CN104495268B - 摩擦辊的自动保管库系统及存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种摩擦辊的自动保管库系统及存取方法，包括存辊装置、运辊轨道、运辊平台和定位装置；存辊装置包括存辊主体，第一、第二支架和第一电机；存辊主体的一端设有第一夹持件，另一端设有第二夹持件；运辊平台包括滑座和置辊台，运辊轨道与滑座之间设有传动装置；定位装置包括传感器，并与一控制单元电联接。摩擦辊的自动保管库系统，运辊平台在传动装置的作用下，将其上的摩擦辊运送到存辊装置下方，并精确定位，随后一对夹持件将摩擦辊夹紧；本发明能够实现摩擦辊的自动存取功能，且缩短存取工作时间、提高存取效率；另外，本保管库系统，无需人工取放摩擦辊，也无需借助机器人操作，能够节省大量人力，并降低生产和维护成本。

Description

摩擦辊的自动保管库系统及存取方法

技术领域

本发明涉及液晶面板的成盒工艺技术领域，尤其涉及一种用来加工配向膜表面的摩擦辊的自动保管库系统及存取方法。

背景技术

在液晶面板的成盒工艺中，摩擦工序是指用裹有尼龙布或棉布的摩擦辊(Roller)，以一定方向和力度对基板上的配向膜表面进行摩擦，使其形成能让液晶有定向排列和预倾角的沟槽，这一过程被称之为液晶分子取向技术。取向效果的好坏直接影响到液晶显示器的品质，因此取向技术对摩擦辊的要求极高，除了摩擦辊的材质能够影响其精度、耐变形等品质外，对其存放方式在很大程度上也影响到摩擦辊的品质，同时近年来厂家对存辊的成本及效率的要求也是越来越高。

现有技术中的摩擦辊的保管库系统只能实现半自动化存取摩擦辊，其包括取放摩擦辊的机器人和存辊库两个部分，其结构示意图分别如图1和图2所示。机器人为多关节设备，该机器人可以使其整体自由移动，包括多个可以自由旋转的轴节13、轴节之间的伸展臂12、以及用来夹紧摩擦辊的夹持臂14；存辊库包括存储台和用来卡接摩擦辊的卡夹16和卡槽15；运送摩擦辊的装置为一运辊车，如图3所示，包括车轮17和用来放辊的运辊台18。此半自动摩擦辊保管库存通过人工将运辊车固定到保管库的特定位置，以便机器人精确定位、并取到运辊车上的摩擦辊，随后机器人的夹持臂夹紧摩擦辊后，再将摩擦辊运送到存储台的相应位置处的卡夹16和卡槽内15，确定摩擦辊1到位后，机器人回到原设定位置等待存取下一个摩擦辊1的指令。

综上所述，现有技术的半自动摩擦辊保管库取放摩擦辊程主要靠机器人的精确定位，其存取过程复杂，速度缓慢，严重影响其存取效率，并且摩擦辊在保存时呈一定角度倾斜放置，长时间的放置容易使摩擦辊变形弯曲，影响辊的品质性能及使用寿命。

发明内容

本发明的实施例提供一种摩擦辊的自动保管库系统及存取方法，能够解决存取过程复杂，速度缓慢，效率低的技术问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种摩擦辊的自动保管库系统，包括存辊装置、运辊轨道、运辊平台和定位装置；

所述存辊装置包括可旋转运动的存辊主体，所述存辊主体的一端连接第一支架，所述存辊主体的另一端连接第二支架，所述第一支架与所述第二支架固定安装在所述运辊轨道的两侧，所述第一支架上设有能够驱动所述存辊主体旋转的第一电机；所述存辊主体的一端设有至少两个周向均匀分布的第一夹持件，所述存辊主体的另一端设有与所述第一夹持件相对应的第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相配合、共同作用将所述摩擦辊夹持在两者之间；

所述运辊平台置于所述运辊轨道之上，所述运辊平台包括与所述运辊轨道滑动配合的滑座和用来放置所述摩擦辊的置辊台，所述运辊轨道与所述滑座之间设有用来驱动所述滑座沿所述运辊轨道直线运动的传动装置和导向副，所述滑座上设有用来驱动所述置辊台上下运动的第一升降装置，所述置辊台上设有置辊槽；

