CN215318754U - 智能拾取的机械爪 - Google Patents
智能拾取的机械爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215318754U CN215318754U CN202121775488.7U CN202121775488U CN215318754U CN 215318754 U CN215318754 U CN 215318754U CN 202121775488 U CN202121775488 U CN 202121775488U CN 215318754 U CN215318754 U CN 215318754U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tray
- mechanical claw
- output shaft
- lifting device
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种智能拾取的机械爪，属于夹具设备技术领域。包括机械爪头(1)、摄像头(5)、连杆(3)、托盘(4)和提拉装置(6)，机械爪头(1)和摄像头(5)设在提拉装置(6)一端，机械爪头(1)与提拉装置(6)铰接，连杆(3)两端分别与机械爪头(1)和托盘(4)铰接，提拉装置(6)可使得托盘(4)上下运动。通过提拉装置(6)驱动托盘(4)运动，使得托盘(4)在运动时可带动机械爪头(1)旋转进而实现装夹物品的目的，而摄像头(5)可根据物品的位置实现准确装夹。解决了现有的传统搬运机械动作单一，轨迹固定，无法完成复杂物体的搬运，并且在夹持过程中会对物品表面造成损伤的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型公开了一种智能拾取的机械爪，属于夹具设备技术领域。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
在物体搬运中，传统的搬运机械动作单一，轨迹固定，无法完成复杂物体的搬运，这严重制约了生产质量和效率，成为现代化流水生产中存在的一大瓶颈问题。所以有必要设计一种多功能机械爪，可实现抓取各种形状的物体，达到高效率、高安全性、高精度，提升人们工作效率。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是现有的传统搬运机械动作单一，轨迹固定，无法完成复杂物体的搬运，并且在夹持过程中会对物品表面造成损伤。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：智能拾取的机械爪，包括机械爪头、摄像头、连杆、托盘和提拉装置，所述机械爪头至少为两个，且机械爪头和摄像头设置在提拉装置的一端部，且机械爪头与提拉装置铰接设置，连杆的两端分别与机械爪头和托盘铰接，提拉装置可使得托盘上下运动。
其中，上述装置中所述机械爪头的数量为2至4个。
其中，上述装置中所述连杆的数量与机械爪头的数量相等，且一一对应。
其中，上述装置中所述提拉装置为电机，摄像头和机械爪头设置在电机远离输出轴的端部，输出轴设有螺纹，托盘中部设置有适配的螺纹孔，且托盘套设在输出轴上并与其螺纹连接。
进一步，上述装置中还包括底板，所述底板与输出轴端部连接，且位于托盘的外侧。
进一步，上述装置中还包括导杆，所述导杆的一端与底板连接，另一端与电机远离输出轴端连接，托盘上设置有通孔，托盘穿套在导杆上。
进一步，上述装置中所述导杆数量与连杆相等缺一一对应并，导杆与连杆平行设置。
本实用新型的有益效果是：本装置结构简单，设计新颖，灵活性更强，方便调节，能够实现对物品的精确拾取，并且不需要投入太大的人工，更加实用，适用范围更广。本装置通过提拉装置驱动托盘运动，由于连杆的两端分别与机械爪头和托盘铰接，而机械爪头又与提拉装置端部铰接，使得托盘在运动时可带动机械爪头旋转进而实现装夹物品的目的。摄像头可根据物品的位置实现准确装夹。
附图说明
图1为本实用新型一种结构示意图。
图中标记为：1是机械爪头，2是导杆，3是连杆，4是托盘，5是摄像头，6是提拉装置，7是输出轴，8是底板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步说明。
