JPH05505788A

JPH05505788A - コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決め

Info

Publication number: JPH05505788A
Application number: JP91507054A
Authority: JP
Inventors: ブライフォルス，ウノ; コンラドソン，ロルフ; ノルドベルグ，ヨハン
Original assignee: アセア　ブラウン　ボベリ　アクチボラグ
Priority date: 1990-03-28
Filing date: 1991-03-18
Publication date: 1993-08-26
Anticipated expiration: 2014-04-26
Also published as: SE9001117L; JP2886981B2; DE4190587T; DE4190587C2; SE502609C2; WO1991014644A1; SE9001117D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決め技術分野本発明はコンテナクレーンによる貨物の移送方法および該方法を実施する装置に関する。これらのクレーンでは、運転席のあるクレーン上を移動するトロリーによりストックヤード内もしくは船舶と桟橋間、もしくはその逆、でコンテナを移送することができる。トロリーには吊上げローブシステムが付随しており、このシステムの他端から把持装置（すなわちスプレッダ−）が吊下されている。スプレッダ−には被移送コンテナーに接続されるつかみ具が設けられている。

背景技術−問題の検討スプレッダ−もしくはコンテナ付スプレッダ−等であるとすることができる荷はローブで吊下されるため、トロリーに関してトロリーの運動と同方向および逆方向の両方向に移動開始することがある。トロリーの移動方向における加減速により生じる振り子運動が通常これらの運動の中の最大のものである。もちろん、この運動は、トロリーの運動と同時にコンテナを含むスプレッダ−をトロリーに関して昇降させてクレーンスタンドや桟橋および船舶上の他の障害物を通過させる必要かあるという事実により影響を受ける。

船舶、桟橋もしくは既存の車輌上にコンテナを連結および停止させる際の位置決め条件は±３〜５ａｎであるため、比較的小さな振り子運動でもクレーンオペレータに対して問題を生じることが容易にお判りと思う。

振り子運動および位置決めに関する同じ問題がいわゆるグラブクレーンにも存在する。

前記した問題に始って、クレーンオペレータには非常に高い精度および持久力か要求されることが容易にお判りと思う。クレーンオペレータの作業を容易にするために、長年にわたってさまざまな制御および駆動プログラムが考案されてきた。もちろん、振り子運動の影響を低減して最大限位置決めを容易にすることもこれらのプログラムの目的であった。

代表的なオペレータ制御クレーン駆動装置では、オペレータがレバーによりステップ状もしくはアナログ信号としての基準を与える。制置駆動装置に対しては、この基準は速度基準として与えられる。電気装置だけでなく機械装置をも保護して駆動装置の挙動をオペレータが予期できるものとするために、オペレータの基準は固定ランプにより制限される。ランプの傾斜は駆動装置が正常な場合には常にランプに従うように設定される。大概の場合、駆動装置にはそれがランプ基準に従うのを監視するためのいわゆるトルク消失保護が施されている。

しかしながら、前記した方法は考えられる最悪状態に対してランプを設定しなければならないことを意味し、他の全ての場合に駆動装置の利用率か低くなる。これは、荷重か荷に依存するだけてなく荷と振り子角、すなわちトロリー内のローブの吊下点からの垂直線とローブ間の角度、の組合せに大きく依存する場合に特に著しい。ぞんざいな操作を行うと、正規の寸法のクレーンの２倍のモーメントを必要とするような大きさの振り子運動か生じる。一方、正規の操作ではモータは通常５０％も使用されることかない。

既存のコンテナクレーンの制御および操作プログラムの多くはオーブン制御アルゴリズムで表現されている、すなわちクローズド制御システムには含まれない。

これは、被制御パラメータの精度およびそれらの動的挙動を思いどおりに制御できないことを意味するらスエーデン国特許第４２９．６４１号には、例えば、荷とトロリー間のローブ長を横方向移動中に変化できる吊下前の債方向移動方法か開示されている。この方法は速度変動が本質的に定速の中間相を有する２つの相へ分割され、各加速相は長さか異なり一定値が与えられて予め準備されたノモグラムもしくはテーブルから２つの相の長さの差か決定されることを意味する。

スエーデン国特許第４２９，７４８号には、トロリーとグラブ間のローブ長を変えることができる、トロリーによる横動中の荷降し方法が開示されている。ここでは、トロリーは減速して静止状態とされその後直ちに反対方向へ加速される。

