CN218905438U - 一种工业机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人设备技术领域，提供了一种工业机器人夹爪，包括壳架，所述壳架的内部设有线圈，所述壳架的内部转动连接有转动轴，所述转动轴的外表面开设有内陷槽，所述转动轴的外壁滑动连接有滑动环，所述滑动环的内部设有延伸至内陷槽内部的凸起。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，夹持结束断开驱动电机和线圈的电源，此时线圈不在产生磁力，在压缩的弹性件的弹力作用下驱动齿轮和从动齿轮会瞬间分离，此时驱动电机的惯性力带动转动轴转动时，无法通过驱动齿轮作用到从动齿轮，进一步使得夹爪本体会瞬间停止运动，此时夹爪的抓握力度可以精确控制，方便工业机器人完成某些高精度工作。

Description

一种工业机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及工业机器人设备技术领域，具体涉及一种工业机器人夹爪。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，夹爪是最常见的末端执行器，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件。

夹爪常用电机进行驱动，而电机停止工作后，其内部存在一定的机械惯性，使得其转动轴继续转动一小段，进而使得夹爪在电机停止工作后还会存在一个微小的运动，此时夹爪抓握工件的力度无法精确控制，使得工业机器人夹爪无法完成某些高精度工作，为此，我们提出一种工业机器人夹爪。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人夹爪，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的工业机器人夹爪抓握力度无法精确控制，无法完成某些高精度工作的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人夹爪，包括壳架，所述壳架的内部设有线圈，所述壳架的内部转动连接有转动轴，所述转动轴的外表面开设有内陷槽，所述转动轴的外壁滑动连接有滑动环，所述滑动环的内部设有延伸至内陷槽内部的凸起，所述滑动环的外壁固定连接有驱动齿轮，且滑动环与驱动齿轮任一为金属件或全部为金属件，所述滑动环通过弹性件与壳架的内部连接。

优选地，所述转动轴的一端安装有驱动其转动的驱动电机。

优选地，所述线圈供电电源与所述驱动电机供电电源设置在同一电路中。

优选地，所述线圈设置在滑动环与驱动齿轮的右侧。

优选地，所述壳架的内部转动连接有丝杆，所述丝杆中部的外壁固定连接有从动齿轮，所述丝杆外壁的两侧螺纹连接有内螺纹方向相反的夹爪本体。

优选地，所述从动齿轮设置在所述驱动齿轮的右下方，且两者外壁齿牙相适配。

(三)有益效果

本实用新型实施例提供了一种工业机器人夹爪。具备以下有益效果：

夹持结束断开驱动电机和线圈的电源，此时线圈不在产生磁力，在压缩的弹性件的弹力作用下驱动齿轮和从动齿轮会瞬间分离，此时驱动电机的惯性力带动转动轴转动时，无法通过驱动齿轮作用到从动齿轮，进一步使得夹爪本体会瞬间停止运动，此时夹爪的抓握力度可以精确控制，方便工业机器人完成某些高精度工作。

附图说明

图1为本实用新型整体结构剖视示意图；

图2为本实用新型转动轴结构立体示意图；

图3为本实用新型滑动环结构左视示意图。

图中：1、壳架；2、线圈；3、转动轴；31、内陷槽；32、驱动电机；4、滑动环；41、凸起；42、驱动齿轮；5、弹性件；6、丝杆；7、从动齿轮；8、夹爪本体。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照附图1-图3，一种工业机器人夹爪，包括壳架1，壳架1的内部设有线圈2，线圈2供电电源与驱动电机32供电电源设置在同一电路中，且线圈2设置在滑动环4与驱动齿轮42的右侧，壳架1的内部转动连接有转动轴3，转动轴3的外表面开设有内陷槽31，转动轴3的一端安装有驱动其转动的驱动电机32，转动轴3的外壁滑动连接有滑动环4，滑动环4的内部设有延伸至内陷槽31内部的凸起41，滑动环4的外壁固定连接有驱动齿轮42，滑动环4与驱动齿轮42任一为金属件或全部为金属件，滑动环4通过弹性件5与壳架1的内部连接；

壳架1的内部转动连接有丝杆6，丝杆6中部的外壁固定连接有从动齿轮7，从动齿轮7设置在驱动齿轮42的右下方，且两者外壁齿牙相适配，丝杆6外壁的两侧螺纹连接有内螺纹方向相反的夹爪本体8。

请参照附图1，使用时，驱动电机32与线圈2同时通电，此时线圈2通电产生磁力，因为滑动环4与驱动齿轮42任一为金属件或全部为金属件，所以滑动环4和驱动齿轮42可以顺着转动轴3向右滑动，此时弹性件5会被压缩，进一步使得驱动齿轮42运动到从动齿轮7的顶部，并与其啮合连接，此时驱动电机32会带动与其连接的转动轴3转动，又因为转动轴3的外表面开设有内陷槽31，滑动环4的内部设有延伸至内陷槽31内部的凸起41，所以此时转动轴3可以带动滑动环4转动，进一步使得滑动环4表面的驱动齿轮42带动从动齿轮7转动，此时从动齿轮7会带动丝杆6转动，进一步使得丝杆6两侧的夹爪本体8相互靠近进行夹持。

当夹持到一定的力度后，此时断开驱动电机32和线圈2的电源，此时线圈2不在产生磁力，在压缩的弹性件5的弹力作用下，滑动环4和驱动齿轮42会瞬间向左运动，此时驱动齿轮42和从动齿轮7会瞬间分离，此时驱动电机32的惯性力带动转动轴3转动时，无法通过驱动齿轮42作用到从动齿轮7，进一步使得夹爪本体8会瞬间停止运动，此时夹爪的抓握力度可以精确控制，方便工业机器人完成某些高精度工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种工业机器人夹爪，包括壳架(1)，其特征在于：所述壳架(1)的内部设有线圈(2)，所述壳架(1)的内部转动连接有转动轴(3)，所述转动轴(3)的外表面开设有内陷槽(31)，所述转动轴(3)的外壁滑动连接有滑动环(4)，所述滑动环(4)的内部设有延伸至内陷槽(31)内部的凸起(41)，所述滑动环(4)的外壁固定连接有驱动齿轮(42)，且滑动环(4)与驱动齿轮(42)任一为金属件或全部为金属件，所述滑动环(4)通过弹性件(5)与壳架(1)的内部连接。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于：所述转动轴(3)的一端安装有驱动其转动的驱动电机(32)。

3.如权利要求2所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于：所述线圈(2)供电电源与所述驱动电机(32)供电电源设置在同一电路中。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于：所述线圈(2)设置在滑动环(4)与驱动齿轮(42)的右侧。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于：所述壳架(1)的内部转动连接有丝杆(6)，所述丝杆(6)中部的外壁固定连接有从动齿轮(7)，所述丝杆(6)外壁的两侧螺纹连接有内螺纹方向相反的夹爪本体(8)。

6.如权利要求5所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于：所述从动齿轮(7)设置在所述驱动齿轮(42)的右下方，且两者外壁齿牙相适配。

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