JP2813480B2 - センサ再構成制御方式 - Google Patents
センサ再構成制御方式Info
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- JP2813480B2 JP2813480B2 JP1451591A JP1451591A JP2813480B2 JP 2813480 B2 JP2813480 B2 JP 2813480B2 JP 1451591 A JP1451591 A JP 1451591A JP 1451591 A JP1451591 A JP 1451591A JP 2813480 B2 JP2813480 B2 JP 2813480B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多重のセンサをもつ冗
長システムに適用されるセンサ再構成制御方式に関す
る。
長システムに適用されるセンサ再構成制御方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば航空機操縦系の飛行制御シ
ステムでは、図１７に示すように３重のセンサ・データ
の相互比較及び多数決処理により、故障検出と信号選択
を行ない、選択された信号を用いてシステムの制御を行
なっている。
ステムでは、図１７に示すように３重のセンサ・データ
の相互比較及び多数決処理により、故障検出と信号選択
を行ない、選択された信号を用いてシステムの制御を行
なっている。
【０００３】即ち、各種センサＡ1 ，Ａ2 ，…ＡN は、
例えばピッチ・レート、垂直方向加速度、迎角等を検知
するセンサで、それぞれ＃１〜＃３の３重のセンサ構成
とし、その検知出力をコンピュータ処理部１に出力す
る。コンピュータ処理部１は各センサに対応した故障検
出／信号選択部２1，２2 ，…，２N 及び制御則３から
なり、各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の出力が故障検出
／信号選択部２1，２2，…，２N に入力される。故障検
出／信号選択部２1 ，２2 ，…，２N は、それぞれ各セ
ンサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN からの３重のセンサ・データ
の相互比較及び多数決処理により、故障検出と信号選択
を行ない、選択した信号を制御則３に出力する。制御則
３は、各センサ２1 ，２2 ，…，２N の選択値により、
所定の規則に従って操作量を出力する。
例えばピッチ・レート、垂直方向加速度、迎角等を検知
するセンサで、それぞれ＃１〜＃３の３重のセンサ構成
とし、その検知出力をコンピュータ処理部１に出力す
る。コンピュータ処理部１は各センサに対応した故障検
出／信号選択部２1，２2 ，…，２N 及び制御則３から
なり、各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の出力が故障検出
／信号選択部２1，２2，…，２N に入力される。故障検
出／信号選択部２1 ，２2 ，…，２N は、それぞれ各セ
ンサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN からの３重のセンサ・データ
の相互比較及び多数決処理により、故障検出と信号選択
を行ない、選択した信号を制御則３に出力する。制御則
３は、各センサ２1 ，２2 ，…，２N の選択値により、
所定の規則に従って操作量を出力する。
【０００４】上記故障検出／信号選択部２1 ，２2 ，
…，２N は、図１８に示すように故障検出部４及び信号
選択部５により構成されている。故障検出部４は、３重
のセンサ・データの相互比較により故障検出を行ない、
その検出結果を他のコンピュータに出力する。信号選択
部５は、他コンピュータからのデータに基づいて３重の
センサ・データを多数決処理して選択し、その選択値を
制御則３に出力する。信号を選択できなかった場合は、
Ｆａｉｌ Ｓａｆｅ信号を制御則３に出力する。
…，２N は、図１８に示すように故障検出部４及び信号
選択部５により構成されている。故障検出部４は、３重
のセンサ・データの相互比較により故障検出を行ない、
その検出結果を他のコンピュータに出力する。信号選択
部５は、他コンピュータからのデータに基づいて３重の
センサ・データを多数決処理して選択し、その選択値を
制御則３に出力する。信号を選択できなかった場合は、
Ｆａｉｌ Ｓａｆｅ信号を制御則３に出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の制御方式では、
各検知部にそれぞれ同じセンサが３個ずつ必要であり、
かつ、故障検出／信号選択部２1 ，２2 ，…，２N は、
図１８に示したようにかなり複雑な構成となっている。
特にセンサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の種類が多くなると、
重量、容積、消費電力が多くなり、実システムへ搭載す
る上で問題となる。また、故障検出／信号選択部２1 ，
２2 ，…，２N の処理を実行するコンピュータ処理部１
の負荷も大きくなるという問題がある。
各検知部にそれぞれ同じセンサが３個ずつ必要であり、
かつ、故障検出／信号選択部２1 ，２2 ，…，２N は、
図１８に示したようにかなり複雑な構成となっている。
特にセンサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の種類が多くなると、
重量、容積、消費電力が多くなり、実システムへ搭載す
る上で問題となる。また、故障検出／信号選択部２1 ，
２2 ，…，２N の処理を実行するコンピュータ処理部１
の負荷も大きくなるという問題がある。
【０００６】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、重量、容積、消費電力を低減でき、故障検出回路の
構成を簡易化してコンピュータ処理の負荷を低減し得る
センサ再構成制御方式を提供することを目的とする。
で、重量、容積、消費電力を低減でき、故障検出回路の
構成を簡易化してコンピュータ処理の負荷を低減し得る
センサ再構成制御方式を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、制御
対象の各種状態を検知するセンサを二重のセンサ構成と
し、これらの二重センサの検知出力の平均値によって制
御則を動作させると共に、上記二重センサから出力され
るセンサ・データを相互比較してセンサが故障している
か否かを判断し、センサの故障が検出された際に上記制
