JP2856048B2 - 油圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置 - Google Patents
油圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、適時にトレーラが連結
され、あるいは、切離しされるトラクタに装備される油
圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置、特
に、油圧アクティブサスペンション内の前輪及び後輪対
向部を支持する流体アクチュエータが定常時に中立圧力
に保持される構成の油圧アクティブサスペンションの中
立圧力制御装置に関する。
され、あるいは、切離しされるトラクタに装備される油
圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置、特
に、油圧アクティブサスペンション内の前輪及び後輪対
向部を支持する流体アクチュエータが定常時に中立圧力
に保持される構成の油圧アクティブサスペンションの中
立圧力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両に装備される従来のサスペンション
は、車体が凹凸路面に乗り上げるとか、車体に慣性力が
働くことによって発生する力によりバネをたわませ、ス
トローク変位を発生させる。そして、そのバネがストロ
ーク変位によって蓄積した弾性力が振動を生じることを
ダンパによって熱エネルギに変えて吸収するようにして
いる。このようなバネ、ダンパー系によって受動的にス
トロークが決まるサスペンションシステムではなく、路
面状況や車両の運動に応じて自らのアクチュエータがス
トロークを作り出すアクティブサスペンションが知ら
れ、例えば、特開昭６４−１０３５２４号公報にその一
例が開示される。この種のアクティブサスペンションで
は、車体にピッチング、ローリング及びヨーイングが働
かない中立状態にあると、車体姿勢を所定の上下方向の
中立位置に保持することとし、車体の前輪及び後輪対向
部を支持する各流体アクチュエータに予め設定される中
立油圧を供給すべく制御を行なっている。
は、車体が凹凸路面に乗り上げるとか、車体に慣性力が
働くことによって発生する力によりバネをたわませ、ス
トローク変位を発生させる。そして、そのバネがストロ
ーク変位によって蓄積した弾性力が振動を生じることを
ダンパによって熱エネルギに変えて吸収するようにして
いる。このようなバネ、ダンパー系によって受動的にス
トロークが決まるサスペンションシステムではなく、路
面状況や車両の運動に応じて自らのアクチュエータがス
トロークを作り出すアクティブサスペンションが知ら
れ、例えば、特開昭６４−１０３５２４号公報にその一
例が開示される。この種のアクティブサスペンションで
は、車体にピッチング、ローリング及びヨーイングが働
かない中立状態にあると、車体姿勢を所定の上下方向の
中立位置に保持することとし、車体の前輪及び後輪対向
部を支持する各流体アクチュエータに予め設定される中
立油圧を供給すべく制御を行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、適時にトレ
ーラが連結されるトラクタにアクティブサスペンション
が装備されたような場合、次のような問題がある。トラ
クタにトレーラが連結される連結時にはトラクタのサス
ペンションに対してトラクタ自体の重量に加えてトレー
ラの前部の分担荷重がカプラを介して加わることと成
り、連結時に車体の前輪及び後輪対向部を支持する各流
体アクチュエータに供給すべき中立油圧は比較的大きく
設定されることとなる。他方、トラクタよりトレーラが
外される単車時にはトラクタのサスペンションに対して
トラクタ自体の重量のみが加わることと成り、単車時に
車体の前輪及び後輪対向部を支持する各流体アクチュエ
ータに供給すべき中立油圧は比較的小さく設定されるこ
ととなる。
ーラが連結されるトラクタにアクティブサスペンション
が装備されたような場合、次のような問題がある。トラ
クタにトレーラが連結される連結時にはトラクタのサス
ペンションに対してトラクタ自体の重量に加えてトレー
ラの前部の分担荷重がカプラを介して加わることと成
り、連結時に車体の前輪及び後輪対向部を支持する各流
体アクチュエータに供給すべき中立油圧は比較的大きく
設定されることとなる。他方、トラクタよりトレーラが
外される単車時にはトラクタのサスペンションに対して
トラクタ自体の重量のみが加わることと成り、単車時に
車体の前輪及び後輪対向部を支持する各流体アクチュエ
ータに供給すべき中立油圧は比較的小さく設定されるこ
ととなる。
【０００４】このため、トラクタがトレーラとの連結状
態からトレーラを外して単車状態に切り換えられる時点
では、各流体アクチュエータは比較的高い中立油圧に保
たれている。この状態で、先ず、トレーラの支持脚が支
持状態にセットされ、これによってトレーラの前端部側
の降下が防止される。次いでカプラが解除操作され、更
に、トレーラの前端部よりトラクタが離脱方向に徐行す
ると、カプラ上よりトレーラの前端部が外れた時点で、