所述定位装置包括用来感应所述运辊平台的传感器，所述传感器固定在所述第一支架和/或所述第二支架上，并与一控制单元电联接；所述第一电机、所述传动装置和所述第一升降装置的运动状态均由所述控制单元控制，所述第一夹持件和/或第二夹持件的夹持动作由所述控制单元控制。

进一步的，所述存辊主体包括第一夹持盘和第二夹持盘，所述第一夹持盘和第二夹持盘通过连接轴固定连接在一起，所述第一夹持盘内侧设有至少两个周向均匀分布的所述第一夹持件，所述第二夹持盘内侧设有与所述第一夹持件相对应的所述第二夹持件；所述第一电机输出轴与所述第一夹持盘固定连接，所述第一电机机壳与所述第一支架连接。

进一步的，所述第一支架上沿竖直方向设有第一滑槽，所述第一电机机壳上设有至少一对两个相互平行的导向面，所述导向面与所述第一滑槽滑动配合连接，所述第二支架内侧沿竖直方向设有滑轨，所述第二夹持盘的外侧设有与所述滑轨滑动配合连接的第二滑槽；所述第二支架上设有可带动第二夹持盘上下运动的第二升降装置，所述第二升降装置的升降运动由所述控制单元控制。

或者，所述第一支架上沿竖直方向设有第一滑槽，所述第一夹持盘外侧设有与所述第一滑槽相滑动配合连接的第一滑块，所述第一电机机壳与所述第一滑块固定连接；所述第二支架内侧沿竖直方向设有滑轨，所述第二夹持盘的外侧设有与所述滑轨滑动配合连接的第二滑槽；所述第二支架上设有可带动第二夹持盘上下运动的第二升降装置，所述第二升降装置的升降运动由所述控制单元控制。

进一步的，所述第二升降装置包括第二电机、与第二电机输出轴固定连接的丝杆、与丝杆配合连接的螺母，所述螺母与所述第二夹持盘固定连接，所述第二电机机壳固定安装在所述第二支架上，所述第二电机与所述控制单元电联接。

进一步的，所述第二夹持盘的外侧固设有第二滑块，所述第二滑槽设在所述第二滑块的外侧，所述螺母与所述第二滑块固定连接。

进一步的，所述滑轨为直线导轨。

进一步的，所述第一夹持盘和所述第二夹持盘均为正多边形盘状结构，所述第一夹持件固定连接在所述第一夹持盘的边角位置处，相应的，所述第二夹持件固定连接在所述第二夹持盘的边角位置处。

进一步的，所述第一夹持盘和第二夹持盘为正四边形、正六边形、正八变形、正十边形或正十二边形盘状结构。

进一步的，所述第一夹持件为气动卡爪，所述第二夹持件为卡槽，所述气动卡爪的夹持动作由所述控制单元控制。

进一步的，所述传动装置包括沿所述运辊轨道长度方向设置的齿条、与所述齿条相啮合的齿轮和带动所述齿轮旋转的运辊电机，所述运辊电机机壳固接在所述滑座上，所述运辊电机输出轴与所述齿轮固定连接，所述运辊电机与所述控制单元电联接。

进一步的，所述第一升降装置为气缸，所述气缸底座与所述滑座固定连接，所述气缸活塞杆与所述置辊台固定连接，所述气缸活塞杆的上下伸缩动作由所述控制单元控制。

进一步的，所述运辊轨道上沿其长度方向设有导轨，所述滑座设有与所述导轨相滑动配合的导槽，所述导轨与所述导槽之间的滑动配合连接构成所述导向副。

进一步的，所述置辊槽平行的设有两列。

本发明还涉及一种摩擦辊的自动存取方法，采用上述摩擦辊的自动保管库系统对所述摩擦辊进行保管；所述摩擦辊的自动存辊操作工序依次包括：取辊、运辊和存辊；

所述取辊：所述控制单元给所述运辊平台与所述运辊轨道之间的所述传动装置发送指令，所述传动装置将带动所述运辊平台沿所述运辊轨道运动到摩擦机装置的相应位置处，所述传动装置得到停止传动的指令；随后，所述第一升降装置得到所述控制单元发出的指令后将带动所述置辊台向上运动到一定高度；随后，所述摩擦机装置上的自动卸辊装置将摩擦辊自动装入所述置辊台上的所述置辊槽内；随后，第一升降装置将带动所述置辊台向下运动回位，回位到位后，所述取辊完成；

