JP2865871B2 - 旋回ドア駆動部の作動方法 - Google Patents

旋回ドア駆動部の作動方法

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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、少なくとも１枚扉のドアのための旋回ドア
駆動部の作動方法に関する。この場合、ドア扉は電気機
械的なモータにより駆動される。このモータによりドア
扉の開放および閉鎖を行うことができるが、開放運動の
領域だけでモータによる支援を行い、ドア扉の閉鎖プロ
セスはたとえば駆動部に設けられているドア閉鎖体のよ
うな装置により実行させることも可能である。
旋回ドアの閉鎖特性を制御するための液圧式および／
または空気圧式ドア閉鎖装置およびドア閉鎖システム
は、一般に公知である。さらにこのために、多数の電気
機械的な自動ドア閉鎖装置が公知であるが、それらはそ
れぞれに固有の利点および欠点を有している。この場
合、液圧式ドア閉鎖装置は、この装置によって均等に制
御されたドア扉の閉鎖運動が実行されるように構成され
ている。このことは、液圧式減衰を利用しながら、ピス
トンおよび駆動機構を操作するばねにより生じる閉鎖力
によって行われる。電気機械式ドア閉鎖装置であっても
電気液圧式ドア閉鎖装置であっても、センサ機構による
操作に応じてドアを自動的に開閉する。
この種のドアを自動的に開放し液圧式に減衰される均
等な閉鎖も行わせるために、電動モータにより駆動され
る液圧式ポンプを備えたドア閉鎖装置も公知である。こ
のような装置は種々の実施形態で市販されているが、こ
れらは少なからぬ欠点を有しており、たとえば相応のド
ア開放のために十分なパワーを備えたポンプはきわめて
高価でありしかもうるさく、また、高いポンプ圧力が必
要とされ、さらにこれによって高価な液圧密閉部も必要
とされることになる。この場合、存在し得るドアの大き
さおよびドアの重量の大きな範囲に対し一定のドア開放
運動を保証するのは著しく困難であり、さらにこれら既
存のシステムに対し最も決定的なことは、サーボおよび
ディジタル制御方式にはあまり適していないことであ
る。しかしディジタル制御方式は所望のものである。そ
れというのは、これによって大きなフレキシビリティが
得られるし、所望のインテリジェンスを閉鎖システムに
インプリメントする可能性も開かれるからである。
ドイツ連邦共和国特許出願第4124282号明細書には、
メンテナンスフリーであり障害に強くモジュール式に構
成された電気機械式旋回ドア駆動部が示されている。こ
のような構成のほかにこの旋回ドア駆動部はデータ処理
ユニットも有しており、これにより利用者に対する十分
な安全性を得ながらシーケンスプログラムの枠内で最適
な動作が提供される。このシーケンスプログラムは一定
の判定基準にしたがって動作し、旋回ドア駆動部の開閉
プロセスを支援する。この場合、センサ信号に基づき電
動モータが起動され、その結果として、ドア扉が閉鎖位
置から動かされて開放位置へと自動的に走行する。そし
て所定期間の経過後、ドア閉鎖装置内に蓄積されたエネ
ルギーに基づきドアは再び閉じられる。
アメリカ合衆国特許第3,874,117号公報により、旋回
ドア扉の開放が駆動モータにより行われる旋回ドア駆動
部が知られている。この場合、駆動部は閉鎖手段の隣り
に配置されている。ドア制御部におけるこの種の構造の
場合、大部分、液圧式機構は速度制御部としてのみ用い
られることになり、つまり自立して機能するユニットと
しては用いられず、および／または使用されているドア
閉鎖装置はドアと並列に接続されているが、組み合わせ
体として用いてはいない。この種の組み合わせ体は、ド
アの隣りにおいて大きな所要スペースを必要とすること
から、十分に満足のいくものではない。しかもこれは、
マイクロプロセッサ制御されるコントロールには適して
いない。
アメリカ合衆国特許第5,251,400号公報には、支援モ
ードで動作するドア閉鎖装置が示されている。
また、アメリカ合衆国特許第4,348,835号公報には、
殊に障害者が利用できる自動駆動部が示されている。
さらにアメリカ合衆国特許第4,952,080号公報には旋
回ドア用の駆動部が、また、ドイツ連邦共和国特許出願
第4207705号明細書には、回転ドアで用いられるような
データ処理装置を備えた制御部が示されている。
本発明の課題は、種々異なる所要領域における旋回扉
ドア用の駆動部を、機構を変更することなく簡単に作動
