JPH0457692A

JPH0457692A - 自動調整検査用アクチュエータ

Info

Publication number: JPH0457692A
Application number: JP2169010A
Authority: JP
Inventors: Yukio Kawabata; 幸夫川端
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1990-06-27
Filing date: 1990-06-27
Publication date: 1992-02-25
Also published as: KR950001985B1; EP0465088B1; EP0465088A3; DE69112519T2; MY107161A; DE69112519D1; US5249473A; KR920001203A; EP0465088A2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、コンベアライン」−に運搬される製品の押し
ボタンスイッチや回転ツマミを調整し、あるいは検査す
るためのアクチュエータの構造に関する。

従来の技術従来、この種のアクチュエータは、コンベアライン上を
運搬されてくる製品の押しボタンスイッチを押すプッシ
ャー装置、製品の回転ツマミをつかむチャック装置、及
びチャック装置を回転させる回転制御装置を有する。

第７図に、このような従来のアクチュエータの全体概略
を示す。

プッシャー装置２は、エアシリンダ装置３を使用したも
ので、シリンダボディ４がハウジングプレート６に固定
され、このシリンダボディ４にエアが供給されるとピス
トンロット８が前方へ動き、図示しない押しボタンスイ
ッチを押すようになっている。なお、調査または検査の
対象となる製品に多数の押しボタンスイッチか設けられ
ている場合には、多数のエアシリンダ装置が必要な数だ
け増設される（第７図中３Ａ、３Ｂ等）チャック装置１
０と回転制御装置１２は移動プレート１４に固定されて
いる。この移動プレート１４はリニアガイド１６の上に
固定され、リニアカイト１６は前記ハウジングプレー１
・６の」二に固定されたレール１８に沿って移動できる
ようになっている。そして移動用のエアシリンダ装置２
０か設けられ、シリンダボディ２２にエアが供給される
とピストンロッド２４が押し出されリニアガイド１６が
レール１８に沿って前進できるようになっている。

移動プレート１４に固定された回転制御用モータ２６の
モータシャフト２８の先端には円筒状の爪保持部３０が
設けられ、この爪保持部３０の先端に２つのチャック爪
３２が設けられている。各チャック爪３２は、前記爪保
持部３０に対し、コネクティングピン３４を介して隙間
バメしである。２つのチャック爪３２の間にはバネ３６
が設けられ各チャック爪３２を開方向に付勢している。

各チャック爪３２の後方の外径は、前記爪保持部３０の
外周面と同一面を有しているが、前方に行くにしたがっ
て径が大きくなった拡径面３７を形成している。前記爪
保持部３０の外周にはリング状のスライド部品３８が設
けられ、ピストンロット４０を介して、前記移動プレー
ト１４に固定された開閉用エアシリンダ４２により前後
方向にスライドするようになりいる。

以上の従来のアクチュエータの動作について説明する。

コンベアラインの調整または検査の対象となる製品が運
搬されてきて、その対象製品の押しボタンスイッチを押
す場合には、前記プッシャー装置２のシリンダボディ４
にエアが供給されピストンロッド８が前方へ動く。これ
によりピストンロット８の先端が押しボタンスイッチに
接触し押すことができる。

回転ツマミを調整または検査する場合には、移動用エア
シリンダ２２のシリンダボディ２０に工°ｒが供給され
移動プレート１４が前進する。そして開閉用工“アシリ
ンダ２２のシリンダボディ２０にエアが供給され移動プ
レート１４が前進する。