所述运辊：所述传动装置再次得到所述控制单元所发送的传动指令，所述传动装置将带动装有所述摩擦辊的所述运辊平台向所述存辊装置的方向运动，当所述运辊平台运动到相应位置处后，所述定位装置得到控制单元发出的指令后对运辊平台进行精确定位，定位完毕后，所述运辊完成；

所述存辊：所述第一电机得到指令将带动所述存辊主体旋转一定角度，使所述存辊主体上的相应存放位置处于所述精确定位后的所述摩擦辊的正上方位置处；随后，所述第一升降装置得到所述控制单元发出的指令后推动所述置辊台向上运动到位，或/和所述第二电机得到控制单元发出的指令后带动所述存辊主体向下运动到位；随后，所述第一夹持件或/和所述第二夹持件得到所述控制单元发出的指令，将所述摩擦辊夹持在两者之间；随后，所述第一升降装置将得到带动所述置辊台向下回位运动的指令，或/和所述第二电机得到带动所述存辊主体向上回位运动的指令，所述存辊完毕。

本发明实施例提供的摩擦辊的自动保管库系统，将运辊轨道的一端置于摩擦机装置的相应位置处，运辊平台在运辊轨道上可以来回直线滑动运动，运辊平台上通过第一升降装置将置辊台升降到摩擦机装置的相应位置处，摩擦机装置将自动将摩擦辊卸下后直接放置到置辊台上的置辊槽内，随后，在传动装置的作用下，运辊平台将其上的摩擦辊运送到存辊装置下方相应位置处，此时由定位装置将运辊平台精确定位，随后，通过存辊主体两端的一对夹持件将其中一个摩擦辊夹紧，然后旋转存辊主体一定角度，为存辊主体两端的另一对夹持件夹持下一个摩擦辊做准备。由于摩擦机装置能自动卸辊(本身具有的性能)，第一升降装置、传动装置、夹持件、存辊主体及定位装置的工作状态均由控制单元自动控制协调配合实现，所以本发明所述的摩擦辊的自动保管库系统能够实现摩擦辊的自动存取功能，且能够缩短存取工作时间、提高存取效率；另外，本保管库系统，无需人工取放摩擦辊，也无需借助机器人操作，能够节省大量人力，并降低生产和维护成本。再者，由于存辊主体自身能够旋转，其旋转过程可以使得其上的摩擦辊时刻绕存辊主体公转，从而保证摩擦辊不会因为放置时间长而完全变形，在摩擦辊的存放期间保证了摩擦辊的品质及使用寿命。

附图说明

图1为现有技术中，机器人结构示意图；

图2为现有技术中，存辊库结构示意图；

图3为现有技术中，运辊车结构示意图；

图4为本发明实施例摩擦辊的自动保管库系统立体结构示意图；

图5为图4中摩擦辊的自动保管库系统的主视图；

图6为图5中摩擦辊的自动保管库系统的右视图；

图7为图4中摩擦辊的自动保管库系统的局部立体结构示意图；

图8为图6中标号A内的放大结构示意图；

图9为图6中标号B内的放大结构示意图；

图10为图7中标号C内的放大结构示意图；

图11为图6中标号B内的立体放大结构示意图。

附图标记：

1、摩擦辊，2、存辊装置，3、运辊轨道，4、运辊平台，5、定位装置，

6、摩擦机装置，7、自动卸辊装置；

11、滑移轴，12、伸展臂，13、轴节，14、夹持臂，15、卡槽，

16、卡夹，17、车轮，18、运辊台；

20、存辊主体，201、第一支架，202、第一电机，203、第一夹持盘，

204、第二夹持盘，205、第二支架，206、滑轨，207第二电机，

208、丝杆，209、螺母，210、第二滑块，211、第二夹持件，

212，连接轴，213、第一夹持件，214、第一滑槽；

301、齿条，302、导轨；

401、滑座，402、置辊台，403、置辊槽，404、导槽，405、齿轮，

406、运辊电机，407、气缸；

501、传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例摩擦辊的自动保管库系统进行详细描述。

本发明实施例涉及一种摩擦辊的自动保管库系统，主要通过设置运辊轨道3，在运辊轨道3上设置运辊平台4，在运辊平台4上方设置存辊装置2，在存辊装置2上设置定位装置5，并设置控制单元来实现的，其中运辊平台4在控制单元的控制下在运辊轨道3上自由移动，当运动到目标位置附近时，定位装置5与控制单元相配合将运辊平台4精确地位到存辊装置2的正下方位置处，然后控制单元发出指令，将摩擦辊1存放到存辊装置2的相应位置处，其具体结构如下分析。