させることができるようにし、さらに付加的な安全装置
を設けることなく動作し、しかも障害者にも適している
方法を提供することにある。
本発明によればこの課題は、制御−調整ユニット内に
マイクロプロセッサが設けられており、このマイクロプ
ロセッサはメモリに格納された種々異なるプログラムを
備えている構成により解決される。簡単な切り換え−自
動または手動−により、駆動部はたとえば開放補助とし
てのみ機能するようになる。同時にこのことは、付加的
な電子安全装置ないし保護センサ機構が不要になるよう
にして実現される。それというのは種々異なるプログラ
ムによって、ドアを通行する人に対する安全性が最大限
に保証されるよう配慮されているからである。さらにこ
のことはたとえば、駆動部により引き起こされる力の測
定を行い、この力をまえもって設定可能な範囲内に保持
ないしは制限することにより達成される。さらに別の方
法については後で実例を挙げて言及するが、その際、記
憶されている個々のプログラムおよびその可能性の範囲
内ではいかなる限定もなされるものではない。
したがって１つの方法によれば、規格どおりのドア閉
鎖体を装備しておりドア閉鎖特性制御用のピストンを有
する機構を制御ないし調整することができる。たとえ
ば、駆動機構にドア閉鎖体との力ないし形状結合部を設
けることなく、モータによるパワーサポートの形態の開
放補助により開放プロセスが実施される。
さらに１つの方法は、この種の旋回ドア駆動部を種々
異なる動作モードで選択的に作動するのに適している。
これは障害者用の動作モードとすることもでき、これに
よってパワーサポートされた開放モードにおいて障害者
に対しドア扉の開放補助が提供される。この方法によっ
て、閉鎖されているドアの動作パラメータを選択的に変
更することができる。動作パラメータのこのような変更
によっても、ドア駆動部の性能が損なわれることはな
い。この場合、すべての動作パラメータは、そして種々
異なるシーケンスプログラムも、不揮発性メモリに格納
されている。変更にあたりこのことはたとえば、機構の
機械的特性を変えたり補ったりすることなく、できるか
ぎり速やかにプログラムシーケンスの変化を行えるよう
にするために重要である。それ故、種々異なる適用事例
ごとに特別な駆動部を用いる必要はなく、むしろメモリ
を備えたマイクロプロセッサを有し自立的に機能するメ
カニズムのほうが、種々異なる動作モードへのこの種の
適合調整を保証するのに適している。
さらにまた、たとえばドアの動作パラメータが選択的
に変えられる場所にこの方法を適用することも可能であ
って、そこでは装置内部の選択可能な流体の流れを介し
て閉鎖特性を制御するピストンを有しドアと結合可能な
メカニズムによる一般的な動作と共働して、動作パラメ
ータが選択的に変えられる。その際、この方法はプログ
ラムの形態で複数のステップを有しており、これらのス
テップは、機構の問題のない制御および調整を保証する
ために必要とされるものである。
さらにこれらの方法により可能となるのは、インテリ
ジェント形マイクロプロセッサ制御に基づき旋回扉ドア
の開放に必要な押圧力をシステム自体が学習することで
ある。この学習プロセスは、駆動部の製造時にすでに行
うことができるし、あるいはシステムを相応のドアに設
置した後に行うことができる。この場合、発生する力
は、制御部によりドア利用者にとって危険のない値に制
限される。
制御−調整ユニットは、各々の自動的なドア駆動中、
その他の情報を学習する。実例として２つのシーケンス
を挙げる： 制御−調整ユニットは、所望の開放角度を決定する目
的で、この情報が必要とされるならば角度ポテンショメ
ータの値を読み取る。ドアがこの角度以上にある程度開
放されると、所望の開放角度にドアが戻るまで電流が低
減される。このようにして制御−調整ユニットは、ドア
の開放保持に必要とされる最小電流を学習する。このこ
とは殊に、比較的長い期間にわたりドアを開放保持する
場合にはきわめて有利である。
ドアが閉鎖しはじめたとき、制御−調整ユニットは閉
鎖速度を学習し、この情報から閉鎖サイクルのために適
正な電流を決定する。一般的に言えるのは、ドアが急速
に閉じれば閉じるほど、電流が大きくなることである。
同様に、閉鎖速度が緩慢になればなるほど、電流は小さ
くなる。ドア閉鎖速度のための電流を調整することによ
り、閉鎖障害物に対する迅速な応答時間が得られ、他
方、同時に、手動による閉鎖時間と自動による閉鎖時間
との間に僅かな相違しか生じなくなる。
さらに別の解決手段には、第２の学習サイクルの形態