そして開閉用エアシリンダ４２にエアが供給されスライ
ド部品３７を押圧し、バネ３６の付勢力に抗して、チャ
ック爪３２を閉じる。これにより回転ツマミをつかむ。

その後、回転制御用モータ２６が働きモータシャフト２
８を介してチャック爪３２を回転させる。これにより回
転ツマミが回転する。

発明が解決しようとする課題しかしながら、前記従来例のアクチュエータでは、■対
象製品の押しボタンスイッチの数に相当する数のブツシ
ャ−装置（３，３Ａ、３Ｂ・・・）を設けねばならず、
■対象製品の回転ツマミの数に相当する数のチャック装
置１０及び回転制御装置１２を設けねばならず、■コン
ベアライン上を運搬されてくる対象製品が異なれば各ル
の押しボタンスイッチや回転ツマミの位置や数が異なり
、プッシャー装置２、チャック装置１０．及び回転制御
装置１２をその都度、設計製作して対応しなければなら
ない。■また対象製品が異なればボリューム用ツマミな
どの回転ツマミが有する回転トルクが異なり、この回転
トルクに合わせた回転制御モータあるいはギヤボックス
などを選定する必要があった。そして、仮に、回転制御
モータを共有化すると、回転ツマミのストッパ強度が問
題になってしまうものであった。■回転ツマミの径には
種々のものがあり、この径に合わせてチャック装置のつ
かみ径を予め定めなければならなかった。このような■
〜■の問題点が存在するために、コンベアライン上を運
搬されて来る対象製品の調整または検査を自動化しよう
としても、アクチュエータを構成するプッシャー装置２
、チャック装置１０．あるいは回転制御装置１２などを
対象製品に合わせて変更せねばならず、この変更のため
コンベアラインを一時止めねばならず時間的ロスが生ず
るものであった。

本発明は、このような従来の問題点を解決し、多数の押
しボタンスイッチや回転ツマミが設けられた対象製品で
あっても、各装置か少なくてすみ、対象製品が変わって
も、できる限り同一のアクチュエータで、コンベアライ
ンを止めずに自動的に調整または検査を行うことのでき
る調整検査用アクチュエータを提供することを目的とす
る。

課題を解決するための手段本発明は、上記目的を達成するために、Ｘ−Ｙ２軸サー
ボ機構に搭載されＸＹ方向に移動できるベースに対して
２方向に前進できるアクチュエータ部が搭載され、この
アクチュエータ部は、コンベア上を運搬される調整また
は検査の対象製品の押しボタンスイッチを押すプッシャ
ー装置と、前記対象製品の回転ツマミをつかむチャック
装置と、このチャック装置を回転させる回転制御装置と
から成り、前記プッシャー装置は前後動されるプッシュ
ロッドを備え、前記チャック装置は前記ブツシュロット
の外周に同心に設けられる中空のメインシャフトの先端
に、複数のチャック爪が向い合って回動し開閉可能に設
けられ、これらのチャック爪は開方向にバネによって付
勢され、形成された開閉量調整用のテーパ面に対し、メ
インシャフトの軸方向にスライドされるスライダに形成
されたテーパ面が押圧して成る開閉量可変機枯を備え、
前記回転制御装置は、前記メインシャフトを回転さぜる
回転力伝達部にすべり面を設け、このすべり面における
血圧を調整できるバネを設けて成るトルク調整様槽を備
えたものである。

作用したがって、本発明によれば、対象製品が変わり押しボ
タンスイッチや回転ツマミの数や位置が変更されても、
Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構によりアクチュエータ部を直ちに
移動することができる。したがって、アクチュエータ部
は少なくとも１つのプッシャー装置、１つのチャック装
置、１つの回転制御装置を備えていればよい。また、プ
ッシャー装置のプッシュロッドとチャック装置のメイン
シャフトが同軸に設けられアクチュエータ部を小型化し
ているので、ｘ−ｙ２軸ザーボ機構へのアクチュエータ
の搭載が容易である。

さて、アクチュエータ部が押しボタンスイッチの正面に
くると、チャック装置のチャック爪が開いた状態で、同
心に設けられたブツシュロットが前方へ動き押しボタン
スイッチを押す。

