DE4315005A1 - Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung - Google Patents

Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung

Info

Publication number
DE4315005A1
DE4315005A1 DE19934315005 DE4315005A DE4315005A1 DE 4315005 A1 DE4315005 A1 DE 4315005A1 DE 19934315005 DE19934315005 DE 19934315005 DE 4315005 A DE4315005 A DE 4315005A DE 4315005 A1 DE4315005 A1 DE 4315005A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
radiation source
container
angle
processing system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19934315005
Other languages
English (en)
Inventor
Dieter Dipl Ing Rathjens
Hans-Wilhelm Dipl Ing Warnke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Original Assignee
Deutsche Aerospace AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deutsche Aerospace AG filed Critical Deutsche Aerospace AG
Priority to DE19934315005 priority Critical patent/DE4315005A1/de
Priority to DE19944425088 priority patent/DE4425088A1/de
Publication of DE4315005A1 publication Critical patent/DE4315005A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbe­ griff von Anspruch 1.
Es sind verschiedene Anwendungsbeispiele bekannt, bei de­ nen es gewünscht oder gar erforderlich ist, die Winkellage eines Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung meß­ technisch zu erfassen. Bei der Verladung eines Containers von Bord eines Schiffes zu einem Lagerplatz an Land oder auch umgekehrt ist es üblich, den Container mittels eines Spreizkörpers (Spreader), der über Seile an einer Lauf­ katze einer Containerbrücke befestigt ist, zu ergreifen, anzuheben und zu transportieren. Bei einem derartigen Ver­ ladevorgang ist der Container erheblichen Schwingungen und Auslenkungen unterworfen, die nachteiligerweise zu zeitlichen Verzögerungen beim Containertransport und beim positionierten Absetzen des Containers an Land oder Bord eines Schiffes führen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich­ tung zu schaffen, die eine augenblendfreie und störsichere meß technische Ermittlung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung ermöglicht.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Gegenstand mit einer Strahlungsquelle für den nahen In­ frarotbereich ausgerüstet ist, daß die Strahlungsquelle von einer im nahen Infrarotbereich empfindlichen TV-Kame­ ra detektiert wird, wobei die Ausgangsstellung des Gegen­ standes die Referenzposition der Strahlungsquelle dar­ stellt, und daß der TV-Kamera ein mikroprozessorgesteuer­ tes Echtzeitbildverarbeitungssystem nachgeordnet ist, wel­ ches in dem von der TV-Kamera übermittelten Bild des Seh­ feldes die Strahlungsquelle und damit den Gegenstand de­ tektiert und kontinuierlich verfolgt sowie aus der Ablage der Strahlungsquelle gegenüber ihrer Referenzposition die Winkel des Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung ermittelt.
Ein Vorteil der Erfindung liegt in der Blendfreiheit der Vorrichtung für einen Kranfahrer. Die Vorrichtung stellt exakte Winkelmeßergebnisse bereit, die vorteilhafterweise zur Gegensteuerung der unerwünschten Auslenkungen und Aus­ lenkwinkel eines transportierten Gegenstandes verwendet werden können, so daß ein schnelleres positioniertes Ab­ stellen des Gegenstandes an einem vorgesehenen Ort möglich ist.
Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2 bis 11 beschrieben.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel nach der Er­ findung dargestellt, und zwar zeigt:
Fig. 1 eine Containerbrücke mit einer erfindungsgemäßen (Pendelmeß-) Vorrichtung und
Fig. 2 die wesentlichen Bauelemente der Vorrichtung ge­ mäß Fig. 1 in einem Prinzipbild.
