CN213765903U - 一种基于气动的平行气爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于气动的平行气爪，包括壳体及气缸，气缸上设有外接气源的进气接口，壳体内设有双向齿条、主动齿轮、传动齿轮、转轴、移动齿条和移动柱，移动柱贯穿壳体并与之滑动连接，壳体上设有供移动柱滑动的通槽，移动柱与移动座固定连接，移动座下端设有连接座，移动座内设有驱动连接座移动的驱动组件，连接座下端可拆卸连接有夹持块。通过气缸输出端带动双向齿条移动，再通过主动齿轮、传动齿轮、移动齿条等部件实现两个夹持块相互靠近进行夹持工作，且从上至下主动齿轮和传动齿轮直径依次减小，进而实现气缸输出端的微小位移对两个夹持块的有效夹持距离进行调节。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体是一种基于气动的平行气爪。
背景技术
目前，随着机器人在自动化工厂领域中广泛应用，电动手爪常作为机器人的末端执行装置进行自动化操作，机器人末端执行装置中，气动手爪和电动手爪占领了大部分市场，各有优势。其中现有的气动手爪通过气缸在外界高压气源的作用下实现夹持块的移动，但是夹持块的移动距离仅仅通过气缸的输出端移动距离决定，进而使得夹持块的夹持距离受到限制。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于气动的平行气爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种基于气动的平行气爪，包括壳体及设置于壳体内的气缸，所述气缸上设有外接气源的进气接口，所述气缸输出端与双向齿条固定连接，所述双向齿条两侧均啮合连接有主动齿轮，两个所述主动齿轮下端分别依次啮合连接若干传动齿轮，所述主动齿轮和传动齿轮均通过转轴与壳体连接，最下侧两个所述传动齿轮分别与移动齿条啮合连接，所述移动齿条与壳体滑动连接，所述移动齿条下端固定连接有移动柱，所述移动柱贯穿壳体并与之滑动连接，所述壳体上设有供移动柱滑动的通槽，所述移动柱与移动座固定连接，所述移动座下端设有连接座，所述移动座内设有驱动连接座移动的驱动组件，所述连接座下端可拆卸连接有夹持块。
作为本实用新型进一步的方案：所述主动齿轮和若干传动齿轮从上至下直径依次减小。
作为本实用新型进一步的方案：所述驱动组件包括转轮、丝杠和滑块，所述转轮与丝杠一端固定连接，所述丝杠贯穿移动座并与之转动连接，所述丝杠上螺纹连接有滑块，所述滑块贯穿移动座并与之滑动连接，所述移动座上设有供滑块滑动的竖槽，所述滑块与连接座固定连接。
作为本实用新型进一步的方案：所述移动座上螺纹连接有固定螺栓，所述固定螺栓贯穿转轮并与之滑动连接，所述转轮上设有供固定螺栓贯穿的横槽。
作为本实用新型进一步的方案：所述夹持块上端固定连接有横块，所述横块和连接座均与连接螺栓螺纹连接。
作为本实用新型进一步的方案：其中一个所述移动齿条上固定连接有导柱，另一个所述移动齿条上设有与导柱相适配的导槽，所述导柱和导槽滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
通过气缸输出端带动双向齿条移动，再通过主动齿轮、传动齿轮、移动齿条等部件实现两个夹持块相互靠近进行夹持工作，且从上至下主动齿轮和传动齿轮直径依次减小，进而实现气缸输出端的微小位移对两个夹持块的有效夹持距离进行调节；转动连接螺栓将之从连接座中取下，便于更换不同形状的夹持块；转动固定螺栓将之从移动座上通过转轮的横槽中取出，转动转轮使得与之固定连接的丝杠转动，进而使得与丝杠螺纹连接的滑块移动，进而实现对与两个滑块固定连接的连接座及其上连接的两个夹持块之间的距离进行调节。
附图说明
图1为一种基于气动的平行气爪的结构示意图。
图2为一种基于气动的平行气爪的部分结构示意图。