御則の構成を上記故障センサのデータを使用しない構成
に切換えるようにしたものである。
対象の各種状態を検知するセンサを二重のセンサ構成と
し、これらの二重センサの検知出力の平均値によって制
御則を動作させると共に、上記二重センサから出力され
るセンサ・データを相互比較してセンサが故障している
か否かを判断し、センサの故障が検出された際に上記制
御則の構成を上記故障センサのデータを使用しない構成
に切換えるようにしたものである。
【０００８】二重センサからデータが取り出されると、
そのデータの差をとり、その差が設定範囲を越えている
か否かによりセンサの故障検出を行なう。センサが故障
していない場合には、二重センサの平均値により制御則
を動作させる。センサの故障が検出された場合は、制御
則の構成を上記故障センサのデータを使用しない構成に
切換えて制御動作を続行する。この結果、二重のセンサ
構成で安定した制御動作を行なわせることができ、重
量、容積、消費電力等を低減することができる。
そのデータの差をとり、その差が設定範囲を越えている
か否かによりセンサの故障検出を行なう。センサが故障
していない場合には、二重センサの平均値により制御則
を動作させる。センサの故障が検出された場合は、制御
則の構成を上記故障センサのデータを使用しない構成に
切換えて制御動作を続行する。この結果、二重のセンサ
構成で安定した制御動作を行なわせることができ、重
量、容積、消費電力等を低減することができる。
【０００９】また、本発明は、センサ故障フラグに基づ
いて、正常、故障の他に異常も判定するようにし、異常
と判定された時点で制御対象に対する操作量をホールド
し、次に故障と判定されるまで故障したセンサデータを
使用しない制御則に置換すると共に、その間に制御則の
内部状態を定常状態に整定し、故障と判定された時点で
定常状態になった新しい制御則に切換えるように構成し
たものである。上記の構成とすることにより、センサ故
障発生後、制御則を切換える間のトランジェントを抑制
することができ、信頼度の高いシステムを構築できる。
いて、正常、故障の他に異常も判定するようにし、異常
と判定された時点で制御対象に対する操作量をホールド
し、次に故障と判定されるまで故障したセンサデータを
使用しない制御則に置換すると共に、その間に制御則の
内部状態を定常状態に整定し、故障と判定された時点で
定常状態になった新しい制御則に切換えるように構成し
たものである。上記の構成とすることにより、センサ故
障発生後、制御則を切換える間のトランジェントを抑制
することができ、信頼度の高いシステムを構築できる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。
明する。
【００１１】図１は本発明に係るセンサ再構成制御方式
の基本概念を示す図である。同図に示すように各種セン
サＡ1 ，Ａ2 ，…ＡN は、それぞれ＃１，＃２の二重の
センサで構成とし、その検知出力をコンピュータ処理部
１１に出力する。コンピュータ処理部１１は各センサに
対応した故障検出部１２1 ，１２2 ，…，１２N 、正常
時制御則１３、Ａ1 センサ故障時制御則１４1 〜ＡN セ
ンサ故障時制御則１４N 、及び制御則切換回路１５から
なり、各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の出力が故障検出
部１２1 ，１２2 ，…，１２N に入力される。
の基本概念を示す図である。同図に示すように各種セン
サＡ1 ，Ａ2 ，…ＡN は、それぞれ＃１，＃２の二重の
センサで構成とし、その検知出力をコンピュータ処理部
１１に出力する。コンピュータ処理部１１は各センサに
対応した故障検出部１２1 ，１２2 ，…，１２N 、正常
時制御則１３、Ａ1 センサ故障時制御則１４1 〜ＡN セ
ンサ故障時制御則１４N 、及び制御則切換回路１５から
なり、各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN の出力が故障検出
部１２1 ，１２2 ，…，１２N に入力される。
【００１２】故障検出部１２1 ，１２2 ，…，１２
Nは、図２に示すようにそれぞれ各センサＡ1 ，Ａ2 ，
…，ＡN からの＃１，＃２の二重のセンサ・データを減
算器２１に入力してその差をとり、誤検出を防止するた
めのフィルタ２２を介して故障判定回路２３に入力し、
差のデータが設定レベル範囲「−Δ〜Δ」内にあるか否
かにより故障判定を行ない、センサ故障フラグＦ1 〜Ｆ
N を制御則切換回路１５に出力する。このセンサ故障フ
ラグＦ1 〜ＦN は、センサが正常の場合は“０”、故障
の場合に“１”となる。また、上記故障検出部１２1 ，
１２2 ，…，１２Nは、センサが正常であれば、各セン
サ＃１，＃２の平均値を求め、正常時制御則１３及びＡ
1 センサ故障時制御則１４1 〜ＡN センサ故障時制御則
１４N に出力する。この場合、Ａ1 センサ故障時制御則
１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４N には、故障の対
象となるセンサ平均値は入力されない。例えばＡ1 セン
サ故障時制御則１４1 には、Ａ1 センサの故障検出部１
２1 の出力は入力されず、Ａ2センサ〜ＡN センサに対
する故障検出部１２2 〜１２N からのセンサ平均値が入
力される。
Nは、図２に示すようにそれぞれ各センサＡ1 ，Ａ2 ，
…，ＡN からの＃１，＃２の二重のセンサ・データを減
算器２１に入力してその差をとり、誤検出を防止するた
めのフィルタ２２を介して故障判定回路２３に入力し、
差のデータが設定レベル範囲「−Δ〜Δ」内にあるか否
かにより故障判定を行ない、センサ故障フラグＦ1 〜Ｆ
N を制御則切換回路１５に出力する。このセンサ故障フ
ラグＦ1 〜ＦN は、センサが正常の場合は“０”、故障
の場合に“１”となる。また、上記故障検出部１２1 ，
１２2 ，…，１２Nは、センサが正常であれば、各セン
サ＃１，＃２の平均値を求め、正常時制御則１３及びＡ
1 センサ故障時制御則１４1 〜ＡN センサ故障時制御則
１４N に出力する。この場合、Ａ1 センサ故障時制御則
１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４N には、故障の対
象となるセンサ平均値は入力されない。例えばＡ1 セン
サ故障時制御則１４1 には、Ａ1 センサの故障検出部１
２1 の出力は入力されず、Ａ2センサ〜ＡN センサに対
する故障検出部１２2 〜１２N からのセンサ平均値が入
力される。
【００１３】そして、上記正常時制御則１３及びＡ1 セ
