JP2553140Y2 - 掴み装置 - Google Patents
掴み装置Info
- Publication number
- JP2553140Y2 JP2553140Y2 JP4601092U JP4601092U JP2553140Y2 JP 2553140 Y2 JP2553140 Y2 JP 2553140Y2 JP 4601092 U JP4601092 U JP 4601092U JP 4601092 U JP4601092 U JP 4601092U JP 2553140 Y2 JP2553140 Y2 JP 2553140Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide rail
- gripping
- electromagnetic clutch
- shaft
- gripping claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ハンドリングロボット
の掴み装置に関し、とくに、掴み装置の軸に対して回転
方向の位置決めを行うもの関する。
の掴み装置に関し、とくに、掴み装置の軸に対して回転
方向の位置決めを行うもの関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークを把持する場合、リニアア
クチュエータの往復移動し得るロッドの先端にリンクの
一方端をピン連結し、他方端を把持爪にピン連結して、
リニアアクチュエータによりロッドを軸方向に移動する
ことにより、把持爪を軸方向に対して垂直方向に開閉す
るようにしたワークの掴み装置が開示されている（例え
ば、特開昭６２−２９２３８３号）。
クチュエータの往復移動し得るロッドの先端にリンクの
一方端をピン連結し、他方端を把持爪にピン連結して、
リニアアクチュエータによりロッドを軸方向に移動する
ことにより、把持爪を軸方向に対して垂直方向に開閉す
るようにしたワークの掴み装置が開示されている（例え
ば、特開昭６２−２９２３８３号）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、把持したワークをリニアアクチュエータのロッドを
軸として回転させ、回転方向の位置決めを行う場合、ワ
ークを把持した状態で把持爪を回転する必要がある。そ
のため、ロッドの先端にロッドと共に軸方向に移動し、
かつ回転し得る中空軸を設けて、その中空軸にリンクを
ピン連結し、中空軸を別の回転アクチュエータによって
回転させることが考えられるが、中空軸を回転と共に軸
方向に移動させる構造が複雑となると共に、把持装置全
体の重量が大きくなるという欠点があった。本考案は、
一つの回転アクチュエータにより把持動作と回転動作を
行う、構造が簡単な把持装置を提供することを目的とす
るものである。
は、把持したワークをリニアアクチュエータのロッドを
軸として回転させ、回転方向の位置決めを行う場合、ワ
ークを把持した状態で把持爪を回転する必要がある。そ
のため、ロッドの先端にロッドと共に軸方向に移動し、
かつ回転し得る中空軸を設けて、その中空軸にリンクを
ピン連結し、中空軸を別の回転アクチュエータによって
回転させることが考えられるが、中空軸を回転と共に軸
方向に移動させる構造が複雑となると共に、把持装置全
体の重量が大きくなるという欠点があった。本考案は、
一つの回転アクチュエータにより把持動作と回転動作を
行う、構造が簡単な把持装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、二つの互いに
対向する把持爪と、前記把持爪を開閉する方向に案内す
るガイドレールと、前記把持爪の開閉方向に対して垂直
方向に移動する軸方向移動部材と、前記把持爪に一方端
をピン連結し、かつ他方端を前記軸方向移動部材にピン
連結したリンクとを備えた把持装置において、前記軸方
向移動部材を移動させるネジ部を有する回転軸と、前記
回転軸を回転駆動する回転アクチュエータと、前記ガイ
ドレールと前記回転軸とを結合・開放する第１の電磁ク
ラッチと、前記ガイドレールと前記回転アクチュエータ
の固定部とを結合・開放する第２の電磁クラッチとを備
えたものである。
対向する把持爪と、前記把持爪を開閉する方向に案内す
るガイドレールと、前記把持爪の開閉方向に対して垂直
方向に移動する軸方向移動部材と、前記把持爪に一方端
をピン連結し、かつ他方端を前記軸方向移動部材にピン
連結したリンクとを備えた把持装置において、前記軸方
向移動部材を移動させるネジ部を有する回転軸と、前記
回転軸を回転駆動する回転アクチュエータと、前記ガイ
ドレールと前記回転軸とを結合・開放する第１の電磁ク
ラッチと、前記ガイドレールと前記回転アクチュエータ
の固定部とを結合・開放する第２の電磁クラッチとを備
えたものである。
【０００５】
【作用】回転軸に軸受を介して支持したガイドレールの
軸方向の両端面と回転軸および回転アクチュエータの固
定部との間にそれぞれ第１および第２の電磁クラッチを
設け、ガイドレールと固定部との間の第２の電磁クラッ
チによりガイドレールを結合した状態で、回転軸を回転