トラクタ側の各流体アクチュエータが拡張方向に変位
し、伸び切ってしまう。結果として、トラクタ自体が上
昇作動し、トラクタの車体後部にトレーラの前端部が当
たり破損する可能性もあり、問題と成っている。逆に、
サスペンションの各流体アクチュエータが比較的低い中
立油圧に保たれた単車時のトラクタに対して、トレーラ
が連結される時点では、各流体アクチュエータは比較的
低い中立油圧に保たれている。この状態でカプラを介し
てトレーラが連結され、トラクタ４０の中立油圧が上昇
しない内にトレーラがその前端部を降下させたまま走行
すると、積載している荷物のずれを招く可能性もあり問
題と成っている。本発明の目的はアクティブサスペンシ
ョンが装備されたトラクタに対してトレーラを安定して
着脱操作出来る油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置を提供することに有る。
態からトレーラを外して単車状態に切り換えられる時点
では、各流体アクチュエータは比較的高い中立油圧に保
たれている。この状態で、先ず、トレーラの支持脚が支
持状態にセットされ、これによってトレーラの前端部側
の降下が防止される。次いでカプラが解除操作され、更
に、トレーラの前端部よりトラクタが離脱方向に徐行す
ると、カプラ上よりトレーラの前端部が外れた時点で、
トラクタ側の各流体アクチュエータが拡張方向に変位
し、伸び切ってしまう。結果として、トラクタ自体が上
昇作動し、トラクタの車体後部にトレーラの前端部が当
たり破損する可能性もあり、問題と成っている。逆に、
サスペンションの各流体アクチュエータが比較的低い中
立油圧に保たれた単車時のトラクタに対して、トレーラ
が連結される時点では、各流体アクチュエータは比較的
低い中立油圧に保たれている。この状態でカプラを介し
てトレーラが連結され、トラクタ４０の中立油圧が上昇
しない内にトレーラがその前端部を降下させたまま走行
すると、積載している荷物のずれを招く可能性もあり問
題と成っている。本発明の目的はアクティブサスペンシ
ョンが装備されたトラクタに対してトレーラを安定して
着脱操作出来る油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置を提供することに有る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明はトラクタの前輪及び後輪対向部を各々支
持すると共に各々流体アクチュエータを有するフロント
サスペンション及びリヤサスペンションと、上記各流体
アクチュエータに各々前輪用及び後輪用供給弁を介して
流体を供給する流体供給手段と、上記各流体アクチュエ
ータから各々前輪用及び後輪用排出弁を介して流体を排
出する流体排出手段と、上記前後輪の各流体アクチュエ
ータの油圧信号を出力する前輪油圧センサ及び後輪油圧
センサと、上記トラクタにカプラを介して連結されるト
レーラの切離し作業の開始信号及び同トレーラの連結作
業の完了信号を出力するトレーラ着脱検出手段と、上記
開始信号の入力時には上記各流体アクチュエータの中立
油圧をトラクタのみの単車時の設定単車時中立油圧へ切
り換えを開始させるよう上記流体排出手段の各排出弁を
駆動し、逆に、上記完了信号の入力時には上記各流体ア
クチュエータの中立油圧をトレーラ連結時の設定連結時
中立油圧へ切り換えを開始させるよう上記流体供給手段
の各供給弁を駆動する制御手段とを備えたことを特徴と
する。
めに、本発明はトラクタの前輪及び後輪対向部を各々支
持すると共に各々流体アクチュエータを有するフロント
サスペンション及びリヤサスペンションと、上記各流体
アクチュエータに各々前輪用及び後輪用供給弁を介して
流体を供給する流体供給手段と、上記各流体アクチュエ
ータから各々前輪用及び後輪用排出弁を介して流体を排
出する流体排出手段と、上記前後輪の各流体アクチュエ
ータの油圧信号を出力する前輪油圧センサ及び後輪油圧
センサと、上記トラクタにカプラを介して連結されるト
レーラの切離し作業の開始信号及び同トレーラの連結作
業の完了信号を出力するトレーラ着脱検出手段と、上記
開始信号の入力時には上記各流体アクチュエータの中立
油圧をトラクタのみの単車時の設定単車時中立油圧へ切
り換えを開始させるよう上記流体排出手段の各排出弁を
駆動し、逆に、上記完了信号の入力時には上記各流体ア
クチュエータの中立油圧をトレーラ連結時の設定連結時
中立油圧へ切り換えを開始させるよう上記流体供給手段
の各供給弁を駆動する制御手段とを備えたことを特徴と
する。
【０００６】
【作用】制御手段がトレーラの切離し作業の開始信号の
入力時には、各流体アクチュエータの中立油圧をトラク
タのみの単車時の設定単車時中立油圧へ切り換えを開始
させるよう流体排出手段の各排出弁を駆動し、中立油圧
を低下させ、逆に、トレーラの連結作業の完了信号の入
力時には、各流体アクチュエータの中立油圧をトレーラ
連結時の設定連結時中立油圧へ切り換えを開始させるよ
う流体供給手段の各供給弁を駆動し、中立油圧を上昇さ
せるので、トラクタの前輪及び後輪対向部を各々支持す
る各流体アクチュエータを有するフロントサスペンショ