图3为一种基于气动的平行气爪的图1中A部分局部放大结构示意图。
图4为一种基于气动的平行气爪的夹持块及横块连接三维示意图。
图中：1-壳体、2-气缸、3-进气接口、4-双向齿条、5-主动齿轮、6-传动齿轮、7-转轴、8-移动齿条、9-移动柱、10-通槽、11-移动座、12-连接座、13-转轮、14-丝杠、15- 滑块、16-竖槽、17-固定螺栓、18-横槽、19-连接螺栓、20-横块、21-夹持块、22-导柱、 23-导槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种基于气动的平行气爪，包括壳体1及设置于壳体1内的气缸2，气缸2上设有外接气源的进气接口3，气缸2输出端与双向齿条4 固定连接，双向齿条4两侧均啮合连接有主动齿轮5，两个主动齿轮5下端分别依次啮合连接若干传动齿轮6，主动齿轮5和传动齿轮6均通过转轴7与壳体1连接，最下侧两个传动齿轮6分别与移动齿条8啮合连接，移动齿条8与壳体1滑动连接，移动齿条8下端固定连接有移动柱9，移动柱9贯穿壳体1并与之滑动连接，壳体1上设有供移动柱9滑动的通槽10，移动柱9与移动座11固定连接，移动座11下端设有连接座12，移动座11 内设有驱动连接座12移动的驱动组件，连接座12下端可拆卸连接有夹持块21，在外接高压气源的作用下实现壳体1内的气缸2工作，气缸2输出端移动使得与之固定连接的双向齿条4移动，双向齿条4移动使得与之啮合连接的主动齿轮5转动，主动齿轮5转动使得其下侧依次啮合连接的两个传动齿轮6在转轴7的支撑下转动，最下侧传动齿轮6转动使得两个与之啮合连接的移动齿条8相互靠接移动，进而使得与移动齿条8固定连接的移动柱9在壳体1下端的通槽10中移动，移动柱9移动使得与之固定连接的移动座11和连接座12移动，进而使得两个连接座12上的夹持块21进行夹持工作。
进一步的，主动齿轮5和若干传动齿轮6从上至下直径依次减小，进而实现气缸输出端的微小位移对两个夹持块的有效夹持距离进行调节；
驱动组件包括转轮13、丝杠14和滑块15，转轮13与丝杠14一端固定连接，丝杠14贯穿移动座11并与之转动连接，丝杠14上螺纹连接有滑块15，滑块15贯穿移动座11并与之滑动连接，移动座11上设有供滑块15滑动的竖槽16，滑块15与连接座12固定连接，转动转轮13使得与之固定连接的丝杠14转动，丝杠14转动使得与之螺纹连接的滑块15 在移动座11上的竖槽16中移动，进而实现对与两个滑块15固定连接的连接座12及其上连接的两个夹持块21之间的距离进行调节；
进一步的，移动座11上螺纹连接有固定螺栓17，固定螺栓17贯穿转轮13并与之滑动连接，转轮13上设有供固定螺栓17贯穿的横槽18，转动固定螺栓17将之从移动座11 上通过转轮13的横槽18中取出，此时转轮13自由转动；
进一步的，夹持块21上端固定连接有横块20，横块20和连接座12均与连接螺栓19螺纹连接，转动连接螺栓19将之从连接座12中取下，便于更换不同形状的夹持块21进行工作。
本实施例的工作原理是：
在外接高压气源的作用下实现壳体1内的气缸2工作，气缸2输出端移动使得与之固定连接的双向齿条4移动，双向齿条4移动使得与之啮合连接的主动齿轮5转动，主动齿轮5转动使得其下侧依次啮合连接的两个传动齿轮6在转轴7的支撑下转动，最下侧传动齿轮6转动使得两个与之啮合连接的移动齿条8相互靠接移动，进而使得与移动齿条8固定连接的移动柱9在壳体1下端的通槽10中移动，移动柱9移动使得与之固定连接的移动座11和连接座12移动，进而使得两个连接座12上的夹持块21进行夹持工作；
转动连接螺栓19将之从连接座12中取下，便于更换不同形状的夹持块21；