注释：本发明中，内侧是指面向运辊轨道3的一侧，外侧是指背离运辊轨道3的一侧。

实施例一

本实施例是一种摩擦辊的自动保管库系统，包括存辊装置2、运辊轨道3、运辊平台4和定位装置5，如图4-图7所示。

存辊装置2包括可旋转运动的存辊主体20，如图6和7所示，存辊主体20的一端连接第一支架201，另一端连接第二支架205，第一支架201与第二支架205固定安装在运辊轨道3的两侧，第一支架201上设有能够驱动存辊主体20旋转的第一电机202；另外，存辊主体20的一端设有至少两个周向均匀分布的第一夹持件213，存辊主体20的另一端设有与第一夹持件213相对应的第二夹持件211，第一夹持件213和第二夹持件211相配合、共同作用将摩擦辊1夹持在两者之间。

运辊平台4置于运辊轨道3之上，如图6-图8及图10所示，运辊平台4包括与运辊轨道3滑动配合的滑座401和用来放置摩擦辊1的置辊台402，运辊轨道3与滑座401之间设有用来驱动滑座401沿运辊轨道3直线运动的传动装置和导向副，滑座401上设有用来驱动置辊台402上下运动的第一升降装置，置辊台402上设有置辊槽403。

定位装置5包括用来感应运辊平台的传感器501，如图9和图11所示，传感器501固定在第一支架201(当然，也可以固定在第二支架205)上，并与一控制单元电联接；第一电机202、传动装置和第一升降装置的运动状态均由控制单元控制，第一夹持件213和/或第二夹持件211的夹持动作由控制单元控制。

本实施例中，摩擦辊的自动保管库系统将运辊轨道3的一端置于摩擦机装置6的相应位置处，如图5所示，运辊平台4在运辊轨道3上可以来回直线滑动运动，运辊平台4上通过第一升降装置将置辊台402升降到摩擦机装置6的相应位置处，摩擦机装置6将通过自动卸辊装置7将相应摩擦辊1自动卸下后直接放置到置辊台402上的置辊槽403内，随后，在传动装置的作用下，运辊平台4将其上的摩擦辊1运送到存辊装置2下方附近相应位置处，此时由定位装置5将运辊平台4精确定位；随后，第一升降装置再次带动置辊台402向上运动到一定高度后，通过存辊主体20两端的一对夹持件，即第一夹持件213和第二夹持件211将其中那个已经定位好的摩擦辊1夹紧；然后，置辊台402在第一升降装置的带动下向下回位运动；然后，控制单元给第一电机202(如图7所示)发送旋转指令，则第一电机202将驱动带动存辊主体20旋转一定角度，为存辊主体20两端的另一对夹持件夹持下一个摩擦辊1做准备。

由于摩擦机装置6其本身设置有自动卸辊装置7，能自动卸辊，另外，第一升降装置、传动装置、夹持件、存辊主体20及定位装置的工作状态均由控制单元自动控制协调配合实现，所以本发明的摩擦辊的自动保管库系统能够实现摩擦辊1的自动存取功能，从而缩短存取工作时间、提高存取效率；另外，本保管库系统，无需人工取放摩擦辊1，也无需借助机器人操作，能够节省大量人力，并降低生产和维护成本。再者，由于存辊主体20自身能够旋转，其旋转过程可以使得其上的摩擦辊1时刻绕存辊主体20公转，使得各摩擦辊各点所受重力的情况是同等的，从而保证摩擦辊1不会因为放置时间长而变形，在摩擦辊的存放期间保证了摩擦辊的品质及使用寿命。