アクチュエータ部が回転ツマミの正面にくると、アクチ
ュエータ部は更にＺ方向に前進し、回転ツマミの位置に
チャック爪が来た状態で、スライドされたスライダのテ
ーパ面がチャック爪のテーパ面を押圧し、チャック爪を
閉じ回転ツマミをつかむ。このチャック爪の開閉量は前
記スライダのスライド量によって容易に変更できる。そ
の後、メインシャフトか回転して前記チャック爪を回転
させ回転ツマミを回転する。このとき、メインシャフト
を回転させる回転力は、すべり面を介して伝達されるの
で、過大なトルクが回転ツマミに加わってしまうことを
防止できる。また、このすべり面の面圧はバネによって
調整できるので、従来のように回転制御用モータを変更
するなとの必要がない。

実施例本発明の自動調整検査用アクチュエータの一実施例を第
１図〜第６図において説明する。第６図はアクチュエー
タ部５０を搭載するためのＸ−Ｙ２軸ザーボ機構５２の
正面図である。この第６図の■部拡大図を第３図に示す
。第３図の背面図を第４図に示す。また第３図のＶ方向
から見た図を第５図に示す。第３図のＩ−Ｉ断面図を第
１図に示す。第２図は第１図の分解斜視図である。

第６図に示すように、Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構５２の周囲
を構成する枠体５４の外側にブラケット５６を介してモ
ータ５８が固定され、このモータ５８のモータ軸６０に
設けられたギヤ６２がスプライン軸６４のギヤ６６に噛
み合っている。このスプライン軸６４は前記枠体５４内
をＸ方向に配置され回転可能に取り付けられている。ま
た枠体５４の内部には同様にＸ方向にボールネジ６８が
配置され回転可能に取り付けられている。このボールネ
ジ６８は枠体５４の外側において、カップリング７０を
介して、モータ７２に接続されている。このモータ７２
はブラケット７４を介して枠体５４の外側に取り付けら
れている。前記スプライン軸６４の外周にはスプライン
ナツト７６が噛み合い、このスプラインナツト７６によ
り梁７８の一端が回転自在に支持され、他端は、前記ボ
ールネジ６８の外周に噛み合うボールナツト８０に対し
、回転可能に支持されている。そして、前記スプライン
ナツト７６の外周に固定されているタイミングプーリ８
２にはタイミンクベルト８４の一端が巻き回され、タイ
ミングヘルド８４の他端はアイドリングプーリ８６に巻
き回され、このアイドリングプーリ８６は前記梁７８の
他端側に設けられている。そして、前記梁７８に沿って
移動可能にベース８８が放置され、このベース８８は前
記タイミングベルト８４の一部に固定されている。

したがって、スプライン軸６４側のモータ５８が回転す
ると、スプライン軸６４、スプラインナツト７６、タイ
ミングプーリ８２及びアイドルプーリ８６が回転し、タ
イミングベルト８４がＹ軸方向に往復動することになる
。したがって、この往復動にともなってベース８８が引
っ張られ梁７８に沿ってＹ軸方向に移動する。次に、ボ
ールネジ６８側のモータ７２が回転すると、カップリン
グ７０．ボールネジ６８が回転し、ポールナツト８０の
Ｘ軸方向に移動する。この移動に伴い、梁７８はスプラ
イン軸６４にガイドされＸ軸方向に移動する。このよう
にして、Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構により、ベース８８に搭
載されたアクチュエータ部５ｏはＸＹ力方向迅速に移動
可能となる。

次に第３図〜第５図において、ベース８８に対しアクチ
ュエータ部５０をＺ軸方向に前進後退させる機構につい
て説明する。アクチュエータ部５０の強度部材であるプ
レート９０の側方にリニアガイド９２が突設され、この
リニアガイド９２に嵌合するレール９４がベース８８に
設けられている。またアクチュエータ部５０の強度部材
であるコネクティングプレート９６に対しＺ方向用シリ
ンダ９８のピストンロッド１００の先端が固定されてい
る。２方向用シリンダ９８のシリンダボディ１０２はベ
ース８８のフランジ部１０４に固定されている。したが
って、このシリンダボディ１０２にエアが供給されるこ
とにより、アクチュエータ部５０は、ベース８８に対し
２方向に前進あるいは後退することが可能となる。

