JP2886981B2 - コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決め - Google Patents

コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決め

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    • B66C13/00—Other constructional features or details
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    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はコンテナクレーンによる貨物の移送方法およ
び該方法を実施する装置に関する。これらのクレーンで
は、運転席のあるクレーン上を移動するトロリーにより
ストックヤード内もしくは船舶と桟橋間、もしくはその
逆、でコンテナを移送することができる。トロリーには
吊上げロープシステムが付随しており、このシステムの
他端から把持装置（すなわちスプレッダー）が吊下され
ている。スプレッダーには被移送コンテナーに接続され
るつかみ具が設けられている。
背景技術−問題の検討 スプレッダーもしくはコンテナ付スプレッダー等であ
るとすることができる荷はロープで吊下されるため、ト
ロリーに関してトロリーの運動と同方向および逆方向の
両方向に移動開始することがある。トロリーの移動方向
における加減速により生じる振り子運動が通常これらの
運動の中の最大のものである。もちろん、この運動は、
トロリーの運動と同時にコンテナを含むスプレッダーを
トロリーに関して昇降させてクレーンスタンドや桟橋お
よび船舶上の他の障害物を通過させる必要があるという
事実により影響を受ける。
船舶、桟橋もしくは既存の車輌上にコンテナを連結お
よび停止させる際の位置決め条件は±３〜5cmであるた
め、比較的小さな振り子運動でもクレーンオペレータに
対して問題を生じることが容易にお判りと思う。
振り子運動および位置決めに関する同じ問題がいわゆ
るグラブクレーンにも存在する。
前記した問題に始って、クレーンオペレータには非常
に高い精度および持久力が要求されることが容易にお判
りと思う。クレーンオペレータの作業を容易にするため
に、長年にわたってさまざまな制御および駆動プログラ
ムが考案されてきた。もちろん、振り子運動の影響を低
減して最大限位置決めを容易にすることもこれらのプロ
グラムの目的であった。
代表的なオペレータ制御クレーン駆動装置では、オペ
レータがレバーによりステップ状もしくはアナログ信号
としての基準を与える。制御駆動装置に対しては、この
基準は速度基準として与えられる。電気装置だけでなく
機械装置をも保護して駆動装置の挙動をオペレータが予
期できるものとするために、オペレータの基準は固定ラ
ンプにより制限される。ランプの傾斜は駆動装置が正常
な場合には常にランプに従うように設定される。大概の
場合、駆動装置にはそれがランプ基準に従うのを監視す
るためのいわゆるトルク消失保護が施されている。
しかしながら、前記した方法は考えられる最悪状態に
対してランプを設定しなければならないことを意味し、
他の全ての場合に駆動装置の利用率が低くなる。これ
は、荷重が荷に依存するだけでなく荷と振り子角、すな
わちトロリー内のロープの吊下点からの垂直線とロープ
間の角度、の組合せに大きく依存する場合に特に著し
い。ぞんざいな操作を行うと、正規の寸法のクレーンの
２倍のモーメントを必要とするような大きさの振り子運
動が生じる。一方、正規の操作ではモータは通常50％も
使用されることがない。
既存のコンテナクレーンの制御および操作プログラム
の多くはオープン制御アルゴリズムで表現されている、
すなわちクローズド制御システムには含まれない。これ
は、被制御パラメータの精度およびこれらの動的挙動を
思いどおりに制御できないことを意味する。
スエーデン国特許第429,641号には、例えば、荷とト
ロリー間のロープ長を横方向移動中に変化できる吊下荷
の横方向移動方法が開示されている。この方法は速度変
動が本質的に定速の中間相を有する２つの相へ分割さ
れ、各加速相は長さが異なり一定値が与えられて予め準
備されたノモグラムもしくはテーブルから２つの相の長
