CN214772120U - 一种可快速更换夹爪的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可快速更换夹爪的机械手，涉及机械手领域。所述机械手的壳体连接座固定于机械手的壳体底部，壳体内部设置有传动机构，壳体连接座中部活动插接有传动轴，夹臂固定座上转动连接有夹臂，夹臂顶部设置有弧形齿轮，传动轴一端与传动机构连接，传动轴另一端与弧形齿轮啮合；夹臂固定座顶部开设有燕尾槽，壳体连接座设置有梯形导轨，梯形导轨卡接在燕尾槽内，燕尾槽侧壁上设置有手拧螺钉。通过燕尾槽和梯形导轨的设置，实现夹臂固定座与壳体连接座的快速拆装；通过手拧螺钉实现夹臂固定座与壳体连接座的固定；通过更换夹爪满足对不同物品的夹持需求，大大提高了工作效率，降低了对设备机械手的投资成本。

Description

一种可快速更换夹爪的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种可快速更换夹爪的机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化作业过程中发展起来的一种新型装置，机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物体或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、航海及核能等领域。机械手有很多不同的种类，不同的机械手有不同的用途。目前的机械手的夹爪与传动机构固定在一起，导致整个机械手只是适用于单个领域，只适用于抓取某一类型的物品，当需要抓取其它不同形状的物品时，往往需要更换整个机械手，造成效率的降低及成本的增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可快速更换夹爪的机械手，解决现有机械手夹爪难以更换导致效率低下的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：包括壳体连接座、传动轴、夹臂固定座和夹臂，壳体连接座固定于机械手的壳体底部，壳体内部设置有传动机构，壳体连接座中部活动插接有传动轴，夹臂固定座上转动连接有夹臂，夹臂顶部设置有弧形齿轮，传动轴一端与传动机构连接，传动轴另一端与弧形齿轮啮合；夹臂固定座顶部开设有燕尾槽，壳体连接座设置有梯形导轨，梯形导轨卡接在燕尾槽内，燕尾槽侧壁上设置有手拧螺钉。

更进一步的技术方案是所述夹臂固定座底部向上凹形成第一U型槽，夹臂上设置有弧形齿轮的一端通过固定轴转动连接在第一U型槽内。

更进一步的技术方案是所述夹臂固定座侧壁向内凹形成第二U型槽，第二U型槽与燕尾槽垂直设置，传动轴底部在第二U型槽内运动。

更进一步的技术方案是所述传动轴底部侧壁上沿其轴向均匀分布有圆形的齿，传动轴在传动机构驱动下做直线往复运动。

更进一步的技术方案是所述传动轴底部侧壁上设置有螺旋齿，传动轴在传动机构驱动下转动。

更进一步的技术方案是所述梯形导轨上开设有方孔，传动轴外侧壁与方孔相适配。

更进一步的技术方案是所述燕尾槽底壁向下凹形成限位槽。

更进一步的技术方案是所述夹臂相对设置有两个。

工作原理：当需要更换夹爪时，将手拧螺钉拧松，将梯形导轨沿燕尾槽运动，直到将夹臂固定座连同夹臂从壳体连接座内拆出，再将合适的夹爪夹臂固定座固定在壳体连接座的梯形导轨上，拧紧手拧螺钉，将夹爪固定住。使用时，位于壳体内的电机作为传动机构带动传动轴作直线或者回转运动，带动弧形齿轮作旋转运动，从而使得夹臂完成张开、合拢的动作，完成对物品的夹持。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过燕尾槽和梯形导轨的设置，实现夹臂固定座与壳体连接座的快速拆装；通过手拧螺钉实现夹臂固定座与壳体连接座的固定；通过更换夹爪满足对不同物品的夹持需求，大大提高了工作效率，降低了对设备机械手的投资成本。

2.通过第一凹型槽的设置，实现夹臂的固定；通过第二U型槽的设置，对传动轴进行限位同时也方便夹臂固定座的拆装，两者结合大大降低了夹臂固定座的体积和质量，使得机械手更加轻便。

3.通过在传动轴底部侧壁设置不同的齿，实现齿条齿轮或蜗杆蜗轮传动，从而实现夹臂的开合，完成机械手对物品的夹持作业。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的装配示意图。

图3为本实用新型中夹爪的结构示意图。

图4为本实用新型中壳体连接座的安装示意图。

图中：1-壳体连接座，101-梯形导轨，102-方孔，2-传动轴，201-齿，3-夹臂固定座，301-燕尾槽，302-第一U型槽，303-第二U型槽，304-限位槽，4-夹臂，401-弧形齿轮，5-壳体，6-固定轴，7-手拧螺钉。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1、2示出了一种可快速更换夹爪的机械手，包括壳体连接座1、传动轴2、夹臂固定座3和夹臂4。壳体5为底部开口的中空圆柱形腔体，壳体连接座1侧壁上沿其径向均匀分布有固定孔，壳体5底部侧壁上分布有让位孔，通过紧固件将壳体连接座1固定于机械手的壳体5底部，壳体5内部设置有传动机构。壳体连接座1中心开设有通孔，通孔内活动插接有传动轴2，夹臂固定座3上转动连接有夹臂4，夹臂4顶部设置有弧形齿轮401，传动轴(2)一端与传动机构连接，传动轴2另一端与弧形齿轮401啮合。夹臂固定座3顶部开设有燕尾槽301，燕尾槽301沿水平方向布置。壳体连接座1设置有梯形导轨101，梯形导轨101卡接在燕尾槽301内，燕尾槽301侧壁上设置有手拧螺钉7。