次に第１図及び第２図においてアクチュエータ部５０の
説明を行う。アクチュエータ部５０は、図示しない押し
ボタン装置を押すプッシャー装置１０６と、図示しない
回転ツマミをつかむチャック装置１０８と、このチャッ
ク装置を回転させる回転制御装置１１０とから成る。

プッシャー装置１０６は、エアシリンダ１１２によりプ
ッシュロッド１１４を前後方向に動かすようになってい
る。エアシリンダ１１２のシリンダボディ１１６はアク
チュエータ部の強度部材であるアングル１１８に固定さ
れ、エアシリンダ１１２のピストンロッド１２０はプッ
シュロッド１１４の後端に連結されている。なお、プッ
シュロッド１１４の先端には軟質の部品が固定され、図
示しない押しボタンスイッチに接触した際に傷などを付
けないようになっている。

チャック装置１０８は、前記プッシュロッド１１４の外
周に同心に設けられる中空のメインシャフト１２２の先
端に、一対のチャック爪１２４が向き合って設けられて
いる。各チャック爪１２４はコネクティングピン１２６
によりメインシャフト１２２に連結され所定角度を回動
し開閉運動ができるようになっている。各チャック爪１
２４の後方の外周には、周方向に溝１２８が形成され、
この溝１２８にコイルバネ１３０がリング状に挿入され
ている。このコイルバネ１３０により、チャック爪１２
４は開状態とされている。また各チャック爪１２４の後
端内側にはテーパ面１３２が形成されている。また前記
メインシャフト１２２の外周には、軸方向にスライド可
能なスライダ１３４が設けられ、このスライダ１３４の
前面にテーパ面１３６が形成され、このテーパ面１３６
は前記テーパ面１３２を押圧できる相似形となっている
。なお、この２つのテーパ面１３２．１３６は、円錐体
の一部を成すものでもよく、また平面によってテーパ面
が形成されるものであってもよい。このスライダ１３４
はコネクテインクプレート１３８及び止め本１４０を介
してコネクティングロッド１４２の先端に連結されてい
る。

したがって、このエアシリンダ１４４にエアが供給され
るとピストンロッド１４６及びコネクティングロッド１
４２を介してスライダ１３４がスライドし、チャック爪
１２４をテーパ面１３２，１３６により押圧して閉動作
を行わせる。スライダが後退すればチャック爪１２４は
コイルバネ１３０の力により開状態に戻る。

次に回転制御装置１１０について説明する。回転制御装
置１１０の回転部動源はモータ１４８であり、アクチュ
エータ部５０の強度部材であるハウジング１５０に固定
されている。なお、アクチュエータ部５０も強度部材は
、前方のフロントプレート１５２、後方のりャプレート
１５４をつなく外プレート１５Ｇ、及びリヤプレート１
５４に取る付けられるハウシング１５０、ハウジンク１
５０の後方に取り付けられるアングル１１８などから成
る。モータ１４８の回転軸１５８はシャフト１６０と同
軸に連結され、シャフト１６０の外周にはギヤ１６２が
固定されている。前記シャフト１６０の両端は、強度部
材であるフロントプレート１５２及びハウジンク゛１５
０に対しベアリング１６１，１６３によって支持されて
いる。前記ギヤ１６２は、メインシャフト１２２の外周
に設けられているギヤ１６４に噛み合っている。

