JP3241039B2 - 曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置 - Google Patents
曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置Info
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は曲げプレス用板材マニピュレータに関す
る。
る。
（従来の技術） 従来、曲げプレス用板材マニピュレータは、例えば、
曲げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前
記当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把
持装置をＸ軸,Y軸,Z軸に沿って移動自在に且つ相互に直
交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置と
を備えて成る（例えば、米国特許4,827,757）。
曲げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前
記当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把
持装置をＸ軸,Y軸,Z軸に沿って移動自在に且つ相互に直
交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置と
を備えて成る（例えば、米国特許4,827,757）。
かかる板材マニピュレータによれば板材を、曲げプレ
スの上下金型に対して所望位置に位置決めし、また逆曲
げのために反転することもできる。
スの上下金型に対して所望位置に位置決めし、また逆曲
げのために反転することもできる。
さらに、例えば、曲げプレスの側方に設けた補助マニ
ピュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部
（四辺）を曲げ加工することができる。したがって前記
板材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造
することができる。
ピュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部
（四辺）を曲げ加工することができる。したがって前記
板材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造
することができる。
また前記の如き板材マニピュレータの先端部に取り付
ける板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カ
ップを備えて成る。かかる板材把持装置で板材を把持す
る場合には、当該板材の板面に、真空源に接続した真空
カップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持
される。
ける板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カ
ップを備えて成る。かかる板材把持装置で板材を把持す
る場合には、当該板材の板面に、真空源に接続した真空
カップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持
される。
（発明が解決しようとする課題） しかし乍ら、前記従来の曲げプレス用板材マニピュレ
ータは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補
助マニピュレータによる掴み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
ータは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補
助マニピュレータによる掴み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
また、前記従来の板材把持装置は、複数の透孔を形成
した板材を把持するのには適切ではなかった。すなわ
ち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に位置すると
真空カップが作用しなくなり把持動作が出来なくなる。
さらに前記従来の板材把持装置では、真空カップの弾性
のために、把持された板材が不安定であるという問題点
があった。
した板材を把持するのには適切ではなかった。すなわ
ち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に位置すると
真空カップが作用しなくなり把持動作が出来なくなる。
さらに前記従来の板材把持装置では、真空カップの弾性
のために、把持された板材が不安定であるという問題点
があった。
前記板材把持装置としては、真空把持によるものでな
く機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、か
かる機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモ
ータ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。こ
のような装置では、前記把持部を支持するための支持ア
ームは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ば
かりでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなけれ
ばならず大型化することにより作業能率が低下するとい
う問題点がある。
く機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、か
かる機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモ
ータ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。こ
のような装置では、前記把持部を支持するための支持ア
ームは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ば
かりでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなけれ
ばならず大型化することにより作業能率が低下するとい
う問題点がある。
本願発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであ
り、その第１の目的は把み換えを行うことなく、矩形板
材の全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニ
ピュレータを提供することである。
り、その第１の目的は把み換えを行うことなく、矩形板
材の全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニ
ピュレータを提供することである。
本願発明の第２の目的は、前記の如き問題点を有しな
い簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することで
ある。
い簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することで