具体的，本发明实施例中，存辊主体20包括第一夹持盘203和第二夹持盘204，第一夹持盘203和第二夹持盘204通过连接轴212固定连接在一起，第一夹持盘203内侧设有至少两个周向均匀分布的第一夹持件213，第二夹持盘204内侧设有与第一夹持件213相对应的第二夹持件211；第一电机202输出轴与第一夹持盘203固定连接，第一电机机壳与第一支架201连接。第一夹持盘203和第二夹持盘204均为盘状结构，可以采用常用板材加工而成，不仅材料成本低，其加工工艺简单，加工成本也低；将两个夹持盘之间通过一连接轴212固定连接在一起，不仅能够使两个夹持盘始终保持同步旋转，避免两夹持盘之间所存储的摩擦辊1产生内应力及力矩，保证摩擦辊的品质，而且，与整体式结构相比，此种结构具有拆装容易、易加工和成本低的优点；将第一电机202输出轴与第一夹持盘203直接或间接固定连接在一起，而其机壳与第一支架201直接或间接连接在一起，可以使得第一电机202驱动整个存辊主体20相对于两个支架做旋转运动，即第一电机202的输出轴旋转带动第一夹持盘203旋转，第一夹持盘203通过连接轴212带动第二夹持盘204同步旋转，从而整体带动两个夹持件之间的摩擦辊1绕连接轴212的轴线公转。

为了增强本发明实施例的适应性及其可调性，在第一支架201上沿竖直方向设有第一滑槽214，第一电机机壳上设有至少一对两个相互平行的导向面，导向面与第一滑槽214滑动配合连接，第二支架205内侧沿竖直方向设有滑轨206，第二夹持盘204的外侧设有与滑轨206滑动配合连接的第二滑槽(图中未示出)；第二支架205上设有可带动第二夹持盘204上下运动的第二升降装置，第二升降装置的升降运动由控制单元控制。

上述第一支架201上的第一滑槽214与第一电机机壳的导向面之间的滑动配合连接构成了第一导向副，第二滑槽与第二支架205上的滑轨206之间的滑动配合连接构成了第二导向副；由于两个夹持盘是同步运动的，所以，当控制单元向第二升降装置发出工作指令时，第二升降装置将带动第二夹持盘204上下运动，第一夹持盘203将同步上下运动，即第二升降装置带动整个存辊主体20在两个支架上的导向副的导向作用下上下稳定滑动运动，从而根据现场工作需要自由控制存辊主体20与运辊轨道3(或运辊平台4)之间的间距，为自动存取摩擦辊1提供更加便利的条件，明显增强了整个系统的适应性及可调性。另外，此种结构的设置，在存辊的过程中，即使第一升降装置不工作，也能通过第二升降装置带动存辊主体20上下运动，进而实现存辊功能。

本发明实施例中，为了避免第一电机202壳体与第一支架201的第一滑槽214之间滑动摩擦，可以在第一夹持盘203外侧设有与第一滑槽214相滑动配合连接的第一滑块(图中未示出)，并使第一电机202机壳与第一滑块固定连接，即将第一电机202机壳与第一支架201间接连接在一起；同理，如上所述，在第二支架205内侧沿竖直方向设有滑轨206，第二夹持盘204的外侧设有与滑轨206滑动配合连接的第二滑槽(图中未示出)；第二支架205上设有可带动第二夹持盘204上下运动的第二升降装置，第二升降装置的升降运动由控制单元控制。

本发明实施例中，上述第二升降装置可以包括第二电机207、与第二电机207输出轴固定连接的丝杆208、与丝杆208配合连接的螺母209；其中，螺母209与第二夹持盘204固定连接，第二电机207机壳固定安装在第二支架205上，第二电机207输出轴的旋转由控制单元控制。如此设置，当控制单元向第二电机207发出工作指令时，第二电机207将驱动带动丝杆208旋转运动，并将其旋转运动转化成螺母209的上下直线运动，由于螺母209与第二夹持盘204固定连接，从而进一步带动第二夹持盘204上下直线运动，进一步实现整个存辊主体20的上下直线运动。

本实施例中，为了减小滑轨206与第二滑槽之间的滑动摩擦力，可以在第二夹持盘204的外侧固设有第二滑块210，第二滑槽(图中未示出)设在第二滑块210的外侧，螺母209与第二滑块210固定连接；并将滑轨206采用直线导轨，如此设置，可以保证存辊主体20上下运动的顺畅性。

