JPH0295591A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は部品の把持装置であって把持機能と真空吸着機
能を有し、真空吸着機能に部品を機械的に把持するよう
にした把持装置に関し、各種のビックアンドプレースの
把持装置として利用できるが、特にトロイダル巻線装置
において、線材挿入後の線材引き出しチャックとして有
用なものである。

従来の技術 従来より、−旦真空吸着によシ部品を保持し、更に機械
的に把持する方法は種４行なわれている。

その−例として、機械的把持手段と真空吸着手段とその
移動手段を別４に設け、それぞれ独立に動作する構成と
したものがある。その作用を簡単に説明すると、まず真
空吸着手段の移動手段により、真空吸着手段を被把持物
体に近づく方向に近づけるか又は当接させ、真空吸着手
段で保持する。

保持後は、真空吸着手段の移動手段により再び元の位置
まで戻シ、その状態にて機械的把持手段により被把持物
体の把持を行なうものである。

発明が解決しようとする課題 前記従来の把持装置によれば、機械的把持手段。

真空吸着手段、真空吸着手段の移動手段と少なくとも３
つの駆動手段を必要とし、更に軸受関係等機械的構成が
大きくかつ複雑、高価なものとなる。

課題を解決するための手段 本発明は上記問題点に鑑み、装置構成をシンプルにする
ものであり、機械的把持手段に真空吸着手段の移動手段
の機能をもたせたものである。その構成は、把持爪とそ
の把持爪を駆動する駆動用エアシリンダを備えている。

駆動用エアシリンダは両側にピストン口・フドが突出し
た両ロッドタイプとし、かつピストンロッドにはその両
端を結ぶ方向に貫通する穴を設け、前記シリンダより外
部に突出している一端に真空発生手段を接続することに
より他端において被把持物体の吸着が行なえる構造とし
ている。また、把持爪には前記駆動用エアシリンダのピ
ストンロッドに設けられたテーパ状の段部と当接すると
開く様に突起もしくはローラを設けている。

作　　　用 上記構成により、エアシリンダに圧縮エアーを供給する
と前記圧縮エアーによりピストンロッドが把持爪側に移
動する。その移動動作により前記ピストンロッドの把持
爪側に設けられたテーパ状の段部が前記把持爪に設けら
れた突起もしくはローラに当接し、把持爪を開く。さら
に前記ピストンロッドが移動することにより前記把持爪
側のピストンロッド端が把持爪の先端部よシ突出し、被
把持体に当接する。当接後前記ビヌトンロッドに接続さ
れた真空発生手段により被把持体の吸着を行なう。吸着
状態のまま圧縮エアーを抜くと、ピストンロッドは後退
し、その後退勤作に伴い、前記把持爪に設けられた突起
もしくはローラとテーパ状の段部の当接が解除されるこ
とによシ把持爪は閉じ、被把持体の機械的把持を行なう
。前記把持体の把持を開放するときは同様に前記エアシ
リンダに圧縮エアーを供給し、前記ピストンロッドを移
動させ、被把持物体を吸着して把持爪より突出させた後
、真空発生手段をとめることにより把持を開放する。

実施例 第１図は、本発明の一実施例の把持製雪の手話正面図、
第２図は側面図である。１は本体、２は本体内部に設け
られたエアシリンダー、３はエアシリンダー２に圧縮エ
アーを供給する供給口である。４はピストンで、両側に
ピストンロンドロ。

６が突出する両ロッドタイプとなっており、ピストンロ
ッド５．６を貫通方向に真空吸引経路７が設けられてい
る。またピストンロッド５にはテーパ状の段部８が設け
られている。９はピストンの復帰用圧縮バネであり、エ
アシリンダ２は、圧縮エアーと圧縮バネ９により駆動さ
れる構成となっている。１０は被把持物体を把持する把
持爪であり、１１は前記把持爪１０の支点軸である。把
持爪１０は支点軸１１によシ本体１に回動自在に連結さ
れている。１２は板バネであり、本体１に固定されてお
り、把持爪１０に当接し、把持爪１０の閉じる方向に常
に力を加える構造となっている。

１３はローラ、１４はローラ１３の回転軸であり、ロー
ラ１３は回転軸１４により把持爪１０に回転自在に連結
されており、前記ピストン４が圧縮エアーにより駆動さ
れると、その移動動作によりピストンロッド６に設けら
れたテーノく状の段部８が前記ローラ１３に当接するに
つれ、把持爪１ｏを支点軸１１を回転中心として回動さ
せる位置に配している。

次に、本実施例の動作について説明する。

本体１に設けられた圧縮エアー供給口３からエアーシリ
ンダー２に圧縮エアーを供給するとピストン４が圧縮バ
ネ９をたわませながら前進する。

所定距離移動するとピストンロッド５に設けられたテー
パ状の段部８が、把持爪１０に設けられたローラ１３に
当接し、テーパ状の段部８にそってローラ１３が移動す
ることにより把持爪１ｏは回転軸１１回シに回動し、爪
が開き、前記ピストンロッド５のテーパ状の段部８に接
する直線部分と板バネ１２によシ保持される。さらにピ
ストン４はピストンロッド６の先端が把持爪１０から突
出する位置まで移動する。前記動作後ピストン４に設け
られた真空吸引経路７に真空発生手段を接続し、被把持
物体の吸着を行なう。吸着後エアシリンダ２に供給され
ている圧縮エアーを抜くとピストン４は復帰用圧縮バネ
９により駆動され、元の位置へ戻る。ピストン４の移動
に伴い把持爪１０は板バネ１２によりローラ１３がピス
トンロッド６に沿って移動することによシ閉じる方向に
回動しピストンロッド６の先端に吸着保持された被把持
物体に当接し把持する。把持を開放する場合は前述のご
とくエアシリンダ２に圧縮エアーを供給することによシ
ピストン４が移動し、それに伴い把持爪１ｏが開き、ピ
ストンロッド６の先端に吸着された被把持物体が把持爪
１０より突出し、真空発生手段をとめることにより保持
を開放する。

発明の効果 本発明によれば、真空吸着による保持の後、機械的把持
を行う把持装置において、エアシリンダの操作により把
持爪の開閉と吸着手段の移動の両方を行うので、コンパ
クトかつ安価に構成できる。

また、本発明は、軽量小物部品の把持装置としての他、
極細線の巻線を行なう巻線装置の線材の把持装置として
の利用も効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る把持装置の一実施例の半断面正面
図、第２図は同側面図である。 １・・・・・・本体、２・・・・・・エアシリンダ、６
．６・・・・・・ピストンロッド、７・・・・・・真空
吸引経路、８・旧・・段部、１０・・・・・・把持爪、
１３・・・・・・ローラ。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名ｆ−
本（） ２−〜−Ｉアシリング 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　真空吸着にて被把持体の保持を行なった後さらに被把
   持物体を機械的に把持する把持装置において、開閉可能
   に支持された把持爪と、両側にピストンロッド部が突出
   し、一方のピストンロッドが前記把持爪の間を通って出
   退する様に配置されたエアシリンダと、前記把持爪側に
   突出したピストンロッド部に設けられたテーパ状の段部
   と、前記ピストンロッドを貫通する真空吸引用エアー経
   路と、前記テーパ状の段部と当接して把持爪を開かせる
   突起もしくはローラとを備えていることを特徴とする把
   持装置。