Aus Fig. 1 ist eine Laufkatze 1 einer mit 2 bezeichneten Containerbrücke ersichtlich, an deren Seilen 3 mittels einer zeichnerisch nicht dargestellten Greif-Spreizeinrich­ tung ein Container 4 oder ein anderer beliebiger Gegen­ stand befestigt ist. Die Greif-Spreizeinrichtung ergreift den Container 4 und transportiert diesen, beispielsweise zwecks Verladung von Bord eines Schiffes oder auch umge­ kehrt. Beim Transport des Containers in Richtung der ein­ gezeichneten Pfeile 5, 6 schwenkt der Container 4 in Rich­ tung der Pfeile 7, 8 aus, wobei ein durch die Transport­ geschwindigkeit und durch die Masse der Last vorgegebener Auslenkbereich eingezeichnet und mit 9 bezeichnet ist.
Zur meßtechnischen Erfassung der Winkel lagen des Contai­ ners 4 gegenüber seiner Ausgangsstellung ist an der Lauf­ katze 1 eine TV-Kamera 10 für den nahen Infrarotbereich angeordnet, der - wie aus Fig. 2 zu entnehmen ist - ein vorzugsweise mikroprozessorgesteuertes Echtzeitbildver­ arbeitungssystem 11 nachgeordnet ist. An der Spreiz-Greif­ einrichtung (oder auch an dem Container) ist eine Strah­ lungsquelle 12 befestigt, die von der IR-Kamera 10 detek­ tiert wird. Hierbei stellt die Ausgangsstellung des Con­ tainers 4 beim Befestigen der Greif-Spreizeinrichtung an dem Container 4 die Referenzposition der Strahlungsquelle 12 dar, die vorteilhafterweise in der optischen Achse der TV-Kamera 10 liegt. Als Strahlungsquelle 12 kann eine vi­ brationsunempfindliche Halogenlampe mit vorgeschaltetem IR-Blendschutzfilter dienen.
In dem von der TV-Kamera 10, beispielsweise einer CCD-Ka­ mera mit einem CCIR-Norm-Videoausgangssignal, wodurch vor­ teilhafterweise eine hohe Meßgenauigkeit bei unterschied­ lichen Temperaturverhältnissen sichergestellt wird, über­ mittelten Bild des Sehfeldes wird die Strahlungsquelle 12 und damit der Container 4 von dem vorzugsweise nach einem Kontrasttrackverfahren arbeitenden Echtzeitbildverarbei­ tungssystem 11 detektiert und kontinuierlich verfolgt. Aus der Ablage der Strahlungsquelle 12 gegenüber ihrer Re­ ferenzposition werden für vorgegebene Zeitintervalle die Winkel des Containers 4 gegenüber seiner Ausgangsstellung ermittelt und als positive bzw. negative Winkel α rela­ tiv zur optischen Achse der TV-Kamera 10 ausgegeben. Hier­ bei kann die TV-Kamera 10 die Szene beispielsweise kon­ tinuierlich im 20 ms-Halbbildtakt aufnehmen, so daß die ermittelten Winkelwerte zyklisch mit einer Wiederholrate von 20 ms aktualisiert werden. Die ermittelten Winkelwer­ te können an einen Steuerrechner gegeben werden, der Stellsignale, die den durch den Transport hervorgerufenen Auslenkungen des Containers 4 entgegenwirken sollen, er­ rechnet und an eine zeichnerisch nicht dargestellte Gegen­ steuereinrichtung abgibt, so daß ein schnellerer Transport und ein positioniertes Abladen des Containers 4 möglich ist.
Der TV-Kamera 10 kann ein nicht gezeichneter Monitor zur visuellen Funktionskontrolle nachgeordnet sein, wobei in das Szenenbild des Monitors ermittelte Winkel- und Ent­ fernungswerte eingeblendet werden können.
Weiterhin ist es möglich, daß an der Spreiz-Greifeinrich­ tung oder an dem Container 4 zwei oder mehrere Strahlungs­ quellen 12 in einem definierten Abstand zueinander im Seh­ feld der Kamera angeordnet sind. Aus den von dem Echtzeit­ bildverarbeitungssystem 11 ermittelten unterschiedlichen Winkeln für die Strahlungsquellen können dann die Entfer­ nung des Gegenstandes 4 von dem Objektiv der TV-Kamera 10 sowie Ablagekoordinaten des Containers 4 in Absolutwerten gegenüber seiner Ausgangsstellung errechnet werden.
Die Erfindung ist auf das oben beschriebene Ausführungs­ beispiel nicht beschränkt. Vielmehr lassen sich mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung Winkellagen von bewegten Gegenständen allgemeiner Art erfassen.