の別のサブプログラムが含まれている。第１の学習モー
ドは上述のものと全く同じものであり、ドアの負荷およ
び設置条件とは無関係に、システムの負荷に関する情報
を得るために用いられる。ドアがストッパおよび速度調
整部を介して完全に整えられた後、機構に設けられてい
る閉鎖手段によるドア閉鎖動作のダイナミック特性を制
御−調整ユニットに対し学習させるために、第２の学習
サイクルが実施される。このことは、学習モードにおい
てシステムがドアを開放し、さらにそれを開放位置に保
持することにより達成される。この時点で駆動モータ
は、ドアをその位置に保持するための大きさのトルクを
発生し、つまり電流監視が行われる。この場合、表示器
の監視により、閉鎖手段の操作の結果として生じる精確
な閉鎖速度サイクルが示される。そしてこの情報はマイ
クロプロセッサのメモリに記憶され、次に、閉鎖プロセ
スに際してこの機構をどのようにして駆動すべきかを決
定するために利用される。たとえば閉鎖プロセスのため
にドア閉鎖体を使用するならば、プログラムは制御部を
介して、閉鎖体による閉鎖プログラムに負担がかからな
いようにする。したがって、効率が減少することはな
い。
製造者または作業者により、記憶されたプログラムに
基づいてパワーサポートモードにセットすることができ
る。このパワーサポートモードでは、ドア扉が運動して
いる間、開放力が抑えられて危険のない値に保持される
かまたは少なくともドア扉が運動している間、だれかが
ドアの旋回領域にいることを設置されたセンサがシグナ
リングする。本発明による旋回ドア駆動部を装備してい
るドアでは、いかなる形での運動報知器も省略すること
ができる。それというのは旋回ドア駆動部によってもド
アを通行する人に対しいかなる危険も生じないからであ
る。なぜならば、いかなる時点でも最大許容力に対する
監視が保証されているからである。この動作モードでは
ドアは自動的に開放するのではなく、僅かな力がドア扉
へ加わることでドア開放プロセス中、利用者が支援され
る。しかしながら、通路を通り抜けるためには利用者が
ドアに対しさらに押圧力を加える必要があるのに対し、
利用者によりドアへ加えられる力がなくなると、ドアは
静止する。閉鎖運動はただちに、または設定調整可能な
期間後に行われる。この遅延時間は、ドアが開放される
間またはドアの旋回領域に人がいることをセンサが示し
ている間は、自動的に遅らされる。
完全自動の開放モード中、ドアの運動エネルギーが所
定の量を超えないように開放速度が制御される。このモ
ードはこれを選択する場合、スイッチ、赤外線報知器ま
たはレーダ報知器のトリガにより、あるいはプッシュ・
アンド・ゴー機構により起動される。安全機構および時
間遅延機構をこのモードにも組み込める。したがってこ
のような装置および方法では、力で操作される動作モー
ドの各々において、ドアの開放サイクルおよび閉鎖サイ
クル中のいかなる時点でも利用者による介入操作が許可
される。歩行者がドアの運動を阻止しようと試みた場
合、駆動部の力が検出されて相応に処理される。
この方法を確実に実施する目的で、ソフトウェアタイ
マが持続的にインクリメントされる。その際、このタイ
マは、新たな動作状態ないし動作モードが導入されるた
びにスタートする。
開放状態において、プログラムによりトリガされて、
ドアは最大ドア開放角度まで開放される。ドアがストッ
パ位置から開かれる通常の開放サイクルの場合、ドアは
最高速度まで次第に速度を増しながら加速される。この
最高速度は、ドアが所望の開放時間内で開かれ、それに
もかかわらずいかなる開放角度においても最大許容運動
エネルギーつまりは最大許容力を超えることのないよう
に設定される。開放減衰領域を通過すると、駆動部はド
アをクリーピング速度まで減速させ、この速度で開放プ
ロセスを続ける。このクリーピング速度は、それぞれプ
ログラムによってまえもって設定できる。強い開放減衰
が用いられる場合、開放減衰によりドア速度は、記憶さ
れているプロセスステップまたはエネルギー供給に基づ
き、電流給電のパワー限度によって自動的に制限され
る。
ドアがストッパと開放減衰領域との間にあるときに開
放状態になると、ドア速度はその目下の速度から先行の
サイクルの最高速度へと変えられる。しかし、ドアが開
放減衰位置の後ろに位置するときに開放状態になると、
クリーピング速度で開放が始められ、これは通常のサイ
クルのように経過する。
ドアが所望の最大開放角度に達すると、プログラムは
バック状態へ移行する。開放動作中のドアが障害物に接
