００４】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、台車によってトレイを交換する
必要のない、従って、生産能率が向上し、さらに省力化
が達成されるともに自動化を一層促進することが可能な
ワーク自動整列収容装置を提供することを目的とする。
なされたものであって、台車によってトレイを交換する
必要のない、従って、生産能率が向上し、さらに省力化
が達成されるともに自動化を一層促進することが可能な
ワーク自動整列収容装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、ワークが整列されて収容される収容台
と、ワークを前記収容台の所定位置に整列させる整列手
段と、前記収容台を複数収容しているキャビネットと、
ワークを整列させて収容する位置からキャビネットに前
記収容台を変位させる移送手段と、ワーク収容済のキャ
ビネットとワーク未収容のキャビネットを交換する交換
手段と、を備え、移送手段を用いてキャビネットから前
記整列位置にワーク未収容の収容台を変位させ、前記収
容台の所定位置に整列手段によりワークを整列収容し、
ワークを収容台に所定数収容すると、移送手段を用いて
キャビネットの所定位置に前記収容台を移動し、前記キ
ャビネットの全ての収容台が所定数のワークを収容する
と、交換手段によりキャビネットを変位させて、ワーク
未収容の収容台を有するキャビネットと自動的に交換す
ることを特徴とする。
めに、本発明は、ワークが整列されて収容される収容台
と、ワークを前記収容台の所定位置に整列させる整列手
段と、前記収容台を複数収容しているキャビネットと、
ワークを整列させて収容する位置からキャビネットに前
記収容台を変位させる移送手段と、ワーク収容済のキャ
ビネットとワーク未収容のキャビネットを交換する交換
手段と、を備え、移送手段を用いてキャビネットから前
記整列位置にワーク未収容の収容台を変位させ、前記収
容台の所定位置に整列手段によりワークを整列収容し、
ワークを収容台に所定数収容すると、移送手段を用いて
キャビネットの所定位置に前記収容台を移動し、前記キ
ャビネットの全ての収容台が所定数のワークを収容する
と、交換手段によりキャビネットを変位させて、ワーク
未収容の収容台を有するキャビネットと自動的に交換す
ることを特徴とする。
【０００６】
【作用】交換手段によりワーク収容済のキャビネットを
ワーク未収容のキャビネットと自動的に交換できるた
め、キャビネットの交換に人手を必要としない。したが
って、一層自動化を推進できる。
ワーク未収容のキャビネットと自動的に交換できるた
め、キャビネットの交換に人手を必要としない。したが
って、一層自動化を推進できる。
【０００７】
【実施例】本発明に係るワーク自動整列収容装置につい
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
て、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以
下詳細に説明する。
【０００８】ワーク自動整列収容装置１０は、図１に示
すように、基本的に整列手段であるロボット１２、収容
台であるパレット１４、前記パレット１４の移送手段を
構成する移送機構１６、および該パレット１４を積層す
るキャビネット１８から構成される。
すように、基本的に整列手段であるロボット１２、収容
台であるパレット１４、前記パレット１４の移送手段を
構成する移送機構１６、および該パレット１４を積層す
るキャビネット１８から構成される。
【０００９】ロボット１２は、基台２０の上部にＸ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸の直角３方向に変位可能なようにアーム２
２、２４、２６を延在させ、Ｚ軸のアーム２６の先端に
は、コンベア２７で搬送されてくるワークＷを把持する
ためのロボットハンド２８が形成されている。アーム２
２、２４に設けられたサーボ弁およびアーム２６の軸方
向に設けられたシリンダにより、ロボットハンド２８は
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいかなる方向にも変位自在に構成さ
れている。
Ｙ軸、Ｚ軸の直角３方向に変位可能なようにアーム２
２、２４、２６を延在させ、Ｚ軸のアーム２６の先端に
は、コンベア２７で搬送されてくるワークＷを把持する
ためのロボットハンド２８が形成されている。アーム２
２、２４に設けられたサーボ弁およびアーム２６の軸方
向に設けられたシリンダにより、ロボットハンド２８は
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいかなる方向にも変位自在に構成さ
れている。
【００１０】移送機構１６は、図１に示すように、フレ
ーム３０の上部にパレット１４を載置するスライダ３２
をシリンダによってＸ軸方向に変位自在に構成してい
る。フレーム３０の略中央部には、図２に示すように、