ンサ故障時制御則１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４
N から出力される操作量は、制御則切換回路１５に入力
される。この制御則切換回路１５は、故障検出部１２1
〜１２N から送られてくるセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN
に基づいて正常時制御則１３、Ａ1 センサ故障時制御則
１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４N からの操作量を
選択して出力する。即ち、制御則切換回路１５は、図３
に示すようにセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN が全て“０”
（正常）であれば正常時制御則１３を選択するが、
“１”（故障）となっているフラグがあれば、それに対
応するＡ1 センサ故障時制御則１４1 〜〜ＡN センサ故
障時制御則１４N を選択する。図３は、センサ故障フラ
グＦ1 〜ＦNと選択される制御則１３、１４1 〜１４N
との関係を示したものである。
ンサ故障時制御則１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４
N から出力される操作量は、制御則切換回路１５に入力
される。この制御則切換回路１５は、故障検出部１２1
〜１２N から送られてくるセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN
に基づいて正常時制御則１３、Ａ1 センサ故障時制御則
１４1 〜ＡN センサ故障時制御則１４N からの操作量を
選択して出力する。即ち、制御則切換回路１５は、図３
に示すようにセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN が全て“０”
（正常）であれば正常時制御則１３を選択するが、
“１”（故障）となっているフラグがあれば、それに対
応するＡ1 センサ故障時制御則１４1 〜〜ＡN センサ故
障時制御則１４N を選択する。図３は、センサ故障フラ
グＦ1 〜ＦNと選択される制御則１３、１４1 〜１４N
との関係を示したものである。
【００１４】上記のように制御則は、正常時制御則１３
の他に各センサ故障時の制御則１４1 〜１４N が必要と
なり、全部でＮ＋１個の制御則を持つことになるが、実
際には図４に示すように１つの制御則で構成され、セン
サ故障フラグＦ1 〜ＦN に応じてフィード・バック・ゲ
インを切換えて再構成することで実現でき、それ程、大
規模なソフトウェア処理とはならない。
の他に各センサ故障時の制御則１４1 〜１４N が必要と
なり、全部でＮ＋１個の制御則を持つことになるが、実
際には図４に示すように１つの制御則で構成され、セン
サ故障フラグＦ1 〜ＦN に応じてフィード・バック・ゲ
インを切換えて再構成することで実現でき、それ程、大
規模なソフトウェア処理とはならない。
【００１５】即ち、図４に示すように目標値ｒは減算器
３１の＋端子に入力されると共に、フィード・バック・
ゲインＫR0，ＫR1に入力される。上記減算器３１の出力
信号は、積分器３２に入力されて積分された後、フィー
ド・バック・ゲインＫ1 により増幅され、加算器３３を
介して積分器３４に入力される。そして、この積分器３
４の出力が加算器３５を介して制御則の操作量ｕとして
取り出され、制御対象４０に送られると共に、フィード
・バック・ゲインＫU1を介して加算器３６に入力され
る。
３１の＋端子に入力されると共に、フィード・バック・
ゲインＫR0，ＫR1に入力される。上記減算器３１の出力
信号は、積分器３２に入力されて積分された後、フィー
ド・バック・ゲインＫ1 により増幅され、加算器３３を
介して積分器３４に入力される。そして、この積分器３
４の出力が加算器３５を介して制御則の操作量ｕとして
取り出され、制御対象４０に送られると共に、フィード
・バック・ゲインＫU1を介して加算器３６に入力され
る。
【００１６】そして、上記制御対象４０に対するセンサ
・データｙA1，ｙA2，…，ｙANがフィード・バック・ゲ
インＫ01，Ｋ02，…，Ｋ0N及びＫ11，Ｋ12，…，Ｋ1Nに
入力される。フィード・バック・ゲインＫ01，Ｋ02，
…，Ｋ0Nの出力は、加算器３７で加算された後、加算器
３８においてフィード・バック・ゲインＫR0の出力と加
算され、上記加算器３５に入力される。また、フィード
・バック・ゲインＫ11，Ｋ12，…，Ｋ1Nの出力は、加算
器３９で加算された後、加算器３６においてフィード・
バック・ゲインＫU1，ＫR0の出力と加算され、上記加算
器３３に入力される。更に、制御対象４０の制御量とな
るセンサ・データｙは、減算器３１の−端子に入力され
る。この制御対象４０の制御量となるセンサ・データｙ
を得るセンサが故障した場合は、他の正常なセンサに切
換える必要がある。
・データｙA1，ｙA2，…，ｙANがフィード・バック・ゲ
インＫ01，Ｋ02，…，Ｋ0N及びＫ11，Ｋ12，…，Ｋ1Nに
入力される。フィード・バック・ゲインＫ01，Ｋ02，
…，Ｋ0Nの出力は、加算器３７で加算された後、加算器
３８においてフィード・バック・ゲインＫR0の出力と加
算され、上記加算器３５に入力される。また、フィード
・バック・ゲインＫ11，Ｋ12，…，Ｋ1Nの出力は、加算
器３９で加算された後、加算器３６においてフィード・
バック・ゲインＫU1，ＫR0の出力と加算され、上記加算
器３３に入力される。更に、制御対象４０の制御量とな
るセンサ・データｙは、減算器３１の−端子に入力され
る。この制御対象４０の制御量となるセンサ・データｙ
を得るセンサが故障した場合は、他の正常なセンサに切
換える必要がある。
【００１７】上記の構成において、図５に示すようにフ
ィード・バック・ゲインＫ1 ，Ｋ01〜Ｋ1N，ＫR0，ＫR
1，ＫU1をセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN に応じて切換え
ることにより、上記正常時制御則１３及びＡ1 センサ故
障時制御則１４1 〜１４N を再構成することができる。
この場合、故障したセンサ・データのフィード・バック
・ゲインを“０”とし、他のフィード・バック・ゲイン
は故障したセンサデータを用いないで、設計した制御則
のゲイン値“＊”とすればよい。
ィード・バック・ゲインＫ1 ，Ｋ01〜Ｋ1N，ＫR0，ＫR
1，ＫU1をセンサ故障フラグＦ1 〜ＦN に応じて切換え
ることにより、上記正常時制御則１３及びＡ1 センサ故
障時制御則１４1 〜１４N を再構成することができる。