ン及びリヤサスペンションが単車時にも連結時にもその
高さ方向の姿勢を中立位置に自動的に保持出来る。
入力時には、各流体アクチュエータの中立油圧をトラク
タのみの単車時の設定単車時中立油圧へ切り換えを開始
させるよう流体排出手段の各排出弁を駆動し、中立油圧
を低下させ、逆に、トレーラの連結作業の完了信号の入
力時には、各流体アクチュエータの中立油圧をトレーラ
連結時の設定連結時中立油圧へ切り換えを開始させるよ
う流体供給手段の各供給弁を駆動し、中立油圧を上昇さ
せるので、トラクタの前輪及び後輪対向部を各々支持す
る各流体アクチュエータを有するフロントサスペンショ
ン及びリヤサスペンションが単車時にも連結時にもその
高さ方向の姿勢を中立位置に自動的に保持出来る。
【０００７】
【実施例】図１、図２には本発明の一実施例としての油
圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置を備え
たトラクタ４０及びその油圧アクティブサスペンション
の油圧回路を示した。ここで、トラクタ４０はその前後
各車輪４９が油圧アクティブサスペンションを介して車
体基部に連結され、これによって、車体にピッチング、
ローリング及びヨーイングが働かない中立状態にある
と、車体姿勢を所定の高さ方向の中立位置に保持するよ
うに制御している。このトラクタ４０の後部にはトレー
ラ４１を連結するためのカプラ４２が装備され、これに
よって適時にトレーラ４１が連結される。カプラ４２は
トラクタ４０の図示しないサイドレール等の基部に固着
される台座４４と、この台座にピン結合されるカプラベ
ース４２１と、カプラベース４２１の裏側に装備され、
トレーラ４１の前部下面より突出するキングピン４７を
開放可能に係止する図示しない連結器とで構成される。
なお、カプラ４２を介してトレーラ４１がトラクタ４０
に連結された場合、トラクタ４０とトレーラ４１側との
電気回路間の電線４５が図示しない接続器により接続さ
れ、エア回路間のエアホース４６が図示しない接続器に
より接続される。
圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置を備え
たトラクタ４０及びその油圧アクティブサスペンション
の油圧回路を示した。ここで、トラクタ４０はその前後
各車輪４９が油圧アクティブサスペンションを介して車
体基部に連結され、これによって、車体にピッチング、
ローリング及びヨーイングが働かない中立状態にある
と、車体姿勢を所定の高さ方向の中立位置に保持するよ
うに制御している。このトラクタ４０の後部にはトレー
ラ４１を連結するためのカプラ４２が装備され、これに
よって適時にトレーラ４１が連結される。カプラ４２は
トラクタ４０の図示しないサイドレール等の基部に固着
される台座４４と、この台座にピン結合されるカプラベ
ース４２１と、カプラベース４２１の裏側に装備され、
トレーラ４１の前部下面より突出するキングピン４７を
開放可能に係止する図示しない連結器とで構成される。
なお、カプラ４２を介してトレーラ４１がトラクタ４０
に連結された場合、トラクタ４０とトレーラ４１側との
電気回路間の電線４５が図示しない接続器により接続さ
れ、エア回路間のエアホース４６が図示しない接続器に
より接続される。
【０００８】このトレーラ４１はバン型であり、その床
部裏面にはサイドフレーム４３が車体前後に長く配設さ
れる。このサイドフレーム４３の前端部には上述のキン
グピン４７を備えた連結部が形成され、その後方近傍に
は支持脚４８が装着される。この支持脚４８は左右に一
対配備され、図１に破線で示す収納位置に走行時に収納
され、２点鎖線で示す支持位置にトラクタ４０より分離
される駐車時に切り換え配備され、図示しない操作者に
よるハンドル回転操作により高さ調整等が成される。な
お、この支持脚４８が収納位置に完全に保持された際に
オン信号を出力するトレーラ着脱検出手段５２が支持脚
４８と対向するトレーラ４１低壁に装着される。トレー
ラ着脱検出手段５２はコントローラ３５に接続され、同
コントローラがトレーラ着脱検出手段５２の出力するオ
ン信号がオンよりオフに切り換わる時点を検出し、トレ
ーラ４１の切離し作業の開始信号ｓ１（図４参照）とし
て取り込み、しかも、同手段の出力するオフ信号がオフ
よりオンに切り換わる時点を検出し、トレーラ４１の連
結作業の完了信号ｓ２（図４参照）として取り込むよう
にしている。
部裏面にはサイドフレーム４３が車体前後に長く配設さ
れる。このサイドフレーム４３の前端部には上述のキン
グピン４７を備えた連結部が形成され、その後方近傍に
は支持脚４８が装着される。この支持脚４８は左右に一
対配備され、図１に破線で示す収納位置に走行時に収納
され、２点鎖線で示す支持位置にトラクタ４０より分離
される駐車時に切り換え配備され、図示しない操作者に
よるハンドル回転操作により高さ調整等が成される。な
お、この支持脚４８が収納位置に完全に保持された際に
オン信号を出力するトレーラ着脱検出手段５２が支持脚
４８と対向するトレーラ４１低壁に装着される。トレー
ラ着脱検出手段５２はコントローラ３５に接続され、同
コントローラがトレーラ着脱検出手段５２の出力するオ