振り子運動を抑制する機械的システムを追加した位置決めシステムも試行されている。しかしなから、それにより高価で大型の設計となり、さらに、特に長いローブの精度要求を満たすことが困難となった。

欧州特許第０３４２６５５Ａ２号には、簡潔にいえば次のように作動するコンテナクレーンか開示されている。

最初に荷は純粋な吊上げ運動の形で移動され、次に荷を積んだトロリーか荷降しステーション直上位置へ走行し、その後衛が降される。トロリー走行中の振り子運動はトロリー内の対応する円錐開口に接続される円錐状の懸架装置をスプレッダ−に設けることにより回避される。さらに、放射線送信機かスプレッダ−上に配置されて目標位置に対するスプレッダ−の速度を測定することかできる測定装置も記載されている。しかしながら送信機の放射線により目標を検出てきるような位置にスプレッダ−かある場合しか修正情報を得ることかできないため、所望の目標位置に接近するまで速度修正を行うことかできない。

原則として、位置決め問題は３次元である。桟橋面をｘ／ｙ面とすると、例えば、座標軸Ｘは桟橋縁に直角な方向としたがって座標軸ｙは桟橋縁に沿ったものとすることかできる。桟橋縁に直角に配置されたクレーンは０に等しいｙ軸に適切に配置することかできる。コンテナ、トロリー、恐らくはコンテナ付きのスプレッダ−１および船舶上の所望の荷位置の３次元位置決め決定を行うために、ｘ　／　ｙ面に直角に好ましくはｙ＝Ｑを延在するＸ７２面か付加される。荷揚げ操作中に、トロリーおよびコンテナ付きスプレッダの座標か変化する。

荷役ステーション、トロリーおよび荷のｘ　／　ｙ面内の位置は面に向って突出する表面の重心として定義することかできる。後記する実際上の理由により、別の位置定義も必要である。

船舶は桟橋縁に固定されるため、船舶上の明確な荷位置はｘ　／　ｙ面内に所与の固定位置を有することになる。

トロリーのｙ座標か荷位置のｙ座標と一致するようにクレーンか配置され同時に桟橋上の車輌によりコンテナのｙ座標も荷およびトロリーのｙ座標と一致することが保証されると、位置決め問題は本質的には２次元問題となる。もちろん、船舶の移動方向を横切する振り子運動か生じないため、これにより位置決めの困難度は著しく簡単化される。しかしながら、風その他の要因によりこのような振り子運動が生じることは自明である。ｙ座標を正確に一致させることは困難であるため、実際には吊り上げの際にある種の回転も生じそれにより横方向の振り子運動か生じることかある。しかしながら、こうして発生する振り子運動はトロリーの移動方向の振り子運動に較べれば非常に小さい。

船倉が順次充填されると、荷積ステーションのｘ、　ｙ座標か変化して、桟橋のコンテナ位置およびクレーンの横方向移動か必要となる。もちろん、前記位置決め問題は貨物の積込みおよび積降しの両方に適用できる。位置決めを２次元問題へ還元することは一部従来技術で行われている。

可動吊下点振り子を支配する物理法則は公知であり、しばしば全プロセスと呼ばれる、全クレーンシステムに対する数学モデルを生成することかできる。振り子の長さ、荷の重量、およびある移動経路に対する位置、運動速度および吊下点と荷の加速度等のパラメータの知識かあれば、モデルにより常に懸架荷の位置を決定するための数学的条件か得られる。しかしながら、このような“測定方法”では閉位置制御における実際値として即座に使用するのに充分な分解能や精度は得られない。

時と共に、コンテナハンドリングは次第に高い精度が要求される非常に特殊化されたターミナルに集中されるようになってきている。揚重およびトロリー速度はすてに充分高いため、それを高めることにより効率を高められる可能性は少い。

クレーンのワークサイクルの研究から今日の技術ては重要てない移送および位置決め操作がサイクルタイムの５０％以上を占めることが判った。したかって、今日では新しいクレーンを購入しかつ古いクレーンを補う場合には常にこれらのクレーンにアクティブ振子抑制システムだけでなく位置決めシステムを設ける必要かある。前記したように、現在の技術ではこれらの条件を満す可能性は少いため、この分野において新しい技術的手法に対する大きなニーズかある。