触すると、プログラムはサポート状態へ移行し、つまり
ドアは止まったままになる。開放中に障害物の発生が検
出されるのは、サーボがその駆動出力を最大駆動出力ま
で高めなければならず、それにもかかわらず速度が目標
速度よりも低いとき、または所定の力よりも大きい量の
力を発生させなければならないところまで駆動出力を高
めなければならないときである。開放プロセス中、駆動
モータは、プログラムに応じて記憶されているドア速度
に達するように試みる。ドア扉の速度が適正でなく、駆
動出力がすでに最大限界値にあるならば、このことはプ
ログラムデータから検出され、駆動部の力が制限され
る、つまりプログラムはサポート状態へ移行する。この
ようにして駆動部は、ドア扉の懸架部におけるエラー、
たとえば蝶番の潤滑油の注油状態の悪さ、回し金ピンの
破損の形態の懸架部の損傷を、それ自体で検出すること
ができる。
開放状態が種々異なるプログラム時相を有するように
することができる。再開放状態により、閉鎖するドアの
運動方向が逆にされる。最初の開放状態中、ドアは最高
速度まで加速され、この所望の最高速度で引き続き走行
し続ける。第２の開放状態において、ドアはクリーピン
グ速度まで減速され、さらに次の開放状態において最大
ドア開放角度まで動かされる。
開放状態中にいずれかの時点で強制閉鎖条件が満たさ
れると（このことはドアをただちに閉鎖しなければなら
ないことを表す）、動作制御は閉鎖状態へ移行する。
旋回扉の旋回領域で障害物が検出されると、または強
制開放条件が満たされると、制御部はタイマをセット
し、これによりドアの閉鎖がさらにいっそう遅らされ
る。タイマが設定された遅延時間に達すると、プログラ
ムは閉鎖状態へ移行する。制御部は、モータの加熱を避
けるために遅延時間を制限することができる。
サポート状態において、ドアの開放に必要な力のプロ
グラム制御による低減により、利用者はドア開放時に支
援される。いずれかの時点でドアの旋回領域において障
害物が検出されると、いかなるステップからであろう
と、あるいはいかなるプログラムからであろうと、プロ
グラムはこの状態へ移行する。ドアがストッパのところ
にあれば、ドアは自動的にほんの少し開放される。これ
により、ドアはすでに開放準備状態にあることが利用者
に対し通報される。この場合、利用者は著しく僅かな支
援力しか費やす必要はなく、残りの力は駆動部によって
引き継がれる。この場合、開放のためのトルクの大部分
に打ち勝つのに十分なトルクが駆動部により形成され
る。これにより利用者は、低減された力でドアを動かす
ことができるようになる。利用者がドアの開放に費やさ
なければならない力は、操作員が制御−調整ユニットに
おいて設定調整することで決定される。閉鎖遅延時間も
遅延素子の設定調整により決定され、同時にプログラム
によりタイマがセットされる。タイマが設定調整された
遅延時間に達すると、プログラムは閉鎖状態へ移行す
る。
サポート状態には２つのプログラム時相が含まれてい
る。第１のサポート状態中、ドアがストッパ位置にある
とき、利用者を支援する目的でドアはほんの少しだけ開
放される。強制開放信号が送出されたとき、またはドア
がストッパ位置の後ろにあるとき、あるいはドアにより
障害物が検出されたときに第２のサポート状態がただち
にとられるが、この第２のサポート状態では、開放時に
ユーザを支援するために駆動部により力が保持される。
サポート状態中、いずれかの時点で強制閉鎖条件が検出
されると、プログラム制御部は自動的に閉鎖状態へ切り
換えられる。
閉鎖状態にもやはり種々異なるプログラム時相が含ま
れている。これはたとえば次のようなものとすることが
できる。すなわち閉鎖時相中、ドアは走行速度まで加速
することができる。別の閉鎖時相中、続く閉鎖時相のス
トッパ速度まで低減する走行速度でドアが閉鎖される。
さらに次の閉鎖時相中、ドアが確実に閉鎖されるまでド
アはストッパ速度で走行し続ける。これらのことは決定
的なものではなく、むしろ任意の個数の閉鎖時相をプロ
グラム内で選択することができる。
既述の設定調整の各々は、実践においてさして困難な
く変更することができる。このことは手動による設定調
整ないしはプログラミングの変更により達成できる。す
べての設定調整ないし記憶により、手動による開放サイ
クルおよび閉鎖サイクル中の閉鎖動作におけるドアの運
動パラメータが決定され、これには閉鎖力の設定調整も
含まれている。
本発明による方法により多方面にわたるドアの制御が
達成され、これは利用者の安全が問題となる場所であれ