ン信号がオンよりオフに切り換わる時点を検出し、トレ
ーラ４１の切離し作業の開始信号ｓ１（図４参照）とし
て取り込み、しかも、同手段の出力するオフ信号がオフ
よりオンに切り換わる時点を検出し、トレーラ４１の連
結作業の完了信号ｓ２（図４参照）として取り込むよう
にしている。
【０００９】トラクタ４０の油圧アクティブサスペンシ
ョンは車体の前輪及び後輪対向部を各々支持すると共に
各々流体アクチュエータ１，２，２’を有するフロント
サスペンションＡfR及びリヤサスペンションＡrRと、各
流体アクチュエータ１，２，２’に各々前輪用及び後輪
用供給弁８，１０を介して作動油を供給する流体供給手
段ａ１と、各流体アクチュエータ１，２，２’から各々
前輪用及び後輪用排出弁１５，１６を介して作動油を排
出する流体排出手段ａ２と、前後輪の各流体アクチュエ
ータ１，２，２’の油圧Ｐｆ，Ｐｒの信号を出力する前
輪油圧センサ９及び後輪油圧センサ１１と、各供給弁
８，１０及び排出弁１５，１６を駆動する制御手段３５
とを備える。フロントサスペンションＡfRは同一構造で
左右一対（図２には右側のみ示した）装備される。ここ
でフロントサスペンションＡfRは車体の前輪４９と車体
の前輪対向部間の高さ方向の変位を調整する流体アクチ
ュエータ１を備える。このアクチュエータ１の流体バネ
室ｃには流体供給手段ａ１及び流体排出手段ａ２が連結
される。リアサスペンションＡrRは同一構造で左右一対
（図２には右側のみ示した）装備される。ここでリアサ
スペンションＡrRは車体の後輪４９と車体の後輪対向部
間の高さ方向の変位を調整する前後並設される流体アク
チュエータ２，２’を備える。この両アクチュエータ
２，２’の流体バネ室ｃには流体供給手段ａ１及び流体
排出手段ａ２が連結される。
ョンは車体の前輪及び後輪対向部を各々支持すると共に
各々流体アクチュエータ１，２，２’を有するフロント
サスペンションＡfR及びリヤサスペンションＡrRと、各
流体アクチュエータ１，２，２’に各々前輪用及び後輪
用供給弁８，１０を介して作動油を供給する流体供給手
段ａ１と、各流体アクチュエータ１，２，２’から各々
前輪用及び後輪用排出弁１５，１６を介して作動油を排
出する流体排出手段ａ２と、前後輪の各流体アクチュエ
ータ１，２，２’の油圧Ｐｆ，Ｐｒの信号を出力する前
輪油圧センサ９及び後輪油圧センサ１１と、各供給弁
８，１０及び排出弁１５，１６を駆動する制御手段３５
とを備える。フロントサスペンションＡfRは同一構造で
左右一対（図２には右側のみ示した）装備される。ここ
でフロントサスペンションＡfRは車体の前輪４９と車体
の前輪対向部間の高さ方向の変位を調整する流体アクチ
ュエータ１を備える。このアクチュエータ１の流体バネ
室ｃには流体供給手段ａ１及び流体排出手段ａ２が連結
される。リアサスペンションＡrRは同一構造で左右一対
（図２には右側のみ示した）装備される。ここでリアサ
スペンションＡrRは車体の後輪４９と車体の後輪対向部
間の高さ方向の変位を調整する前後並設される流体アク
チュエータ２，２’を備える。この両アクチュエータ
２，２’の流体バネ室ｃには流体供給手段ａ１及び流体
排出手段ａ２が連結される。
【００１０】ここでの流体供給手段ａ１はオイルタンク
３の作動油を圧送するモータ３１に駆動されるポンプ４
と、そのポンプより延びると共に逆止弁３４を備えた主
路５及び同路より分岐し、前後の油圧アクチュエータ
１，２，２’に連通する前後部配管６，７と、前後部配
管６，７上に配備される前後供給弁８，１０と、油圧ア
クチュエータ１の流体バネ室ｃに主通路１７上の主絞り
２１を介し連通される主アキュムレータ２２と、流体ア
クチュエータ１に切換弁２３及び副通路１９上の副絞り
２４を介し連通される副アキュムレータ２５と、流体ア
クチュエータ２，２’の両流体バネ室ｃに主通路１８上
の主絞り２６を介し連通される主アキュムレータ２７
と、流体アクチュエータ２，２’に切換弁２８及び副通
路２０上の副絞り２９を介し連通される副アキュムレー
タ３０とを備える。なお、図２中符号３３は主路５に連
通するアキュムレータを示し、符号３２は主路５の油圧
が設定油圧を下回った際にモータ３１を駆動すべく切り
換えを行なう圧力スイッチをそれぞれ示す。
３の作動油を圧送するモータ３１に駆動されるポンプ４
と、そのポンプより延びると共に逆止弁３４を備えた主
路５及び同路より分岐し、前後の油圧アクチュエータ
１，２，２’に連通する前後部配管６，７と、前後部配
管６，７上に配備される前後供給弁８，１０と、油圧ア
クチュエータ１の流体バネ室ｃに主通路１７上の主絞り
２１を介し連通される主アキュムレータ２２と、流体ア
クチュエータ１に切換弁２３及び副通路１９上の副絞り
２４を介し連通される副アキュムレータ２５と、流体ア
クチュエータ２，２’の両流体バネ室ｃに主通路１８上
の主絞り２６を介し連通される主アキュムレータ２７
と、流体アクチュエータ２，２’に切換弁２８及び副通
路２０上の副絞り２９を介し連通される副アキュムレー
タ３０とを備える。なお、図２中符号３３は主路５に連
通するアキュムレータを示し、符号３２は主路５の油圧
が設定油圧を下回った際にモータ３１を駆動すべく切り
換えを行なう圧力スイッチをそれぞれ示す。
【００１１】流体排出手段ａ２は流体アクチュエータ
１，２，２’の流体バネ室ｃより延びる排出路１２，１
３と、同排出路１２，１３上の排出弁１５，１６と、同
排出路１２，１３の下流端のドレーン１４とを備える。
ここで、供給弁８，１０及び排出弁１５，１６はコント
ローラ３５に接続され、連結時等に供給弁８，１０がオ
ンされて連通に切り換えられ、流体アクチュエータ１，
２，２’の拡張変位を行なわせ、トレーラ４１を分離し
て単車状態に入る時等に排出弁１５，１６がオンされて
流体アクチュエータ１，２，２’の作動油を排除し、単
車時の流体アクチュエータ１，２，２’の伸び切りを防
止する。切換弁２３，２８はコントローラ３５に接続さ
れ、トレーラ４１を分離して単車状態に入る時等にオン
されて連通に切り換えられ、各流体アクチュエータ１，
２，２’に主、副アキュムレータ２２，２５や主、副ア
キュムレータ２７，３０が連通され、連結時のバネ定数
の急増を防止出来る。
１，２，２’の流体バネ室ｃより延びる排出路１２，１
３と、同排出路１２，１３上の排出弁１５，１６と、同
排出路１２，１３の下流端のドレーン１４とを備える。
ここで、供給弁８，１０及び排出弁１５，１６はコント
ローラ３５に接続され、連結時等に供給弁８，１０がオ
ンされて連通に切り換えられ、流体アクチュエータ１，
２，２’の拡張変位を行なわせ、トレーラ４１を分離し
て単車状態に入る時等に排出弁１５，１６がオンされて
流体アクチュエータ１，２，２’の作動油を排除し、単
車時の流体アクチュエータ１，２，２’の伸び切りを防
止する。切換弁２３，２８はコントローラ３５に接続さ
れ、トレーラ４１を分離して単車状態に入る時等にオン
されて連通に切り換えられ、各流体アクチュエータ１，
２，２’に主、副アキュムレータ２２，２５や主、副ア
キュムレータ２７，３０が連通され、連結時のバネ定数
の急増を防止出来る。
【００１２】コントローラ３５はマイクロコンピュータ
で要部が成り、双方向性バスにより相互に接続されたＲ
ＯＭ（リードオンメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセス
メモリ）、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）、入力ポー
ト、出力ポートを備えるという周知のハード構成を採
る。ここでの入力ポートには車速信号Ｖを出力する車速
センサ３６と、トレーラ４１の切離し作業の開始信号ｓ
（ｓ１）及びトレーラ４１の連結作業の完了信号ｓ（ｓ
２）を出力するトレーラ着脱検出手段５２と、前後輪の
各流体アクチュエータ１，２，２’の油圧Ｐｆ，Ｐｒの
信号を出力する前輪油圧センサ９及び後輪油圧センサ１
１とが接続される。他方、出力ポートには供給弁８，１
０と、排出弁１５，１６と、切換弁２３，２８とが接続
される。ＲＯＭ（リードオンメモリ）は図６に示す中立
油圧制御プログラムや図示しない油圧アクティブサスペ
ンションのメイン制御その他の周知制御の各プログラム
や、図４、図５の中立油圧制御マップ等が記憶処理され
る。ここで図４の単車切り換え時の中立油圧制御マップ
の切り換え時間Ｔ１や、図５の連結切り換え時の中立油
圧制御マップの切り換え時間Ｔ２はそれぞれ、通常のト
レーラ４１の着脱時間を考慮して設定される。
で要部が成り、双方向性バスにより相互に接続されたＲ
ＯＭ（リードオンメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセス
メモリ）、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）、入力ポー
ト、出力ポートを備えるという周知のハード構成を採
る。ここでの入力ポートには車速信号Ｖを出力する車速
センサ３６と、トレーラ４１の切離し作業の開始信号ｓ
（ｓ１）及びトレーラ４１の連結作業の完了信号ｓ（ｓ
２）を出力するトレーラ着脱検出手段５２と、前後輪の
各流体アクチュエータ１，２，２’の油圧Ｐｆ，Ｐｒの
信号を出力する前輪油圧センサ９及び後輪油圧センサ１
１とが接続される。他方、出力ポートには供給弁８，１
０と、排出弁１５，１６と、切換弁２３，２８とが接続
される。ＲＯＭ（リードオンメモリ）は図６に示す中立
油圧制御プログラムや図示しない油圧アクティブサスペ
ンションのメイン制御その他の周知制御の各プログラム
や、図４、図５の中立油圧制御マップ等が記憶処理され
る。ここで図４の単車切り換え時の中立油圧制御マップ
の切り換え時間Ｔ１や、図５の連結切り換え時の中立油
圧制御マップの切り換え時間Ｔ２はそれぞれ、通常のト
レーラ４１の着脱時間を考慮して設定される。
【００１３】このような制御装置の作動を図６の中立油
圧制御プログラムに沿って説明する。 このプログラム
に達すると、先ず、現車速Ｖｎが検出され、その値が設
定車速Ｖ１以下か否か判断し、上回ると、以下の制御を
行なわずに図示しないメインルーチンに戻り、以下にな
るとステップｓ２に進む。ステップｓ２，ｓ３では前後
油圧アクチュエータ１，２，２’の各油圧Ｐｆ，Ｐｒを
検出し、トレーラ着脱検出手段５２の出力信号を取り込