Claims (11)

1. Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkel­ lagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Aus­ gangsstellung, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand (4) mit einer Strahlungsquelle (12) für den nahen Infra­ rotbereich ausgerüstet ist, daß die Strahlungsquelle (12) von einer im nahen Infrarotbereich empfindlichen TV-Kame­ ra (10) detektiert wird, wobei die Ausgangsstellung des Gegenstandes (4) die Referenzposition der Strahlungsquel­ le (12) darstellt, und daß der TV-Kamera (10) ein mikro­ prozessorgesteuertes Echtzeitbildverarbeitungssystem (11) nachgeordnet ist, welches in dem von der TV-Kamera (10) übermittelten Bild des Sehfeldes die Strahlungsquelle (12) und damit den Gegenstand detektiert und kontinuierlich verfolgt sowie aus der Ablage der Strahlungsquelle (12) gegenüber ihrer Referenzposition die Winkel des Gegenstan­ des (4) gegenüber seiner Ausgangsstellung ermittelt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzposition der Strahlungsquelle (12) in der optischen Achse der TV-Kamera (10) liegt, und daß das Echt­ zeitbildverarbeitungssystem (11) die ermittelten Winkel des Gegenstandes (4) als positive bzw. negative Winkel­ werte relativ zur optischen Achse der TV-Kamera (10) aus­ gibt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Echtzeitbildverarbeitungssystem (11) die Winkel nach einem Kontrasttrackverfahren ermittelt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die TV-Kamera (10) eine Szene kontinuierlich im 20 ms-Halbbildtakt aufnimmt und somit die ermittelten Winkel zyklisch mit einer Wiederholrate von 20 ms aktuali­ siert werden.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der TV-Kamera (10) ein Monitor zur visu­ ellen Funktionskontrolle nachgeordnet ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch die Einblendung von Winkel- und/oder Entfernungsdaten in das Szenenbild des Monitors.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2, 4 oder 5, gekennzeich­ net durch die Verwendung einer CCD-Kamera mit einem CCIR- Norm-Videoausgangssignal.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Strahlungsquelle (12) eine vibrationsun­ empfindliche Halogenlampe mit vorgeschaltetem IR-Blend­ schutzfilter vorgesehen ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Gegenstand (4) zwei oder mehre­ re Strahlungsquellen (12) in einem definierten Abstand zu­ einander im Sehfeld der TV-Kamera (10) angeordnet sind, und daß das Echtzeitbildverarbeitungssystem (11) aus den unterschiedlichen Winkeln für die Strahlungsquellen (12) die Entfernung des Gegenstandes (4) von dem Objektiv der TV-Kamera (10) sowie Ablagekoordinaten des Gegenstandes (4) in Absolutwerten gegenüber seiner Ausgangsstellung ermit­ telt.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zur Er­ mittlung von Winkel lagen eines an der Laufkatze einer Con­ tainerbrücke mittels Seilen befestigten Containers wäh­ rend des Transports, dadurch gekennzeichnet, daß die an dem Container (4) befestigte(n) Strahlungsquellen(n) (12) von einer oberhalb des Containers (4) angeordneten TV-Ka­ mera (10) detektiert wird (werden), und daß die von dem Echtzeitbildverarbeitungssystem (11) ermittelten Winkel­ werte an einen Steuerrechner gegeben werden, der den durch den Transport hervorgerufenen Auslenkungen des Containers (4) entgegenwirkende Stellsignale errechnet und an eine Ge­ gensteuereinrichtung abgibt.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungsquelle(n) (12) an einer, den Container (4) ergreifenden, anhebenden und transportierenden Greif- Spreizeinrichtung (Spreader) befestigt ist bzw. sind.
DE19934315005 1993-05-06 1993-05-06 Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung Withdrawn DE4315005A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19934315005 DE4315005A1 (de) 1993-05-06 1993-05-06 Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung
DE19944425088 DE4425088A1 (de) 1993-05-06 1994-07-15 Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19934315005 DE4315005A1 (de) 1993-05-06 1993-05-06 Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4315005A1 true DE4315005A1 (de) 1994-11-10