ばどこにでも、さらに障害者がこの種のドアを通行した
いと望む領域のどこにでも組み込むことができる。
この既述の方法はたとえば、閉鎖されているドアをモ
ータの力により開放するがそこではドアの閉鎖運動がド
ア閉鎖体により行われる駆動部において適している。こ
の場合、この閉鎖プロセスは、いかなる時点でも逆方向
プロセスを導入し閉鎖運動を調整および制御するため
に、ピストンの変位をコントロールする装置により監視
される。この場合、これは駆動部の取り付け形式やドア
と駆動部との結合の選択の仕方には依存しない。つま
り、相応のプログラムまたはプログラムステップによ
り、鋏形ロッドまたはスライドレールを用いることがで
き、相応のプログラムまたはプログラムステップにより
種々異なる開放トルクが実現される。
既述の方法を処理する調整−制御ユニットを備えた旋
回ドア駆動部の設けられているドアは、危険のない利用
に関しても付加的な安全機構を設けることなく障害者が
通行できる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドレア，デイヴィド アメリカ合衆国 80302 コロラド ボ ールダー マリオポーザ ストリート 1829 (56)参考文献 特開 平３−36387（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−76982（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−166584（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−194184（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−26178（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E05F 15/00 - 15/20

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】少なくとも１枚扉のドアのための旋回ドア
    駆動部の作動方法であって、 前記ドアのドア扉は開放のために作用する電気機械的な
    駆動モータにより運動可能であり、 該駆動モータの駆動軸は伝動装置と接続されており、前
    記旋回ドア駆動部は旋回アームを介してドア扉と接続さ
    れており、 制御ないし調整のためにマイクロプロセッサを備えた制
    御−調整ユニットが設けられており、 該制御−調整ユニットは、動作パラメータおよび種々異
    なるシーケンスプログラムを記憶する少なくとも１つの
    不揮発性メモリを備えており、 該制御−調整ユニットにより、種々異なる動作形式で旋
    回ドア駆動部を作動可能であり、 種々異なる動作形式の切り換えは手動で行われるように
    構成されている、 少なくとも１枚扉のドアのための旋回ドア駆動部の作動
    方法において、 前記制御−調整ユニットはプログラムユニットを有して
    おり、 該プログラムユニットにより、前記メモリに格納されて
    いる種々異なる動作形式へ自動的に切り換え可能であ
    り、 必要とされる動作パラメータはシーケンスプログラムに
    より、使用されるドアに依存せずかつ該ドアの性能を損
    なうことなく自動的に習得され、 発生する力はドアを通行する利用者にとって危険のない
    値へ制限され、 付加的な電子安全装置ないしセーフティセンサ機構が設
    けられておらず、 前記メモリにはサブプログラムが格納されており、該サ
    ブプログラムにより、利用者が加える必要のある所要開
    放力の低減されるパワーサポートされた開放または閉鎖
    モードが行われ、 ドア扉の旋回領域に障害物が生じたとき、制御−調整ユ
    ニットは用いられていたサブプログラムの各々からパワ
    ーサポートされた開放または閉鎖モードへ自動的に移行
    し、 サポートモードは少なくとも次のプログラム時相を有し
    ており、 ａ）起動後、閉鎖されているドアはいくらかの角度だけ
    開放され、 ｂ）手の力がドア扉に加わったとき、該ドア扉の開放運
    動はモータによる駆動力によりサポートされ、 ｃ）サポート状態中のある時点で強制閉鎖条件が検出さ
    れると、プログラム制御は閉鎖状態へ切り換えられる、 ことを特徴とする、少なくとも１枚扉のドアのための旋
    回ドア駆動部の作動方法。