ある。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前記第１の目的を達成するための本願板材マニピュレ
ータは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この
支持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第１ア
ーム状支持手段と、この第１アーム状支持手段の先端部
に前記水平軸Ｄと直交するＦ軸を中心として回転自在に
設けた第２アーム状支持手段と、この第２アーム状支持
手段の先端部に前記Ｆ軸と平行なＧ軸を中心として回転
自在に設けてあり且つ板材を当該Ｇ軸に垂直な平面内で
把持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
ータは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この
支持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第１ア
ーム状支持手段と、この第１アーム状支持手段の先端部
に前記水平軸Ｄと直交するＦ軸を中心として回転自在に
設けた第２アーム状支持手段と、この第２アーム状支持
手段の先端部に前記Ｆ軸と平行なＧ軸を中心として回転
自在に設けてあり且つ板材を当該Ｇ軸に垂直な平面内で
把持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
前記第２の目的を達成するための本願板材把持装置
は、相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部
をそれぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアーム
にそれぞれ支承して成る。
は、相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部
をそれぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアーム
にそれぞれ支承して成る。
（作用） 前記本願第１発明にあっては、板材は作業工程に応じ
て曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
て曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
特に、前記水平軸Ｄ及びこれと直交する軸Ｆを中心と
して支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ
及び逆曲げを行うことができる。また前記軸Ｇを中心と
して板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全
ての端部を曲げ加工することができる。
して支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ
及び逆曲げを行うことができる。また前記軸Ｇを中心と
して板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全
ての端部を曲げ加工することができる。
また、前記本願第２発明にあっては、前記真空カップ
が真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板
材の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形
成した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着
しあうので吸着作用がなくなる事は無い。
が真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板
材の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形
成した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着
しあうので吸着作用がなくなる事は無い。
（実施例） 第１図を参照するに、プレスブレーキの如き曲げプレ
ス１の前方に、この曲げプレス１と協働作用する本実施
例の板材マニピュレータ２が設けてある。この板材マニ
ピュレータ２は、前記曲げプレス１の前側フレームある
いは曲げ軸に対して平行な水平方向に延伸し且つ床面に
固定した案内部材４を備えて成る（前記曲げ軸は、パン
チ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一致するものであ
る）。この案内部材４には、矢印Ａの方向に移動自在の
摺動部材６が設けてある。この摺動部材６の上面には、
前記矢印方向Ａ及び曲げプレス１の曲げ面に直交する方
向に延伸する案内部材８が形成してある。この案内部材
８に、矢印Ｂの方向に移動自在の直立柱部材10が設けて
ある。この直立柱部材10には、前記矢印方向Ａ、Ｂで定
まる平面（水平面）に直交する方向（垂直方向）に延伸
する垂直ガイド12が形成してありこの垂直ガイド12に、
矢印Ｃの方向に摺動自在のキャリッジ14が設けてある。
このキャリッジ14に、前記曲げプレスの曲げ軸に平行な
水平軸Ｄを中心として回動自在に案内部材16が支承して
ある。なお前記部材４、６、10、14及び16は、以下に詳
しく説明する支持アーム及び板材把持装置を支持するた
めの支持構造を構成する。
ス１の前方に、この曲げプレス１と協働作用する本実施
例の板材マニピュレータ２が設けてある。この板材マニ
ピュレータ２は、前記曲げプレス１の前側フレームある
いは曲げ軸に対して平行な水平方向に延伸し且つ床面に
固定した案内部材４を備えて成る（前記曲げ軸は、パン
チ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一致するものであ
る）。この案内部材４には、矢印Ａの方向に移動自在の
摺動部材６が設けてある。この摺動部材６の上面には、
前記矢印方向Ａ及び曲げプレス１の曲げ面に直交する方
向に延伸する案内部材８が形成してある。この案内部材
８に、矢印Ｂの方向に移動自在の直立柱部材10が設けて
ある。この直立柱部材10には、前記矢印方向Ａ、Ｂで定
まる平面（水平面）に直交する方向（垂直方向）に延伸
する垂直ガイド12が形成してありこの垂直ガイド12に、
矢印Ｃの方向に摺動自在のキャリッジ14が設けてある。
このキャリッジ14に、前記曲げプレスの曲げ軸に平行な
水平軸Ｄを中心として回動自在に案内部材16が支承して
ある。なお前記部材４、６、10、14及び16は、以下に詳
しく説明する支持アーム及び板材把持装置を支持するた
めの支持構造を構成する。
前記案内部材16に、一対の支持アーム18が支承してあ
る。より詳細には、前記案内部材16に支持アーム18の基
端部20が矢印Ｅで示す方向に移動自在に支承してある。
前記一対の支持アーム18のそれぞれは、前記案内部材16
に支持された第１部分22と、この第１部分の前記摺動方
向Ｅに平行な所定軸Ｆを中心として回動自在に、前記第
１部分の先端部に軸支された第２部分24と、から成って
いる。ここに前記第２部分24は、前記第１部分22の長手
方向と直交する方向に延伸し大略Ｌ字を形成するよう配
置してある。又前記一対の第１部分22には、前記一対の
第２部分24をＦ軸を中心として180度回転させるための