み、その信号と前回の信号とに基づき、オンよりオフに
切り換わる時点でトレーラ４１の切離し作業の開始信号
ｓ１を、オフよりオンに切り換わる時点でトレーラ４１
の連結作業の完了信号ｓ２を取り込む。
圧制御プログラムに沿って説明する。 このプログラム
に達すると、先ず、現車速Ｖｎが検出され、その値が設
定車速Ｖ１以下か否か判断し、上回ると、以下の制御を
行なわずに図示しないメインルーチンに戻り、以下にな
るとステップｓ２に進む。ステップｓ２，ｓ３では前後
油圧アクチュエータ１，２，２’の各油圧Ｐｆ，Ｐｒを
検出し、トレーラ着脱検出手段５２の出力信号を取り込
み、その信号と前回の信号とに基づき、オンよりオフに
切り換わる時点でトレーラ４１の切離し作業の開始信号
ｓ１を、オフよりオンに切り換わる時点でトレーラ４１
の連結作業の完了信号ｓ２を取り込む。
【００１４】ステップｓ４では後述のＦＬＧ１＝１か否
か判断し、オンでステップｓ７にオフでステップｓ５に
進む。ステップｓ５ではトレーラ４１の支持脚４８が格
納位置からずれ、即ち、切離し作業の開始信号ｓ１が入
力か否か判断し、入力時にはステップｓ６に、そうでな
いとステップｓ１０に進む。切離し作業の開始信号ｓ１
が入力してステップｓ６に進むと、切離し作業中フラグ
ＦＬＧ１をオンし、ステップｓ７，８に進む。ここでは
トラクタのみの単車時の中立油圧Ｐｎ１に達するか否か
判断し、図４の中立油圧Ｐｎの経時変化速度を保つよう
に時点ｓ１より順次排出弁１５，１６をデューティー作
動させ、リターンする。なお、ステップｓ４，ｓ７，ｓ
８が繰り返されて単車時の中立油圧Ｐｎ１に達するとス
テップｓ７よりステップｓ９に進み、切離し作業中フラ
グＦＬＧ１をオフしてリターンする。他方、ステップｓ
５で切離し作業の開始信号ｓ１が入力せずステップｓ１
０に達すると、後述の連結作業の完了フラグＦＬＧ２＝
１か否か判断し、オンでステップｓ１３に、オフでステ
ップｓ１１に進む。ステップｓ１１ではトレーラ４１の
連結作業が開始し、トレーラ４１の支持脚４８が収納位
置に格納されたか否かをトレーラ４１の連結作業の完了
信号ｓ２の入力か否かによって判断し、入力時にはステ
ップｓ１２に、そうでないと、即ちトレーラ４１の着脱
作業に入っていない時点として、そのままリターンす
る。
か判断し、オンでステップｓ７にオフでステップｓ５に
進む。ステップｓ５ではトレーラ４１の支持脚４８が格
納位置からずれ、即ち、切離し作業の開始信号ｓ１が入
力か否か判断し、入力時にはステップｓ６に、そうでな
いとステップｓ１０に進む。切離し作業の開始信号ｓ１
が入力してステップｓ６に進むと、切離し作業中フラグ
ＦＬＧ１をオンし、ステップｓ７，８に進む。ここでは
トラクタのみの単車時の中立油圧Ｐｎ１に達するか否か
判断し、図４の中立油圧Ｐｎの経時変化速度を保つよう
に時点ｓ１より順次排出弁１５，１６をデューティー作
動させ、リターンする。なお、ステップｓ４，ｓ７，ｓ
８が繰り返されて単車時の中立油圧Ｐｎ１に達するとス
テップｓ７よりステップｓ９に進み、切離し作業中フラ
グＦＬＧ１をオフしてリターンする。他方、ステップｓ
５で切離し作業の開始信号ｓ１が入力せずステップｓ１
０に達すると、後述の連結作業の完了フラグＦＬＧ２＝
１か否か判断し、オンでステップｓ１３に、オフでステ
ップｓ１１に進む。ステップｓ１１ではトレーラ４１の
連結作業が開始し、トレーラ４１の支持脚４８が収納位
置に格納されたか否かをトレーラ４１の連結作業の完了
信号ｓ２の入力か否かによって判断し、入力時にはステ
ップｓ１２に、そうでないと、即ちトレーラ４１の着脱
作業に入っていない時点として、そのままリターンす
る。
【００１５】トレーラ４１の連結作業の完了信号ｓ２の
入力によってステップｓ１２に達すると、連結作業の完
了フラグＦＬＧ２をオンし、ステップｓ１３，１４に進
む。ここでは、トレーラ４１との連結時の中立油圧Ｐｎ
２に達するか否か判断し、図５の中立油圧Ｐｎの経時変
化速度を保つように時点ｓ２より順次供給弁８，１０を
デューティー作動させ、リターンする。なお、ステップ
ｓ１０，ｓ１３，ｓ１４が繰り返されて連結時の中立油
圧Ｐｎ２に達するとステップｓ１３よりステップｓ１５
に進み、連結作業の完了フラグＦＬＧ２をオフしてリタ
ーンする。
入力によってステップｓ１２に達すると、連結作業の完
了フラグＦＬＧ２をオンし、ステップｓ１３，１４に進
む。ここでは、トレーラ４１との連結時の中立油圧Ｐｎ
２に達するか否か判断し、図５の中立油圧Ｐｎの経時変
化速度を保つように時点ｓ２より順次供給弁８，１０を
デューティー作動させ、リターンする。なお、ステップ
ｓ１０，ｓ１３，ｓ１４が繰り返されて連結時の中立油
圧Ｐｎ２に達するとステップｓ１３よりステップｓ１５
に進み、連結作業の完了フラグＦＬＧ２をオフしてリタ
ーンする。
【００１６】このように、切離し作業の開始時には連結
時の中立油圧Ｐｎ２を単車時の中立油圧Ｐｎ１に低減出
来、単車状態のトラクタの各流体アクチュエータ１，
２，２’の膨出作動を押え、トラクタの車体後部にトレ
ーラ４１の前端部が当たり破損することを確実に防止出
来る。他方、連結作業の完了時には単車時の中立油圧Ｐ