この場合、故障したセンサ・データのフィード・バック
・ゲインを“０”とし、他のフィード・バック・ゲイン
は故障したセンサデータを用いないで、設計した制御則
のゲイン値“＊”とすればよい。
【００１８】以上をまとめると、本発明の制御方式は、
図６に示すように故障検出部１２1〜１２N 、再構成制
御則１６及び制御則ゲイン切換えロジック１７によりコ
ンピュータ処理部１１が構成される。故障検出部１２1
〜１２N は図２に示した構成を有し、Ａ1 〜ＡN センサ
の故障の有無をチェックしてセンサ故障フラグＦ1 〜Ｆ
N を作成すると共に、センサが正常の場合、各センサＡ
1 〜ＡN に対する平均値ｙA1〜ｙANを求め、このセンサ
平均値ｙA1〜ｙANを再構成制御則１６に出力し、センサ
故障フラグＦ1 〜ＦN を制御則ゲイン切換えロジック１
７に出力する。再構成制御則１６は、上記図４に示した
ように構成される。また、制御則ゲイン切換えロジック
１７は、再構成制御則１６に対し、センサ故障フラグＦ
1 〜ＦNに応じて図５に示した制御則ゲインの切換を行
なう。次に本発明を航空機操縦系の飛行制御に実施した
場合について図７を参照して説明する。
図６に示すように故障検出部１２1〜１２N 、再構成制
御則１６及び制御則ゲイン切換えロジック１７によりコ
ンピュータ処理部１１が構成される。故障検出部１２1
〜１２N は図２に示した構成を有し、Ａ1 〜ＡN センサ
の故障の有無をチェックしてセンサ故障フラグＦ1 〜Ｆ
N を作成すると共に、センサが正常の場合、各センサＡ
1 〜ＡN に対する平均値ｙA1〜ｙANを求め、このセンサ
平均値ｙA1〜ｙANを再構成制御則１６に出力し、センサ
故障フラグＦ1 〜ＦN を制御則ゲイン切換えロジック１
７に出力する。再構成制御則１６は、上記図４に示した
ように構成される。また、制御則ゲイン切換えロジック
１７は、再構成制御則１６に対し、センサ故障フラグＦ
1 〜ＦNに応じて図５に示した制御則ゲインの切換を行
なう。次に本発明を航空機操縦系の飛行制御に実施した
場合について図７を参照して説明する。
【００１９】図７に示すように制御対象４０となる航空
機操縦系は、通常、迎角α、ピッチレートｑ、垂直方向
加速度ｎz のセンサ・データがフィードバックされ、ま
た、再構成制御則１６からの操作量としてスタビレータ
舵角コマンドｉscが出力される。上記迎角α、ピッチレ
ートｑ、垂直方向加速度ｎz に対するセンサはそれぞれ
二重で構成され、各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、
ｑ2 、ｎz1，ｎz2は、故障検出部１２1 ，１２2 ，１２
3 に送られる、この故障検出部１２1 ，１２2 ，１２3
は、上記センサ出力をチェックしてセンサが故障してい
るか否かを判定し、センサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN
を制御則ゲイン切換えロジック１７へ出力すると共に、
各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、ｑ2 、ｎZ1，ｎZ2の平
均値α，ｑ，ｎz を求め、再構成制御則１６に出力す
る。この再構成制御則１６は、図８に示すようにデータ
切り換えロジック４１を備え、上記故障検出部１２1 ，
１２2 ，１２3 からの迎角α、垂直方向加速度ｎz ，ピ
ッチレートｑのセンサ・データをセンサ故障フラグＦ
α，Ｆｑ，ＦN に応じて切り換え、ｙs1，ｙs2，ｙとし
て出力する。
機操縦系は、通常、迎角α、ピッチレートｑ、垂直方向
加速度ｎz のセンサ・データがフィードバックされ、ま
た、再構成制御則１６からの操作量としてスタビレータ
舵角コマンドｉscが出力される。上記迎角α、ピッチレ
ートｑ、垂直方向加速度ｎz に対するセンサはそれぞれ
二重で構成され、各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、
ｑ2 、ｎz1，ｎz2は、故障検出部１２1 ，１２2 ，１２
3 に送られる、この故障検出部１２1 ，１２2 ，１２3
は、上記センサ出力をチェックしてセンサが故障してい
るか否かを判定し、センサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN
を制御則ゲイン切換えロジック１７へ出力すると共に、
各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、ｑ2 、ｎZ1，ｎZ2の平
均値α，ｑ，ｎz を求め、再構成制御則１６に出力す
る。この再構成制御則１６は、図８に示すようにデータ
切り換えロジック４１を備え、上記故障検出部１２1 ，
１２2 ，１２3 からの迎角α、垂直方向加速度ｎz ，ピ
ッチレートｑのセンサ・データをセンサ故障フラグＦ
α，Ｆｑ，ＦN に応じて切り換え、ｙs1，ｙs2，ｙとし
て出力する。
【００２０】センサの正常時は故障検出部１２1 ，１２
2 ，１２3 から二重センサ・データの平均値が出力さ
れ、再構成制御則１６において、図９の正常時のゲイン
を用いてスタビレータ舵角コマンドｉscを求める。この
場合の例では、ピッチレートｑを制御量としている。
2 ，１２3 から二重センサ・データの平均値が出力さ
れ、再構成制御則１６において、図９の正常時のゲイン
を用いてスタビレータ舵角コマンドｉscを求める。この
場合の例では、ピッチレートｑを制御量としている。
【００２１】また、センサ故障時には、制御則ゲイン切
換えロジック１７により、故障したセンサに応じて図９
に示すようにフィード・バック量及びゲインに切換えて
スタビレータ舵角コマンドｉscを決定する。特に制御量
であるピッチレートｑが故障した場合は、制御量を垂直
方向加速度ｎz に切換えて制御を行なう。
換えロジック１７により、故障したセンサに応じて図９
に示すようにフィード・バック量及びゲインに切換えて
スタビレータ舵角コマンドｉscを決定する。特に制御量
であるピッチレートｑが故障した場合は、制御量を垂直
方向加速度ｎz に切換えて制御を行なう。
【００２２】正常時と故障時のステップ応答の比較を図
１０，図１１に示す。図１０（ａ）は正常時のステップ
応答特性、図１０（ｂ）はｑセンサ故障時のステップ応
答特性、図１１（ａ）はｎz センサ故障時のステップ応
答特性、図１１（ｂ）はαセンサ故障時のステップ応答
特性を示したもので、センサ故障時にも正常時と同じス
テップ応答が得られる。 （第２実施例）
１０，図１１に示す。図１０（ａ）は正常時のステップ
応答特性、図１０（ｂ）はｑセンサ故障時のステップ応
答特性、図１１（ａ）はｎz センサ故障時のステップ応