  2. 【請求項２】給電電圧が遮断されたとき、再び給電電圧
    が加えられるとドア扉は自動的に学習走行を実行する、
    請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】開放状態においてプログラムによりドア扉
    が最大ドア開放角度まで自動的に開放され、このシーケ
    ンスには次のプログラムステップが少なくとも含まれて
    おり、 ａ）ドア扉は最高速度に達するまで速度を増しながら加
    速され、 ｂ）前記最高速度は、ドア扉が所望の開放時間内に開放
    されるよう設定されており、 ｃ）開放減衰領域において前記最高速度はそれよりも低
    い速度に低減され、 ｄ）開放時相中、ドア扉が障害物へ向かって走行すると
    き、プログラムはサポートモードへ移行し、 ｅ）閉鎖時相中、ドア扉が障害物へ向かって走行すると
    き、プログラムは自動的にやはりサポートモードへ移行
    する、 請求項１または２記載の方法。
  4. 【請求項４】サポートモードにおいて、利用者はドア扉
    の開放時、ドア扉の開放に必要とされる力がプログラミ
    ング制御で低減されることによって支援される、請求項
    １記載の方法。
  5. 【請求項５】少なくとも１枚扉のドアのための旋回ドア
    駆動部を作動し動作パラメータを選択的に変更する方法
    であって、 前記動作パラメータはメモリに格納されていてマイクロ
    プロセッサを備えた制御−調整ユニットにおいて処理さ
    れ、 ドア扉は開放のために作用する電気機械的な駆動モータ
    により可動であり、該駆動モータの駆動軸は伝動装置と
    接続されており、 旋回ドア駆動部は旋回アームを介してドア扉と接続され
    ており、 ピストンを有する装置が設けられており、該ピストンに
    よりドアの閉鎖特性と装置内部の選択可能な流体の流れ
    が制御されるように構成されている、 少なくとも１枚扉のドアのための旋回扉駆動部を作動し
    動作パラメータを選択的に変更する方法において、 ａ）前記装置のピストンと軽く接触（Wischkontakt）し
    ているユニットを位置決めするステップと、 ｂ）少なくともドア開放を支援する方向へ前記ピストン
    を押すために前記ユニットを選択的に動かすステップを
    有することを特徴とする、 少なくとも１枚扉のドアのための旋回扉駆動部を作動し
    動作パラメータを選択的に変更する方法。
  6. 【請求項６】前記ユニットを選択的に動かす前記ステッ
    プにおいて、該ステップは、利用者が加える必要のある
    開放力を低減するが取り除かれないようユニットを動か
    すステップを有する、請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】前記ユニットを動かすステップは、開放力
    が取り除かれるステップを有する、請求項５記載の方
    法。
  8. 【請求項８】ドアの閉鎖を監視するプログラムが設けら
    れており、選択的に前記ユニットはこれがピストンと接
    触するように動かされ、これにより、ユニットが所定の
    パラメータ内にないときに閉鎖形式の変更が行われる、
    請求項５記載の方法。
  9. 【請求項９】前記ユニットの運動のための可能な選択は
    多数の所定の運動モードにより提供されている、請求項
    ５記載の方法。
  10. 【請求項１０】前記運動モードには非運動モードが含ま
    れており、請求項９記載の方法。
  11. 【請求項１１】前記ユニットは１つのプログラムステッ
    プに基づき第２の方向へ運動可能であり、これによりピ
    ストンとの接触が終結されて、閉鎖制御は主としてもっ
    ぱら前記装置により行われる、請求項９記載の方法。
  12. 【請求項１２】設置が行われた後で発生した障害を自己
    診断するプログラムが設けられている、請求項１または
    ５記載の方法。
  13. 【請求項１３】前記制御−調整ユニットはドア懸架部に
    おける機械的な障害を検出可能である、請求項１〜12の
    いずれか１項記載の方法。
  14. 【請求項１４】前記装置の結合は独立しており、プログ
    ラミングにより整合調整される、請求項１〜13のいずれ
    か１項記載の方法。
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