本实施例中，在存取摩擦辊1的过程中，为了定位方便，第一夹持盘203和第二夹持盘204均可以设置成正多边形盘状结构，例如：第一夹持盘203和第二夹持盘204为正四边形、正六边形、正八变形、正十边形或正十二边形盘状结构，等偶数多边形结构。这样设置，当成对取放摩擦辊1时，时刻保证整个存辊主体20的平衡性。当然，也可以设置成奇数个多边形结构。第一夹持件213固定连接在第一夹持盘203的边角位置处，相应的，第二夹持件211固定连接在第二夹持盘204的边角位置处。将各夹持件设在相应夹持盘的边角处，很明显，其定位方便可靠。

本发明实施例中，第一夹持件213可以设为气动卡爪，第二夹持件211设为卡槽，气动卡爪的夹持动作由控制单元控制。当存放摩擦辊1时，控制单元向气动卡爪发出指令，气动卡爪将其手指张开，并将摩擦辊1的一端置于其手心处，同时，摩擦辊1的另一端与卡槽相对正，然后根据控制单元的指令，卡爪闭合，将摩擦辊1的一端抓紧，并将摩擦辊1的另一端推入卡槽内，从而将摩擦辊牢牢的夹持在第一夹持盘203与第二夹持盘204之间。一端设置成气动卡爪，另一端设置成卡槽，此种设置具有结构简单的优点，另外气动执行件在工作过程中具有环保的优点。

本实施例中，为了使运辊平台4在运辊轨道3上滑动更加顺畅，如图8所示，沿运辊轨道3长度方向设置有齿条301、与齿条301相啮合的齿轮405和带动齿轮405旋转的运辊电机406，运辊电机机壳固接在滑座401上，运辊电机406输出轴与齿轮405固定连接，运辊电机406与控制单元电联接，总体上构成了传动装置。并在运辊轨道3上沿其长度方向设有导轨302，滑座401设有与导轨302相滑动配合的导槽404，导轨302与导槽404之间的滑动配合连接构成一组导向副。滑座401上的运辊电机406将驱动带动齿轮405旋转，进而带动整个运辊平台4在运辊轨道3上来回直线运动，当然，除了本实施例中所述的传动装置，也可以采用其他能够实现直线传动功能的传动装置，例如带轮传动、链条传动等。另外，也可以在运辊轨道3上设置有导槽，而在滑座401上设置与此导槽相滑动配合的导块，来代替前述的导轨与导槽之间的滑动配合导向副。

为简化结构，使其控制容易实现，本实施例中，将第一升降装置设置为气缸407，如图8所示，气缸底座与滑座401固定连接，气缸活塞杆与置辊台402固定连接，气缸活塞杆的上下伸缩动作由控制单元控制。当需要将摩擦机装置6上的摩擦辊1卸下并进行保存时，等待在自动卸辊装置7下方的运辊平台4中的气缸407将得到控制单元发出的指令，气缸活塞杆将伸出并推动置辊台402向上运动到接辊位置处，当自动卸辊装置7将摩擦辊1正好放到置辊台402上的置辊槽403上后，气缸活塞杆将回缩并带动置辊台402向下回位运动，回位完毕后，滑座401上的运辊电机406得到指令，进而运辊电机406驱动整个运辊平台4在运辊轨道3上直线运动到存辊装置2下方的相应位置处，然后将摩擦辊1存入到存辊主体20的相应位置处。

为了在存取摩擦辊的过程中，使存辊主体20始终保持受力平衡，可以成对取放摩擦辊1，当然成对的摩擦辊1在存辊主体20的存放位置相对于与存辊主体20的轴线是对称的，故置辊槽403可平行的设有两列，当然，也可也设为1列或多列。

实施例二

本实施例是一种利用上述实施例一中的摩擦辊的自动保管库系统对摩擦辊的自动存取方法，自动存辊操作工序依次包括：取辊、运辊和存辊。

取辊：控制单元给运辊平台4与运辊轨道3之间的传动装置(运辊电机406)发送指令，传动装置(运辊电机406)将带动运辊平台4沿运辊轨道3运动到摩擦机装置6的相应位置处，传动装置得到停止传动的指令；随后，第一升降装置(例如，上述气缸407)得到控制单元发出的指令后将带动置辊台402向上运动到一定高度；随后，摩擦机装置6上的自动卸辊装置7将摩擦辊1自动装入置辊台402上的置辊槽403上；随后，第一升降装置(气缸407)将带动置辊台402向下运动回位，回位到位后，取辊完成；此处所述的取辊是指将摩擦辊1从摩擦机装置6上取放到运辊平台4上。