同様にパレット１４を載置する台３４をシリンダ３１に
よってＺ軸方向に変位自在かつ所定位置に停止可能に構
成している。前記台３４は、図３に示すように、その上
面にＸ軸方向に延在してパレット１４支持用の段部３
５、３５を設け、ロッド３６、３６をシリンダ３７によ
ってＸ軸方向に対して変位自在に、かつロータリアクチ
ュエータ３９、３９によってＺ軸回りに回動自在に構成
している。該ロッド３６、３６には、それぞれ２か所に
爪３８、３８が設けられている。
ーム３０の上部にパレット１４を載置するスライダ３２
をシリンダによってＸ軸方向に変位自在に構成してい
る。フレーム３０の略中央部には、図２に示すように、
同様にパレット１４を載置する台３４をシリンダ３１に
よってＺ軸方向に変位自在かつ所定位置に停止可能に構
成している。前記台３４は、図３に示すように、その上
面にＸ軸方向に延在してパレット１４支持用の段部３
５、３５を設け、ロッド３６、３６をシリンダ３７によ
ってＸ軸方向に対して変位自在に、かつロータリアクチ
ュエータ３９、３９によってＺ軸回りに回動自在に構成
している。該ロッド３６、３６には、それぞれ２か所に
爪３８、３８が設けられている。
【００１１】キャビネット１８は、チェーンコンベア４
０上に設けられている。キャビネット１８は、フレーム
で形成された、例えば、１０段の棚が設けてあり、それ
ぞれの棚にパレット１４を収容している。
０上に設けられている。キャビネット１８は、フレーム
で形成された、例えば、１０段の棚が設けてあり、それ
ぞれの棚にパレット１４を収容している。
【００１２】このように構成されるワーク自動整列収容
装置１０は、次のように作動する。
装置１０は、次のように作動する。
【００１３】先ず、初期状態として、台３４をシリンダ
３１を付勢することによりキャビネット１８の１段目の
パレット１４の位置に変位させる（図４参照）。台３４
に係合しているロッド３６をシリンダ３７によりＸ１方
向に変位させてキャビネット１８の１段目のパレット１
４の下部に挿入する。そこで、図５に示すように、ロー
タリアクチュエータ３９、３９を付勢してロッド３６、
３６を回動して爪３８、３８を上方に、すなわち、Ｚ２
方向に指向させる。これによって、それぞれのロッド３
６の爪３８、３８がパレット１４のＸ軸方向の両端部を
支持する。ここで、シリンダ３７を逆方向に付勢するこ
とにより、パレット１４は、図６に示すように、爪３
８、３８によってＸ２方向に変位される。この後、ロー
タリアクチュエータ３９、３９によってロッド３６の軸
を回動させることにより、爪３８、３８をＹ方向に指向
させる。この際、パレット１４は台３４の段部３５、３
５で支持される。このようにしてパレット１４を載置し
た台３４は、シリンダ３１によってＺ２方向に変位され
る（図２参照）。ここで、スライダ３２は、予めＸ１方
向の端部に位置している。このような状態で、Ｚ２方向
に上昇してくる台３４は、スライダ３２の下部で停止す
る。図７に示すように、パレット１４の側面上部がスラ
イダ３２の内面に当接され、スライダ３２をシリンダに
よってＸ２方向に変位させて、ワークＷの整列位置まで
パレット１４を変位させる。
３１を付勢することによりキャビネット１８の１段目の
パレット１４の位置に変位させる（図４参照）。台３４
に係合しているロッド３６をシリンダ３７によりＸ１方
向に変位させてキャビネット１８の１段目のパレット１
４の下部に挿入する。そこで、図５に示すように、ロー
タリアクチュエータ３９、３９を付勢してロッド３６、
３６を回動して爪３８、３８を上方に、すなわち、Ｚ２
方向に指向させる。これによって、それぞれのロッド３
６の爪３８、３８がパレット１４のＸ軸方向の両端部を
支持する。ここで、シリンダ３７を逆方向に付勢するこ
とにより、パレット１４は、図６に示すように、爪３
８、３８によってＸ２方向に変位される。この後、ロー
タリアクチュエータ３９、３９によってロッド３６の軸
を回動させることにより、爪３８、３８をＹ方向に指向
させる。この際、パレット１４は台３４の段部３５、３
５で支持される。このようにしてパレット１４を載置し
た台３４は、シリンダ３１によってＺ２方向に変位され
る（図２参照）。ここで、スライダ３２は、予めＸ１方
向の端部に位置している。このような状態で、Ｚ２方向
に上昇してくる台３４は、スライダ３２の下部で停止す
る。図７に示すように、パレット１４の側面上部がスラ
イダ３２の内面に当接され、スライダ３２をシリンダに
よってＸ２方向に変位させて、ワークＷの整列位置まで
パレット１４を変位させる。
【００１４】そこで、ロボット１２を付勢し、コンベア
２７で搬送されてくるワークＷをロボットハンド２８で
把持し、アーム２２、２４、２６に装着されているサー
ボ弁およびシリンダによって、ワークＷをパレット１４
上の所定の位置に整列させていく。ワークＷがパレット
１４上に満載されたところで、ロボット１２を滅勢す
る。
２７で搬送されてくるワークＷをロボットハンド２８で
把持し、アーム２２、２４、２６に装着されているサー