適宜の駆動手段が設けてある（図示せず）。
る。より詳細には、前記案内部材16に支持アーム18の基
端部20が矢印Ｅで示す方向に移動自在に支承してある。
前記一対の支持アーム18のそれぞれは、前記案内部材16
に支持された第１部分22と、この第１部分の前記摺動方
向Ｅに平行な所定軸Ｆを中心として回動自在に、前記第
１部分の先端部に軸支された第２部分24と、から成って
いる。ここに前記第２部分24は、前記第１部分22の長手
方向と直交する方向に延伸し大略Ｌ字を形成するよう配
置してある。又前記一対の第１部分22には、前記一対の
第２部分24をＦ軸を中心として180度回転させるための
適宜の駆動手段が設けてある（図示せず）。
前記支持アーム18の第２部分24の先端部にはそれぞ
れ、相互に対向する板材把持パッド26、28が設けてあ
る。而して前記板材Ｗの対向面に対して前記把持パッド
26、28を当接せしめるために前記一対の支持アーム18が
相互に接近される。尚以下において前記把持パッド26及
び28を板材把持装置と総称する。
れ、相互に対向する板材把持パッド26、28が設けてあ
る。而して前記板材Ｗの対向面に対して前記把持パッド
26、28を当接せしめるために前記一対の支持アーム18が
相互に接近される。尚以下において前記把持パッド26及
び28を板材把持装置と総称する。
第２図に基づいて前記板材把持装置の作動原理を説明
する。板材把持装置25は大略板材Ｗの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド26、28とか
ら構成されている。この板材把持パッド26、28はそれぞ
れ、大略、板状の基板30と、板材Ｗに面する側の基板表
面に設けたシール部材34と、から成っている。このシー
ル部材34は環状に延伸し空気室36の気密側壁を構成す
る。以下に詳しく述べるように、この空気室36は吸引導
管38を介して真空源（図示せず）に接続してある。ま
た、板材把持パッド26、28対には空気室36内の真空度を
検出するための検出手段を設けることができる。
する。板材把持装置25は大略板材Ｗの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド26、28とか
ら構成されている。この板材把持パッド26、28はそれぞ
れ、大略、板状の基板30と、板材Ｗに面する側の基板表
面に設けたシール部材34と、から成っている。このシー
ル部材34は環状に延伸し空気室36の気密側壁を構成す
る。以下に詳しく述べるように、この空気室36は吸引導
管38を介して真空源（図示せず）に接続してある。ま
た、板材把持パッド26、28対には空気室36内の真空度を
検出するための検出手段を設けることができる。
以下に詳しく述べるように又、前記板材把持パッド2
6、28の基板30は、適宜の取付部材により前記支持アー
ム24に着脱自在に取り付けられる。これにより前記板材
把持パッド26、28は、容易に交換でき、板材Ｗの大きさ
及び形状に対応した最適の板材把持パッド26、28を使用
することができる。
6、28の基板30は、適宜の取付部材により前記支持アー
ム24に着脱自在に取り付けられる。これにより前記板材
把持パッド26、28は、容易に交換でき、板材Ｗの大きさ
及び形状に対応した最適の板材把持パッド26、28を使用
することができる。
前記板材把持装置25は以下の如く作用する。適宜の制
御手段により駆動制御される前記支持アームの第２部分
24が、前記板材把持パッド26、28を、板材Ｗの対向する
面に当接せしめ前記シール部材34が、板材Ｗの両面に圧
接し気密表面を構成する。この場合に於て板材Ｗが透孔
を有する場合には、前記空気室36の気密を保持すべく、
前記シール部材34が当該透孔を完全に囲繞するように、
板材Ｗに対して把持パッド26、28が位置決めされる。次
いで真空源が作動し空気室36内の空気を排気する。かく
て空気室36内部に生成した真空により前記一対の板材把
持パッド26、28が相互に吸引される。なおこの場合、前
記板材把持パッド26,28が、板材Ｗを把持するための板
材把持手段を構成する。
御手段により駆動制御される前記支持アームの第２部分
24が、前記板材把持パッド26、28を、板材Ｗの対向する
面に当接せしめ前記シール部材34が、板材Ｗの両面に圧
接し気密表面を構成する。この場合に於て板材Ｗが透孔
を有する場合には、前記空気室36の気密を保持すべく、
前記シール部材34が当該透孔を完全に囲繞するように、
板材Ｗに対して把持パッド26、28が位置決めされる。次
いで真空源が作動し空気室36内の空気を排気する。かく
て空気室36内部に生成した真空により前記一対の板材把
持パッド26、28が相互に吸引される。なおこの場合、前
記板材把持パッド26,28が、板材Ｗを把持するための板
材把持手段を構成する。
第３図及び第４図に、前記板材把持把持パッド26、28
を前記支持アーム24に着脱自在に取り付けるための取付
構造の第１実施例が示してある。第３図に示すように、
前記シール部材34を支承する面の反対側の基板面に、前
記支持アーム24に設けた中間部材40と結合自在の座部30
aが形成してある。前記中間部材40には、環状の永久磁
石44が設けてある。この環状永久磁石44の一端面44a
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド26,28の座部3
0aの底面に吸着する。
を前記支持アーム24に着脱自在に取り付けるための取付
構造の第１実施例が示してある。第３図に示すように、
前記シール部材34を支承する面の反対側の基板面に、前
記支持アーム24に設けた中間部材40と結合自在の座部30
aが形成してある。前記中間部材40には、環状の永久磁
石44が設けてある。この環状永久磁石44の一端面44a
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド26,28の座部3
0aの底面に吸着する。
第４図に示す如く、前記永久磁石44の相互に対向する
面44aは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久磁
石44により生成された磁束は、第４図に示す通り高透磁
性材料から成る前記基板30を介して磁束ループを形成す
る。従って、前記板材Ｗは、例え強磁性体材料から成っ
ていても永久磁石44からの磁束の悪影響を受けることが
なく無用の残留磁気を帯びることもない。
面44aは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久磁
石44により生成された磁束は、第４図に示す通り高透磁
性材料から成る前記基板30を介して磁束ループを形成す
る。従って、前記板材Ｗは、例え強磁性体材料から成っ
ていても永久磁石44からの磁束の悪影響を受けることが
なく無用の残留磁気を帯びることもない。
前記永久磁石44には、更に電気コイル45が懸け回され
ている。この電気コイル45は、通電時、前記永久磁石44
からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、これによ
り前記永久磁石44による吸引力が打消され、前記板材把
持パッド26,28を支持アーム24から容易に取外すことが
できる。
ている。この電気コイル45は、通電時、前記永久磁石44
からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、これによ
り前記永久磁石44による吸引力が打消され、前記板材把