さの差が決定されることを意味する。
スエーデン国特許第429,748号には、トロリーとグラ
ブ間のロープ長を変えることができる、トロリーによる
横動中の荷降し方法が開示されている。ここでは、トロ
リーは減速して静止状態とされその後直ちに反対方向へ
加速される。
振り子運動を抑制する機械的システムを追加した位置
決めシステムも試行されている。しかしながら、それに
より高価で大型の設計となり、さらに、特に長いロープ
の精度要求を満たすことが困難となった。
欧州特許第0342655A2号には、簡潔にいえば次のよう
に作動するコンテナクレーンが開示されている。最初に
荷は純粋な吊上げ運動の形で移動され、次に荷を積んだ
トロリーが荷降しステーション直上位置へ走行し、その
後荷が降される。トロリー走行中の振り子運動はトロリ
ー内の対応する円錐開口に接続される円錐状の懸架装置
をスプレッダーに設けることにより回避される。さら
に、放射線送信機がスプレッダー上に配置されて目標位
置に対するスプレッダーの速度を測定することができる
測定装置も記載されている。しかしながら送信機の放射
線により目標を検出できるような位置にスプレッダーが
ある場合しか修正情報を得ることができないため、所望
の目標位置に接近するまで速度修正を行うことができな
い。
原則として、位置決め問題は３次元である。桟橋面を
x/y面とすると、例えば、座標軸ｘは桟橋縁に直角な方
向としたがって座標軸ｙは桟橋縁に沿ったものとするこ
とができる。桟橋縁に直角に配置されたクレーンは０に
等しいｙ軸に適切に配置することができる。コンテナ、
トロリー、恐らくはコンテナ付きのスプレッダー、およ
び船舶上の所望の荷位置の３次元位置決め決定を行うた
めに、x/y面に直角に好ましくはｙ＝０を延在するx/z面
が付加される。荷揚げ操作中に、トロリーおよびコンテ
ナ付きスプレッダの座標が変化する。
荷役ステーション、トロリーおよび荷のx/y面内の位
置は面に向って突出する表面の重心として定義すること
ができる。後記する実際上の理由により、別の位置定義
も必要である。
船舶は桟橋縁に固定されるため、船舶上の明確な荷位
置はx/y面内に所与の固定位置を有することになる。ト
ロリーのｙ座標が荷位置のｙ座標と一致するようにクレ
ーンが配置され同時に桟橋上の車輌によりコンテナのｙ
座標も荷およびトロリーのｙ座標と一致することが保証
されると、位置決め問題は本質的には２次元問題とな
る。もちろん、船舶の移動方向に振り子運動が生じない
ため、これにより位置決めの困難度は著しく簡単化され
る。しかしながら、風その他の要因によりこのように振
り子運動が生じることは自明である。ｙ座標を正確に一
致させることは困難であるため、実際には吊り上げの際
にある種の回転も生じそれにより横方向の振り子運動が
生じることがある。しかしながら、こうして発生する振
り子運動はトロリーの移動方向の振り子運動に較べれば
非常に小さい。
船倉が順次充填されると、荷積ステーションのｘ、ｙ
座標が変化して、桟橋のコンテナ位置およびクレーンの
横方向移動が必要となる。もちろん、前記位置決め問題
は貨物の積込みおよび積降しの両方に適用できる。位置
決めを２次元問題へ還元することは一部従来技術で行わ
れている。
可動吊点振り子を支配する物理法則は公知であり、し
ばしば全プロセスと呼ばれる、全クレーンシステムに対
する数学モデルを生成することができる。振り子の長
さ、荷の重量、およびある移動経路に対する位置、運動
速度および吊下点と荷の加速度等のパラメータの知識が
あれば、モデルにより常に懸架荷の位置を決定するため
の数学的条件が得られる。しかしながら、このような
“測定方法”では閉位置制御における実際値として即座
に使用するのに充分な分解能や精度は得られない。
時と共に、コンテナハンドリングは次第に高い精度が
要求される非常に特殊化されたターミナルに集中される
ようになってきている。揚重およびトロリー速度はすで
に充分高いため、それを高めることにより効率を高めら
れる可能性は少い。クレーンのワークサイクルの研究か
ら今日の技術では重要でない移送および位置決め操作が
サイクルタイムの50％以上を占めることが判った。した
がって、今日では新しいクレーンを購入しかつ古いクレ
ーンを補う場合には常にこれらのクレーンにアクティブ
振子抑制システムだけでなく位置決めシステムを設ける
必要がある。前記したように、現在の技術ではこれらの