ギヤ１６４がメインシャフト１２２に回転力を伝達する
部分には、すべり面を利用したトルク調整機構１６８が
設けられている。すなわちギヤ１６４のメインシャフト
１２２軸方向前方には、ハブ１７０がメインシャフト１
２２に固定されて設けられている。また軸方向後方には
ホルダ１７２が設けられている。そして、ギヤ１６４と
ハブ１７０との間、及びギヤ１６４とホルダ１７２との
間には摩擦板１７４が設けられ、ギヤ１６４とメインシ
ャフト１２２との間にはすべり軸受け１７６が設けられ
ている。これらの摩擦板１７４及びすべり軸受け１７６
には、テフロンコーティングが施されており、すべり摩
擦面を形成するようになっている。また、ホルダ１７２
は断面が略コ字状となっており、内部に皿型のバネ１７
８とワッシャ状の板１８０が交互に組み合わされたバネ
機構１８２が収納されている。このバネ機構１８２を押
え込むようにして調整ナツト１８４が、前記ホルダ１７
２の内側に挿入されている。この調整ナツト１８４の端
部の内周面には雌ネジが形成され、この雌ねじに噛み合
う雄ネジを外周に有するボス１８６が螺合されている。

ボス１８６はメインシャフト１２２に対し固定されてい
る。なお、前記メインシャフト１２２はベアリング１８
８゜１９０によってフロントプレート１５２またはりャ
プレート１５４に支持されている。

以上のトルク調整機構１６８を備えた回転制御装置１１
０によれば、モータ１４８の回転力がシャフト１６０、
ギヤ１６２、ギヤ１６４、及びハブ１７０を介してメイ
ンシャフト１２２に伝達される際に、例えば回転ツマミ
をチャック爪１２４によりつまんで回転させた場合に回
転ツマミのストッパ（図示せず）の位置まで回転させて
しまったような場合には、摩擦板１７４及びすべり軸受
け１７６が形成するすべり面に、おいてすべりが発生す
る。このすべりが発生するトルクの大きさは、すべり面
における面圧、すなわちバネ機構１８２の付勢力を調整
することで、調整が可能である。バネ機構１８２の付勢
力の調整は、前記ボス１８６に対し調整ナツト１８４を
回転させ、この調整ナツト１８４がバネ機構１８２を押
え込む寸法りを変えることで行い得る。なお、すべり軸
受け１７６は、ギヤ１６４の半径方向の位置を確保し、
ギヤ１６４のメインシャフト１２２に対する摩擦力の変
動を防ぐ効果を有する。

なお、第６図における２つのモータ５８，７２、第５図
におけるエアシリンダ１１２，１４４の制御は、アクチ
ュエータを働かせるプログラムに基づいて動作する。

以下、本実施例の動作について説明する。ヘルドコンヘ
ア上を、調整または検査の対象となる製品が運搬されて
くると、この対象製品に設けられている押しボタンスイ
ッチあるいは回転ツマミの位置に合わせて、第６図のモ
ータ５８．７２が回転し、アクチュエータ部６０のＸＹ
力方向移動を迅速に行い、このアクチュエータ部５０が
押しボタンスイッチあるいは回転ツマミの正面にくるよ
うにする。

アクチュエータ部５０が図示しない押しボタンスイッチ
の正面にくると、エアシリンダ１１２が働き、プッシュ
ロッド１１４が前方に動き、押しボタンスイッチを押す
。その後、プッシュロッド１１４は後方に動き、再び第
６図のＸ−Ｙ２軸ザーボ機構５２の２つのモータ５８，
７２が働いて次の押しボタンスイッチの正面までアクチ
ュエータ部５０を移動させる。その後、同様に前記動作
が繰り返され、押しボタンスイッチを押して押しボタン
スイッチが正しく機能するがどうかの検査等が行われる
。

アクチュエータ部が回転ツマミの正面にくると、第５図
のＺ方向用エアシリンダ９８が働きアクチュエータ部５
０を前進させ、チャック爪１２４を図示しない回転ツマ
ミの側方に位置させる。