ｎ１を連結時の中立油圧Ｐｎ２に増加出来、連結状態の
トラクタの各流体アクチュエータ１，２，２’の短縮作
動を押え、トレーラがその前端部を降下させたまま走行
することを確実に防止出来る。
時の中立油圧Ｐｎ２を単車時の中立油圧Ｐｎ１に低減出
来、単車状態のトラクタの各流体アクチュエータ１，
２，２’の膨出作動を押え、トラクタの車体後部にトレ
ーラ４１の前端部が当たり破損することを確実に防止出
来る。他方、連結作業の完了時には単車時の中立油圧Ｐ
ｎ１を連結時の中立油圧Ｐｎ２に増加出来、連結状態の
トラクタの各流体アクチュエータ１，２，２’の短縮作
動を押え、トレーラがその前端部を降下させたまま走行
することを確実に防止出来る。
【００１７】上述のところにおいて、リアサスペンショ
ンＡrRは車体の後輪４９と車体の後輪対向部間の高さ方
向の変位を調整する前後並設される流体アクチュエータ
２，２’を備えたが、これに代えて、図３に示すよう
に、後車軸ｒｓを前端が車体にピン結合され後端がエア
バネａｓに支持される板バネｓｐの中心部に連結し、後
車軸ｒｓと車体の後輪対向部間に単一の流体アクチュエ
ータ２ａ（図１にも２点鎖線で示した）を配備した構成
を採ることも出来る。このリアサスペンションＡrR’も
図１のリアサスペンションＡrRと同様に作用でき、特
に、車体荷重を流体アクチュエータ２ａとエアバネａｓ
とで支持でき、流体アクチュエータ２ａを単一化できる
利点がある。
ンＡrRは車体の後輪４９と車体の後輪対向部間の高さ方
向の変位を調整する前後並設される流体アクチュエータ
２，２’を備えたが、これに代えて、図３に示すよう
に、後車軸ｒｓを前端が車体にピン結合され後端がエア
バネａｓに支持される板バネｓｐの中心部に連結し、後
車軸ｒｓと車体の後輪対向部間に単一の流体アクチュエ
ータ２ａ（図１にも２点鎖線で示した）を配備した構成
を採ることも出来る。このリアサスペンションＡrR’も
図１のリアサスペンションＡrRと同様に作用でき、特
に、車体荷重を流体アクチュエータ２ａとエアバネａｓ
とで支持でき、流体アクチュエータ２ａを単一化できる
利点がある。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、トレー
ラの切離し作業の開始信号の入力により、各流体アクチ
ュエータの中立油圧をトラクタのみの単車時の設定単車
時中立油圧へ切り換えを開始させるよう各排出弁を駆動
し、トラクタの各流体アクチュエータの膨出作動を押さ
え、逆に、トレーラの連結作業の完了信号の入力によ
り、各流体アクチュエータの中立油圧をトレーラ連結時
の設定連結時中立油圧へ切り換えを開始させるよう各供
給弁を駆動し、連結状態のトラクタの各流体アクチュエ
ータの短縮作動を押さえ、トレーラの前端部を降下させ
たまま走行することを確実に防止出来、アクティブサス
ペンションが装備されたトラクタに対するトレーラの着
脱操作を、両部の無用な接触による損傷を招くこと無く
確実に安定して行なうことが出来る。
ラの切離し作業の開始信号の入力により、各流体アクチ
ュエータの中立油圧をトラクタのみの単車時の設定単車
時中立油圧へ切り換えを開始させるよう各排出弁を駆動
し、トラクタの各流体アクチュエータの膨出作動を押さ
え、逆に、トレーラの連結作業の完了信号の入力によ
り、各流体アクチュエータの中立油圧をトレーラ連結時
の設定連結時中立油圧へ切り換えを開始させるよう各供
給弁を駆動し、連結状態のトラクタの各流体アクチュエ
ータの短縮作動を押さえ、トレーラの前端部を降下させ
たまま走行することを確実に防止出来、アクティブサス
ペンションが装備されたトラクタに対するトレーラの着
脱操作を、両部の無用な接触による損傷を招くこと無く
確実に安定して行なうことが出来る。
【図１】本発明の一実施例としての油圧アクティブサス
ペンションの中立圧力制御装置の装備されたトラクタの
概略正面図である。
ペンションの中立圧力制御装置の装備されたトラクタの
概略正面図である。
【図２】図１の油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置の油圧回路図である。
力制御装置の油圧回路図である。
【図３】図１の油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置内のリアサスペンションに代えて用いられる
リアサスペンションを備えたトラクタの概略正面図であ
る。
力制御装置内のリアサスペンションに代えて用いられる
リアサスペンションを備えたトラクタの概略正面図であ
る。
【図４】図１の油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置で用いる単車切り換え時の中立油圧制御マッ
プの特性線図である。
力制御装置で用いる単車切り換え時の中立油圧制御マッ
プの特性線図である。
【図５】図１の油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置で用いる連結状態への切り換え時の中立油圧
制御マップの特性線図である。
力制御装置で用いる連結状態への切り換え時の中立油圧
制御マップの特性線図である。
【図６】図１の油圧アクティブサスペンションの中立圧