转动固定螺栓17将之从移动座11上通过转轮13的横槽18中取出，此时转轮13自由转动，转动转轮13使得与之固定连接的丝杠14转动，丝杠14转动使得与之螺纹连接的滑块15在移动座11上的竖槽16中移动，进而实现对与两个滑块15固定连接的连接座 12及其上连接的两个夹持块21之间的距离进行调节，调节完成后，将固定螺栓17通过转轮13上的通孔18后与移动座11连接，进而实现转轮13、丝杠14和滑块15的固定，两个夹持块21因此固定。
实施例2
本实施例在实施例1的基础上做出进一步改进，且改进点如下：其中一个移动齿条8 上固定连接有导柱22，另一个移动齿条8上设有与导柱22相适配的导槽23，导柱22和导槽23滑动连接，两个移动齿条8相互移动时，导柱22在导槽23中滑动，进而实现对移动齿条8的移动进行导向工作，实现夹持块21的有效夹持工作。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (6)
1.一种基于气动的平行气爪，包括壳体(1)及设置于壳体(1)内的气缸(2)，所述气缸(2)上设有外接气源的进气接口(3)，其特征在于，所述气缸(2)输出端与双向齿条(4)固定连接，所述双向齿条(4)两侧均啮合连接有主动齿轮(5)，两个所述主动齿轮(5)下端分别依次啮合连接若干传动齿轮(6)，所述主动齿轮(5)和传动齿轮(6)均通过转轴(7)与壳体(1)连接，最下侧两个所述传动齿轮(6)分别与移动齿条(8)啮合连接，所述移动齿条(8)与壳体(1)滑动连接，所述移动齿条(8)下端固定连接有移动柱(9)，所述移动柱(9)贯穿壳体(1)并与之滑动连接，所述壳体(1)上设有供移动柱(9)滑动的通槽(10)，所述移动柱(9)与移动座(11)固定连接，所述移动座(11)下端设有连接座(12)，所述移动座(11)内设有驱动连接座(12)移动的驱动组件，所述连接座(12)下端可拆卸连接有夹持块(21)。
2.根据权利要求1所述的一种基于气动的平行气爪，其特征在于，所述主动齿轮(5)和若干传动齿轮(6)从上至下直径依次减小。
3.根据权利要求1所述的一种基于气动的平行气爪，其特征在于，所述驱动组件包括转轮(13)、丝杠(14)和滑块(15)，所述转轮(13)与丝杠(14)一端固定连接，所述丝杠(14)贯穿移动座(11)并与之转动连接，所述丝杠(14)上螺纹连接有滑块(15)，所述滑块(15)贯穿移动座(11)并与之滑动连接，所述移动座(11)上设有供滑块(15)滑动的竖槽(16)，所述滑块(15)与连接座(12)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于气动的平行气爪，其特征在于，所述移动座(11)上螺纹连接有固定螺栓(17)，所述固定螺栓(17)贯穿转轮(13)并与之滑动连接，所述转轮(13)上设有供固定螺栓(17)贯穿的横槽(18)。
5.根据权利要求1所述的一种基于气动的平行气爪，其特征在于，所述夹持块(21)上端固定连接有横块(20)，所述横块(20)和连接座(12)均与连接螺栓(19)螺纹连接。
6.根据权利要求1-5任一所述的一种基于气动的平行气爪，其特征在于，其中一个所述移动齿条(8)上固定连接有导柱(22)，另一个所述移动齿条(8)上设有与导柱(22)相适配的导槽(23)，所述导柱(22)和导槽(23)滑动连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN113770556A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-10 | 常州比优特机械科技有限公司 | 激光切管卡盘 |
| CN114289323A (zh) * | 2022-01-04 | 2022-04-08 | 重庆川宜机电设备有限公司 | 一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件 |
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