その後、第１図のエアシリンダ１４４が動作しスライダ
１３４が前方にスライドしてテーパ面１３２．１３６が
押圧されチャック爪１２４が閉じて、回転ツマミをつか
む。その後、モータ１４８が回転しシャフト１６０、ギ
ヤ１６２、ギヤ１６４、ハブ１７０を介してメインシャ
フト１２２が回転され、これによりチャック爪１２４が
回転ツマミを回転させる。この回転の際に一定以上のト
ルクが加わると、摩擦板１７４及びすべり軸受け１７６
が形成するすべり面においてすべりが生し、それ以上の
トルクは加わらない。この一定のトルクの値を調整する
ためには、ボス１８６に対し調整ナツト１８４をスパナ
などの工具を使用して回転させ、容易に調整をすること
ができる。

以上、説明したように本実施例によれば、プッシュロッ
ド１１４とメインシャフト１２２を同軸に設け、言わば
プッシャー装置１０６とチャック装置１０８を同軸上に
設はアクチュエータ部５０全体を小型化できる。この小
型化により、アクチュエータ部５０をＸ−Ｙ２軸ザーボ
機構５２に搭載することが容易となる。すなわちアクチ
ュエータ部５０の重量及び体積を小さく　ＬＸ−Ｙ２軸
サーボ機構５２の大きさ及び強度を小さ（でき、以ては
モータ５８，７２の容量を小さくでき、小型のもので済
む。

Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構５２によりアクチュエータ部５０
をＸＹ力方向迅速に移動できるので、従来のように複数
のプッシャー装置、複数のチャック装置、さらには複数
の回転制御装置を設ける必要がない。すなわち、−組の
プッシャー装置１０６、チャック装置１０８、及び回転
装置１１０を備えることで、１台の対象製品に設けられ
る複数の押しボタンスイッチや回転ツマミに対応できる
。さらには対象製品が変わって押しボタンスイッチや回
転ツマミの数や位置が変更されても、これらのプッシャ
ー装置１０６、チャック装置１０８及び回転制御装置１
１０を変更することなく、同じ装置を使用できる。

またチャック爪１２４のつかみ径は、スライダ１３４の
軸方向のスライド量により、容易に調整できる。そして
、このスライド量はエアシリンダ１４４により簡単に調
整できるので、アクチュエータを働かせるプログラムの
中につかみ径の変更を組み込むことができる。

また、誤って回転ツマミをストッパ（図示せず）の位置
以上にまで回転させようとした場合においても、摩擦板
１７４やすべり軸受け１７６などが形成するずベリ面に
すべりが生じ、過大なトルクが回転ツマミに加わってし
まうことを防止できる。また、対象製品が変わり回転ツ
マミの適正な回転トルクが加わった場合においても、調
整ナツト１８４を回転させバネ機構１８２の付勢力を調
整し、すべり面の面圧を変えることで容易に対応できる
。

