JP2712933B2 - 部品組立て自動機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品組立て自動機に関
し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動車の車体組立てにお
いては、台車に載置されてくる車体に対して、内装部品
を組み付ける行程が設定されている。

【０００３】上述した組み付けに用いられる部品の一つ
にシフトレバ−アッセンブリ−があり、このアッセンブ
リ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤライン
に対して、別ラインによりパレット上に整置された状態
で準備され、このパレット上から車体の艤装に関する仕
様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付けるよ
うになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した艤
装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる
とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止め
の個数が多いとそれだけ作業時間が必要になり、また、
これら艤装に必要な小物部品の準備やシフトレバ−アッ
センブリ−をセットする作業などの艤装以外の時間がど
うしても必要になり、組立て時間の短縮を図ることが難
しかった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、上述した組立て
行程における問題に鑑み、組立て作業の時間短縮を可能
にし、さらには、殆ど全ての作業を自動化することで作
業者の直接的な作業を不要にすることできる部品組立て
自動機を得ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、複数個のシフトレバーアッセンブリーを
載置可能であり、それぞれのシフトレバーアッセンブリ
ーを所定位置に載置するための位置決め部材を備えたパ
レット、所定位置に設置されており、パレットを所定位
置に保持し、パレット上のシフトレバーアッセンブリー
をロボットに受け渡すための第１のパレット受け部と、
昇降可能に設けられパレットを走行させるための複数の
パレット走行路を有し、シフトレバーアッセンブリを載
置されたパレットを第１のパレット受け部に供給し、及
び、シフトレバーアッセンブリをロボットに受け渡して
空になったパレットを第１のパレット受け部から回収す
る第２のパレット受け部と、シフトレバーアッセンブリ
を載置された上記パレットを第２のパレット受け部に供
給する第３のパレット受け部とを有しているパレットス
テーション、ボルトの頭部を下側にして起立した状態で
繰り出すパーツフィーダと、パーツフィーダから繰り出
された上記ボルトを載置されるマガジンと、パーツフィ
ーダから繰り出されたボルトを上記状態を保ったままマ
ガジンに載置する移送路切り換え機構と、昇降及び回転
可能でありマガジン上のボルトの螺子部を挾持した後に
回転しボルトの頭部を上方に反転するチャックを有する
ボルト位置決め部とを有しているボルト供給ステーショ
ン、及び、シフトレバーアッセンブリの締結を行う複数
のナットランナと、シフトレバーアッセンブリを車体に
取り付けるためのシフトレバーアッセンブリに設けられ
た取り付け穴に挿入可能であり、シフトレバーアッセン
ブリの上記ロボットに対する位置決めを行うための２本
の位置決めピンと、シフトアッセンブリを把持するため
の把持機構とを有しているロボットを備えていることを
特徴としている。

【０００７】

【作用】本発明によれば、ロボットのア−ムの旋回によ
り、パレットステ−ションでは、シフトレバ−アッセン
ブリ−を取上げ、そして、ボルト供給ステ−ションで
は、シフトレバ−アッセンブリ−の締結用ボルトが同時
にナットランナに装着され、この状態で車体の艤装位置
に搬送されると、パレットステ−ションで割り出されて
いる締結位置をそのままボルトの締結位置として用い、
車体側へのシフトレバ−アッセンブリ−の締結作業が行
なわれる。

【０００８】

【実施例】以下、図１乃至図１７において、本発明実施
例の詳細を説明する。

【０００９】図１は、本発明実施例による部品組立て自
動機１の全体構成を示す配置図であり、本実施例の部品
組立て自動機１は、車体Ｂを載置している台車が移動す
る艤装ライン２の近傍に配置してあるロボット３を備え
ている。