条件を満す可能性は少いため、この分野において新しい
技術的手法に対する大きなニーズがある。
現在の技術に従ったコンテナクレーンにおいて実際に
大きな問題となっていることは、常に荷の位置測定値を
与える正確な位置トランスジューサが無いことである。
トロリー位置の測定は簡単であるため、トロリーに対す
る荷の位置を示すトランスジューサで充分である。この
ようなトランスジューサを入手できれば、今日の精巧な
閉制御システムおよびシミュレーション技術により、モ
ータドライブの最適使用、良好な位置決め、および振子
運動の抑制という要求を満す工程に向って大きく前進す
ることができる。
発明の概要および利点 本発明はクレーンによるコンテナハンドリング装置に
より構成される。クレーン上には走行トロリーが配置さ
れており、それは吊上ロープを介して被移送コンテナ用
スプレッダーを支持する。装置は、とりわけ、移送中の
荷のトロリーに対する実際上連続的な位置識別を行う特
製の測定装置を具備している。さらに、本装置はある種
の計算を行って駆動装置の制御信号を得る調整器だけで
なく、トロリー運動と吊上運動に対する駆動装置を具備
している。また、本装置には吊上ロープの実長トランス
ジューサだけでなく、クレーン上のトロリー位置および
トロリー速度トランスジューサも設けられている。
表面上、本装置はコンテナを所与の第１位置から所与
の第２位置へ移送することをタスクとする位置コントロ
ールとして作動する。したがって、各位置およびその間
の可能な走行経路の知識を与える装置も利用できる。
閉位置制御を最善に安定化できるようにするには、被
制御量の速度および加速度が帰還される内部制御ループ
を有することが望ましい。もちろん、このような特殊な
場合には、これらの量を直接利用することはできない。
可能な最良値を得るために、本装置は前記したように工
程の数学モデルを具備している。実際の工程およびモデ
ルへ同じ所望値を与え結果の差により連続的にモデルを
調整して差をできるだけ小さくすることにより、被制御
量の位置、速度および加速度の信頼度の高い値をモデル
から得ることができる。
さらに、位置決め装置は始動サイクル中にトロリーを
加速してトロリーの移動方向、すなわちｘ方向、におけ
る吊下荷の速度が荷とトロリーのｘ座標が一致する時の
トロリー速度と同じになるようにされる。これは、荷が
トロリーに“追いつく”時に、荷の移送がトロリーの直
下の振子運動とは無関係にトロリーと同速度で行われる
ことを意味する。
公知の測定パラメータだけでなくモデルの方程式シス
テムにより荷をトロリーと同じ速度へ加速するためにト
ロリーの駆動装置が発生すべくトルクを常に計算できる
可能性も生じる。関連する慣性モーメント、駆動装置の
ギヤチェンジ等が判っておれば、利用可能な駆動トルク
を最大限に利用するための加速度を計算することもでき
る。次に、これを連続調整ランプ基準へ変換することが
できる。これはランプ基準を問題とする荷およびロープ
角に対して調整して、システムの利用可能な駆動トルク
を常に利用できることを意味する。機械的もしくは他の
観点から、定格荷重におけるトルクにあるマージンを与
えることが望ましい場合には、ランプ基準を非常に簡単
にそれに適合させることができる。前記したように、最
も困難な走行経路に基いてランプ基準を決定ししたがっ
てトルク要求の少い走行経路の場合には高速加速に利用
可能なトルクを利用できない従来技術とは逆に、最大利
用が達成され運転時間が短縮される。
荷降しステーションの座標だけでなく荷およびトロリ
ーの位置および速度が常に判れば、位置決めシステムは
モデルによりトロリーおよび荷速度をゼロとする減速度
を決定することができる。トロリーの減速の第１の部分
中に、荷は同じ速度で継続する、すなわちトロリーの前
でその運動方向に揺動運動を行う。モデルを使用して利
用可能な減速トルクが判れば、減速トルクおよび減速の
ランプ基準だけでなく減速過程が開始される時間を決定
することができ、ゼロトロリー速度では、荷降しステー
ションの直上の振子運動を生じることなく荷が位置決め
される。
要約すれば、前記したことからトロリーの運動によっ
て荷の振子運動が制御されることは明らかでる。これ
は、モデルおよび調整器によって計算かつ調整された基
準により加減速過程中にトロリーの運動速度を連続的に
制御することによって行われる。
一般的に、測定システムのタスクはロープから懸架さ
れた荷の可動ロープ懸架装置に対する位置を決定するこ