力制御装置で用いる中立油圧制御プログラムのフローチ
ャートである。
力制御装置で用いる中立油圧制御プログラムのフローチ
ャートである。
１ 流体アクチュエータ ２ 流体アクチュエータ ２’ 流体アクチュエータ ４ ポンプ ８ 前輪用供給弁 ９ 前輪油圧センサ １０ 後輪用供給弁 １１ 後輪油圧センサ １５ 前輪用排出弁 １６ 後輪用排出弁 ３５ コントローラ ４０ トラクタ ４１ トレーラ ４２ カプラ ４８ 支持脚 ５２ トレーラ着脱検出手段 ｃ 流体バネ室 ＡfR フロントサスペンション ＡrR リヤサスペンション ａ１ 流体供給手段 ａ２ 流体排出手段 ｓ１ トレーラの切離し作業の開始信号 ｓ２ トレーラの連結作業の完了信号 Ｐｎ１ 単車時中立油圧 Ｐｎ２ 連結時中立油圧
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平３−76782（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−38788（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−182573（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭39−16963（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60G 17/00 - 17/08 B62D 53/04
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタの前輪及び後輪対向部を各々支持
すると共に各々流体アクチュエータを有するフロントサ
スペンション及びリヤサスペンションと、上記各流体ア
クチュエータに各々前輪用及び後輪用供給弁を介して流
体を供給する流体供給手段と、上記各流体アクチュエー
タから各々前輪用及び後輪用排出弁を介して流体を排出
する流体排出手段と、上記前後輪の各流体アクチュエー
タの油圧信号を出力する前輪油圧センサ及び後輪油圧セ
ンサと、上記トラクタにカプラを介して連結されるトレ
ーラの切離し作業の開始信号及び同トレーラの連結作業
の完了信号を出力するトレーラ着脱検出手段と、上記開
始信号の入力時には上記各流体アクチュエータの中立油
圧をトラクタのみの単車時の設定単車時中立油圧へ切り
換えを開始させるよう上記流体排出手段の各排出弁を駆
動し、逆に、上記完了信号の入力時には上記各流体アク
チュエータの中立油圧をトレーラ連結時の設定連結時中
立油圧へ切り換えを開始させるよう上記流体供給手段の
各供給弁を駆動する制御手段とを備えた油圧アクティブ
サスペンションの中立圧力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27281593A JP2856048B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 油圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27281593A JP2856048B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 油圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125522A JPH07125522A (ja) | 1995-05-16 |
| JP2856048B2 true JP2856048B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=17519144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27281593A Expired - Fee Related JP2856048B2 (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 油圧アクティブサスペンションの中立圧力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2856048B2 (ja) |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP27281593A patent/JP2856048B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07125522A (ja) | 1995-05-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981027 |
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| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
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