ボ弁およびシリンダによって、ワークＷをパレット１４
上の所定の位置に整列させていく。ワークＷがパレット
１４上に満載されたところで、ロボット１２を滅勢す
る。
【００１５】この後、パレット１４はスライダ３２によ
って台３４の段部３５、３５に載置され、台３４のＺ方
向に下降し、さらに、ロッド３６の爪３８、３８に係合
されることによって、キャビネット１８の１段目に戻さ
れる。
って台３４の段部３５、３５に載置され、台３４のＺ方
向に下降し、さらに、ロッド３６の爪３８、３８に係合
されることによって、キャビネット１８の１段目に戻さ
れる。
【００１６】続いて、台３４は、シリンダ３１によっ
て、２段目のパレット１４に対応する位置に変位され
る。そして、１段目のパレット１４と同様にしてワーク
Ｗを整理、収容する。
て、２段目のパレット１４に対応する位置に変位され
る。そして、１段目のパレット１４と同様にしてワーク
Ｗを整理、収容する。
【００１７】このように１０段目のパレット１４までワ
ークＷを満載すると、キャビネット１８がチェーンコン
ベア４０によって移動され、新たなキャビネット１８が
フレーム３０に接する位置に移動される。
ークＷを満載すると、キャビネット１８がチェーンコン
ベア４０によって移動され、新たなキャビネット１８が
フレーム３０に接する位置に移動される。
【００１８】本実施例は、このように構成することによ
り、ワークＷが満載されたキャビネット１８を新たなキ
ャビネット１８とチェーンコンベア４０を介して自動的
に交換可能である。したがって、キャビネット１８にワ
ークＷが満載される毎に人手によってキャビネット１８
を交換する必要もなく、一層、工程の自動化が進む。ま
た、爪３８をロッド３６に設け、ロータリアクチュエー
タ３９、３９によるロッド３６の回動により、爪３８を
パレット１４に係合させてパレット１４を変位させるよ
うに構成したため、キャビネット１８から確実にパレッ
ト１４を取り出すことが可能となる。
り、ワークＷが満載されたキャビネット１８を新たなキ
ャビネット１８とチェーンコンベア４０を介して自動的
に交換可能である。したがって、キャビネット１８にワ
ークＷが満載される毎に人手によってキャビネット１８
を交換する必要もなく、一層、工程の自動化が進む。ま
た、爪３８をロッド３６に設け、ロータリアクチュエー
タ３９、３９によるロッド３６の回動により、爪３８を
パレット１４に係合させてパレット１４を変位させるよ
うに構成したため、キャビネット１８から確実にパレッ
ト１４を取り出すことが可能となる。
【００１９】
【発明の効果】本発明に係るワーク自動整列収容装置に
よれば、以下の効果が得られる。
よれば、以下の効果が得られる。
【００２０】すなわち、ワークを収容する収容台をキャ
ビネットに備え、これらの収容台がワークで満載になる
と、交換手段によりワーク未収容の収容台を有するキャ
ビネットと自動的に交換される。したがって、キャビネ
ットの交換等に人手を要することなく、工程の自動化が
一層進む。また、ワークがコンベア等で搬送されてくる
場合でもキャビネットの交換が素早く済むので、コンベ
ア上にワークが滞留することもない。この結果、生産能
率が一層向上する効果が得られる。
ビネットに備え、これらの収容台がワークで満載になる
と、交換手段によりワーク未収容の収容台を有するキャ
ビネットと自動的に交換される。したがって、キャビネ
ットの交換等に人手を要することなく、工程の自動化が
一層進む。また、ワークがコンベア等で搬送されてくる
場合でもキャビネットの交換が素早く済むので、コンベ
ア上にワークが滞留することもない。この結果、生産能
率が一層向上する効果が得られる。
【図１】本発明に係るワーク自動整列収容装置の斜視図
である。
である。
【図２】本発明に係るワーク自動整列収容装置の側面図
である。
である。
【図３】本発明に係るワーク自動整列収容装置の要部斜
視図である。
視図である。
【図４】本発明に係るワーク自動整列収容装置における
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
【図５】本発明に係るワーク自動整列収容装置における
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
【図６】本発明に係るワーク自動整列収容装置における
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
キャビネットからのパレット取り出し状態の説明図であ
る。
【図７】本発明に係るワーク自動整列収容装置における
ワーク整列状態の説明図である。
ワーク整列状態の説明図である。
【符号の説明】 １０…ワーク自動整列収容装置 １２…ロボット １４…パレット １６…移送機構 １８…キャビネット ２７…コンベア ２８…ロボットハンド ３１、３７…シリンダ ３２…スライダ ３４…台 ３５…段部 ３６…ロッド ３８…爪 ３９…ロータリアクチュエータ ４０…チェーンコンベア
Claims (3)