させて、把持爪を開閉してワークを把持する。ワークを
把持した状態で、ガイドレールと固定部との間の第２の
電磁クラッチを開放し、ガイドレールと回転軸との間の
第１の電磁クラッチにより回転軸とガイドレールを結合
して、回転アクチュエータにより回転軸を回転させ、所
定の回転角の位置を決める。
軸方向の両端面と回転軸および回転アクチュエータの固
定部との間にそれぞれ第１および第２の電磁クラッチを
設け、ガイドレールと固定部との間の第２の電磁クラッ
チによりガイドレールを結合した状態で、回転軸を回転
させて、把持爪を開閉してワークを把持する。ワークを
把持した状態で、ガイドレールと固定部との間の第２の
電磁クラッチを開放し、ガイドレールと回転軸との間の
第１の電磁クラッチにより回転軸とガイドレールを結合
して、回転アクチュエータにより回転軸を回転させ、所
定の回転角の位置を決める。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１および図２は本考案の実施例を示す側断面図で、減
速機付きモータなどの回転アクチュエータ１の回転軸２
の先端部にはネジ部２１を設け、ネジ部２１に互いに適
宜間隔を置いて噛み合う二つのナット部２２にはそれぞ
れ二つのリンク３の一方端をピン３１により回動可能に
連結し、リンク３の他方端をピン３２により回動可能に
回転軸２に平行に、かつ回転軸２を挟むように設けた二
つの把持爪４に連結し、回転軸２とリンク３と把持爪４
とにより平行クランク機構を形成してある。把持爪４の
一方端にはガイドローラ４１を設け、回転軸２に軸受５
１を介して支持され、かつ回転軸２に対して垂直方向に
伸びるガイドレール５に沿って移動するようにしてあ
る。ガイドレール５の一方端面には、第１の電磁クラッ
チ６の励磁部６１を固定し、回転軸２には第１の電磁ク
ラッチ６の作動部６２を固定し、作動部６２の励磁部６
１と対向する面にはガイド部６３によって案内されて軸
方向に移動し得るアーマチュア６４を設け、板バネ６５
によって常に作動部６２の方向に引きつけられ、アーマ
チュア６４が励磁部６１から開放されるようにしてあ
る。励磁部６１を励磁することにより、板バネ６５に抗
してアーマチュア６４を吸引して励磁部６１に密着さ
せ、ガイドレール５と回転軸２とを一体に結合するよう
にしてある。回転アクチュエータ１の固定部１１のガイ
ドレール５の他方端面に対向する面には、第２の電磁ク
ラッチ７の励磁部７１を固定し、ガイドレール５の他方
端面には第２の電磁クラッチ７のガイド部７２を固定
し、ガイドレール５と励磁部７１との間にはガイド部７
２によって案内されて軸方向に移動し得るアーマチュア
７３を設け、板バネ７４によって常にガイドレール５の
方向に引きつけられ、アーマチュア７３が励磁部７１か
ら開放されるようにしてある。励磁部７１を励磁するこ
とにより、板バネ７４に抗してアーマチュア７３を吸引
して励磁部７１に密着させ、ガイドレール５と回転アク
チュエータ１の固定部１１とを一体に結合するようにし
てある。ここで中空円筒状のワークＷを把持する場合に
ついて説明すると、まず、第２の電磁クラッチ７の励磁
部７１を励磁して、ガイドレール５と回転アクチュエー
タ１の固定部１１とを一体に結合する。この状態で、回
転アクチュエータ１の回転軸２を回転してナット部２２
を軸方向に移動し、リンク３を傾動させて、回転軸２を
挟む把持爪４を互いに近付け、図１に示すように、把持
爪４を閉じてワークＷの内径側に装入する。把持爪４を
ワークＷの内径側に装入後、回転アクチュエータ１の回
転軸２を逆回転してナット部２２を把持爪４を閉じた時
と逆方向の軸方向に移動し、リンク３を回転軸２対して
垂直になる方向に回動し、把持爪４を開き、把持爪４を
ワークＷの内面に押し付け、ワークＷを把持する。次
に、図２に示すように、第２の電磁クラッチ７の励磁を
切って、ガイドレール５と固定部１１とを開放し、ガイ
ドレール５を回転自在の状態にするとともに、第１の電
磁クラッチ６の励磁部６１を励磁し、ガイドレール５と
回転軸２とを一体に結合する。この状態で、所定の回転
角だけ回転アクチュエータ１により回転軸２を回転さ
せ、ワークＷの回転方向の位置を決める。なお、把持爪
は平行クランク機構によって開閉するものに限るもので
はなく、回転アクチュエータの回転軸に設けたネジ部に
噛み合うナット部に一方端をピン連結し、ナット部が軸
方向に移動することによってリンクが傾動し、リンクの
他方端にピン連結された把持爪が回転軸に対して垂直方
向に伸びるガイドレールに沿って移動して、回転軸を中
心にして開閉するものであれば、ガイドレールの軸方向
の両端面と回転軸および回転アクチュエータの固定部と
の間にそれぞれ電磁クラッチを設けることにより、上記
の把持爪の把持動作および回転動作をさせることができ
る。
図１および図２は本考案の実施例を示す側断面図で、減
速機付きモータなどの回転アクチュエータ１の回転軸２
の先端部にはネジ部２１を設け、ネジ部２１に互いに適
宜間隔を置いて噛み合う二つのナット部２２にはそれぞ
れ二つのリンク３の一方端をピン３１により回動可能に
連結し、リンク３の他方端をピン３２により回動可能に
回転軸２に平行に、かつ回転軸２を挟むように設けた二
つの把持爪４に連結し、回転軸２とリンク３と把持爪４
とにより平行クランク機構を形成してある。把持爪４の
一方端にはガイドローラ４１を設け、回転軸２に軸受５
１を介して支持され、かつ回転軸２に対して垂直方向に
伸びるガイドレール５に沿って移動するようにしてあ
る。ガイドレール５の一方端面には、第１の電磁クラッ
チ６の励磁部６１を固定し、回転軸２には第１の電磁ク
ラッチ６の作動部６２を固定し、作動部６２の励磁部６
１と対向する面にはガイド部６３によって案内されて軸
方向に移動し得るアーマチュア６４を設け、板バネ６５
によって常に作動部６２の方向に引きつけられ、アーマ
チュア６４が励磁部６１から開放されるようにしてあ
る。励磁部６１を励磁することにより、板バネ６５に抗
してアーマチュア６４を吸引して励磁部６１に密着さ
せ、ガイドレール５と回転軸２とを一体に結合するよう
にしてある。回転アクチュエータ１の固定部１１のガイ
ドレール５の他方端面に対向する面には、第２の電磁ク
ラッチ７の励磁部７１を固定し、ガイドレール５の他方
端面には第２の電磁クラッチ７のガイド部７２を固定
し、ガイドレール５と励磁部７１との間にはガイド部７
２によって案内されて軸方向に移動し得るアーマチュア
７３を設け、板バネ７４によって常にガイドレール５の
方向に引きつけられ、アーマチュア７３が励磁部７１か
ら開放されるようにしてある。励磁部７１を励磁するこ
とにより、板バネ７４に抗してアーマチュア７３を吸引
して励磁部７１に密着させ、ガイドレール５と回転アク
チュエータ１の固定部１１とを一体に結合するようにし
てある。ここで中空円筒状のワークＷを把持する場合に
ついて説明すると、まず、第２の電磁クラッチ７の励磁
部７１を励磁して、ガイドレール５と回転アクチュエー
タ１の固定部１１とを一体に結合する。この状態で、回
転アクチュエータ１の回転軸２を回転してナット部２２
を軸方向に移動し、リンク３を傾動させて、回転軸２を
挟む把持爪４を互いに近付け、図１に示すように、把持
爪４を閉じてワークＷの内径側に装入する。把持爪４を
ワークＷの内径側に装入後、回転アクチュエータ１の回
転軸２を逆回転してナット部２２を把持爪４を閉じた時
と逆方向の軸方向に移動し、リンク３を回転軸２対して
垂直になる方向に回動し、把持爪４を開き、把持爪４を
ワークＷの内面に押し付け、ワークＷを把持する。次
に、図２に示すように、第２の電磁クラッチ７の励磁を
切って、ガイドレール５と固定部１１とを開放し、ガイ
ドレール５を回転自在の状態にするとともに、第１の電
磁クラッチ６の励磁部６１を励磁し、ガイドレール５と
回転軸２とを一体に結合する。この状態で、所定の回転
角だけ回転アクチュエータ１により回転軸２を回転さ
せ、ワークＷの回転方向の位置を決める。なお、把持爪
は平行クランク機構によって開閉するものに限るもので
はなく、回転アクチュエータの回転軸に設けたネジ部に
噛み合うナット部に一方端をピン連結し、ナット部が軸
方向に移動することによってリンクが傾動し、リンクの
他方端にピン連結された把持爪が回転軸に対して垂直方
向に伸びるガイドレールに沿って移動して、回転軸を中
心にして開閉するものであれば、ガイドレールの軸方向
の両端面と回転軸および回転アクチュエータの固定部と
の間にそれぞれ電磁クラッチを設けることにより、上記
の把持爪の把持動作および回転動作をさせることができ
る。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、把
持爪は一つの回転アクチュエータにより把持動作と回転
動作を行うので、構造が簡単になると共に、把持装置全
体の重量が軽くなるなどの効果がある。
持爪は一つの回転アクチュエータにより把持動作と回転
動作を行うので、構造が簡単になると共に、把持装置全
体の重量が軽くなるなどの効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。
【図２】本考案の実施例の他の状態を示す側断面図であ
る。
る。
１ 回転アクチュエータ １１ 固定部 ２ 回転軸 ２１ ネジ部 ２２ ナット部 ３ リンク ４ 把持爪 ５ ガイドレール ５１ 軸受 ６ 第１の電磁クラッチ ６１、７１ 励磁部 ６２ 作動部 ６３、７２ ガイド部 ６４、７３ アーマチュア ６５、７４ 板バネ ７ 第２の電磁クラッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 二つの互いに対向する把持爪と、前記把
持爪を開閉する方向に案内するガイドレールと、前記把
持爪の開閉方向に対して垂直方向に移動する軸方向移動
部材と、前記把持爪に一方端をピン連結し、かつ他方端
を前記軸方向移動部材にピン連結したリンクとを備えた
掴み装置において、前記軸方向移動部材を移動させるネ
ジ部を有する回転軸と、前記回転軸を回転駆動する回転
アクチュエータと、前記ガイドレールと前記回転軸とを
結合・開放する第１の電磁クラッチと、前記ガイドレー
ルと前記回転アクチュエータの固定部とを結合・開放す
る第２の電磁クラッチとを備えたことを特徴とする掴み