【００１０】上述したロボット３は、図中、円弧で示す
ように、旋回可能であり、また、紙面に対して垂直方向
に沿った方向に揺動可能なア−ム３Ａを備えている。

【００１１】そして、上述したロボット３におけるア−
ム３Ａの旋回範囲には、後述するパレットステ−ション
４、ボルト供給ステ−ション５が設けてある。すなわ
ち、パレットステ−ション４は、車体に艤装される部品
の一つであるシフトレバ−を準備するためのステ−ショ
ンであり、図２に示す平面図において、矢印で示すシフ
トレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた
複数、実施例の場合には、３台のパレット受け部４Ａ、
４Ｂ、４Ｃが配置してある。そして、これらパレット受
け部は、上面に複数のコロが設けられて載置されるパレ
ットを摺動できるように構成してあり、これらパレット
受け部のうち、上述した移動方向における上流側、つま
り、図において左側に位置してパレット入替え部を構成
しているパレット受け部４Ａは、図示しない箇所から補
充されることでシフトレバ−アッセンブリ−を満載させ
ておく機能を持っている。このため、この位置のパレッ
ト受け部４Ａは、図３に示すように、台車により構成さ
れ、補充位置に移動できるようになっている。また、上
述した移動方向における最下流位置、つまり、図におい
て右側に設けてある艤装ライン側に位置して取り出し部
を構成しているパレット受け部４Ｂは、ロボット３に対
してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持た
せてある。このため、この位置のパレット受け部４Ｂ
は、図３に示すように、床に対して不動状態を設定され
ており、ロボット３におけるシフトレバ−アッセンブリ
−の取り出しのための位置関係を設定されている。

【００１２】また、上述したパレット受け部４Ａ及び４
Ｂとの間に位置するパレット受け部４Ｃは、空になった
パレットをシフトレバーアッセンブリーを満載したパレ
ットと交換するための機能を持たせてあり、具体的に
は、図３に示すように、上下２段の位置に、複数のコロ
を並べて構成したパレットの摺動部４Ｃ１、４Ｃ２が設
けられている。そして、このパレット交換部に相当する
パレット受け部４Ｃは、下段に位置するパレットの摺動
部４Ｃ１がパレット受け部の基部においてヒンジ結合さ
れているパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあ
り、上段に位置するパレットの摺動部４Ｃ２は、下段の
摺動部４Ｃ１に対して支柱を介して固定してある。従っ
て、下段の摺動部４Ｃ１が上昇するとこれに連動して上
段の摺動部４Ｃ２も上昇するようになっている。この昇
降動作は、パレットの交換時に行われるようになってお
り、具体的には、シフトレバーアッセンブリーの移動方
向における下流側に位置するパレット受け部４Ｂに載置
してあるパレットが空になったのを下段の摺動部４Ｃ１
の搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部４Ｃ
１を上昇させるようになっている。従って、この態位設
定時には、上段の摺動部４Ｃ２は、図３において二点鎖
線で示すように、下段の摺動部４Ｃ１の上昇に連動して
高方に位置する。

【００１３】また、パレット受け部４Ｂおよび４Ｃ、換
言すれば、摺動部に位置するパレットを摺動させるパレ
ット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材によ
り所定位置に摺動したパレットをその位置で係止するた
めの係止爪４Ｄが摺動方向における必要な端部に設けて
ある。

【００１４】一方、上述したパレット受け部の上面に位
置する台で構成された摺動部には、シフトレバ−アッセ
ンブリ−６を整置したパレット７が載置されるようにな
っている。すなわち、パレット７は、例えば、図２にお
ける艤装ライン側に位置するパレット受け部４Ｂで説明
すると、パレット７上に、例えば、１列４個のシフトレ
バ−アッセンブリ−６(図中、丸数字で示す)がパレット
７の移動方向(図中、矢印で示す方向)に沿って整列させ
て載置してある。

【００１５】そして、このパレット７には、シフトレバ
−アッセンブリ−の位置決め構造が装備してある。すな
わち、図４は、上述した位置決め構造を説明するために
パレット７の一部を示しており、同図において、シフト
レバ−アッセンブリ−６の位置決め構造は、例えば、オ
−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマ
ニュアル仕様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れに
も対応できる構造とされている。そして、この位置決め
構造は、パレット７上に設けてある載置台７Ａそのもの
とこの載置台７Ａの必要箇所に設けてある位置決めロッ
ドにより構成されており、載置台７Ａにおけるシフトレ
バ−アッセンブリ−６の前縁および側縁と対向する位置
のもの(図中、符号７Ａ１で示すものが前縁側、符号７
Ａ２で示すものが側縁側)は、その対向面側にシフトレ
バ−アッセンブリ−６の基板の前縁あるいは側縁に当接
するブロック部７Ａ１ａ(前縁用)、７Ａ２ａ(側縁用)が
形成してあり、そして、位置決めロッド７Ｂ１、７Ｂ２
は、シフトレバ−アッセンブリ−６に形成してあるボル
ト挿通孔６Ａの一つに対応する位置と、この位置に対し
て、略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−６の基板に形成してあるガイド孔６Ｂに嵌合で
きる位置とに設けてあることで構成してある。従って、
載置台７に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−６
は、図５および図６に示すように、側縁に当接する載置
台７に形成してあるブロック部７Ａ１、７Ａ２により基
板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッ
ド７Ｂ１、７Ｂ２により略、回転変位を防止された状態
に維持される。