現在の技術に従ったコンテナクレーンにおいて実際に大きな問題となっていることは、常に荷の位置測定値を与える正確な位置トランスジューサが無いことである。

トロリー位置の測定は簡単であるため、トロリーに対する荷の位置を示すトランスジューサで充分である。このようなトランスジューサを入手できれば、今日の精巧な閉制圓システムおよびシミュレーション技術により、モータドライブの最適使用、良好な位置決め、および振子運動の抑制という要求を満す工程に向って大きく前進することができる。

発明の概要および利点本発明はクレーンによるコンテナハンドリング装置により構成される。クレーン上には走行トロリーか配置されており、それは吊上ローブを介して被移送コンテナ用スプレッダ−を支持する。装置は、とりわけ、移送中の荷のトロリーに対する実際上連続的な位置識別を行う特製の測定装置を具備している。さらに、本装置はある種の計算を行って駆動装置の制御信号を得る調整器だけでなく、トロリー運動と吊上運動に対する駆動装置を具備している。また、本装置には吊上ローブの実長トランスジューサだけでなく、クレーン上のトロリー位置およびトロリー速度トランスジューサも設けられている。

表面上、本装置はコンテナを所与の第１位置から所与の第２位置へ移送することをタスクとする位置コントロールとして作動する。したがって、各位置およびその間の可能な走行経路の知識を与える装置も利用できる。

閉位置制御を最善に安定化できるようにするには、被制御量の速度および加速度が帰還される内部制御ループを有することが望ましい。もちろん、このような特殊な場合には、これらの量を直接利用することはできない。

可能な最良値を得るために、本装置は前記したように工程の数学モデルを具備している。実際の工程およびモデルへ同じ所望値を与え結果の差により連続的にモデルを調整して差をできるだけ小さくすることにより、被制御量の位置、速度および加速度の信頼度の高い値をモデルから得ることかできる。

さらに、位置決め装置は始動サイクル中にトロリーを加速してトロリーの移動方向、すなわちＸ方向、における吊下荷の速度が荷とトロリーのＸ座標が一致する時のトロリー速度と同じになるようにされる。これは、荷がトロリーに“追いつく”時に、荷の移送が荷の直下の振子運動とは無関係にトロリーと同速度で行われることを意味する。

公知の測定パラメータだけでなくモデルの方程式システムにより荷をトロリーと同じ速度へ加速するためにトロリーの駆動装置が発生すべきトルクを常に計算できる可能性も生じる。関連する慣性モーメント、駆動装置のギヤチェンジ等が判っておれば、利用可能な駆動トルクを最大限に利用するための加速度を計算することもてきる。次に、これを連続調整ランプ基準へ変換することができる。これはランプ基準を問題とする荷およびローブ角に対して調整して、システムの利用可能な駆動トルクを常に利用できることを意味する。機械的もしくは他の観点から、定格荷重におけるトルクにあるマージンを与えることか望ましい場合には、ランプ基準を非常に簡単にそれに適合させることができる。前記したように、最も困難な走行経路に基いてランプ基準を決定ししたかってトルク要求の少い走行経路の場合には高速加速に利用可能なトルクを利用できない従来技術とは逆に、最大利用が達成され運転時間か雑種される。

荷降しステーションの座標だけでなく荷およびトロリーの位置および速度か常に判れば、位置決めシステムはモデルによりトロリーおよび荷速度をゼロとする減速度を決定することができる。トロリーの減速の第１の部分中に、荷は同じ速度で継続する、すなわちトロリーの前でその運動方向に揺動運動を行う。モデルを使用して利用可能な減速トルクが判れば、減速トルクおよび減速のランプ基準だけでなく減速過程が開始される時間を決定することができ、ゼロトロリー速度では、荷降しステーションの直上に振子運動を生じることなく荷が位置決めされる。

要約すれば、前記したことがらトロリーの運動によって荷の振子運動が制御されることは明らかである。これは、モデルおよび調整器によって計算かつ調整された基準により加減速過程中にトロリーの運動速度を連続的に制御することによって行われる。