持パッド26,28を支持アーム24から容易に取外すことが
できる。
第３図に示す如く、前記基板30のそれぞれには、内部
に透孔を形成した係合突出部130が設けてある。この係
合突出部130は、シール用リング132を備え前記空気室36
を吸引導管38に接続すべく支持アーム24の凹部24aに挿
入される。
に透孔を形成した係合突出部130が設けてある。この係
合突出部130は、シール用リング132を備え前記空気室36
を吸引導管38に接続すべく支持アーム24の凹部24aに挿
入される。
従って、本実施例によれば板材把持パッド26、28は、
環状永久磁石44及び電気コイル45によって支持アーム24
に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パッド26、
28を支持アーム24に取付けた際、空気室36は前記係合突
出部130によって、前記支持アーム24に形成され前記真
空源と連通した吸引導管38と接続される。
環状永久磁石44及び電気コイル45によって支持アーム24
に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パッド26、
28を支持アーム24に取付けた際、空気室36は前記係合突
出部130によって、前記支持アーム24に形成され前記真
空源と連通した吸引導管38と接続される。
第５図に、前記板材把持装置の第２実施例が示してあ
る。
る。
この実施例において相互に対向する前記板材把持パッ
ド26、28は、前記関節軸Ｆと平行な軸Ｇを中心として回
転自在に前記支持アーム18の第２部分24に設けてある
（第１図も参照）。すなわち、第５図に示すように、前
記基板30は、前記と同様の取付手段により着脱自在に中
間部材40に取り付けられる。そしてこの中間部材40が、
回転軸受42を介して軸Ｇを中心として回転自在に前記支
持アームの第２部分24に設けてある。なお図示の実施例
においても、前記板材把持パッド26、28を支持アームの
第２部分24に着脱自在に取り付けるための取付手段は、
既に説明したものと同様、前記中間部材40に支承した一
対の永久磁石44を備えて成る。
ド26、28は、前記関節軸Ｆと平行な軸Ｇを中心として回
転自在に前記支持アーム18の第２部分24に設けてある
（第１図も参照）。すなわち、第５図に示すように、前
記基板30は、前記と同様の取付手段により着脱自在に中
間部材40に取り付けられる。そしてこの中間部材40が、
回転軸受42を介して軸Ｇを中心として回転自在に前記支
持アームの第２部分24に設けてある。なお図示の実施例
においても、前記板材把持パッド26、28を支持アームの
第２部分24に着脱自在に取り付けるための取付手段は、
既に説明したものと同様、前記中間部材40に支承した一
対の永久磁石44を備えて成る。
なお図示しないが、前記支持アーム第２部分24に対し
て前記第１把持パッド26を前記軸Ｇを中心として回転せ
しめるためのベベルギアの如きギア装置が当該パッド26
に設けてある。これに対して前記第２把持パッド28には
これを駆動するための駆動手段を設けてない。したがっ
て、当該第２把持パッド28は、把持パッド26、28が板材
Ｗに対して前記真空により付勢されることにより前記第
１板材把持パッド26とともに連れまわる。なお、板材Ｗ
を把持しないときに、前記板材把持パッド26、28が相互
に独立に回転すると、当該板材把持パッド26、28の位相
が相互に異なることとなる。そこで本実施例には板材Ｗ
を把持しないときに板材把持パッド26,28が相互に独立
に回転する事を防止するブレーキ手段が設けてある。
て前記第１把持パッド26を前記軸Ｇを中心として回転せ
しめるためのベベルギアの如きギア装置が当該パッド26
に設けてある。これに対して前記第２把持パッド28には
これを駆動するための駆動手段を設けてない。したがっ
て、当該第２把持パッド28は、把持パッド26、28が板材
Ｗに対して前記真空により付勢されることにより前記第
１板材把持パッド26とともに連れまわる。なお、板材Ｗ
を把持しないときに、前記板材把持パッド26、28が相互
に独立に回転すると、当該板材把持パッド26、28の位相
が相互に異なることとなる。そこで本実施例には板材Ｗ
を把持しないときに板材把持パッド26,28が相互に独立
に回転する事を防止するブレーキ手段が設けてある。
本実施例では第５図に示す如く前記第２板材把持パッ
ド28に、前記ブレーキ手段が設けてある。より詳細に
は、前記第２板材把持パッド28の中間部材40は、軸受42
を介して支持アーム18の第２部分24に回転自在に設けた
ハブ200と、このハブ200に、前記軸Ｇに沿って摺動自在
に設けた取付部材46とから構成されている。そしてこの
取付部材46が前記第２部分24に固定した停止板50に対し
てバネ48により付勢されるようになっている。ここに前
記停止板50は、前記取付部材46がバネ48により停止板50
に対して押圧されるときに、前記取付部材46が（したが
って前記板材把持パッド28が）軸Ｇを中心として回転す
るのを阻止する。
ド28に、前記ブレーキ手段が設けてある。より詳細に
は、前記第２板材把持パッド28の中間部材40は、軸受42
を介して支持アーム18の第２部分24に回転自在に設けた
ハブ200と、このハブ200に、前記軸Ｇに沿って摺動自在
に設けた取付部材46とから構成されている。そしてこの
取付部材46が前記第２部分24に固定した停止板50に対し
てバネ48により付勢されるようになっている。ここに前
記停止板50は、前記取付部材46がバネ48により停止板50
に対して押圧されるときに、前記取付部材46が（したが
って前記板材把持パッド28が）軸Ｇを中心として回転す
るのを阻止する。
なお板材Ｗを把持するとき、前記支持アーム18は板材
把持パッド26、28を相互に押圧する。従ってこの板材把
持パッド26,28を相互に押圧する押圧力により、前記取
付部材46は、前記バネ48の弾性力に抗して矢印Ｈで示す
方向へ移動し前記停止板50から離反する。これにより前
記第２板材把持パッド28が回転自在となる。
把持パッド26、28を相互に押圧する。従ってこの板材把
持パッド26,28を相互に押圧する押圧力により、前記取
付部材46は、前記バネ48の弾性力に抗して矢印Ｈで示す
方向へ移動し前記停止板50から離反する。これにより前
記第２板材把持パッド28が回転自在となる。
前記板材把持パッド26、28が偶発的に不整列となるこ
とを防止するために、前記板材把持パッド26、28の少な
くとも一方にはアブソルート＝エンコーダーの如き角位
置検出センサーが設けてある。これにより前記板材把持
パッド26、28の偶発的な不整列は直ちに検出される。
とを防止するために、前記板材把持パッド26、28の少な
くとも一方にはアブソルート＝エンコーダーの如き角位
置検出センサーが設けてある。これにより前記板材把持
パッド26、28の偶発的な不整列は直ちに検出される。
以上の如く本願板材把持装置の第１、第２実施例によ
れば板材Ｗは、その両面の広範囲を支承する板材把持パ
ッド26、28の間に把持されるから、移動に際しての把持
作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化さ
れる。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押力
により撓むことも無いから板材を高速度で移動すること
が出来る。
れば板材Ｗは、その両面の広範囲を支承する板材把持パ
ッド26、28の間に把持されるから、移動に際しての把持