如图1所示，本实用新型的智能拾取的机械爪，包括机械爪头1、摄像头5、连杆3、托盘4和提拉装置6，所述机械爪头1至少为两个，且机械爪头1和摄像头5设置在提拉装置6的一端部，且机械爪头1与提拉装置6铰接设置，连杆3的两端分别与机械爪头1和托盘4铰接，提拉装置6可使得托盘4上下运动。本领域技术人员能够理解的是，机械爪头1主要实现物品的装夹，具体是将机械爪头1的一端与提拉装置6的一端部铰接，同时机械爪头1还与连杆3的端部铰接，实际可优选机械爪头1的两铰接处位于同一端部，且铰接处间隔设置即可。摄像头5主要用于检测是否有无物品，故将摄像头5设置在提拉装置6设置有机械爪头1的一端，具体可将摄像头5设置在机械爪头1合围成的图形中部。提拉装置6主要是驱动托盘4运动，而连杆3的另一端则与托盘4铰接，托盘4上下运动也即是沿提拉装置6高度方向运动，进而通过连杆3作用在机械爪头1上，使得机械爪头1之间的夹紧面靠拢或分离，实现机械爪头1的夹紧或松开。可优选摄像头5与提拉装置6电连接，通过摄像头5感知物品后，提拉装置6驱动托盘4实现机械爪头1夹紧或松开。
优选的，上述装置中所述机械爪头1的数量为2至4个。本领域技术人员能够理解的是，为了保证夹持的稳定性，本装置优选机械爪头1的数量为2至4个，且沿提拉装置6周向均匀间隔设置即可。
优选的，上述装置中所述连杆3的数量与机械爪头1的数量相等，且一一对应。本领域技术人员能够理解的是，为了保证在夹紧是机械爪头1均匀受力，故本装置优选连杆3的数量与机械爪头1的数量相等，且一一对应，也即是每个机械爪头1的铰接处均对应设置有一连杆3。
优选的，上述装置中所述提拉装置6为电机，摄像头5和机械爪头1设置在电机远离输出轴7的端部，输出轴7设有螺纹，托盘4中部设置有适配的螺纹孔，且托盘4套设在输出轴7上并与其螺纹连接。本领域技术人员能够理解的是，本装置只是优选提拉装置6为电机，使得安装更加方便，降低了制作成本。同时将摄像头5和机械爪头1设置在电机远离输出轴7的端部。同时优选提拉装置6和托盘4采用螺纹连接，具体是在输出轴7设有螺纹，托盘4中部设置有适配的螺纹孔，且托盘4套设在输出轴7上并与其螺纹连接，这种结构设置使得输出轴7旋转，由于输出轴7与托盘4螺纹连接就可带动托盘4沿输出轴7的轴向运动，进而实现连杆3带动机械爪头1旋转夹紧或松开的目的。
优选的，上述装置中还包括底板8，所述底板8与输出轴7端部连接，且位于托盘4的外侧。本领域技术人员能够理解的是，为了防止托盘4与输出轴7分离造成托盘4脱落，本装置优选在输出轴7的端部设置有底板8，使得托盘4位于底板8的上方也即是更靠近电机机壳。
优选的，上述装置中还包括导杆2，所述导杆2的一端与底板8连接，另一端与电机远离输出轴7端连接，托盘4上设置有通孔，托盘4穿套在导杆2上。本领域技术人员能够理解的是，为了保证托盘4运行是端面保持与输出轴7端面平行，进而使得每个机械爪头1旋转同步，本装置优选还设置导杆2，具体将导杆2的一端与底板8连接，另一端与电机远离输出轴7端连接，也即是保持导杆2与输出轴7平行设置，同时在托盘4上设置有通孔，通孔的形状大小与导杆2适配，并保持托盘4穿套在导杆2上，使得托盘4在沿输出轴7轴向运动时，到导杆2作用下始终保持与输出轴7轴向平行设置，使得机械爪头1同时且均匀受力。
优选的，上述装置中所述导杆2数量与连杆3相等缺一一对应并，导杆2与连杆3平行设置。本领域技术人员能够理解的是，为了进一步保证托盘4运行是沿连杆3或输出轴7轴向，本装置进一步保持导杆2数量与连杆3相等缺一一对应并，导杆2与连杆3平行设置。
Claims (7)
1.智能拾取的机械爪，其特征在于：包括机械爪头(1)、摄像头(5)、连杆(3)、托盘(4)和提拉装置(6)，所述机械爪头(1)至少为两个，且机械爪头(1)和摄像头(5)设置在提拉装置(6)的一端部，且机械爪头(1)与提拉装置(6)铰接设置，连杆(3)的两端分别与机械爪头(1)和托盘(4)铰接，提拉装置(6)可使得托盘(4)上下运动。
2.如权利要求1所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：所述机械爪头(1)的数量为2至4个。
3.如权利要求1所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：所述连杆(3)的数量与机械爪头(1)的数量相等，且一一对应。
4.如权利要求1至3任一权利要求所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：所述提拉装置(6)为电机，摄像头(5)和机械爪头(1)设置在电机远离输出轴(7)的端部，输出轴(7)设有螺纹，托盘(4)中部设置有适配的螺纹孔，且托盘(4)套设在输出轴(7)上并与其螺纹连接。
5.如权利要求4所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：还包括底板(8)，所述底板(8)与输出轴(7)端部连接，且位于托盘(4)的外侧。