答特性、図１１（ｂ）はαセンサ故障時のステップ応答
特性を示したもので、センサ故障時にも正常時と同じス
テップ応答が得られる。 （第２実施例）
【００２３】上記第１実施例は、図４に示す制御則の各
ゲインを図５に示す制御則ゲイン切換えロジックにより
切換えるようにしたもので、重量、容積、消費電力を逓
減して故障検出部の回路構成を簡易化し得る。しかし、
上記第１実施例では、センサ故障検出時に制御則を切換
える際の操作量ｕの変化が比較的大きく、制御対象の出
力にトランジェントが生じる虞れがある。制御則の中に
は積分器が含まれており、この積分器の出力が定常状態
に落ち着くまでに時間がかかるので、トランジェントは
小さい方が良い。この第２実施例は、上記トランジェン
トの発生を小さくして、より高い信頼性が得られるよう
に構成したもので、以下、その詳細について説明する。
ゲインを図５に示す制御則ゲイン切換えロジックにより
切換えるようにしたもので、重量、容積、消費電力を逓
減して故障検出部の回路構成を簡易化し得る。しかし、
上記第１実施例では、センサ故障検出時に制御則を切換
える際の操作量ｕの変化が比較的大きく、制御対象の出
力にトランジェントが生じる虞れがある。制御則の中に
は積分器が含まれており、この積分器の出力が定常状態
に落ち着くまでに時間がかかるので、トランジェントは
小さい方が良い。この第２実施例は、上記トランジェン
トの発生を小さくして、より高い信頼性が得られるよう
に構成したもので、以下、その詳細について説明する。
【００２４】この第２実施例では、図６における故障検
出部１２（１２1 ，１２2 ，…，１２N ）及び再構成制
御部１６を図１２に示すように故障検出部１２Ａ、再構
成制御部１６Ａとして構成している。
出部１２（１２1 ，１２2 ，…，１２N ）及び再構成制
御部１６を図１２に示すように故障検出部１２Ａ、再構
成制御部１６Ａとして構成している。
【００２５】故障検出部１２Ａは、図１３に詳細を示す
ように各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN からの＃１，＃２
の二重のセンサ・データを減算器２１に入力してその差
をとり、誤検出を防止するためのフィルタ２２を介して
故障判定回路２３Ａに入力し、差のデータが設定レベル
「−Δ1 ，−Δ2 ，＋Δ2 ，＋Δ1 」のどの範囲内にあ
るかによって故障判定を行ない、センサ故障フラグＦを
出力する。すなわち、故障判定レベルΔ1 の他に異常判
定レベルΔ2 （但し、Δ2 ＜Δ1 ）を付加し、「正
常」、「故障」の他に「異常」を判定できる構成として
いる。この場合、センサ故障フラグＦは、例えばセンサ
が正常の場合「０」、故障の場合「１」、異常の場合
「２」としてフラグ内容を表示する。
ように各センサＡ1 ，Ａ2 ，…，ＡN からの＃１，＃２
の二重のセンサ・データを減算器２１に入力してその差
をとり、誤検出を防止するためのフィルタ２２を介して
故障判定回路２３Ａに入力し、差のデータが設定レベル
「−Δ1 ，−Δ2 ，＋Δ2 ，＋Δ1 」のどの範囲内にあ
るかによって故障判定を行ない、センサ故障フラグＦを
出力する。すなわち、故障判定レベルΔ1 の他に異常判
定レベルΔ2 （但し、Δ2 ＜Δ1 ）を付加し、「正
常」、「故障」の他に「異常」を判定できる構成として
いる。この場合、センサ故障フラグＦは、例えばセンサ
が正常の場合「０」、故障の場合「１」、異常の場合
「２」としてフラグ内容を表示する。
【００２６】上記故障検出部１２Ａから出力されるセン
サ故障フラグＦは、制御則切換回路１５に送られると共
に、図１２に示すように再構成制御部１６Ａに対するス
イッチＳＷ1 〜ＳＷ4 に切換制御信号として送られる。
上記再構成制御部１６Ａは、図４に示した再構成制御部
１６において、加算器３５と制御対象４０との間にスイ
ッチＳＷ1 ，ＳＷ2 、積分器３４の出力側にスイッチＳ
Ｗ3 、フィード・バック・ゲインＫ1 の出力側にスイッ
チＳＷ4 を設けている。上記スイッチＳＷ1 〜ＳＷ4
は、それぞれ切換接点ａ，ｂ及び共通接点ｃを備え、セ
ンサ故障フラグＦの内容に応じて共通接点ｃがａ側接点
あるいはｂ側接点に切換えられる。
サ故障フラグＦは、制御則切換回路１５に送られると共
に、図１２に示すように再構成制御部１６Ａに対するス
イッチＳＷ1 〜ＳＷ4 に切換制御信号として送られる。
上記再構成制御部１６Ａは、図４に示した再構成制御部
１６において、加算器３５と制御対象４０との間にスイ
ッチＳＷ1 ，ＳＷ2 、積分器３４の出力側にスイッチＳ
Ｗ3 、フィード・バック・ゲインＫ1 の出力側にスイッ
チＳＷ4 を設けている。上記スイッチＳＷ1 〜ＳＷ4
は、それぞれ切換接点ａ，ｂ及び共通接点ｃを備え、セ
ンサ故障フラグＦの内容に応じて共通接点ｃがａ側接点
あるいはｂ側接点に切換えられる。
【００２７】上記スイッチＳＷ1 とＳＷ2 は、ｂ側接点
間が直接接続され、ａ側接点間が０次ホールド回路５１
を介して接続される。スイッチＳＷ1 ，ＳＷ2 の共通接
点ｃが加算器３５の出力端子に接続され、スイッチＳＷ
2 の共通接点がと制御対象４０に接続される。スイッチ
ＳＷ1は、センサ故障フラグＦが「０−２」に変化した
際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合ではｂ側接点が閉
じている。スイッチＳＷ2 は、センサ故障フラグＦが
「０」または「１」の時にａ側接点が閉じ、それ以外の
場合ではｂ側接点が閉じている。
間が直接接続され、ａ側接点間が０次ホールド回路５１
を介して接続される。スイッチＳＷ1 ，ＳＷ2 の共通接
点ｃが加算器３５の出力端子に接続され、スイッチＳＷ
2 の共通接点がと制御対象４０に接続される。スイッチ
ＳＷ1は、センサ故障フラグＦが「０−２」に変化した
際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合ではｂ側接点が閉
じている。スイッチＳＷ2 は、センサ故障フラグＦが
「０」または「１」の時にａ側接点が閉じ、それ以外の
場合ではｂ側接点が閉じている。
【００２８】また、スイッチＳＷ3 は、共通接点ｃが積
分器３４に、ａ側接点がスイッチＳＷ1 の共通接点及び
スイッチＳＷ4 のａ側接点に、ｂ側接点が加算器３５に
接続され、センサ故障フラグＦが「０−２」に変化した
際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合ではｂ側接点が閉
じている。
分器３４に、ａ側接点がスイッチＳＷ1 の共通接点及び
スイッチＳＷ4 のａ側接点に、ｂ側接点が加算器３５に