作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化さ
れる。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押力
により撓むことも無いから板材を高速度で移動すること
が出来る。
また、前記において支持アーム18の第１部分、第２部
分22、24は、板材の端部から中央部まで延伸するために
比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材および板
材把持パッド26、28の重量および動力学的応力のみを支
承可能に構成すればよく、板材把持のための大きな把持
力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ軽量のも
のでよい。すなわち本実施例においては、板材Ｗに対す
る把持力は、前記真空によって生成され、前記支持アー
ム第１部分、第２部分22、24に伝達されることなく板材
把持領域に直接引加される。
分22、24は、板材の端部から中央部まで延伸するために
比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材および板
材把持パッド26、28の重量および動力学的応力のみを支
承可能に構成すればよく、板材把持のための大きな把持
力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ軽量のも
のでよい。すなわち本実施例においては、板材Ｗに対す
る把持力は、前記真空によって生成され、前記支持アー
ム第１部分、第２部分22、24に伝達されることなく板材
把持領域に直接引加される。
再言すれば、以上の如く本実施例によれば、マニピュ
レータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持
力で板材を把持する事ができる。
レータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持
力で板材を把持する事ができる。
従って本実施例の板材マニピュレータは大型の板材を
扱うのに適している。
扱うのに適している。
本実施例は特に、長さに比して板厚が極めて薄い板材
を取扱うのに適している。すなわち前記板材把持装置が
板材強度を強化するため、支持部材無しでは重量・内部
応力等々の為に撓んだり曲ったりする板材を高速で移動
・回転等々することができる。
を取扱うのに適している。すなわち前記板材把持装置が
板材強度を強化するため、支持部材無しでは重量・内部
応力等々の為に撓んだり曲ったりする板材を高速で移動
・回転等々することができる。
また本実施例は板材の中央部を把持するため、板材の
端部を容易に曲げ加工することができる。
端部を容易に曲げ加工することができる。
第６図を参照するに、前記板材マニピュレータ２は、
前記支持アーム第２部分24の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第６図に示すように、前記第２部分24は、
把持パッド26、28が前記支持アーム18の第１部分22から
十分離間するように鍵型形状に形成してある。
前記支持アーム第２部分24の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第６図に示すように、前記第２部分24は、
把持パッド26、28が前記支持アーム18の第１部分22から
十分離間するように鍵型形状に形成してある。
また、第６図に示すように、前記支持アーム18は、軸
Ｄを中心として回転することにより、板材把持パッド2
6、28に把持された板材Ｗを、曲げプレス１の曲げ面に
対して任意角度に位置決めすることができる。第６図で
は、曲げプレス１の板材Ｗの供給面に対して、曲げ角の
半分に相当する角度ｋに、前記板材把持パッド26、28が
角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
Ｄを中心として回転することにより、板材把持パッド2
6、28に把持された板材Ｗを、曲げプレス１の曲げ面に
対して任意角度に位置決めすることができる。第６図で
は、曲げプレス１の板材Ｗの供給面に対して、曲げ角の
半分に相当する角度ｋに、前記板材把持パッド26、28が
角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
また前記軸Ｄを中心として支持アーム18を180度回転
することにより、第６図におけるW1の如き逆曲げ加工を
行うべく板材を反転することができる。ただし支持アー
ム18を、前記軸Ｄを中心として180度回転しただけでは
前記支持アーム第２部分24は、曲げプレス１に対して反
対方向を向いてしまう。そこで前記第２部分24を、前記
軸Ｆを中心として180度回転する。これにより前記板材
把持パッド26、28は所望の位置に位置決めされる。
することにより、第６図におけるW1の如き逆曲げ加工を
行うべく板材を反転することができる。ただし支持アー
ム18を、前記軸Ｄを中心として180度回転しただけでは
前記支持アーム第２部分24は、曲げプレス１に対して反
対方向を向いてしまう。そこで前記第２部分24を、前記
軸Ｆを中心として180度回転する。これにより前記板材
把持パッド26、28は所望の位置に位置決めされる。
また前記軸Ｇを中心として板材把持パッド26,28を回
転することにより、板材Ｗの把持位置を変更することな
く、順次板材の４辺を曲げ加工することができる。
転することにより、板材Ｗの把持位置を変更することな
く、順次板材の４辺を曲げ加工することができる。
再び第１図を参照するに、前記曲げプレスの側方に
は、種々の大きさ、種々の形状の把持パッド26、28を支
承するための補助支持装置60が設けてある。ここに前記
種々の大きさ・形状の板材把持パッド26、28は、種々の
大きさの板材を扱うため、或いは同一の板材について異
なる曲げ工程において使用するため、前記板材マニピュ
レータ２に搭載の板材把持パッド26,28と交換使用され
る。
は、種々の大きさ、種々の形状の把持パッド26、28を支
承するための補助支持装置60が設けてある。ここに前記
種々の大きさ・形状の板材把持パッド26、28は、種々の
大きさの板材を扱うため、或いは同一の板材について異
なる曲げ工程において使用するため、前記板材マニピュ
レータ２に搭載の板材把持パッド26,28と交換使用され
る。
前記補助支持装置60は、一対の板材把持パッド26、28
をそれぞれ支承するための複数のブラケット64を支持し
た直立柱62を備えている。第７図、第８図、第９図によ
り詳しく示すように、各ブラケット64は、前記板材把持
パッド26,28の基板30に形成した座部68（第９図参照）
に挿入自在の上下一対の保持部材66を支承して成る。各
保持部材66は、縦方向に延伸する複数の溝部（図示せ
ず）を形成し半径方向に弾性変形自在の円筒部70を備え
ている。またこの円筒部70は、ピストン72の案内手段と
して作用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピスト
ン72は、押圧ロッド74を介して流体アクチュエータ76の
作動軸に連結されている。第８図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流体アクチュエータ76
が上下の保持部材66のピストン72を同時に駆動する。