6.如权利要求5所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：还包括导杆(2)，所述导杆(2)的一端与底板(8)连接，另一端与电机远离输出轴(7)端连接，托盘(4)上设置有通孔，托盘(4)穿套在导杆(2)上。
7.如权利要求6所述的智能拾取的机械爪，其特征在于：所述导杆(2)数量与连杆(3)相等缺一一对应并，导杆(2)与连杆(3)平行设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121775488.7U CN215318754U (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 智能拾取的机械爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121775488.7U CN215318754U (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 智能拾取的机械爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215318754U true CN215318754U (zh) | 2021-12-28 |
Family
ID=79574670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121775488.7U Active CN215318754U (zh) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | 智能拾取的机械爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215318754U (zh) |
-
2021
- 2021-07-30 CN CN202121775488.7U patent/CN215318754U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206029936U (zh) | 一种新型工业机器人抓手 | |
| CN203003902U (zh) | 万能机械手爪 | |
| CN210650717U (zh) | 一种自锁型机器人夹具 | |
| CN108406740B (zh) | 一种具有多个自由度运动轨迹的抓夹机械手 | |
| CN111993404A (zh) | 一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法 | |
| CN215848211U (zh) | 一种电子机械加工用机械手 | |
| CN209682168U (zh) | 一种用于精密零部件加工的搬运机械手 | |
| CN105598476A (zh) | 机器人辅助数控全自动生产线 | |
| CN108081294A (zh) | 一种可变向变距机械手 | |
| CN107511844B (zh) | 一种模块化飞机轮胎抓取装置 | |
| CN213226217U (zh) | 一种简易两轴机械手机构 | |
| CN215318754U (zh) | 智能拾取的机械爪 | |
| CN208773575U (zh) | 一种自动抬升抓起放置结构 | |
| CN207807763U (zh) | 一种可变向变距机械手 | |
| WO2021007904A1 (zh) | 一种移动式自动换梭芯装置及自动换梭芯方法 | |
| CN207309962U (zh) | 一种平行装夹的机器人夹具 | |
| CN206750916U (zh) | 一种柔性自动对中机械手 | |
| CN210312449U (zh) | 一种多自由度上料机械手装置 | |
| CN219189839U (zh) | 一种自动更换打磨耗材设备 | |
| CN116922359A (zh) | 一种工业机器人生产用取料机械手 | |
| CN209306506U (zh) | 智能制造生产线的加工设备自动上下料装置 | |
| CN214772086U (zh) | 一种基于视觉识别的工件分拣机械臂 | |
| CN207629535U (zh) | 一种多功能组装设备 | |
| CN111547493B (zh) | 一种基于大数据的自动抓取设备 | |
| CN208747116U (zh) | 一种用于化工原料的搬运机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |