CN214772086U - 一种基于视觉识别的工件分拣机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，包括架体、以及设置在所述架体上的识别装置；所述识别装置包括连接柱、滑动块、移动杆、传动环、限位杆以及识别块；所述连接柱设置在所述架体内侧壁上，所述滑动块活动设置在所述连接柱的内侧壁上，所述滑动块可在所述连接柱的内侧壁上滑动，本实用新型中，通过启动电机，将会使得螺纹杆转动，螺纹杆转动时，将会使得传送带带动传动环转动，传动环在转动的过程中，将会使得移动杆向外侧移动，进而使得移动杆推动识别块移动至定位箱的顶部对即将进行分拣的工件进行识别扫描，实现自动对工件进行识别扫描，无需人工进行操作，有效减少工作人员的工作量，有效提高工作效率。

Description

一种基于视觉识别的工件分拣机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的工件分拣机械臂。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

传统的机械臂由于其精度较高，系统建模复杂，导致其制作和使用的成本很高，因此在国内很多工厂的生产线上分拣工作仍由人工完成，这不仅需要消耗大量的人力物力，工作效率还很低，分拣的同时还需要人工进行识别扫描，非常不便，为此我们提出一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，包括架体、以及设置在所述架体上的识别装置；

所述识别装置包括连接柱、滑动块、移动杆、传动环、限位杆以及识别块；所述连接柱设置在所述架体内侧壁上，所述滑动块活动设置在所述连接柱的内侧壁上，所述滑动块可在所述连接柱的内侧壁上滑动，所述移动杆活动设置在所述滑动块的侧壁上，所述移动杆可在所述滑动块上转动，所述移动杆远离所述滑动块的一侧贯穿所述连接柱的侧壁，所述传动环活动设置在所述连接柱的内侧壁上，所述传动环可在所述连接柱的内侧壁上转动，所述识别块设置在所述移动杆远离所述滑动块的一端，所述限位杆活动设置在所述架体的侧壁上，所述限位杆可在所述架体上滑动。

优选地，所述架体的顶部设置有顶板，所述顶板的内侧壁上设置有分拣机构，所述分拣机构包括电机、螺纹杆、螺纹块、连接块、伸缩杆以及抓手；所述电机设置在所述顶板的内侧壁上，所述螺纹杆设置在所述电机的输出端，所述螺纹杆的另一端活动设置在所述顶板的侧壁上，所述螺纹块螺纹设置在所述螺纹杆的外侧壁上，所述连接块设置在所述螺纹块的底部，所述伸缩杆设置在所述连接块的底部，所述抓手固定设置在所述伸缩杆的底部。

优选地，所述架体的底部设置有底座，所述底座的顶部设置有传输带，所述底座的顶部设置有定位箱，所述定位箱与所述传输带的端部正对，所述定位箱的内侧壁上设置有升降板，所述架体的侧壁上开设有通槽。

优选地，所述移动杆螺纹与所述传动环之间螺纹连接，所述移动杆外侧壁上的螺纹与所述传动环内侧壁上的螺纹之间相适配。

优选地，所述顶板上开设有传动槽，所述电机设置在所述传动槽的侧壁上，所述顶板上开设有滑动槽，所述螺纹块可在所述滑动槽的侧壁上滑动。

优选地，所述螺纹杆的外侧壁上设置有传送带，所述传送带的另一端设置在所述传动环的外侧壁上。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型中，通过启动电机，将会使得螺纹杆转动，螺纹杆转动时，将会使得传送带带动传动环转动，传动环在转动的过程中，将会使得移动杆向外侧移动，进而使得移动杆推动识别块移动至定位箱的顶部对即将进行分拣的工件进行识别扫描，实现自动对工件进行识别扫描，无需人工进行操作，有效减少工作人员的工作量，有效提高工作效率。

2、本实用新型通过电机的反向转动，将会使得移动杆向连接柱内部回复，同时螺纹块将会往回移动，当螺纹块移动至定位箱的顶部时，将会在伸缩杆的作用下，使得抓手下降，进而在抓手的作用下，将工件抓取分拣，无需人力进行分拣，此时电机再次正转使得抓取的工件向分拣处移动，同时识别块再次伸出，进行识别，实现分拣和识别的功能，提高了工作效率，便于工作人员的使用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂的部分结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂A的结构放大图；

图4为本实用新型提出的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂B的结构放大图。

图中：1底座、2架体、3顶板、4电机、5螺纹杆、6滑动槽、7螺纹块、8连接块、9伸缩杆、10抓手、11传送带、12连接柱、13滑动块、14移动杆、15传动环、16限位杆、17识别块、18通槽、19传输带、20定位箱、21升降板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，包括架体2、以及设置在架体2上的识别装置；

识别装置包括连接柱12、滑动块13、移动杆14、传动环15、限位杆16以及识别块17；连接柱12设置在架体2内侧壁上，滑动块13活动设置在连接柱12的内侧壁上，滑动块13可在连接柱12的内侧壁上滑动，移动杆14活动设置在滑动块13的侧壁上，移动杆14可在滑动块13上转动，移动杆14远离滑动块13的一侧贯穿连接柱12的侧壁，传动环15活动设置在连接柱12的内侧壁上，传动环15可在连接柱12的内侧壁上转动，移动杆14螺纹与传动环15之间螺纹连接，移动杆14外侧壁上的螺纹与传动环15内侧壁上的螺纹之间相适配，识别块17设置在移动杆14远离滑动块13的一端，限位杆16活动设置在架体2的侧壁上，限位杆16可在架体2上滑动；

通过启动电机4，将会使得螺纹杆5转动，螺纹杆5转动时，将会使得传送带11带动传动环15转动，传动环15在转动的过程中，将会使得移动杆14向外侧移动，进而使得移动杆14推动识别块17移动至定位箱20的顶部对即将进行分拣的工件进行识别扫描，实现自动对工件进行识别扫描，无需人工进行操作，有效减少工作人员的工作量，有效提高工作效率；

架体2的顶部设置有顶板3，顶板3的内侧壁上设置有分拣机构，分拣机构包括电机4、螺纹杆5、螺纹块7、连接块8、伸缩杆9以及抓手10；电机4设置在顶板3的内侧壁上，螺纹杆5设置在电机4的输出端，螺纹杆5的另一端活动设置在顶板3的侧壁上，螺纹杆5的外侧壁上设置有传送带11，传送带11的另一端设置在传动环15的外侧壁上，螺纹块7螺纹设置在螺纹杆5的外侧壁上，顶板3上开设有传动槽，电机4设置在传动槽的侧壁上，顶板3上开设有滑动槽6，螺纹块7可在滑动槽6的侧壁上滑动，连接块8设置在螺纹块7的底部，伸缩杆9设置在连接块8的底部，抓手10固定设置在伸缩杆9的底部，架体2的底部设置有底座1，底座1的顶部设置有传输带19，底座1的顶部设置有定位箱20，定位箱20与传输带19的端部正对，定位箱20的内侧壁上设置有升降板21，架体2的侧壁上开设有通槽18；

通过电机4的反向转动，将会使得移动杆14向连接柱12内部回复，同时螺纹块7将会往回移动，当螺纹块7移动至定位箱20的顶部时，将会在伸缩杆9的作用下，使得抓手10下降，进而在抓手10的作用下，将工件抓取分拣，无需人力进行分拣，此时电机4再次正转使得抓取的工件向分拣处移动，同时识别块17再次伸出，进行识别，实现分拣和识别的功能，提高了工作效率，便于工作人员的使用。

本实用新型中，使用时，工件将再传输带19上移动，进而进入到定位箱20中，在升降板21的作用下，工件将会上升至定位箱20的顶部，通过启动电机4，将会使得螺纹杆5转动，螺纹杆5转动时，将会使得传送带11带动传动环15转动，传动环15在转动的过程中，将会使得移动杆14向外侧移动，进而使得移动杆14推动识别块17移动至定位箱20的顶部对即将进行分拣的工件进行识别扫描，通过电机4的反向转动，将会使得移动杆14向连接柱12内部回复，同时螺纹块7将会往回移动，当螺纹块7移动至定位箱20的顶部时，将会在伸缩杆9的作用下，使得抓手10下降，进而在抓手10的作用下，将工件抓取分拣，无需人力进行分拣，此时电机4再次正转使得抓取的工件向分拣处移动，同时识别块17再次伸出，进行识别。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，包括架体(2)、以及设置在所述架体(2)上的识别装置；

所述识别装置包括连接柱(12)、滑动块(13)、移动杆(14)、传动环(15)、限位杆(16)以及识别块(17)；所述连接柱(12)设置在所述架体(2)内侧壁上，所述滑动块(13)活动设置在所述连接柱(12)的内侧壁上，所述滑动块(13)可在所述连接柱(12)的内侧壁上滑动，所述移动杆(14)活动设置在所述滑动块(13)的侧壁上，所述移动杆(14)可在所述滑动块(13)上转动，所述移动杆(14)远离所述滑动块(13)的一侧贯穿所述连接柱(12)的侧壁，所述传动环(15)活动设置在所述连接柱(12)的内侧壁上，所述传动环(15)可在所述连接柱(12)的内侧壁上转动，所述识别块(17)设置在所述移动杆(14)远离所述滑动块(13)的一端，所述限位杆(16)活动设置在所述架体(2)的侧壁上，所述限位杆(16)可在所述架体(2)上滑动。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，所述架体(2)的顶部设置有顶板(3)，所述顶板(3)的内侧壁上设置有分拣机构，所述分拣机构包括电机(4)、螺纹杆(5)、螺纹块(7)、连接块(8)、伸缩杆(9)以及抓手(10)；所述电机(4)设置在所述顶板(3)的内侧壁上，所述螺纹杆(5)设置在所述电机(4)的输出端，所述螺纹杆(5)的另一端活动设置在所述顶板(3)的侧壁上，所述螺纹块(7)螺纹设置在所述螺纹杆(5)的外侧壁上，所述连接块(8)设置在所述螺纹块(7)的底部，所述伸缩杆(9)设置在所述连接块(8)的底部，所述抓手(10)固定设置在所述伸缩杆(9)的底部。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，所述架体(2)的底部设置有底座(1)，所述底座(1)的顶部设置有传输带(19)，所述底座(1)的顶部设置有定位箱(20)，所述定位箱(20)与所述传输带(19)的端部正对，所述定位箱(20)的内侧壁上设置有升降板(21)，所述架体(2)的侧壁上开设有通槽(18)。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，所述移动杆(14)螺纹与所述传动环(15)之间螺纹连接，所述移动杆(14)外侧壁上的螺纹与所述传动环(15)内侧壁上的螺纹之间相适配。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，所述顶板(3)上开设有传动槽，所述电机(4)设置在所述传动槽的侧壁上，所述顶板(3)上开设有滑动槽(6)，所述螺纹块(7)可在所述滑动槽(6)的侧壁上滑动。

6.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉识别的工件分拣机械臂，其特征在于，所述螺纹杆(5)的外侧壁上设置有传送带(11)，所述传送带(11)的另一端设置在所述传动环(15)的外侧壁上。

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