をそれぞれ支承するための複数のブラケット64を支持し
た直立柱62を備えている。第７図、第８図、第９図によ
り詳しく示すように、各ブラケット64は、前記板材把持
パッド26,28の基板30に形成した座部68（第９図参照）
に挿入自在の上下一対の保持部材66を支承して成る。各
保持部材66は、縦方向に延伸する複数の溝部（図示せ
ず）を形成し半径方向に弾性変形自在の円筒部70を備え
ている。またこの円筒部70は、ピストン72の案内手段と
して作用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピスト
ン72は、押圧ロッド74を介して流体アクチュエータ76の
作動軸に連結されている。第８図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流体アクチュエータ76
が上下の保持部材66のピストン72を同時に駆動する。
前記構成により本実施例の板材マニピュレータ装置２
は以下の手順で把持パッド26、28の自動交換を行う。ま
ず板材を保持しない板材マニピュレータ装置２が前記補
助支持装置60に対応する位置に移動される。そしてその
板材把持パッド26,28が、それぞれ空いているブラケッ
ト64の上下に位置決めされる。次いで前記板材把持パッ
ド26,28の座部68が対応する保持部材66に係合される。
つづいて流体アクチュエータ76が前記ピストン72を先端
方向に突出する。これによりピストン72が、半径方向に
前記円筒上部材70を押広げ、板材把持パッド26、28をブ
ラケット64に固定する。次に前記板材マニピュレータ装
置が、板材把持パッド26、28を解放し前記支持アーム18
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド26、28を支承するブラケット64の位置
へ移動する。
は以下の手順で把持パッド26、28の自動交換を行う。ま
ず板材を保持しない板材マニピュレータ装置２が前記補
助支持装置60に対応する位置に移動される。そしてその
板材把持パッド26,28が、それぞれ空いているブラケッ
ト64の上下に位置決めされる。次いで前記板材把持パッ
ド26,28の座部68が対応する保持部材66に係合される。
つづいて流体アクチュエータ76が前記ピストン72を先端
方向に突出する。これによりピストン72が、半径方向に
前記円筒上部材70を押広げ、板材把持パッド26、28をブ
ラケット64に固定する。次に前記板材マニピュレータ装
置が、板材把持パッド26、28を解放し前記支持アーム18
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド26、28を支承するブラケット64の位置
へ移動する。
従って本実施例によれば複雑な曲げ加工を行うための
複数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び
大きさに応じて最適の板材把持パッド26,28を使用する
ことができる。
複数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び
大きさに応じて最適の板材把持パッド26,28を使用する
ことができる。
第10図に、前記板材把持パッド26、28を、支持アーム
18の第２部分24に着脱自在に取り付けるための取付手段
の第２実施例が示してある。この取付第２実施例は、磁
気的構成ではなく機械的構成を備えて成る。すなわち、
前記支持アームの第２部分24には、軸Ｇを中心として回
転自在の中間部材136が軸受138を介して支承してある。
この中間部材136に、空洞部140が形成してあり、この空
洞部140に作動部材142が密閉状態で摺動自在に設けてあ
る。この作動部材142に、軸方向に延伸する２本の導管1
44、146が形成してある。これらの導管のうち導管144
は、前記空気室136と連通する。又、導管146は、密封リ
ング152を設けた前記作動部材142のフランジ部150によ
り、前記空洞部140の他の部分から遮断された前記空洞
部140の一部148と連通している。なお前記導管144およ
び146は、マニフォールド154を介してそれぞれ、適宜の
真空源および圧縮空気源と接続した導管156、158と連通
されている。
18の第２部分24に着脱自在に取り付けるための取付手段
の第２実施例が示してある。この取付第２実施例は、磁
気的構成ではなく機械的構成を備えて成る。すなわち、
前記支持アームの第２部分24には、軸Ｇを中心として回
転自在の中間部材136が軸受138を介して支承してある。
この中間部材136に、空洞部140が形成してあり、この空
洞部140に作動部材142が密閉状態で摺動自在に設けてあ
る。この作動部材142に、軸方向に延伸する２本の導管1
44、146が形成してある。これらの導管のうち導管144
は、前記空気室136と連通する。又、導管146は、密封リ
ング152を設けた前記作動部材142のフランジ部150によ
り、前記空洞部140の他の部分から遮断された前記空洞
部140の一部148と連通している。なお前記導管144およ
び146は、マニフォールド154を介してそれぞれ、適宜の
真空源および圧縮空気源と接続した導管156、158と連通
されている。
前記中間部材136に半径方向の孔部160が形成され、こ
の孔部160の内部に、ボール164と協働作用するロッド16
2が半径方向に摺動自在に設けてある。このロッド162の
半径方向内側端部は、前記作動部材142に固定した円錐
台部材166と協働作用する。すなわち前記作動部材142が
バネ168により、矢印Ｂで示す方向に付勢されるとボー
ル164が、前記透孔160の外側に向かって付勢され前記板
材把持パッド26の基板30に支承したブロック172に形成
した座部170に係合する。これにより前記板材把持パッ
ド26が支持アーム第２部分24に取付けられる。この板材
把持パッド26を支持アーム24から取外すには、導管15
8、146を介して空洞部140の一部148の側に圧縮空気を供
給する。すると、前記作動部材142がバネ168の弾性力に
抗して矢印Ｂと逆方向に移動し、前記ボール164が座部1
70から解放される。
の孔部160の内部に、ボール164と協働作用するロッド16
2が半径方向に摺動自在に設けてある。このロッド162の
半径方向内側端部は、前記作動部材142に固定した円錐
台部材166と協働作用する。すなわち前記作動部材142が
バネ168により、矢印Ｂで示す方向に付勢されるとボー
ル164が、前記透孔160の外側に向かって付勢され前記板
材把持パッド26の基板30に支承したブロック172に形成
した座部170に係合する。これにより前記板材把持パッ
ド26が支持アーム第２部分24に取付けられる。この板材
把持パッド26を支持アーム24から取外すには、導管15
8、146を介して空洞部140の一部148の側に圧縮空気を供
給する。すると、前記作動部材142がバネ168の弾性力に
抗して矢印Ｂと逆方向に移動し、前記ボール164が座部1
70から解放される。
第11図および第12図に、前記板材把持パッド26、28の
第３実施例が示してある。この第３実施例は、既に述べ
たものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと同様の
機構により着脱自在に前記支持アーム第２部分24に着脱
自在に取り付けられる基板30を備えている。この基板30
に、一対のパッド腕176が固定されこのパッド腕176に、
把持部材178が設けてある。この把持部材178は、前記パ