运辊：传动装置(运辊电机406)再次得到控制单元所发送的传动指令，传动装置(运辊电机406)将带动装有摩擦辊1的运辊平台4向存辊装置2的方向运动，当运辊平台4运动到相应位置处后，定位装置5(传感器501)得到控制单元发出的指令后对运辊平台4进行精确定位，定位完毕后，运辊完成。

存辊：第一电机202得到指令将带动存辊主体20旋转一定角度，使存辊主体20上的相应存放位置处于精确定位后的摩擦辊1的正上方位置处；随后，第二电机207得到控制单元发出的指令后带动存辊主体20向下运动到位(或/和，第一升降装置得到控制单元发出的指令后推动置辊台402向上运动到位)；随后，第一夹持件213(气动卡爪，或/和第二夹持件211)得到控制单元发出的指令，将摩擦辊1夹持在两者之间；随后，第二电机207得到带动存辊主体20向上回位运动的指令(或/和第一升降装置得到带动置辊台402向下回位运动的指令)，存辊完毕。此操作中，也可以，首先由第二电机207得到指令，并带动存辊主体20向下运动，然后第一电机202再得到指令，并带动存辊主体20旋转。

对于将存辊主体20上的摩擦辊1取出放到运辊平台4上的取辊过程与上述存辊过程正好相反，即：第二电机207得到控制单元发出的指令后，将带动运辊主体20向下运动到相应位置处；随后，第一电机202得到控制单元发出的指令将带动运辊主体20旋转，使待取摩擦辊1正对向置辊槽403；随后，第一夹持件213得到指令，松开摩擦辊1，将摩擦辊1放入置辊槽403内；随后，第二电机206得到指令，并带动存辊主体20向上回位运动，取辊完毕。此操作中，也可以，首先由第一电机202得到指令，并带动存辊主体20旋转，然后第二电机得到指令，带动存辊主体20向下运动，其具体操作在此不再赘述。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种摩擦辊的自动保管库系统，其特征在于，包括存辊装置、运辊轨道、运辊平台和定位装置；

所述存辊装置包括可旋转运动的存辊主体，所述存辊主体的一端连接第一支架，所述存辊主体的另一端连接第二支架，所述第一支架与所述第二支架固定安装在所述运辊轨道的两侧，所述第一支架上设有能够驱动所述存辊主体旋转的第一电机；所述存辊主体的一端设有至少两个周向均匀分布的第一夹持件，所述存辊主体的另一端设有与所述第一夹持件相对应的第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相配合、共同作用将所述摩擦辊夹持在两者之间；

所述运辊平台置于所述运辊轨道之上，所述运辊平台包括与所述运辊轨道滑动配合的滑座和用来放置所述摩擦辊的置辊台，所述运辊轨道与所述滑座之间设有用来驱动所述滑座沿所述运辊轨道直线运动的传动装置及导向副，所述滑座上设有用来驱动所述置辊台上下运动的第一升降装置，所述置辊台上设有置辊槽；

所述定位装置包括用来感应所述运辊平台的传感器，所述传感器固定在所述第一支架和/或所述第二支架上，并与一控制单元电联接；所述第一电机、所述传动装置和所述第一升降装置的运动状态均由所述控制单元控制，所述第一夹持件和/或第二夹持件的夹持动作由所述控制单元控制。

2.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述存辊主体包括第一夹持盘和第二夹持盘，所述第一夹持盘和第二夹持盘通过连接轴固定连接在一起，所述第一夹持盘内侧设有至少两个周向均匀分布的所述第一夹持件，所述第二夹持盘内侧设有与所述第一夹持件相对应的所述第二夹持件；所述第一电机输出轴与所述第一夹持盘固定连接，所述第一电机机壳与所述第一支架连接。

3.根据权利要求2所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一支架上沿竖直方向设有第一滑槽，所述第一电机机壳上设有至少一对两个相互平行的导向面，所述导向面与所述第一滑槽滑动配合连接，所述第二支架内侧沿竖直方向设有滑轨，所述第二夹持盘的外侧设有与所述滑轨滑动配合连接的第二滑槽；所述第二支架上设有可带动第二夹持盘上下运动的第二升降装置，所述第二升降装置的升降运动由所述控制单元控制。