接続され、センサ故障フラグＦが「０−２」に変化した
際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合ではｂ側接点が閉
じている。
【００２９】スイッチＳＷ4 は、共通接点ｃがフィード
・バック・ゲインＫ1 に、ａ側接点がスイッチＳＷ3 の
ａ側接点及びスイッチＳＷ1 の共通接点ｃに、ｂ側接点
が加算器３３に接続され、センサ故障フラグＦが「０−
２」に変化した際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合で
はｂ側接点が閉じている。
・バック・ゲインＫ1 に、ａ側接点がスイッチＳＷ3 の
ａ側接点及びスイッチＳＷ1 の共通接点ｃに、ｂ側接点
が加算器３３に接続され、センサ故障フラグＦが「０−
２」に変化した際にａ側接点が閉じ、それ以外の場合で
はｂ側接点が閉じている。
【００３０】上記の構成において、センサ故障フラグＦ
が「０」（正常）から「２」（異常）になった時にスイ
ッチＳＷ1 ，ＳＷ2 により再構成制御部１６Ａの出力を
ホールドする。そして、制御則ゲインは、図５に従って
故障したセンサデータを用いない制御則ゲインに切換え
る。
が「０」（正常）から「２」（異常）になった時にスイ
ッチＳＷ1 ，ＳＷ2 により再構成制御部１６Ａの出力を
ホールドする。そして、制御則ゲインは、図５に従って
故障したセンサデータを用いない制御則ゲインに切換え
る。
【００３１】また、加算器３５の出力は、上記センサ故
障フラグＦが「０」（正常）から「２」（異常）になっ
た瞬時にスイッチＳＷ3 ，ＳＷ4 によりホールドする操
作量（切換前の制御則の出力）に切換え、制御則の内部
状態を早く定常状態にする。そして、センサ故障フラグ
Ｆが「１」（故障）になった時点でスイッチＳＷ２によ
り切換えられた制御則の出力を操作量ｕとして出力す
る。
障フラグＦが「０」（正常）から「２」（異常）になっ
た瞬時にスイッチＳＷ3 ，ＳＷ4 によりホールドする操
作量（切換前の制御則の出力）に切換え、制御則の内部
状態を早く定常状態にする。そして、センサ故障フラグ
Ｆが「１」（故障）になった時点でスイッチＳＷ２によ
り切換えられた制御則の出力を操作量ｕとして出力す
る。
【００３２】図１４は、操作量ｕ、制御量ｙ、センサ故
障フラグＦのタイムヒストリを示すものである。センサ
故障フラグＦによりｔ１ 時点でセンサの異常「２」が
検出されると、操作量ｕがホールドされ、次にｔ2 時点
で故障「１」と判定されるまでの間に制御則は故障した
センサデータを使用しない制御則に置換される。また、
この間に制御則の内部状態（積分器３４）は、定常状態
に整定される。そして、ｔ2 時点でセンサ故障フラグＦ
により故障「１」と判定されると、定常状態になった新
しい制御則に切換えられる。従って、制御量ｙに生じる
トランジェントは、非常に小さいものとなる。
障フラグＦのタイムヒストリを示すものである。センサ
故障フラグＦによりｔ１ 時点でセンサの異常「２」が
検出されると、操作量ｕがホールドされ、次にｔ2 時点
で故障「１」と判定されるまでの間に制御則は故障した
センサデータを使用しない制御則に置換される。また、
この間に制御則の内部状態（積分器３４）は、定常状態
に整定される。そして、ｔ2 時点でセンサ故障フラグＦ
により故障「１」と判定されると、定常状態になった新
しい制御則に切換えられる。従って、制御量ｙに生じる
トランジェントは、非常に小さいものとなる。
【００３３】また、コンピュータ負荷の観点からも、セ
ンサが異常と判定されて初めて新しい制御則の実行が始
まるので、同時に複数の制御則を実行する必要がなく、
負荷を低減できる。次に上記第２実施例を航空機操縦系
の飛行制御に実施した場合について図１５を参照して説
明する。
ンサが異常と判定されて初めて新しい制御則の実行が始
まるので、同時に複数の制御則を実行する必要がなく、
負荷を低減できる。次に上記第２実施例を航空機操縦系
の飛行制御に実施した場合について図１５を参照して説
明する。
【００３４】図１５に示すように制御対象４０となる航
空機操縦系は、通常、迎角α、ピッチレートｑ、垂直方
向加速度ｎz のセンサ・データがフィードバックされ、
また、再構成制御則１６Ａからの操作量としてスタビレ
ータ舵角コマンドｉscが出力される。上記迎角α、ピッ
チレートｑ、垂直方向加速度ｎZ に対するセンサはそれ
ぞれ二重で構成され、各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、
ｑ2 、ｎz1，ｎz2は、故障検出部１２1 ，１２2 ，１２
3 に送られる、この故障検出部１２1 ，１２2，１２3
は、上記センサ出力をチェックしてセンサが故障してい
るか否かを判定し、センサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN
を制御則ゲイン切換えロジック１７へ出力すると共に、
各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、ｑ2 、ｎz1，ｎz2の平
均値α，ｑ，ｎz を求め、再構成制御則１６Ａに出力す
る。
空機操縦系は、通常、迎角α、ピッチレートｑ、垂直方
向加速度ｎz のセンサ・データがフィードバックされ、
また、再構成制御則１６Ａからの操作量としてスタビレ
ータ舵角コマンドｉscが出力される。上記迎角α、ピッ
チレートｑ、垂直方向加速度ｎZ に対するセンサはそれ
ぞれ二重で構成され、各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、
ｑ2 、ｎz1，ｎz2は、故障検出部１２1 ，１２2 ，１２
3 に送られる、この故障検出部１２1 ，１２2，１２3
は、上記センサ出力をチェックしてセンサが故障してい
るか否かを判定し、センサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN
を制御則ゲイン切換えロジック１７へ出力すると共に、
各センサ出力α1 、α2 、ｑ1 、ｑ2 、ｎz1，ｎz2の平
均値α，ｑ，ｎz を求め、再構成制御則１６Ａに出力す
る。
【００３５】上記再構成制御則１６Ａは、図１６に示す
ようにデータ切り換えロジック４１を備え、上記故障検
出部１２1 ，１２2 ，１２3 からの迎角α、垂直方向加
速度ｎz ，ピッチレートｑのセンサ・データをセンサ故
障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN に応じて切り換え、ｙs1，ｙ
s2，ｙとして出力する。また、再構成制御部１６Ａは、