とである。このために、測定装置は懸架装置に対向して
荷の上に配置され光源形状のいくつかのアクティブマー
カーを備えたマーカー装置とマーカー装置に向って懸架
装置上に配置されたビデオカメラを具備している。ビデ
オカメラのシャッターは光源の点孤と同期して開放され
る。このようにして、ビデオカメラは明瞭な光源像を有
するx/y面のデジタル画を受信する。ビデオプロセッサ
がこの画を処理して画上に照射される領域の重心のｘ、
ｙ座標を送出する。
本発明の目的に対して、懸架装置はコンテナクレーン
のトロリーにより構成される。光源上のどこにスプレッ
ダーが配置されているかが判れば、x/y面に投射される
荷の表面に対する重心を決定することもできる。吊上ロ
ープの長さは常に判っているため、トロリーに対する荷
の３次元位置の測定値も常に簡単に決定することができ
る。次に、この測定値はトロリー位置と共に前記閉位置
制御の実際値として使用される。
本発明は複数の点において前記欧州特許とは異ってい
る。これらの相違点は本質的なものと言うことができ、
特許請求の範囲に従ったコンテナクレーンは斬新かつ創
造的なものである。特に違っている点は、本発明によれ
ばワークサイクルが開始されると第１の所与の点が想定
され第２の所与の点、すなわち荷を移送すべき点、の目
標位置が表示される。次に、走行時間を最少限に抑える
ためにトロリーの吊上運動および走行運動が同時に行わ
れる間に自動的に、すなわちクレーンオペレータが介入
することなく、移送が行われ、目標位置に達すると振子
運動を生じることなく荷が停止する。
図面の簡単な説明 第１図は測定装置の構成を示す図、 第２図はｘ方向位置制御システムの工程と、工程モデ
ルと装置調整間の概略関係を示す図、 第３図は帰還制御システムの内部制御ループと、モデ
ルと、調整器とトロリー操作間の基本関係を示す図。
実施例 最初に、トロリーに対する荷の位置表示に使用する測
定装置を第１図を参照して説明する。測定装置はトロリ
ー上に配置されたデジタル再生ビデオカメラ１を具備し
ている。コンテナ４用クレーンのスプレッダー３上に配
置されたマーカー装置２はビデオカメラの視野５内にあ
るものとする。実施例では、マーカー装置には発光ダイ
オード（LED）が実装された４枚のプレートが設けら
れ、かつディフューザー板６およびカメラに対向するス
クリーンが設けられている。スクリーンには２つの大き
い開口および２つの小さい開口があり、以後それぞれア
クティブマーカー７、８、９、10と呼びLEDを実装した
プレートの直上を向いている。アクティブマーカーの中
心は一致されており、小さいアクティブマーカーは外側
の大きいアクティブマーカー間に対称的に配置されてい
る。このように二重にする理由はロープ長が短い場合
に、外側の大きいアクティブマーカーをビデオカメラの
視野外とすることである。したがって、走行中は外側の
２個の大きいアクティブマーカーと内側の２個の小さい
アクティブマーカーのどちらかが点弧する。常にロープ
長を感知する制御装置がどの２個のアクティブマーカー
を点弧すべきかを選択する。
ビデオプロセッサ11がシャッターの開放時にLEDが点
弧されるようにビデオカメラのシャッターとLEDの点孤
を同期化させる。ビデオカメラがさまざまな種類のラン
ダム光線を記録するのを防ぐために、自動増幅装置によ
りアクティブマーカーから発せられる比較的強い光だけ
が検出されるようにされる、すなわち、ビデオカメラは
低増幅率で作動する。ビデオカメラのデジタル画像はビ
デオプロセッサーへ転送されて処理される。次に画像は
画素（ピクセル）へ分割され２つのアクティブマーカー
により照光される画素は加算されて別のエリアとなり、
その重心座標が決定される。これらの値は制御装置もし
くは調整器12へ送られ、トロリー位置と共に、荷の最終
位置決定の基礎を形成する。荷位置値に対するビデオカ
メラの座標値をトロリーに対して調整する必要がある。
そのわけは、トロリー上のビデオカメラの位置とスプレ
ッダー上のマーカー装置の位置は必ずしも同じx/y座標
とはならないためである。
トロリーおよびホイスト装置の駆動装置は従来のモー
タドライバにより構成される。その上に適切なトランス
ジューサを設ければ、常にトロリーのｘ位置xTおよびト
ロリーの速度xTが得られる。同様に、吊上ロープのドラ
ム径およびロープの回転回数が判れば、常にトロリーと