Family

ID=6487338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19934315005 Withdrawn DE4315005A1 (de) 1993-05-06 1993-05-06 Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE4315005A1 (de)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4423797A1 (de) * 1994-07-01 1996-01-04 Noell Gmbh Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern
DE19631623A1 (de) * 1996-08-05 1998-02-12 Siemens Ag Anordnung zur ein- oder mehrdimensionalen Bestimmung der Position eines Lastaufnahmepunktes bei Hebezeugen
EP0979796A1 (de) * 1998-08-10 2000-02-16 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder Rotationen an einem Kran
WO2004032046A2 (de) * 2002-09-30 2004-04-15 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren bzw. vorrichtung zur erkennung einer last eines hebezeuges
WO2017178106A1 (de) * 2016-04-11 2017-10-19 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran und verfahren zum steuern eines solchen krans
CN107473092A (zh) * 2017-10-10 2017-12-15 三海洋重工有限公司 吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
CN107473093A (zh) * 2017-10-10 2017-12-15 三海洋重工有限公司 吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
WO2017174204A3 (de) * 2016-04-08 2017-12-28 Liebherr-Components Biberach Gmbh Baumaschine
CN110425999A (zh) * 2019-03-22 2019-11-08 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
RU2726576C1 (ru) * 2020-01-21 2020-07-14 Сергей Игоревич Корчагин Система выявления немагнитных материалов, регистрации и контроля выгрузки металлолома из железнодорожных вагонов
WO2021208273A1 (zh) * 2020-04-16 2021-10-21 中联重科股份有限公司 用于识别状态参数的系统、吊装定位系统及吊装设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5196900A (en) * 1988-04-12 1993-03-23 Metronor A.S. Method and sensor for opto-electronic angle measurements
US5227985A (en) * 1991-08-19 1993-07-13 University Of Maryland Computer vision system for position monitoring in three dimensions using non-coplanar light sources attached to a monitored object
DE4190587C2 (de) * 1990-03-28 1996-05-30 Asea Brown Boveri Transport und Positionierung von Gütern mittels Containerkränen

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5196900A (en) * 1988-04-12 1993-03-23 Metronor A.S. Method and sensor for opto-electronic angle measurements
DE4190587C2 (de) * 1990-03-28 1996-05-30 Asea Brown Boveri Transport und Positionierung von Gütern mittels Containerkränen
US5227985A (en) * 1991-08-19 1993-07-13 University Of Maryland Computer vision system for position monitoring in three dimensions using non-coplanar light sources attached to a monitored object