【００１６】一方、ボルト供給ステ−ション５は、図７
に示すように、ボルト繰り出し部５Ａとボルト位置決め
部５Ｂとで構成されており、ボルト繰り出し部５Ａは、
パ−ツフィ−ダ５Ａ１から順次繰り出されるボルト８を
位置決め部５Ｂに移送されるマガジン９に対してシフト
レバ−アッセンブリ−６の締結に必要な個数をセットす
る箇所であり、そして、ボルト位置決め部５Ｂは、後述
するハンドラのナットランナにボルト８を装着できる態
位をセットするためにマガジン９へ繰り出されたボルト
８の態位を設定するための箇所である。

【００１７】すなわち、ボルト繰り出し部５Ａは、本実
施例の場合、オ−トマチック仕様とマニュアル仕様とで
用いられるボルトが異なっているので、これに対処する
ため、２種のパ−ツフィダ５Ａ１を装備して２系統の繰
り出し部を設定されており、パ−ツフィ−ダ５Ａ１にお
けるボルト移送路５Ａ２の末端にはマガジン９へボルト
８を所定個数載置するための移送路切り換え機構１０が
配置してある。上述した移送路切り換え機構１０は、図
８に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向に往復動可能なプ
ランジャを備えたシリンダ１１、１２、１３により移動
可能なクランプ機構１４を備えており、このクランプ装
置１４は、その先端にボルト８を挟持できる方向に接離
可能な挟持爪１４Ａを備えており、ボルトの移送路に設
けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しなが
らパ−ツフィ−ダ５Ａ１から順次移送されてくるボルト
８の螺子部を把持できるようになっている。上述したク
ランプ装置１４は、移送路５Ａ２に繰り出されるボルト
８に対して把持爪１４Ａを位置させるようにシリンダの
駆動により移動し、ボルト８を把持した状態で移送路５
Ａ１とは別経路に位置するマガジン９にボルト８を搬送
するようになっており、この搬送動作をシフトレバアッ
センブリ６の締結に必要なボルト８の個数に対応した回
数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、４
箇所の締結箇所にあわせて４回繰り返され、その搬送の
ための移動方向は、図中、矢印αで示す方向とされてい
る。このボルト８を移送路５Ａ１からマガジン９に向け
搬送する場合のマガジン９側に載置される間隔、つま
り、矢印βで示すボルト８の移動方向に平行するＸ方向
の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた
場合に修正できる時間を得るために設定してあり、この
搬送は、ボルト８の移動方向に往復動可能なシリンダ１
１の駆動により設定されるようになっている。

【００１８】上述したボルト８が載置されたマガジン９
は、シリンダ１５により押し出されて後述するボルト位
置決め部５Ｂに移動する。

【００１９】ボルト位置決め部５Ｂは、図９および図１
０に示すように、複数のシリンダ１６、１７を装備して
いる基台１８に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ１
９を備えており、このロ−タリアクチュエ−タ１９は、
進退自在のディスク１９Ａを装備し、このディスク１９
Ａには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定された
支持ア−ム２０が設けてあり、この支持ア−ム２０の先
端には、チャック２１が取り付けてある。上述したチャ
ック２１は、図１０および図１１において、ボルト８の
挟持方向に接離可能な挟持爪２１Ａを備えており、この
挟持爪２１Ａの移動方向と直角な方向には、挟持爪２１
Ａをはさんで対向する腕部２１Ｂが設けてあり、この腕
部２１Ｂの先端には、挟持爪２１Ａに挟持されるボルト
８の存否を検知する透過型の光学センサ２２が設けてあ
る。従って、ボルト位置決め部５Ｂでは、ロ−タリ−ア
クチュエ−タ１９に装備してあるチャック２１が、図９
において、マガジン９に載置してあるボルト８を挟持で
きる位置に移動し、ボルト８を挟持した上でロ−タリア
クチュエ−タ１９が回転することでボルト８の向きを反
転させてロボット３に装備してあるハンドラ２３のナッ
トランナ２３Ａにボルトの螺子部先端を対向させる。こ
のようなボルト８の位置決めは、マガジン９に載置され
ているボルト８の数に対応する数を設けてあるチャック
２１により、略、同時に行われるようになっている。な
お、図９中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム２０の
移動方向を示している。