荷間のロープ長L1が得られる。荷の重量も従来の測定方
法により決定することができる。
“発明の要約”に記載したように、位置制御の観点か
ら荷の安定化速度および加速度が判ることが望ましい。
これらの量の良好な測定値を得るために、トロリー移動
中の揺動荷モデルを使用する。モデルはこのような運動
に適用される従来の法則に従って構成されるため、ここ
では説明を行わない。ｘ方向位置決めシステムの工程、
すなわちこのようなクレーン駆動装置と、モデルと装置
調整器間の基本的関係は第２図から明らかである。
所与の第１位置から所与の第２位置、すなわち位置決
めシステムの所望（基準）値を構成するｘ位置xLRへ荷
が移送されるものとする。荷のｘ位置計算値xLBと基準
値との差が図にプロセス13として示す工程とモデル14と
して示すモデルへ送られる。基本的な仮想実施例では、
工程はトロリーに対する荷位置の前記測定装置により構
成される。トロリー位置xTにより補足すれば、桟橋に対
する荷位置の測定値xLMが得られる。トロリーのｘ位置x
T、トロリー速度xT、およびトロリーと荷間のロープ長L
iが連続的にモデルへ送られる。ここで、前記方程式シ
ステムにより、モデルは荷位置の計算値xLBを連続的に
供給することができる。次に、測定値xLMは計算値xLBと
比較され、その差はモデルは戻されて差を最少限に抑え
るように修正される。この方法は計算値xLBが常に荷の
ｘ位置の妥当な値となってｘ位置制御における実際値と
して使用することを意味する。
モデルを使用すれば、荷位置の１次および２次導関
数、すなわち荷の速度xTおよび加速度xLB、は簡単な操
作で得られそれらは共に調整器12へ送られる。
ｘ位置制御システムの帰還制御ループと、調整器とト
ロリー駆動装置間の基本的関係は第３図から明らかであ
る。第２図の場合と同様に、基準値xLRが荷の計算位置x
LBと比較される。その差は、実際上調整器12に属する第
１の増幅器15だけでなくモデル14にも送られる。次に、
第１の増幅器の出力は加速度帰還の基準値を構成する。
この基準値とモデルにより加算される加速度の実際値x
LBとの差はやはり調整器と一体化されている第２の増幅
器16へ送られる。このようにして、第２の増幅器の出力
は速度帰還の基準値を構成する。この基準値とモデルに
より計算される荷の運動速度の実際値xLBとの差はモデ
ルへ送られ、第２図に従って、モデルにはトロリーの位
置および速度と現在のロープ長も送られる。前記方程式
システムの他に、モデルは荷の移動速度および加速度の
所望値を得るのに必要な積分器17、18も具備している。
プロセス制御には対応するｚ軸制御システムも含まれ
ている。このシステムはｘ位置制御と同様な設計である
ため、詳細説明は行わない。２つのシステムはモデルお
よび駆動方式の観点から一体化されて、完全なx/z位置
制御を形成する。それらは、また、可能な走行経路の範
囲内で荷の移送が行われるように協働する。
フロントページの続き (72)発明者 ノルドベルグ，ヨハン スウェーデン国エス ― 723 35 ベ ステルオース，ゲイエルスガタン 11 エイ (56)参考文献 特開 平２−18295（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−59189（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−63684（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】吊上げロープから吊下された荷（３）の可
    動ロープ懸架装置位置（xT）に対する位置を決定する方
    法において、該方法は光源状の数個のアクティブマーカ
    ー（７、８、９、10）を具備するマーカー装置（２）が
    懸架装置に対向して荷上に配置され、マーカー装置に向
    いたビデオカメラ（１）が懸架装置上に配置され、ビデ
    オカメラのシャッターはビデオプロセッサー（11）によ
    り光源の点孤に同期して開放され、ビデオプロセッサー
    （11）はビデオカメラが撮影した画像を処理して懸架装
    置の位置（xT）に対する照光されたマークおよび荷の位
    置（xLM）を決定することを特徴とする、荷位置決定方
    法。
  2. 【請求項２】コンテナクレーン駆動装置により荷（３）
    の移送および位置決めを行う方法において、移送および