ッド腕176に直交する方向に延伸し大略Ｔ字形状を構成
して成る。この把持部材178は、空気室36を囲繞し既に
述べたシール部材34と同様の作用を行うシール部材180
を備えて成る。
第３実施例が示してある。この第３実施例は、既に述べ
たものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと同様の
機構により着脱自在に前記支持アーム第２部分24に着脱
自在に取り付けられる基板30を備えている。この基板30
に、一対のパッド腕176が固定されこのパッド腕176に、
把持部材178が設けてある。この把持部材178は、前記パ
ッド腕176に直交する方向に延伸し大略Ｔ字形状を構成
して成る。この把持部材178は、空気室36を囲繞し既に
述べたシール部材34と同様の作用を行うシール部材180
を備えて成る。
なお、各パッド腕176は、前記基板30に固定した第１
部分182と、この第１部分に摺動自在に設けられた第２
部分184と、この第２部分184を前記第１部分に対して固
定するスリーブ186とから構成される。従って前記基板3
0に対する把持部材178の位置は、前記第１部分に対して
第２部分184を摺動せしめる事により変更することがで
きる。すなわち板材Ｗの大きさに応じて板材把持パッド
位置を調節することができる。また、前記把持部材178
を支承する第２部分184は、異なる大きさの把持部材178
を支承する他の第２部分184と交換することもできる。
部分182と、この第１部分に摺動自在に設けられた第２
部分184と、この第２部分184を前記第１部分に対して固
定するスリーブ186とから構成される。従って前記基板3
0に対する把持部材178の位置は、前記第１部分に対して
第２部分184を摺動せしめる事により変更することがで
きる。すなわち板材Ｗの大きさに応じて板材把持パッド
位置を調節することができる。また、前記把持部材178
を支承する第２部分184は、異なる大きさの把持部材178
を支承する他の第２部分184と交換することもできる。
前記板材把持パッド26、28の基板30には、第７図、第
８図、第９図に示す如き結合手段66と係合自在の座部19
0が設けてある。既に説明したように、この結合手段66
は、前記板材把持パッド26、28が支持アーム第２部分24
に支持されないときにこれらを保持するものである。前
記板材把持パッド26、28を指示アーム18の第２部分24に
着脱自在に取り付けるための他の取付手段として、取付
用真空カップ部材およびショットピンを備えた手段を用
いることもできる（図示せず）。
８図、第９図に示す如き結合手段66と係合自在の座部19
0が設けてある。既に説明したように、この結合手段66
は、前記板材把持パッド26、28が支持アーム第２部分24
に支持されないときにこれらを保持するものである。前
記板材把持パッド26、28を指示アーム18の第２部分24に
着脱自在に取り付けるための他の取付手段として、取付
用真空カップ部材およびショットピンを備えた手段を用
いることもできる（図示せず）。
［発明の効果］ 以上説明したように本願板材マニピュレータによれ
ば、板材把持装置が、軸Ｇを中心として回動自在に支持
アームに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材
の全ての辺を容易に曲げ加工できる。
ば、板材把持装置が、軸Ｇを中心として回動自在に支持
アームに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材
の全ての辺を容易に曲げ加工できる。
又、本願板材把持装置によれば、板材の両面を真空カ
ップで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板
材を確実に把持することができる。
ップで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板
材を確実に把持することができる。
第１図は板材マニピュレータの一実施例の斜視図、 第２図は前記板材マニピュレータに設けた板材把持装置
の作動原理を示す説明図、 第３図は前記板材把持装置の第１実施例の断面図、 第４図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第１実施例を示す説明図、 第５図は前記板材把持装置の第２実施例の断面図、 第６図は第１図のVI−VIに沿った矢視断面図、 第７図は第１図の矢印VIIで示す補助支持装置の平面
図、 第８、９図は第６図のVIII−VIII線及びIV−IV線矢視断
面図、 第10図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付ける
ための第２実施例を示す断面図、 第11図は前記板材把持装置の第３実施例を示す平面図、 第12図は第11図のXII−XII線矢視断面図である。 ２……板材マニピュレータ 18……支持アーム 22……支持アーム第１部分 24……支持アーム第２部分 25……板材把持装置 26,28……板材把持パッド 34……シール部材 36……空気室 38……吸引導管
の作動原理を示す説明図、 第３図は前記板材把持装置の第１実施例の断面図、 第４図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第１実施例を示す説明図、 第５図は前記板材把持装置の第２実施例の断面図、 第６図は第１図のVI−VIに沿った矢視断面図、 第７図は第１図の矢印VIIで示す補助支持装置の平面
図、 第８、９図は第６図のVIII−VIII線及びIV−IV線矢視断
面図、 第10図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付ける
ための第２実施例を示す断面図、 第11図は前記板材把持装置の第３実施例を示す平面図、 第12図は第11図のXII−XII線矢視断面図である。 ２……板材マニピュレータ 18……支持アーム 22……支持アーム第１部分 24……支持アーム第２部分 25……板材把持装置 26,28……板材把持パッド 34……シール部材 36……空気室 38……吸引導管
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ２１Ｄ 43/18 Ｂ２１Ｄ 43/18 Ｅ Ｂ２５Ｊ 15/06 Ｂ２５Ｊ 15/06 Ａ Ｓ
Claims (29)
- 【請求項１】曲げプレスに使用される板材マニピュレー
タにして、 曲げプレスの前方に配置した支持機構と； この支持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第
１アーム状支持手段と； この第１アーム状支持手段の先端部に前記水平軸と直交
するＦ軸を中心として回転自在に設けた第２アーム状支
持手段と； この第２アーム状支持手段の先端部に前記Ｆ軸と平行な
Ｇ軸を中心として回転自在に設けてあり且つ板材を当該
Ｇ軸に垂直な平面内で把持自在の板材把持手段にして、
相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部をそ
れぞれ設けた一対の板材把持パッドを備えて成る板材把
持手段と； を備えてなる板材マニピュレータ。 - 【請求項２】前記板材把持パッドは、前記真空カップ部
を真空源と連結されている事を特徴とする請求項第１に