一般的に、測定システムのタスクはローブから懸架された荷の可動ローブ懸架装置に対する位置を決定することである。このために、測定装置は懸架装置に対向して荷の上に配置され光源形状のいくつかのアクティブマーカーを備えたマーカー装置とマーカー装置に向って懸架装置上に配置されたビデオカメラを具備している。ビデオカメラのシャッターは光源の点弧と同期して開放される。このようにして、ビデオカメラは明瞭な光源像を有するｘ　／　ｙ面のデジタル画を受信する。ビデオプロセッサがこの画を処理して直上に照射される領域の重心のＸ、Ｘ座標を送出する。

本発明の目的に対して、懸架装置はコンテナクレーンのトロリーにより構成される。光源上のどこにスプレッダ−が配置されているかが判れば、ｘ／ｙ面に投射される荷の表面に対する重心を決定することもできる。吊上ローブの長さは常に判っているため、トロリーに対する荷の３次元位置の測定値も常に簡単に決定することができる。次に、この測定値はトロリー位置と共に前記閉位置制御の実際値として使用される。

本発明は複数の点において前記欧州特許とは異っている。これらの相違点は本質的なものと言うことができ、特許請求の範囲に従ったコンテナクレーンは斬新かつ創造的なものである。特に違っている点は、本発明によればワークサイクルが開始されると第１の所与の点が想定され第２の所与の点、すなわち荷を移送すべき点、の目標位置か表示される。次に、走行時間を最少限に抑えるためにトロリーの吊上運動および走行運動が同時に行われる間に自動的に、すなわちクレーンオペレータが介入することなく、移送か行われ、目標位置に達すると振子運動を生じることなく荷か停止する。

図面の簡単な説明第１図は測定装置の構成を示す図、第２図はＸ方向位置制御システムの工程と、工程モデルと装置調整間の概略関係を示す図、第３図は帰還制御システムの内部制御ループと、モデルと、調整器とトロリー操作問の基本関係を示す図。

実施例最初に、トロリーに対する荷の位置表示に使用する測定装置を第１図を参照して説明する。測定装置はトロリー上に配置されたデジタル再生ビデオカメラ１を具備している。コンテナ４用クレーンのスプレッダ−３上に配置されたマーカー装置！２はビデオカメラの視野５内にあるものとする。実施例では、マーカー装置には発光ダイオード（ＬＥＤ）が実装された４枚のプレートが設けられ、かつディフューザー板６およびカメラに対向するスクリーンか設けられている。スクリーンには２つの大きい開口および２つの小さい開口があり、以後それぞれアクティブマーカー７．８．９．１０と呼びＬＥＤを実装したプレートの直上を向いている。アクティブマーカーの中心は一致されており、小さいアクティブマーカーは外側の大きいアクティブマーカー間に対称的に配置されている。このように二重にする理由はロープ長か短い場合に、外側の大きいアクティブマーカーをビデオカメラの視野外とすることである。したがって、走行中は外側の２個の大きいアクティブマーカーと内側の２個の小さいアクティブマーカーのどちらかが点弧する。常にロープ長を感知する制置装置かどの２個のアクティブマーカーを点弧すべきかを選択する。

ビデオプロセッサ１１がシャッターの開放時にＬＥＤが点弧されるようにビデオカメラのシャッターとＬＥＤの点弧を同期化させる。ビデオカメラかさまざまな種類のランダム光線を記録するのを防ぐために、自動増幅装置によりアクティブマーカーから発せられる比較的強し１光だけか検出されるようにされる、すなわち、ビデオカメラは低増幅率で作動する。ビデオカメラのデジタル画像はビデオプロセッサーへ転送されて処理される。次に画像は画素（ピクセル）へ分割され２つのアクティブマーカーにより照光される画素は加算されて別のエリアとなり、その重心座標が決定される。これらの値は制置装置もしくは調整器１２へ送られ、トロリー位置と共に、荷の最終位置決定の基礎を形成する。荷位置値に対するビデオカメラの座標値をトロリーに対して調整する必要かある。そのわけは、トロリー上のビデオカメラの位置とスプレッダ−上のマーカー装置の位置は必ずしも同じｘ／ｙ座標とはならないためである。

トロリーおよびホイスト装置の駆動装置は従来のモータドライバにより構成される。その上に適切なトランスジューサを設ければ、常にトロリーのＸ位置Ｘアおよびトロリーの速度ｘ７が得られる。同様に、吊上ローブのドラム径およびローブの回転回数が判れば、常にトロリーと宵闇のロープ長Ｌ１か得られる。荷の重量も従来の測定方法により決定することかできる。