    位置決めはスプレッダー（３）もしくはコンテナ（４）
    付きスプレッダーからなる荷が終端に吊下されている吊
    上げロープを有する走行トロリーによって行われ、コン
    テナクレーンはトロリーの走行運動用モータドライブお
    よび荷吊上げ運動用モータドライブを具備し、トロリー
    の位置（xT）および速度（xT）、吊上げロープ長（Li）
    および荷重量（Ｐ）の情報を得ることができ、該方法は
    第１の所与位置から第２の所与位置（xLR）への移送お
    よび位置決めがトロリー位置（xT）に対する荷位置（x
    LM）情報だけでなく前記情報も連続的に供給される位置
    決め制御システムによって行われ、位置制御システムは
    トロリーの走行運動と荷の吊上運動を同時に行って移送
    時間を最少限に抑えるように設計されていることを特徴
    とする、荷移送および位置決め方法。
  3. 【請求項３】請求項２記載の荷（３）の移送および位置
    決め方法において、該方法はトロリーの加減速運動中
    に、それぞれ公知の情報に基いて計算された可変最大加
    速度および減速度を使用してモータドライブのトロリー
    運動に利用可能なトルクを利用するようにすることを特
    徴とする、荷移送および位置決め方法。
  4. 【請求項４】請求項２および３記載の荷（３）移送およ
    び位置決め方法において、該方法は荷位置（xL）がトロ
    リー位置（xT）と一致する時に荷の速度（xL）がトロリ
    ー速度（xT）に等しくなるように荷の加速運動が適応さ
    れ、荷位置が第２の所与位置と等しい時に荷の速度がゼ
    ロとなるように荷の減速運動が適応されることを特徴と
    する、荷移送および位置決め方法。
  5. 【請求項５】請求項１記載の可動ロープ懸架装置位置
    （xT）に対する吊上ロープから吊下された荷（３）の位
    置（xLM）を決定する方法を実施する測定装置におい
    て、該測定装置は懸架装置に対向して荷の上に配置され
    光源状の数個のアクティブマーカー（７、８、９、10）
    を備えたマーカー装置（２）を具備し、ビデオカメラの
    シャッターは測定装置に含まれるビデオプロセッサー
    （11）により光源の点孤と同期して開放され、ビデオプ
    ロセッサーはまたビデオカメラが撮影する画像を分析し
    て懸架装置位置（xT）に対する荷位置（xLM）を表示す
    るようにされていることを特徴とする、測定装置。
  6. 【請求項６】スプレッダー（３）もしくはコンテナ
    （４）付スプレッダーが終端に吊下されている吊上ロー
    プを有する走行トロリーと、トロリーの走行運動用モー
    タドライブと荷の吊上運動用モータドライブと、トロリ
    ーの位置（xT）および速度（xT）と吊上ロープ長（Li）
    と荷重量（Ｐ）の測定装置により構成されるコンテナク
    レーンにより荷（３）の移送および位置決めを行う位置
    制御システムにおいて、第１の所与点から第２の所与点
    へ荷を移送し位置決めを行う位置決め制御システムはト
    ロリー位置（xT）に対する荷位置（xL）の測定位置と、
    与えられる測定データおよび組込まれたコンテナクレー
    ンの数学モデルに基いて、（ｉ）、トロリー運動モータ
    ドライブの利用可能なトルクを利用して可変最大加減速
    度によりトロリーの加減速運動を制御し、（ii）、荷位
    置（xL）がトロリー位置（xT）に一致する時に荷の速度
    （xL）がトロリー速度（xT）に等しくなるように加速運
    動中の荷の速度（xL）を制御し、（iii）、減速運動中
    には、荷位置が第２の所与点に等しければ荷の速度がゼ
    ロとなるように荷速度（xL）を制御する、ようにされた
    調整器（12）を具備することを特徴とする、位置制御シ
    ステム。
JP3507054A 1990-03-28 1991-03-18 コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決め Expired - Fee Related JP2886981B2 (ja)

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