JP3861014B2

JP3861014B2 - 自動ドア制御装置

Info

Publication number: JP3861014B2
Application number: JP2002048559A
Authority: JP
Inventors: 茂幸百田
Original assignee: 日本電産シバウラ株式会社
Priority date: 2002-02-25
Filing date: 2002-02-25
Publication date: 2006-12-20
Anticipated expiration: 2022-02-25
Also published as: JP2003247374A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動ドアの開閉を行う自動ドア制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動ドアの制御方法において、ドアが閉鎖している状態においては、従来押し付けモードが採用されている。この押し付けモードとは、ドアが閉鎖している状態においてドア自体は停止しているが、ドアを開閉させるモータは所定のトルクで回転するように駆動回路から指令が出て、ドアを閉端部に押し付けている状態をいう。
【０００３】
このような押し付けモードを行う理由は、ドアが閉鎖している時に、例えば、風などの外部要因で勝手にドアが開いたりするのを防止したり、また、ドアが勝手に開いた場合にドアが閉鎖するようにするためである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような押し付けモードにおいて、常にモータが回転するようにトルクをかけている状態であると、通電状態が継続されるため、無駄な電力が消費されると共に、モータなどからの発熱があるという問題点がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ドアが閉鎖している状態で、省エネルギーでその閉鎖状態を維持することができる自動ドア制御装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、モータによってドアが開閉し、前記ドアが閉端部で停止している状態における制御を行う自動ドア制御装置であって、前記自動ドア制御装置の制御手段は、前記ドアが閉端部で停止した時には所定のトルクで前記モータを回転させ、その後次第に前記トルクを小さくし、前記停止した時から所定時間後に前記トルクを零にする省エネルギーモードを行い、前記ドアの停止状態において人検知センサによって人を検知しない時に、前記ドアの開状態を検知した時に、前記モータによって前記ドアを低速で閉状態にすることを特徴とする自動ドア制御装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、前記ドアが閉端部で停止した時には所定のトルクで前記モータを継続して回転させる通電継続モードと、前記省エネルギーモードとのモード切換え手段を有することを特徴とする請求項１記載の自動ドア制御装置である。
【００１０】
【作用】
請求項１の自動ドア制御装置であると、ドアが閉端部で停止した時には所定のトルクでモータを回転させ、その後次第にそのトルクを小さくし、停止した時から所定時間後にトルクを零にする省エネルギーモードを行うことにより、無駄な電力消費などを抑えることができる。また、ドアの停止状態において人検知センサによって人を検知しない時に、風などによってドアの開状態を検知した時に、モータによってドアを低速で再び閉状態にするものである。
【００１３】
請求項２の自動ドア制御装置であると、通電継続モードと省エネルギーモードとのモード切替え手段によって、環境に応じた制御を行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例の自動ドア制御装置１０について、図１及び図２に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、自動ドア制御装置のブロック図である。
【００１６】
この自動ドア制御装置１０は、図１に示すように、ドアを開閉するためのドア開閉装置１２と、このドア開閉装置１２を駆動させるための三相のブラシレスＤＣモータ（以下、単にモータという）１４と、このモータ１４を駆動させるためのモータ駆動回路１６と、モータ駆動回路１６を人検知センサ１８の信号や赤外線リモコン２０による指示によって制御するマイクロコンピュータよりなる制御部２２とよりなる。
【００１７】
ドア開閉装置１２は、ベルト等によってドアを移動させるものであり、このベルトはモータ１４によって移動するものである。そして、モータ１４が、正転の場合には開方向へ、反転の場合には閉方向に移動するように設定されている。
【００１８】
モータ駆動回路１６は、モータ１４を駆動させるものであり、スイッチングトランジスタより構成されたインバータ回路３０と、このインバータ回路３０を制御する論理回路３２と、モータ１４に内蔵されている３個のホール素子よりなる位置検出素子３４からの信号によって回転方向を検知する回転速度検出回路３６と、モータ１４の回転パルス数を検出するためのパルスエンコーダ３８より構成されている。この論理回路３２は、パルスエンコーダ３８からのパルス数と、制御部２２からの速度指令信号と回転速度検出回路３６からの回転速度信号によって、モータ１４を指示された速度で回転させるようにフィードバック制御を行っている。
【００１９】
また、人検知センサ１８は、ドアに近付いた人を検知するためのものであり、人検知センサ１８が人検知信号を制御部２２に送ると、ドアが開状態に制御する。
【００２０】
さらに、赤外線リモコン２０は、自動ドア制御装置１０の設定や制御を行うためのものである。