【００２０】一方、上述したハンドラ２３は、ロボット
３のア−ム３Ａの先端に装備されているものであり、シ
フトレバ−アッセンブリ−６の締結を行うナットランナ
２３Ａと締結位置割り出し機構２３Ｂを備えている。す
なわち、図１２において、ハンドラ２３は、シフトレバ
−アッセンブリ−６をパレット７において位置決めされ
ている状態で取り出し、車体の締結位置に持ち来す機能
を備えており、このため、上述したパレット７からの取
り出し用把持装置２３Ｃが設けてある。つまり、この取
り出し用把持装置２３Ｃは、シフトレバ−アッセンブリ
−６を把持するクランプ部２３Ｃ１と、シフトレバ−ア
ッセンブリ−６の下面を支えるだけの支架部２３Ｃ２と
で構成してあり、クランプ部２３Ｃ１は、対向した状態
で、一方が他方に対してシリンダ２４の駆動により接離
可能な方向に移動できるようにしてある可動把手２３Ｃ
１ａおよび固定把手２３Ｃ１ｂで構成され、そして、支
架部２３Ｃ２は、固定把手のみで構成してある。

【００２１】この取り出し用把持装置２３Ｃ１は、図１
３に示すように、可動把手２３Ｃ１ａが固定把手２３Ｃ
１ｂに対して当接する向きに移動させられることで固定
把手２３Ｃ１ｂとの間に位置するシフトレバ−アッセン
ブリ−６をクランプし、また、支架部２３Ｃ２はシフト
レバ−アッセンブリ−６の下面に入り込むことでシフト
レバ−アッセンブリ−６の下面を支えるようになってい
る。

【００２２】また、上述した締結位置割り出し機構２３
Ｂは、ナットランナ２３Ａによる締結位置を割り出すた
めの機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決め
ピンによって構成され、この位置決めピンは、シフトレ
バーアッセンブリー６における締結位置に設けてあるボ
ルト挿入孔６Ａ（図４）のうちの対角線上に位置する取
付け孔６Ａ、６Ａに挿入可能に設けてある。

【００２３】従って、パレット７に載置してあるシフト
レバ−アッセンブリ−６は、載置台７Ａ上に置かれた状
態でハンドラ２３における締結位置割り出し機構２３
Ｂ、つまり位置決めピン２３Ｂがボルト挿通孔６Ａに挿
入されることで位置ずれを起こさない状態を、換言すれ
ば、ナットランナ２３Ａに対するボルト８の挿通位置を
固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装
置２３Ｃによりクランプおよび支えられることによりパ
レット７から取り出されて車体側に向け搬送される。