記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項３】前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダ
イを備えてなり、前記第１アーム状支持手段（18）は、
前記パンチ・ダイに平行な水平方向に延伸して前記支持
機構に設けてあることを特徴とする請求項２に記載の板
材マニピュレータ。 - 【請求項４】前記第１アーム状支持手段、第２アーム状
支持手段、板材把持手段は、それぞれ、相互に対向する
第１アーム対、第２アーム対、板材把持パッド対を備え
て成り、前記板材把持パッド対の間で板材を支承するこ
とを特徴とする請求項２に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項５】板材に対して前記板材把持パッド対を接近
離反するために、前記第１アーム対は、相互に接近離反
自在に前記支持機構に設けてある事を特徴とする請求項
第２に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項６】前記第２アーム対の少なくとも一方には、
当該第２アーム対にたいする板材把持パッドの回転を阻
止するためのブレーキ手段が設けてあることを特徴とす
る請求項第５に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項７】前記ブレーキ手段は、前記第２アームの先
端部に固定して設けた停止板（50）と、この停止板（5
0）に接近離反自在に且つ前記Ｇ軸を中心として回転自
在に前記第２アームに設けられ前記板材把持パッドに固
定自在の取付部材（46）と、前記Ｇ軸を中心として回転
自在にかつ当該回転軸の軸方向に不動に前記第２アーム
に設けられ前記取付部材（46）を前記停止板（50）の方
へ付勢する付勢手段（48）と、を備えて成ることを特徴
とする請求項６に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項８】前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダ
イを備えてなり、前記支持機構は、曲げプレスの前方に
前記パンチ・ダイと平行な水平方向に移動自在に設けた
第１移動体と、この第１移動体にパンチ・ダイと直交す
る水平方向に移動自在に設けた第２移動体と、この第２
移動体に垂直方向に移動自在に設けた第３移動体と、を
備えてなることを特徴とする請求項４に記載の板材マニ
ピュレータ。 - 【請求項９】前記板材把持パッド対は、それぞれ、前記
第２アーム対に対して着脱自在に取り付けてあることを
特徴とする請求項８に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項１０】前記第１移動体の移動範囲内の所定位置
には、前記板材把持パッド対のそれぞれの板材把持面に
形成した係合穴と係合自在の係合手段を備えた板材把持
パッドストレージが設けてあることを特徴とする請求項
８に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項１１】前記板材把持パッドストレージの係合手
段は、支持アームの上下面にもうけた上下係合部材と、
この上下係合部材を同時に駆動するアクチュエータと、
を備えてなることを特徴とする請求項９に記載の板材マ
ニピュレータ。 - 【請求項１２】前記上下係合部材は、先端部の外径が前
記係合穴の径より少し小さい径を備え前記支持アームの
上下面に固定された上下の弾性円筒部材と、前記上下の
弾性円筒部材にそれぞれ上下動自在に挿入され当該円筒
部材の先端部に位置するときこの先端部を押し広げその
外径を前記係合穴の径より少し大きくする上下のピスト
ンと、この上下のピストンに一端部を結合した上下のピ
ストンロッドと、を備えてなり、前記上下のピストンロ
ッドの他端部は共に前記アクチュエータに結合されてい
ることを特徴とする請求項11に記載の板材マニピュレー
タ。 - 【請求項１３】前記板材把持パッド対は、それぞれ、対
向する板材表面に吸着自在の気密端縁部及びこの気密端
縁部を周端縁とする気密空洞部をそれぞれ有する真空カ
ップ部を備えていることを特徴とする請求項４に記載の
板材マニピュレータ。 - 【請求項１４】前記板材把持パッド対には、前記真空カ
ップ部内の真空度を検出する検出手段が設けてあること
を特徴とする請求項13に記載の板材マニピュレータ。 - 【請求項１５】相互に対向する板材表面へ吸着自在の真
空カップ部をそれぞれ設けた一対の板材把持パッドを一
対のアームにそれぞれ支承して成る板材把持装置にし
て、前記真空カップ部は、前記板材の面に対して対称的
に配置された、相互に対向するシール部材（34）を有す
る板材マニピュレータ用板材把持装置。 - 【請求項１６】前記アームは、前記板材把持パッドを着
脱自在に取付けるための取付手段を有してなることを特
徴とする請求項15に記載の板材把持装置。 - 【請求項１７】前記取付手段は、マグネット装置を備え
てなることを特徴とする請求項16に記載の板材把持装
置。 - 【請求項１８】前記マグネット装置は、永久マグネット
と、この永久マグネットの作る磁場と逆方向の磁場を作
る電磁マグネットとを備えて成ることを特徴とする請求
項17に記載の板材把持装置。 - 【請求項１９】前記マグネット装置は、前記板材把持パ
ットをアームに取付けた状態において、前記真空カップ
部周縁の近傍に位置する前記アーム上の部分に設けてあ
ることを特徴とする請求項18に記載の板材把持装置。 - 【請求項２０】前記永久マグネットは、同一の極性を有
する端部が対向するように前記アームに設けてある事を
特徴とする請求項18に記載の板材把持装置。 - 【請求項２１】前記取付手段は、当該板材把持パッドに
形成した係合部に対して係脱自在の係合部材と、この係
合部材を係合位置・離脱位置の間で移動せしめる係合部
材移動手段と、を備えて成ることを特徴とする請求項16
に記載の板材把持装置。 - 【請求項２２】前記係合部は、前記真空カップ部周縁の
近傍に形成してあることを特徴とする請求項21に記載の
板材把持装置。 - 【請求項２３】前記係合部材移動手段は、前記係合部材
を係合位置の方へ付勢するバネと、このバネの弾性力に
抗して係合部材を離脱位置の方へ付勢する流体圧モータ
と、を備えて成ることを特徴とする請求項22に記載の板
材把持装置。 - 【請求項２４】前記取付手段は、取付用真空カップ部材
およびショットピンを備えて成ることを特徴とする請求
項16に記載の板材把持装置。 - 【請求項２５】前記真空カップ部端縁部は、シール部材
を備えてなることを特徴とする請求項16に記載の板材把
持装置。 - 【請求項２６】前記板材把持パッドは、前記真空カップ
部を真空源と連結するためのシール環付連結部を形成し
て成る事を特徴とする請求項16に記載の板材把持装置。 - 【請求項２７】前記板材把持パッドは、前記アームへ取
り付けるための本体と、この本体に相互に逆方向へ延伸
して設けた伸縮自在の一対のパッド腕部と、この一対の
パッド腕部の先端にそれぞれ設けた真空カップ部と、を
備えてなることを特徴とする請求項16に記載の板材把持
装置。 - 【請求項２８】前記本体は、前記アームに着脱自在に取
り付けられることを特徴とする請求項27に記載の板材把
持装置。 - 【請求項２９】前記パッド腕部は、Ｔ字形状をして成
り、その先端部に前記真空カップ部を設けていることを
特徴とする請求項28に記載の板材把持装置。
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