“発明の要約”に記載したように、位置制御の観点から荷の安定化速度および加速度が判ることが望ましい。

これらの量の良好な測定値を得るために、トロリー移動中の揺動荷モデルを使用する。モデルはこのような運動に適用される従来の法則に従って構成されるため、ここでは説明を行わない。Ｘ方向位置決めシステムの工程、すなわちこのようなりレーン駆動装置と、モデルと装置調整器間の基本的関係は第２図から明らかである。

所与の第１位置から所与の第２位置、すなわち位置決めシステムの所望（基準）値を構成するＸ位置ｘ０へ荷が移送されるものとする。荷のＸ位置計算値ＸＬＢと基準値との差が図にプロセス１３として示す工程とモデル１４として示すモデルへ送られる。基本的な仮想実施例では、工程はトロリーに対する荷位置の前記測定装置により構成される。トロリー位ｉｔ　ｘ　ｔにより補足すれば、桟橋に対する荷位置の測定値ＸＬＩＪが得られる。トロリーののロープ長し、が連続的にモデルへ送られる。ここで、前記方程式システムにより、モデルは荷位置の計算値ＸＬＢを連続的に供給することかできる。次に、測定値ＸＬＭは計算値ＸＬ８と比較され、その差はモデルへ戻されて差を最少限に抑えるように修正される。この方法は計算値ＸＬＢが常に荷のＸ位置の妥当な値となってＸ位置制御における実際値として使用できることを意味する。

モデルを使用すれば、荷位置の１次および２次導関数、すなわち荷の速度Ｘアおよび加速度ＸＬ１１、は簡単な操作で得られそれらは共に調整器Ｉ２へ送られる。

Ｘ位置制御システムの帰還制御ループと、調整器とトロリー駆動装置間の基本的関係は第３図から明らかである。第２図の場合と同様に、基準値Ｘ−か荷の計算位置ＸＬ１１と比較される。その差は、実際上調整器１２に属する第１の増幅器１５だけてなくモデル１４にも送られる。

次に、第１の増幅器の出力は加速度帰還の基準値を構成する。この基準値とモデルにより計算される加速度の実際値ＸＬ１１との差はやはり調整器と一体化されている第２の増幅器１６へ送られる。このようにして、第２の増幅器の出力は速度帰還の基準値を構成する。この基準値とモデルにより計算される荷の運動速度の実際値ＸＬＢとの差はモデルへ送られ、第２図に従って、モデルにはトロリーの位置および速度と現在のロープ長も送られる。前記方程式システムの他に、モデルは荷の移動速度および加速度の所望値を得るのに必要な積分器１７．１８も具備している。

プロセス制御には対応するＺ軸制御システムも含まれている。このシステムはＸ位置制御と同様な設計であるため、詳細説明は行わない。２つのシステムはモデルおよび駆動方式の観点から一体化されて、完全なＸ／Ｚ位置制御を形成する。

それらは、また、可能な走行経路の範囲内で荷の移送か行われるように協働する。

Ｐ浄書（内容に変更なし）要　約　書本発明はコンテナクレーンにより貨物を操作する位置決めシステムに関する。荷の位ｒＩＬ（ＸＬＭ）が新しいシステム（１，２，１１）により測定される。測定値はモデル（１４）により計算した値と比較され、その差がモデルへ与えられてモデルか更新される。計算され更新された荷位置の値かシステムの実際値（Ｘ　ＬＢ）として使用される。モデルは荷の速度（ＸＬｌｌ）および速度変化（Ｘ　ｔ、ａ）の計算値も与え、これらの値は内部安定化に使用される（第２図）。

手続補正書泪発）１、事件の表示コンテナクレーンによる貨物の移送および位置決めアセア　ブラウン　ボベリ　アクチボラグ４、代理人５−補正命令の日付６、補正により増加する請求項の数７、補正の対象明細書、請求の範囲及び要約書画訳文８、補正の内容　別紙のとおり明細書、請求の範囲及び要約書画訳文の浄書（内容に変更なし）国際調査報告国際調査報告