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4423797C2 (de) * 1994-07-01 2001-03-15 Noell Stahl Und Maschb Gmbh Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern
DE4423797A1 (de) * 1994-07-01 1996-01-04 Noell Gmbh Vorrichtung zum zielgenauen Positionieren und Stapeln von Behältern
DE19631623A1 (de) * 1996-08-05 1998-02-12 Siemens Ag Anordnung zur ein- oder mehrdimensionalen Bestimmung der Position eines Lastaufnahmepunktes bei Hebezeugen
DE19631623C2 (de) * 1996-08-05 1999-01-14 Siemens Ag Vorrichtung zur Bestimmung der Position einer Lastaufnahme bei Hebezeugen
US6229473B1 (en) 1996-08-05 2001-05-08 Siemens Aktiengesellschaft Arrangements for the one-dimensional or multi-dimensional determination of the position of a load suspension point in hoists
DE19836103A1 (de) * 1998-08-10 2000-02-24 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder -rotationen an einem Kran
EP0979796A1 (de) * 1998-08-10 2000-02-16 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder Rotationen an einem Kran
US7137771B2 (en) 2002-09-30 2006-11-21 Siemens Aktiengesellschaft Method and device for recognition of a load on a lifting gear
WO2004032046A3 (de) * 2002-09-30 2004-06-24 Siemens Ag Verfahren bzw. vorrichtung zur erkennung einer last eines hebezeuges
CN100352758C (zh) * 2002-09-30 2007-12-05 西门子公司 用于识别起重机负载的方法和装置
WO2004032046A2 (de) * 2002-09-30 2004-04-15 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren bzw. vorrichtung zur erkennung einer last eines hebezeuges
EP4276047A3 (de) * 2016-04-08 2024-05-08 Liebherr-Werk Biberach GmbH Baumaschine
WO2017174204A3 (de) * 2016-04-08 2017-12-28 Liebherr-Components Biberach Gmbh Baumaschine
CN109071186A (zh) * 2016-04-08 2018-12-21 利勃海尔比伯拉赫零部件有限公司 建筑机械
US11014789B2 (en) 2016-04-08 2021-05-25 Liebherr-Components Biberach Gmbh Construction machine
CN109071186B (zh) * 2016-04-08 2020-10-02 利勃海尔比伯拉赫零部件有限公司 建筑机械
RU2728315C2 (ru) * 2016-04-11 2020-07-29 Либхерр-Компонентс Биберах Гмбх Кран и способ управления таким краном
WO2017178106A1 (de) * 2016-04-11 2017-10-19 Liebherr-Components Biberach Gmbh Kran und verfahren zum steuern eines solchen krans
US11919749B2 (en) 2016-04-11 2024-03-05 Liebherr-Components Biberach Gmbh Crane, and method for controlling such a crane
CN107473092A (zh) * 2017-10-10 2017-12-15 三海洋重工有限公司 吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
CN107473092B (zh) * 2017-10-10 2019-06-14 三一海洋重工有限公司 吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
CN107473093B (zh) * 2017-10-10 2019-06-14 三一海洋重工有限公司 吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
CN107473093A (zh) * 2017-10-10 2017-12-15 三海洋重工有限公司 吊具位置参数获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置
CN110425999A (zh) * 2019-03-22 2019-11-08 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
CN110425999B (zh) * 2019-03-22 2021-06-01 浙江大学 一种基于无人机图像的起重设备垂直度检测方法及系统
RU2726576C1 (ru) * 2020-01-21 2020-07-14 Сергей Игоревич Корчагин Система выявления немагнитных материалов, регистрации и контроля выгрузки металлолома из железнодорожных вагонов
WO2021208273A1 (zh) * 2020-04-16 2021-10-21 中联重科股份有限公司 用于识别状态参数的系统、吊装定位系统及吊装设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4315005A1 (de) Vorrichtung zur meßtechnischen Erfassung von Winkellagen eines bewegten Gegenstandes gegenüber seiner Ausgangsstellung
DE3426505C2 (de)
DE2934038C3 (de)
WO1997040407A1 (de) Photogrammetrie-verfahren zur dreidimensionalen verfolgung von bewegten objekten
CA2124075A1 (en) Ultrasonic holography imaging method and apparatus
DE69213150T2 (de) Optisches Sensorsystem für Rendez-vousankoppelung
DE69000774T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur fernsteuerung einer fernsehkamera oder laufbildfilmkamera.
EP0253017A2 (de) Vermessungssystem und Vermessungsverfahren
WO1999009880A2 (de) Vorrichtung zum bestimmen eines fixationspunktes
EP3572971B1 (de) Absichern eines überwachungsbereichs mit mindestens einer maschine
DE10306417A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Abtastung
DE10330946B4 (de) Verfahren zur Messung von Schwingungsvorgängen und Messeinrichtung hierzu
DE10153113A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsbestimmung
EP0356620B1 (de) Automatische Steuerung der Fokussierung einer Video-Kamera für industrielle/militärische Zwecke
DE69114450T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Abbildung mit bewegungsfolgendem Spiegel.
WO2018149877A1 (de) Optisches inspektionssystem und verfahren zur optischen inspektion eines prüflings
DE4107299A1 (de) Verfahren und anordnung zur beruehrungslosen erfassung und/oder justierung des zentrierungsfehlers optisch wirksamer flaechen
DE3024914C2 (de)
DE2405195A1 (de) Vorrichtung zur abtastung eines dreidimensionalen gebildes
DE19808462A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Objektkoordinatensystems eines metallurgischen Gefäßes bei der Verschleißmessung einer Auskleidung des Gefäßes sowie zur Anwendung des Verfahrens geeignete Vorrichtung
CH635428A5 (de) Vorrichtung zur bestimmung der lotrichtung in einem auf einer bewegbaren unterlage angebrachten system.
DE2704359A1 (de) Optisches system
DE3018329C2 (de) Verfahren zur Übertragung und Wiedergabe von Videoszenen, insbesondere Luftbildszenen, mit reduzierter Bildfolgefrequenz
DE8804665U1 (de) Vorrichtung zur Lageerfassung der Anschlußkontakte elektrischer oder elektronischer Bauelemente
EP1417454B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur entfernungsbestimmung

Legal Events

Date Code Title Description
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER-BENZ AEROSPACE AKTIENGESELLSCHAFT, 80804 M

8110 Request for examination paragraph 44
AG Has addition no.

Ref country code: DE

Ref document number: 4425088

Format of ref document f/p: P

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: LFK LENKFLUGKOERPERSYSTEME GMBH, 81669 MUENCHEN, D

8120 Willingness to grant licenses paragraph 23
8139 Disposal/non-payment of the annual fee