フラグ・チェック部５２を備え、センサ故障フラグＦ
α，Ｆｑ，ＦN をチェックし、センサ故障フラグＦ
（「０」：正常、「１」：故障の場合、「２」：異常）
をスイッチＳＷ1 〜ＳＷ4 に切換制御信号として出力す
る。そして、スイッチＳＷ2 の共通接点ｃから取り出さ
れる信号がスタビレータ舵角コマンドｉscとして制御対
象へ送られる。その他は、図１２に示した再構成制御部
１６Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略す
る。
ようにデータ切り換えロジック４１を備え、上記故障検
出部１２1 ，１２2 ，１２3 からの迎角α、垂直方向加
速度ｎz ，ピッチレートｑのセンサ・データをセンサ故
障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN に応じて切り換え、ｙs1，ｙ
s2，ｙとして出力する。また、再構成制御部１６Ａは、
フラグ・チェック部５２を備え、センサ故障フラグＦ
α，Ｆｑ，ＦN をチェックし、センサ故障フラグＦ
（「０」：正常、「１」：故障の場合、「２」：異常）
をスイッチＳＷ1 〜ＳＷ4 に切換制御信号として出力す
る。そして、スイッチＳＷ2 の共通接点ｃから取り出さ
れる信号がスタビレータ舵角コマンドｉscとして制御対
象へ送られる。その他は、図１２に示した再構成制御部
１６Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略す
る。
【００３６】上記の構成において、フラグ・チェック部
５２は、３種類のセンサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN を
モニタし、全て「０」（正常）の時は「Ｆ＝０」、１つ
でも「２」（異常）があれば「Ｆ＝２」、更に「２」で
あったセンサ故障フラグが「１」（故障）になると「Ｆ
＝１」を出力する。このセンサ故障フラグＦによって４
つのスイッチＳＷ1 〜ＳＷ4 を切換え、センサ故障フラ
グＦが「０→２」となった時にスタビレータ舵角コマン
ドｉscをホールドし、各積分器３４の出力はホールドし
た値に置換する。そして、制御則ゲインは、センサ故障
フラグＦに応じて図９に従ってＫ1 、Ｋ00〜Ｋ12，ＫR
0、ＫR1，ＫU1の値を切換える。
５２は、３種類のセンサ故障フラグＦα，Ｆｑ，ＦN を
モニタし、全て「０」（正常）の時は「Ｆ＝０」、１つ
でも「２」（異常）があれば「Ｆ＝２」、更に「２」で
あったセンサ故障フラグが「１」（故障）になると「Ｆ
＝１」を出力する。このセンサ故障フラグＦによって４
つのスイッチＳＷ1 〜ＳＷ4 を切換え、センサ故障フラ
グＦが「０→２」となった時にスタビレータ舵角コマン
ドｉscをホールドし、各積分器３４の出力はホールドし
た値に置換する。そして、制御則ゲインは、センサ故障
フラグＦに応じて図９に従ってＫ1 、Ｋ00〜Ｋ12，ＫR
0、ＫR1，ＫU1の値を切換える。
【００３７】その後、センサ故障フラグＦが「１」とな
った時点で、スイッチＳＷ2 のＳＷを切換えてスタビレ
ータ舵角コマンドｉscのホールドを解除し、新しい制御
則の出力を出力させる。これによりセンサ故障時の制御
則の切換を大きなトランジェントを発生させることな
く、円滑に行なうことが可能となる。
った時点で、スイッチＳＷ2 のＳＷを切換えてスタビレ
ータ舵角コマンドｉscのホールドを解除し、新しい制御
則の出力を出力させる。これによりセンサ故障時の制御
則の切換を大きなトランジェントを発生させることな
く、円滑に行なうことが可能となる。
【００３８】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、セ
ンサの冗長度は二重でよいので、重量、容積、消費電力
を著しく低減できると共に故障検出部の回路構成を簡易
化することができる。また、複数の制御則を同時に実行
させる必要がないので、コンピュータのコンピュータ処
理の負荷を低減することができる。これらの効果は、セ
ンサの種類が多くなる程、顕著となる。
ンサの冗長度は二重でよいので、重量、容積、消費電力
を著しく低減できると共に故障検出部の回路構成を簡易
化することができる。また、複数の制御則を同時に実行
させる必要がないので、コンピュータのコンピュータ処
理の負荷を低減することができる。これらの効果は、セ
ンサの種類が多くなる程、顕著となる。
【００３９】更に、本発明は、センサ故障フラグに基づ
いて、正常、故障の他に異常も判定し、異常と判定され
た時点で操作量をホールドし、次に故障と判定されるま
で故障したセンサデータを使用しない制御則に置換する
と共に、その間に制御則の内部状態を定常状態に整定
し、故障と判定された時点で定常状態になった新しい制
御則に切換えるようにしたので、故障発生後、制御則を
切換える間のトランジェントを抑制することができ、信
頼度の高いシステムを構築できる。
いて、正常、故障の他に異常も判定し、異常と判定され
た時点で操作量をホールドし、次に故障と判定されるま
で故障したセンサデータを使用しない制御則に置換する
と共に、その間に制御則の内部状態を定常状態に整定
し、故障と判定された時点で定常状態になった新しい制
御則に切換えるようにしたので、故障発生後、制御則を
切換える間のトランジェントを抑制することができ、信
頼度の高いシステムを構築できる。
【図１】本発明に係るセンサ再構成制御方式の基本概念
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】図１における故障検出部の構成図。
【図３】図１における制御則切換回路の動作内容を示す
図。
図。
【図４】本発明における制御則の構成例を示すブロック
図。
図。
【図５】図４の制御則に対する制御則ゲイン切換えロジ
ックを示す図。
ックを示す図。
【図６】本発明の第１実施例に係るセンサ再構成制御方
式を示すブロック図。
式を示すブロック図。
【図７】本発明を航空機操縦系の飛行制御に適用した場
合の構成を示すブロック図。
合の構成を示すブロック図。
【図８】図７における再構成制御則を示す構成図。
【図９】図７におけるデータ切り換え及びゲイン切り換
え例を示す図。
え例を示す図。
【図１０】センサ正常時のステップ応答特性及びセンサ
故障時のステップ応答特性を示す図。
故障時のステップ応答特性を示す図。
【図１１】センサ故障時のステップ応答特性を示す図。
【図１２】本発明の第２実施例における再構成制御則部
分の構成例を示すブロック図。
分の構成例を示すブロック図。
【図１３】図１２における故障検出部の構成図。
【図１４】本発明の第２実施例における制御則切換時の
タイムヒストリを示す図。