如图3所示，所述夹臂固定座3底部向上凹形成第一U型槽302，夹臂4上设置有弧形齿轮401的一端通过固定轴6转动连接在第一U型槽302内。夹臂4相对设置有两个，固定轴6穿过第一U型槽302的两侧壁，端部通过轴用卡簧进行固定。

如图4所示，所述夹臂固定座3侧壁向内凹形成第二U型槽303，第二U型槽303与燕尾槽301垂直且连通，传动轴2底部在第二U型槽303内运动。

为方便加工，所述传动轴2底部侧壁上沿其轴向均匀分布有圆形的齿201，传动轴2与弧形齿轮401形成齿轮齿条的传动模式。传动机构为设置在壳体5内的电机或者气缸等，传动轴2在传动机构驱动下做直线往复运动，在齿201的驱动下，弧形齿轮401沿固定轴6作旋转运动，实现夹臂4的开合。

为实现对传动轴2水平方向运动的限制，所述梯形导轨101上开设有方孔102，传动轴2位于方孔102的部分截面外侧壁也是方形，进一步限制传动轴2的运动轨迹，使夹持动作更加精准。为实现对传动轴2垂直方向运动的限制，所述燕尾槽301底壁向下凹形成限位槽304。这样，传动轴2往下运动的极限位置，在传动轴2方形外侧壁底部与限位槽304接触时，往上运动的极限位置，在传动轴2方形外侧壁顶部与方孔102顶部接触时，通过这样的方式可以控制夹臂4的开合距离。

另一种传动方式，是传动轴2底部侧壁上设置螺旋齿，使传动轴2与弧形齿轮401形成蜗轮蜗杆的传动模式。传动机构为设置在壳体5内的电机等，传动轴2在传动机构驱动下做旋转运动，在螺旋齿的驱动下，弧形齿轮401沿固定轴6作旋转运动，实现夹臂4的开合。

使用时，位于壳体5内传动机构带动传动轴2作直线或者回转运动，带动弧形齿轮401作旋转运动，从而使得夹臂4完成张开、合拢的动作，完成对物品的夹持。

当需要更换夹爪时，将手拧螺钉7拧松，将梯形导轨101沿燕尾槽301运动，使夹爪从第二U型槽303内脱出，将夹臂固定座1连同夹臂4从壳体连接座1内拆出，再将合适的夹爪夹臂固定座3固定在壳体连接座1的梯形导轨101上，拧紧手拧螺钉7，将夹爪固定住。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (8)

1.一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：包括壳体连接座(1)、传动轴(2)、夹臂固定座(3)和夹臂(4)，壳体连接座(1)固定于机械手的壳体(5)底部，壳体(5)内部设置有传动机构，壳体连接座(1)中部活动插接有传动轴(2)，夹臂固定座(3)上转动连接有夹臂(4)，夹臂(4)顶部设置有弧形齿轮(401)，传动轴(2)一端与传动机构连接，传动轴(2)另一端与弧形齿轮(401)啮合；夹臂固定座(3)顶部开设有燕尾槽(301)，壳体连接座(1)设置有梯形导轨(101)，梯形导轨(101)卡接在燕尾槽(301)内，燕尾槽(301)侧壁上设置有手拧螺钉(7)。

2.根据权利要求1所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述夹臂固定座(3)底部向上凹形成第一U型槽(302)，夹臂(4)上设置有弧形齿轮(401)的一端通过固定轴(6)转动连接在第一U型槽(302)内。

3.根据权利要求2所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述夹臂固定座(3)侧壁向内凹形成第二U型槽(303)，第二U型槽(303)与燕尾槽(301)垂直设置，传动轴(2)底部在第二U型槽(303)内运动。

4.根据权利要求3所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述传动轴(2)底部侧壁上沿其轴向均匀分布有圆形的齿(201)，传动轴(2)在传动机构驱动下做直线往复运动。

5.根据权利要求3所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述传动轴(2)底部侧壁上设置有螺旋齿，传动轴(2)在传动机构驱动下转动。

6.根据权利要求4所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述梯形导轨(101)上开设有方孔(102)，传动轴(2)外侧壁与方孔相适配。

7.根据权利要求6所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述燕尾槽(301)底壁向下凹形成限位槽(304)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种可快速更换夹爪的机械手，其特征在于：所述夹臂(4)相对设置有两个。

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