Claims

【特許請求の範囲】

１．吊上げロープから吊下された荷（３）の可動ロープ懸架装置位置（ＸＴ）に対する位置を決定する方法において、該方法は光源状の数個のアクティブマーカー（７、８、９、１０）を具備するマーカー装置（２）が懸架装置に対向して荷上に配置され、マーカー装置に向いたビデオカメラ（１）が懸架装置上に配置され、ビデオカメラのシャッターはビデオプロセッサー（１１）により光源の点孤に同期して開放され、ビデオプロセッサー（１１）はビデオカメラが撮影した画像を処理して懸架装置の位置（ＸＴ）に対する照光されたマークおよび荷の位置（ＸＬＭ）を決定することを特徴とする、荷位置決定方法。
２．コンテナクレーン駆動装置により荷（３）の移送および位置決めを行う方法において、移送および位置決めはスプレッダー（３）もしくはコンテナ（４）付きスプレッダーからなる荷が終端に吊下されている吊上げロープを有する走行トロリーによって行われ、コンテナクレーンはトロリーの走行運動用モータドライブおよび荷吊上げ運動用モータドライブを具備し、トロリーの位置（ＸＴ）および速度（ＸＴ）、吊上げロープ長（Ｌｉ）および荷重量（Ｐ）の情報を得ることができ、該方法は第１の所与位置から第２の所与位置（ＸＬＲ）への移送および位置決めがトロリー位置（ＸＴ）に対する荷位置（ＸＬＭ）情報だけでなく前記情報も連続的に供給される位置決め制御システムによって行われ、位置制御システムはトロリーの走行運動と荷の吊上運動を同時に行って移送時間を最少限に抑えるように設計されていることを特徴とする、荷移送および位置決め方法。
３．請求項２記載の荷（３）の移送および位置決め方法において、該方法はトロリーの加減速運動中に、それぞれ公知の情報に基いて計算された可変最大加速度および減速度を使用してモータドライブのトロリー運動に利用可能なトルクを利用するようにすることを特徴とする、荷移送および位置決め方法。
４．請求項２および３記載の荷（３）移送および位置決め方法において、該方法は荷位置（ＸＬ）がトロリー位置（ＸＴ）と一致する時に荷の速度（ＸＬ）がトロリー速度（ＸＴ）に等しくなるように荷の加速運動が適応され、荷位置が第２の所与位置と等しい時に荷の速度がゼロとなるように荷の減速運動が適応されることを特徴とする、荷移送および位置決め方法。
５．請求項１記載の可動ロープ懸架装置位置（ＸＴ）に対する吊上ロープから吊下された荷（３）の位置（ＸＬＭ）を決定する方法を実施する測定装置において、該測定装置は懸架装置に対向して荷の上に配置され光源状の数個のアクティブマーカー（７、８、９、１０）を備えたマーカー装置（２）を具備し、ビデオカメラのシャッターは測定装置に含まれるビデオプロセッサー（１１）により光源の点孤と同期して開放され、ビデオプロセッサーはまたビデオカメラが撮影する画像を分析して懸架装置位置（ＸＴ）に対する荷位置（ＸＬＭ）を表示するようにされていることを特徴とする、測定装置。
６．スプレッダー（３）もしくはコンテナ（４）付スプレッダーが終端に吊下されている吊上ロープを有する走行トロリーと、トロリーの走行運動用モータドライブと荷の吊上運動用モータドライブと、トロリーの位置（ＸＴ）および速度（ＸＴ）と吊上ロープ長（Ｌｉ）と荷重量（Ｐ）の測定装置により構成されるコンテナクレーンにより荷（３）の移送および位置決めを行う位置制御システムにおいて、第１の所与点から第２の所与点へ荷を移送し位置決めを行う位置決め制御システムはトロリー位置（ＸＴ）に対する荷位置（ＸＬ）の測定装置と、与えられる測定データおよび組込まれたコンテナクレーンの数学モデルに基いて、（ｉ）、トロリー運動モータドライブの利用可能なトルクを利用して可変最大加減速度によりトロリーの加減速運動を制御し、（ｉｉ）、荷位置（ＸＬ）がトロリー位置（ＸＴ）に一致する時に荷の速度（ＸＬ）がトロリー速度（ＸＴ）に等しくなるように加速運動中の荷の速度（ＸＬ）を制御し、（ｉｉｉ）、減速運動中には、荷位置が第２の所与点に等しければ荷の速度がゼロとなるように荷速度（ＸＬ）を制御する、ようにされた調整器（１２）を具備することを特徴とする、位置制御システム。