【００２４】本実施例は以上のような構成であるから、
いま、シフトレバ−アッセンブリ−６の組立てに関する
部品供給手順について、フロ−チャ−トで説明すると、
図１４に示すとおりである。すなわち、ロボット３は最
初にボルト供給ステ−ション５にハンドラ２３を位置さ
せ、このステ−ション５においてボルト８をナットラン
ナ２３Ａに装着させる。このボルト供給ステ−ション５
でのボルト８の供給処理は、図１５に示すように、ボル
ト繰り出し部５Ａにおいて移送路切り換え機構１０にお
けるクランプ機構１４が移送路５Ａ２中に位置するボル
ト８を把持できる位置に下降して、１個のボルト８を掴
み、この状態で上昇した後にマガジン９に対してボルト
８を載置できるように下降してクランプを解除すること
でボルト８をマガジン９上にセットし、この動作を４回
繰り返した後にマガジン９をボルト位置決め部５Ｂに移
動させる。そして、ボルト位置決め部５Ｂでは、初期状
態を下側に偏心させている支持ア−ム２０に装備してあ
るチャック２１が伸張してマガジン９の上部に移動し、
この状態でマガジン９上のボルト８を取り出せる位置に
下降し、挟持爪２１Ａがボルト８をはさみ込んで掴み、
この状態を光学センサ２２により検知された上で、ボル
ト８が掴まれている場合には、ディスク１９Ａを回転さ
せてボルト８を反転させ、ハンドラ２３のナットランナ
２３Ａに装着できる態位に設定される。なお、光学セン
サ２２で検知できないときには、正常な把持状態にない
として警告してその状態を解消若しくはボルト８の回収
を、図示しない回収装置により行う。一方、上述したボ
ルト供給ステ−ション５において、ハンドラ２３のナッ
トランナ２３Ａにボルト８が装着されると、ロボット３
は、そのハンドラ２３をパレットステ−ション４に向け
変位させ、このステ−ション４においてパレット７上に
載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６を取り出
す。このシフトレバ−アッセンブリ−６をハンドラ２３
により取り出されるパレットステ−ション４にあって
は、図１６に示すように、パレット入替え部に位置する
受け部４Ａにシフトレバ−アッセンブリ−６を満載した
パレット７を実装した上で台車を配置し、この台車の配
置状態を例えば、リミットスイッチによって検知し、配
置されている場合には、パレット交換部に位置する中間
パレット受け部４Ｃにおける上段の摺動部４Ｃ２に向け
パレット７をシリンダにより移送し、この中間パレット
受け部４Ｃから、取り出し部に位置するパレット受け部
４Ｂに向け、そのパレット７をさらに移送する。そし
て、このパレット７の移送は、取り出し部に位置するパ
レット受け部４Ｂの所定位置に配置してあるリミットス
イッチにより検出されるまで継続され、ハンドラ２３の
取り出しに備える。

【００２５】また、取り出し部に位置するパレット受け
部４Ｂのパレット７からシフトレバ−アッセンブリ−６
が取り出されてそのパレット７が空になった場合には、
中間パレット受けっ部４Ｃにおける下段の摺動部４Ｃ１
が上昇して取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂと
同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受け
部４Ｂがシリンダにより押し出されることで下段の摺動
部４Ｃ１上に移送されて回収され、次いで、下段の摺動
部４Ｃ１が下降させられて上段の摺動部４Ｃ２が取り出
し部に位置するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位さ
せられてから、上述した手順により、上段の摺動部４Ｃ
２に位置するパレット７を取り出し部に位置するパレッ
ト受け部４Ｂに向け移送することで、パレットの交換が
行われる。

【００２６】そして、ハンドラ２３によるパレット受け
部４からのシフトレバ−アッセンブリ−６の取り出し処
理は、図１７に示すように、ロボット３の位置制御によ
ってパレットステ−ション４の取り出し部に位置するパ
レット受け部４Ｂの上部にハンドラ２３が位置設定され
ると、取り出し用把持機構２３Ｃがシフトレバ−アッセ
ンブリ−６における所定箇所に対応して把持動作を行う
と共に、締結位置割り出し機構２３Ｂをなす位置決めピ
ンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動する車体
側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−６を固定する。

【００２７】そして、この状態でパレットステ−ション
４から取り出されたシフトレバ−アッセンブリ−６は、
車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ２３の締結位置
割り出し機構２３Ｂを車体側の締結位置に挿入し、車体
側とシフトレバ−アッセンブリ−６側との位置合わせが
行われた状態で、ナットランナ２３Ａによるボルト８の
捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセン
ブリ−６に形成してある取付け孔の一つに嵌合している
締結位置割り出し機構２３Ｂ、つまり、位置決めピン
は、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト８の締結
が行われたのを受けて取付け孔から抜かれ、ナットラン
ナ２３Ａを位置させてボルト８の締結が行われる手順を
設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッ
センブリ−６とナットランナ２３Ａとの位置決めに影響
しないようにしてある。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、組立て部
品であるシフトレバーアッセンブリーを車体に組み付け
る場合の部品の供給工程及びこの部品の取り出し工程さ
らには、組み付け工程を自動化することができ、手作業
による組み付けをほとんど不要にすることができる。ま
た、この部品組み付けに要する部品の準備工程での作業
を自動化することで、特に、複数の部品の準備を一括し
て行えるようにすることで準備時間を短縮することがで
きる。さらに、シフトレバーアッセンブリーを所定位置
に載置するパレットが所定位置に設置され、且つ位置決
めピンを備えていることなどにより、シフトレバーアッ
センブリーの位置を精度良く制御することで車体への組
み付けの精度を向上することがでる。また、移送路切り
換え機構やボルト位置決め部の採用により、ボルトの種
類、例えば螺子部の長さ寸法の変更などに柔軟に対応す
ることができるため、多種混合ラインに適用することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。