4.根据权利要求2所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一支架上沿竖直方向设有第一滑槽，所述第一夹持盘外侧设有与所述第一滑槽相滑动配合连接的第一滑块，所述第一电机机壳与所述第一滑块固定连接；所述第二支架内侧沿竖直方向设有滑轨，所述第二夹持盘的外侧设有与所述滑轨滑动配合连接的第二滑槽；所述第二支架上设有可带动第二夹持盘上下运动的第二升降装置，所述第二升降装置的升降运动由所述控制单元控制。

5.根据权利要求3或4所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第二升降装置包括第二电机、与第二电机输出轴固定连接的丝杆、与丝杆配合连接的螺母，所述螺母与所述第二夹持盘固定连接，所述第二电机机壳固定安装在所述第二支架上，所述第二电机与所述控制单元电联接。

6.根据权利要求5所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第二夹持盘的外侧固设有第二滑块，所述第二滑槽设在所述第二滑块的外侧，所述螺母与所述第二滑块固定连接。

7.根据权利要求3或4所述的自动保管库系统，其特征在于，所述滑轨为直线导轨。

8.根据权利要求2所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一夹持盘和所述第二夹持盘均为正多边形盘状结构，所述第一夹持件固定连接在所述第一夹持盘的边角位置处，相应的，所述第二夹持件固定连接在所述第二夹持盘的边角位置处。

9.根据权利要求8所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一夹持盘和第二夹持盘为正四边形、正六边形、正八变形、正十边形或正十二边形盘状结构。

10.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一夹持件为气动卡爪，所述第二夹持件为卡槽，所述气动卡爪的夹持动作由所述控制单元控制。

11.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述传动装置包括沿所述运辊轨道长度方向设置的齿条、与所述齿条相啮合的齿轮和带动所述齿轮旋转的运辊电机，所述运辊电机机壳固接在所述滑座上，所述运辊电机输出轴与所述齿轮固定连接，所述运辊电机与所述控制单元电联接。

12.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述第一升降装置为气缸，所述气缸底座与所述滑座固定连接，所述气缸活塞杆与所述置辊台固定连接，所述气缸活塞杆的上下伸缩动作由所述控制单元控制。

13.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述运辊轨道上沿其长度方向设有导轨，所述滑座设有与所述导轨相滑动配合的导槽，所述导轨与所述导槽之间的滑动配合连接构成所述导向副。

14.根据权利要求1所述的自动保管库系统，其特征在于，所述置辊槽平行的设有两列。

15.一种摩擦辊的自动存取方法，其特征在于，采用如权利要求1-14任一项所述的摩擦辊的自动保管库系统对所述摩擦辊进行保管；所述摩擦辊的自动存辊操作工序依次包括：取辊、运辊和存辊；

所述取辊：所述控制单元给所述运辊平台与所述运辊轨道之间的所述传动装置发送指令，所述传动装置将带动所述运辊平台沿所述运辊轨道运动到摩擦机装置的相应位置处，所述传动装置得到停止传动的指令；随后，所述第一升降装置得到所述控制单元发出的指令后将带动所述置辊台向上运动到一定高度；随后，所述摩擦机装置上的自动卸辊装置将摩擦辊自动装入所述置辊台上的所述置辊槽内；随后，第一升降装置将带动所述置辊台向下运动回位，回位到位后，所述取辊完成；

所述运辊：所述传动装置再次得到所述控制单元所发送的传动指令，所述传动装置将带动装有所述摩擦辊的所述运辊平台向所述存辊装置的方向运动，当所述运辊平台运动到相应位置处后，所述定位装置得到控制单元发出的指令后对运辊平台进行精确定位，定位完毕后，所述运辊完成；

所述存辊：所述第一电机得到指令将带动所述存辊主体旋转一定角度，使所述存辊主体上的相应存放位置处于所述精确定位后的所述摩擦辊的正上方位置处；随后，所述第一升降装置得到所述控制单元发出的指令后推动所述置辊台向上运动到位，或/和第二电机得到控制单元发出的指令后带动所述存辊主体向下运动到位；随后，所述第一夹持件或/和所述第二夹持件得到所述控制单元发出的指令，将所述摩擦辊夹持在两者之间；随后，所述第一升降装置将得到带动所述置辊台向下回位运动的指令，或/和所述第二电机得到带动所述存辊主体向上回位运动的指令；所述存辊完毕。