以上のように、対象製品が変わり押しボタンスイッチや
回転ツマミの数及び位置が変更され、適正な回転トルク
が変わったような場合においても、従来のようにコンベ
アラインを止めブツシャ−装置、チャック装置あるいは
回転制御装置などを交換する必要がない。このため時間
的ロスをなくすか、あるいは極めて小さくすることがで
きる。また、ブツシャ−装置１０６とチャック装置１０
８をいわば同軸状態で設けるので、Ｘ−Ｙ軸２軸す−ボ
装置５２を動作させアクチュエータ５０を所定のＸＹ方
向に移動させるプログラムの作成が容易となる発明の効果本発明は、上記実施例より明らかなように、プッシャー
装置のプッシュロッドとチャック装置のメインシャフト
を同軸にすることでアクチュエータ部を小型化し、この
小型化によりアクチュエータ部のＸ−Ｙ２軸ザーボ機構
への搭載を容易にし、このＸ−Ｙ２軸サーボ機構への働
きによりアクチュエータ部をＸＹ方向の必要な位置に迅
速に移動できる。このため、−台の対象製品に数多くの
押しボタンスイッチや回転ツマミが設けられていても、
あるいは対象製品が変わり押しボタンスイッチや回転ツ
マミの位置や数が変更されても、少なくとも１つのプッ
シャー装置、１つのチャック装置、更に１つの回転制御
装置を有することで対応できる。このため、従来のよう
に１台の対象製品が有する押しボタンスイッチの数や回
転ツマミの数が有する押しボタンスイッチの数や回転ツ
マミの数に対応した数のプッシャー装置、チャック装置
、更に回転制御装置を設ける必要がない。また、対象製
品が変わり押しボタンスイッチや回転ツマミの数や位置
が変更されても、プッシャー装置、チャック装置、ある
いは回転制御装置の数や位置を変える設計製作を行う必
要がない。また、スライダのスライド量を変えることで
チャック爪のつかみ径を容易に変更できるので、従来の
ように回転ツマミの系が変更されるたびにつかみ径を予
め変えて設定する必要もない。また、回転力はすべり面
を介して伝達されるので、過大なトルクが回転ツマミに
加わることを防止できる。そして、このすべり面の血圧
はバネに適する回転力を容易に得ることができる。この
ため従来のように回転ツマミの回転力が変わる度に回転
制陣用モータを変更する必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における自動調整検査用アク
チュエータの一部を断面にして示す側面図、第２図は第
１図の分解斜視図、第３図は第１図の正面図、第４図は
第３図の背面図、第５図は第３図のＶ方向から見た図、
第６図は第３図の状態でアクチュエータ部が搭載される
Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構の概略全体図、第７図は従来の装
置を示す概略斜視図である。５２・・・Ｘ−Ｙ２軸ザーボ機構、５８．７２・・・モ
ータ、６２．６６・・・ギヤ、６４・・スプライン軸、
６８・・ボールネジ、７６・・・スプラインナツト、７
８・・・梁、８０・・・ポールナツト、８４・・・タイ
ミングベルト、８６・・・アイドルプーリ、８８・・ベ
ース、９０・・・プレート、９２・・・リニアガイド、
９４・・・レール、９８・・・エアシリンダ、１０４・
・・フランジ部、１０６・・・プッシャー装置、１０８
・・・チャック装置、１１０・・・回転制御装置、１１
４・・・ブツシュ「】ラド、１１６・・・エアシリンダ
、１２２・メインシャフト、１２４・・・チャック爪、
１３０・・・コイルハネ、１３２・・・デーパ面、１３
４・・・スライダ、１３６・・・テーパ面、１４２・・
・コネクティングロッド、１４４・・・エアシリンダ、
１４８・・・モータ、１６０・・・シャフト、１６２・
・ギヤ、１６８・・・トルク調整機構、１７０・・・ハ
ブ、１７２・・・、ｊ、ルダ、１７４・・・摩擦板、１
７６・・すべり軸受け、１８２・・・バネ機構、１８４
・・・調整ナツト、１８６・・・ボス。代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝はか１名第第図図第図

Claims

【特許請求の範囲】

Ｘ−Ｙ２軸サーボ機構に搭載されＸＹ方向に移動できる
ベースに対してＺ方向に前進できるアクチュエータ部が
搭載され、このアクチュエータ部は、コンベア上を運搬
される調整または検査の対象製品の押しボタンスイッチ
を押すプッシャー装置と、前記対象製品の回転ツマミを
つかむチャック装置と、このチャック装置を回転させる
回転制御装置とから成り、前記プッシャー装置は前後動
されるプッシュロッドを備え、前記チャック装置は前記
プッシュロッドの外周に同心に設けられる中空のメイン
シャフトの先端に、複数のチャック爪が向かい合って回
動し開閉可能に設けられ、これらチャック爪は開方向に
バネによって付勢され、形成された開閉量調整用のテー
パ面に対し、メインシャフトの軸方向にスライドされる
スライダに形成されたテーパ面が押圧して成る開閉量可
変機構を備え、前記回転制御装置は、前記メインシャフ
トを回転させる回転力伝達部にすべり面を設け、このす
べり面における面圧を調整できるバネを設けて成るトル
ク調整機構を備えた自動調整検査用アクチュエータ。