【図２】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。

【図３】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。

【図４】図２に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。

【図５】図４中、符号Ａ−Ａ線で示す方向の矢視図であ
る。

【図６】図３中、符号Ｂで示す方向の矢視図である。

【図７】図１に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。

【図８】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。

【図９】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。

【図１０】図９に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。

【図１１】図１０中、符号Ｃで示す方向の矢視図であ
る。

【図１２】図１に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。

【図１３】図１２中、符号Ｄで示す方向の矢視図であ
る。

【図１４】図１に示した自動機の部品供給に関する手順
を説明するためのフロ−チャ−トである。

【図１５】図１４に示したフロ−チャ−トにおけるボル
ト供給処理に関する手順を説明するためのフロ−チャ−
トである。

【図１６】図１４に示したフロ−チャ−トにおけるパレ
ットステ−ションでの部品補給処理を説明するためのフ
ロ−チャ−トである。

【図１７】図１に示した自動機におけるハンドラの動作
手順を説明するためのフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１ 自動機 ２ 艤装ライン ３ ロボット ４ パレットステ−ション ５ ボルト供給ステ−ション ６ 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− ７ パレット ２３ ハンドラ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体艤装部品の一つであるシフトレバーア
   ッセンブリーの組立てに用いられる自動機であって、 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
   されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのアームの旋回範囲内に位置しており、上
   記車体に艤装されるシフトレバーアッセンブリーを準備
   するパレットステーションと、 上記ロボットのアームの旋回範囲内に位置し、上記パレ
   ットステーションに準備されるシフトレバーアッセンブ
   リーの締結用ボルトを準備するボルト供給ステーション
   とを備えている部品組立て自動機において、 複数個の上記シフトレバーアッセンブリーを載置可能で
   あり、それぞれの上記シフトレバーアッセンブリーを所
   定位置に載置するための位置決め部材を備えたパレット
   を有し、 上記パレットステーションは、 所定位置に設置されており、上記パレットを所定位置に
   保持し、上記パレット上の上記シフトレバーアッセンブ
   リーを上記ロボットに受け渡すための第１のパレット受
   け部と、 昇降可能に設けられ上記パレットを走行させるための複
   数のパレット走行路を有し、上記シフトレバーアッセン
   ブリを載置された上記パレットを上記第１のパレット受
   け部に供給し、及び、上記シフトレバーアッセンブリを
   上記ロボットに受け渡して空になった上記パレットを上
   記第１のパレット受け部から回収する第２のパレット受
   け部と、 上記シフトレバーアッセンブリを載置された上記パレッ
   トを上記第２のパレット受け部に供給する第３のパレッ
   ト受け部とを有しており、 上記ボルト供給ステーションは、 上記ボルトの頭部を下側にして起立した状態で繰り出す
   パーツフィーダと、 上記パーツフィーダから繰り出された上記ボルトを載置
   されるマガジンと、 上記パーツフィーダから繰り出された上記ボルトを上記
   状態を保ったまま上記マガジンに載置する移送路切り換
   え機構と、 昇降及び回転可能であり上記マガジン上の上記ボルトの
   螺子部を挾持した後に回転し上記ボルトの上記頭部を上
   方に反転するチャックを有するボルト位置決め部とを有
   しており、 上記ロボットは、 上記シフトレバーアッセンブリの締結を行う複数のナッ
   トランナと、 上記シフトレバーアッセンブリを上記車体に取り付ける
   ための上記シフトレバーアッセンブリに設けられた取り
   付け穴に挿入可能であり、上記シフトレバーアッセンブ
   リの上記ロボットに対する位置決めを行うための２本の
   位置決めピンと、 上記シフトアッセンブリを把持するための把持機構とを
   有している ことを特徴としている部品組立て自動機。