タイムヒストリを示す図。
【図１５】本発明の第２実施例を航空機操縦系の飛行制
御に適用した場合の構成を示すブロック図。
御に適用した場合の構成を示すブロック図。
【図１６】図１５における再構成制御則を示す構成図。
【図１７】従来のセンサ制御方式を示すブロック図。
【図１８】図１７における故障検出部の詳細図。
１１…コンピュータ処理部、１２，１２Ａ…故障検出
部、１３…正常時制御則、１４1 〜１４N …センサ故障
時制御則、１５…制御則切換回路、１６，１６Ａ…再構
成制御則、１７…制御則ゲイン切換えロジック、２１…
減算器、２２…フィルタ、２３…故障判定回路、３１…
減算器、３２，３４…積分器、３３，３５〜３９か産
器、４０…制御対象、４１…データ切り換えロジック、
５１…０次ホールド回路、５２…フラグ・チェック部。
部、１３…正常時制御則、１４1 〜１４N …センサ故障
時制御則、１５…制御則切換回路、１６，１６Ａ…再構
成制御則、１７…制御則ゲイン切換えロジック、２１…
減算器、２２…フィルタ、２３…故障判定回路、３１…
減算器、３２，３４…積分器、３３，３５〜３９か産
器、４０…制御対象、４１…データ切り換えロジック、
５１…０次ホールド回路、５２…フラグ・チェック部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 徳田 映 愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱 重工業株式会社名古屋航空宇宙システム 製作所内 (56)参考文献 特開 昭58−146998（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−138158（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08C 25/00
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象の各種状態をそれぞれ検知する
二重のセンサと、これらの二重センサの検知出力の平均
値によって動作し、上記制御対象を制御する制御則と、
上記二重センサから出力されるセンサ・データを相互比
較してセンサの故障を検出する故障検出手段と、この検
出手段によりセンサの故障が検出された際、上記制御則
の構成を上記故障センサのデータを使用しない構成に切
換える切換手段とを具備したことを特徴とするセンサ再
構成制御方式。 - 【請求項２】 制御対象の各種状態をそれぞれ検知する
二重のセンサと、これらの二重センサの検知出力の平均
値によって動作し、上記制御対象を制御する制御則と、
上記二重センサから出力されるセンサ・データを相互比
較して、センサ状態が正常、異常、故障の何れであるか
を検出する故障検出手段と、この検出手段によりセンサ
異常が検出された時点で上記制御則から出力される制御
対象に対する操作量をホールドするホールド手段と、上
記検出手段によりセンサ異常が検出された際、上記制御
則を故障したセンサデータを使用しない制御則に置換し
て内部状態を整定する手段と、上記故障検出手段により
センサ故障が検出された際に上記新しい制御則の出力を
操作量として出力させる切換手段とを具備したことを特
徴とするセンサ再構成制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1451591A JP2813480B2 (ja) | 1990-08-23 | 1991-02-05 | センサ再構成制御方式 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2-221482 | 1990-08-23 | ||
| JP22148290 | 1990-08-23 | ||
| JP1451591A JP2813480B2 (ja) | 1990-08-23 | 1991-02-05 | センサ再構成制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04211898A JPH04211898A (ja) | 1992-08-03 |
| JP2813480B2 true JP2813480B2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=26350462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1451591A Expired - Lifetime JP2813480B2 (ja) | 1990-08-23 | 1991-02-05 | センサ再構成制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2813480B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101700536B1 (ko) * | 2015-11-17 | 2017-02-13 | 한국항공우주연구원 | 무인비행기 점검 장치 및 방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3637326B2 (ja) * | 2002-04-03 | 2005-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 制御システム、航空機・宇宙機の飛行制御システム、車両の運動制御システム |
| JP5685842B2 (ja) | 2010-07-12 | 2015-03-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 |
| JP5929224B2 (ja) * | 2012-01-20 | 2016-06-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1991
- 1991-02-05 JP JP1451591A patent/JP2813480B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101700536B1 (ko) * | 2015-11-17 | 2017-02-13 | 한국항공우주연구원 | 무인비행기 점검 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04211898A (ja) | 1992-08-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980714 |