- 【請求項１】ワークが整列されて収容される収容台と、 ワークを前記収容台の所定位置に整列させる整列手段
と、 前記収容台を複数収容しているキャビネットと、 ワークを整列させて収容する位置からキャビネットに前
記収容台を変位させる移送手段と、 ワーク収容済のキャビネットとワーク未収容のキャビネ
ットを交換する交換手段と、 を備え、移送手段を用いてキャビネットから前記整列位
置にワーク未収容の収容台を変位させ、前記収容台の所
定位置に整列手段によりワークを整列収容し、ワークを
収容台に所定数収容すると、移送手段を用いてキャビネ
ットの所定位置に前記収容台を移動し、前記キャビネッ
トの全ての収容台が所定数のワークを収容すると、交換
手段によりキャビネットを変位させて、ワーク未収容の
収容台を有するキャビネットと自動的に交換することを
特徴とするワーク自動整列収容装置。 - 【請求項２】請求項１記載の装置において、前記移送手
段は、ロッドを回動することによりロッドに設けられた
爪を収容台に係合させることを特徴とするワーク自動整
列収容装置。 - 【請求項３】請求項２記載の装置において、ロッドはロ
ータリアクチュエータに直結されていることを特徴とす
るワーク自動整列収容装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027291A JPH0569908A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | ワーク自動整列収容装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23027291A JPH0569908A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | ワーク自動整列収容装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569908A true JPH0569908A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16905201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23027291A Pending JPH0569908A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | ワーク自動整列収容装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569908A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07187314A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-25 | Takahama Kogyo Kk | 窯業製品の移載装置 |
| JPH07187317A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Takahama Kogyo Kk | 窯業製品の移載装置 |
| JP2015224125A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
| CN110392519A (zh) * | 2018-04-18 | 2019-10-29 | 先进装配系统有限责任两合公司 | 上料装置、装配系统以及给smt电路板装配smt元件的方法 |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP23027291A patent/JPH0569908A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07187314A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-25 | Takahama Kogyo Kk | 窯業製品の移載装置 |
| JPH07187317A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Takahama Kogyo Kk | 窯業製品の移載装置 |
| JP2015224125A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
| CN110392519A (zh) * | 2018-04-18 | 2019-10-29 | 先进装配系统有限责任两合公司 | 上料装置、装配系统以及给smt电路板装配smt元件的方法 |
| CN110392519B (zh) * | 2018-04-18 | 2021-06-22 | 先进装配系统有限责任两合公司 | 上料装置、装配系统以及给smt电路板装配smt元件的方法 |
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