【００２１】
（２）自動ドア制御装置１０の初期設定
自動ドア制御装置１０の初期設定においては、ドアを全開状態にした時のモータ１４に対する回転パルス数を制御部２２に記憶させ、また、ドアが閉端部で閉鎖した状態における回転パルス数を制御部２２が記憶させる。なお、このパルス数は、パルスエンコーダ３８からのパルス数を用いるか、または、３個の位置検知センサ３４によって回転子の回転数を検知することによって計測する。
【００２２】
この初期設定によって、制御部２２はドアが全開状態か閉状態か、またはその途中であるかをパルス数によって検知することができる。
【００２３】
（３）押し付けモードにおける制御方法
次に、ドアが閉端部まで移動して、完全に閉塞した状態における省エネルギーモードの押し付けモードにおける制御方法について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２４】
ドアが閉端部まで移動して完全な閉状態になると、この押し付けモードに入る。この閉端部まで移動したか否かは、前記したようにパルス数によって制御部２２が検知する。
【００２５】
ステップ１において、ドアが閉端部で停止している状態で、モータ１４を一定の設定トルクＴ０で回転するように指令する。そして、その指令した時から制御部２２に内蔵されているタイマを作動させる。
【００２６】
ステップ２において、その作動させたタイマを減算していきステップ３に進む。
【００２７】
ステップ３において、タイマの計測時間が設定時間ｔｓに到達していればステップ５に進み、到達していなければステップ４に進む。
【００２８】
ステップ４において、タイマの計測時間ｔが設定時間ｔｓに到達していないので、トルクＴ（ｔ）を最初の設定トルクＴ０（すなわち、Ｔ０＞Ｔ（ｔ））よりも減算してステップ６に進む。
【００２９】
ステップ５において、タイマの計測時間ｔが設定時間ｔｓに到達しているため、トルクＴ（ｔｓ）＝０にし、モータ１４が回転しないようにしてステップ６に進む。
【００３０】
ステップ６において、ドアの位置が開方向へ移動したか否かを検知する。この検知は、モータ１４にある位置検出素子３４の信号によって検知する。開方向への移動が検出されなければステップ７に進み、そして、検出されればステップ９に進む。
【００３１】
ステップ７において、人検知センサ１８からの人が検知された信号が入力したか否かを判断し、検知されなければステップ２に戻る。そして、検知されればステップ８に進む。
【００３２】
ステップ８において、人が検知されたためドアを高速で開ける。
【００３３】
ステップ９において、ドアが人検知センサ１８からの入力が無いにもかかわらず開方向へ移動したと判断して（例えば、風等の影響によって開いたと判断して）、低速で閉方向に移動させることによりドアを閉鎖してステップ１へ戻る。
【００３４】
上記の制御処理を、もう一度説明すると、ドアが閉端部にあって閉鎖して状態でモータ１４へのトルクＴ（ｔ）が次第に減算されていき、タイマの計測時間ｔが設定時間ｔｓになるとトルクＴ（ｔｓ）が零になる。そのため、従来のような通電が継続しないため、省エネルギーになると共に、モータ１４等が発熱したりすることがない。
【００３５】
一方、トルクが零で、かつ、ドアが閉鎖状態にあるため、風等の影響によってドアが開く可能性がある。しかし、ドアが風等によって開くと、それを検知して、ドアを低速で閉状態に戻すものである。このように低速でドアを閉状態に戻すのは、人が挟まったりしないようにするためである。
【００３６】
また、人が近付いて人検知センサが検知した場合には、高速でドアが開状態にするため、人の出入りを妨げたりすることがない。
【００３７】
（変更例）
上記のような省エネルギーモードにおける押し付けモードを用いることもできるが、風等が強い場所においては常に通電を継続した状態が好ましい場合がある。
【００３８】
そのため、赤外線リモコン２０によって、省エネルギーモードでなく、常にモータ１４に通電を行い一定のトルクで閉鎖状態を維持することができる通電継続モードに切替えてもよい。
【００３９】
【発明の効果】
以上により本発明の自動ドア制御装置であると、ドアが閉端部において停止した時からモータへのトルクを次第に小さくして、その後零にするため、省エネルギーとなり、また、モータ等の発熱を抑えることができる。
【００４０】
また、風等によってドアが開いた場合には低速で閉じることができる。
【００４１】
さらに、人が近付いた場合にはドアが高速で回転するため、人の出入りに支障が出ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す自動ドア制御装置のブロック図である。
【図２】押し付けモードにおける省エネルギーモードのフローチャートである。
【符号の説明】
１０自動ドア制御装置
１２ドア開閉装置
１４ブラシレスＤＣモータ
１６モータ駆動回路
１８人検知センサ
２０赤外線リモコン
２２制御部

Claims

モータによってドアが開閉し、前記ドアが閉端部で停止している状態における制御を行う自動ドア制御装置であって、
前記自動ドア制御装置の制御手段は、
前記ドアが閉端部で停止した時には所定のトルクで前記モータを回転させ、その後次第に前記トルクを小さくし、前記停止した時から所定時間後に前記トルクを零にする省エネルギーモードを行い、
前記ドアの停止状態において人検知センサによって人を検知しない時に、前記ドアの開状態を検知した時に、前記モータによって前記ドアを低速で閉状態にする
ことを特徴とする自動ドア制御装置。
前記ドアが閉端部で停止した時には所定のトルクで前記モータを継続して回転させる通電継続モードと、前記省エネルギーモードとのモード切換え手段を有する
ことを特徴とする請求項１記載の自動ドア制御装置。