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4601092U JP2553140Y2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 掴み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4601092U JP2553140Y2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 掴み装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06685U JPH06685U (ja) | 1994-01-11 |
| JP2553140Y2 true JP2553140Y2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=12735098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4601092U Expired - Lifetime JP2553140Y2 (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 掴み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553140Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014006680A1 (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-09 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| CN106272396A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-01-04 | 哈尔滨理工大学 | 一种电动抓取机械手 |
| JP7056384B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-04-19 | 株式会社デンソー | ロボットハンド |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP4601092U patent/JP2553140Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06685U (ja) | 1994-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6505871B2 (en) | Electric gripper | |
| JPS6133883A (ja) | ロボツトの把持装置 | |
| JP4633818B2 (ja) | タイロッド調整用オープンエンドレンチ | |
| US4544193A (en) | Robot grippers | |
| JP4576247B2 (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたフィンガーユニット | |
| JP4854793B2 (ja) | 電動把持装置 | |
| JP3442993B2 (ja) | 関節機構 | |
| JP2553140Y2 (ja) | 掴み装置 | |
| JP4348685B2 (ja) | 電動パワークランプ装置 | |
| JPS60227055A (ja) | ３位置回転制御用アクチユエ−タ | |
| JP3317800B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JP3317821B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JPH029597A (ja) | マニピュレータの先端構造 | |
| JPH106266A (ja) | ハンド機構 | |
| JPH0322893Y2 (ja) | ||
| CN110939346B (zh) | 用于动力门系统的离合器组件 | |
| JPH10508276A (ja) | 調整手段 | |
| JP3320671B2 (ja) | 電動ハンド | |
| CA2381237A1 (en) | Switch actuator | |
| JPH035069Y2 (ja) | ||
| JPH0457692A (ja) | 自動調整検査用アクチュエータ | |
| TWI822601B (zh) | 夾爪調整裝置 | |
| KR102514596B1 (ko) | 단방향 그리퍼 | |
| JP3317799B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| SI20314A (sl) | Električne varilne klešče, obsegajoče mehansko pripravo za indeksiranje in dezindeksiranje |