JP2533997Y2 - 部品組立て自動機 - Google Patents
部品組立て自動機Info
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- JP2533997Y2 JP2533997Y2 JP7929291U JP7929291U JP2533997Y2 JP 2533997 Y2 JP2533997 Y2 JP 2533997Y2 JP 7929291 U JP7929291 U JP 7929291U JP 7929291 U JP7929291 U JP 7929291U JP 2533997 Y2 JP2533997 Y2 JP 2533997Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bolt
- shift lever
- pallet
- lever assembly
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、部品組立て自動機に関
し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給システムに
関する。
し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給システムに
関する。
【0002】
【従来の技術】周知のように、自動車の車体組立てにお
いては、台車に載置されてくる車体に対して、内装部品
を組み付ける行程が設定されている。
いては、台車に載置されてくる車体に対して、内装部品
を組み付ける行程が設定されている。
【0003】上述した組み付けに用いられる部品の一つ
にシフトレバ−アッセンブリ−があり、このアッセンブ
リ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤライン
に対して、別ラインによりパレット上に整置された状態
で準備され、このパレット上から車体の艤装に関する仕
様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付けるよ
うになっている。
にシフトレバ−アッセンブリ−があり、このアッセンブ
リ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤライン
に対して、別ラインによりパレット上に整置された状態
で準備され、このパレット上から車体の艤装に関する仕
様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付けるよ
うになっている。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】ところで、上述した艤
装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる
とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止め
の個数が多いとそれだけ作業時間が必要になり、また、
これら艤装に必要な小物部品、例えば、上述した螺子止
めに用いられるボルトの準備やシフトレバ−アッセンブ
リ−をセットする作業などの艤装以外の時間がどうして
も必要になり、組立て時間の短縮を図ることが難しかっ
た。
装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる
とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止め
の個数が多いとそれだけ作業時間が必要になり、また、
これら艤装に必要な小物部品、例えば、上述した螺子止
めに用いられるボルトの準備やシフトレバ−アッセンブ
リ−をセットする作業などの艤装以外の時間がどうして
も必要になり、組立て時間の短縮を図ることが難しかっ
た。
【0005】そこで、本考案の目的は、上述した組立て
行程における問題に鑑み、組立てに用いられる部品の準
備を自動化することで作業者の直接的な作業を不要にす
ることできる部品組立て自動機を得ることにある。
行程における問題に鑑み、組立てに用いられる部品の準
備を自動化することで作業者の直接的な作業を不要にす
ることできる部品組立て自動機を得ることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本考案は、車体艤装部品の一つであるシフトレバ−
アッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、
台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
されている旋回および揺動可能なロボットと、上記ロボ
ットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上記車体に
艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備するパレ
ットステ−ションと、上記ロボットのア−ムの旋回範囲
内に位置し、上記パレットステ−ションに準備されるシ
フトレバ−アッセンブリ−の締結用ボルトを準備するボ
ルト供給ステ−ションと、上記ロボットにおけるア−ム
の揺動端に装備されており、上記ボルト供給ステ−ショ
ンにおいては、締結態位に相当する巻き締め部に必要な
数のボルトを取り出し、上記パレットステ−ションにお
いては、上記シフトレバ−アッセンブリ−を上記ボルト
の締結位置を割り出した上で取り出し、上記艤装ライン
にある車体の艤装位置にこれらシフトレバ−アッセンブ
リ−およびボルトを取り付けるハンドラ−とを備え、上
記ボルト供給ステ−ションは、順次送られてくるボルト
を所定間隔を以ってマガジンに移送するボルト繰り出し
部と、繰り出されたボルトを上記ハンドラに装着できる
態位に設定する位置決め部とを備えていることを特徴と
している。
め、本考案は、車体艤装部品の一つであるシフトレバ−
アッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、
台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
されている旋回および揺動可能なロボットと、上記ロボ
ットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上記車体に
艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備するパレ
ットステ−ションと、上記ロボットのア−ムの旋回範囲
内に位置し、上記パレットステ−ションに準備されるシ
フトレバ−アッセンブリ−の締結用ボルトを準備するボ
ルト供給ステ−ションと、上記ロボットにおけるア−ム
の揺動端に装備されており、上記ボルト供給ステ−ショ
ンにおいては、締結態位に相当する巻き締め部に必要な
数のボルトを取り出し、上記パレットステ−ションにお
いては、上記シフトレバ−アッセンブリ−を上記ボルト
の締結位置を割り出した上で取り出し、上記艤装ライン
にある車体の艤装位置にこれらシフトレバ−アッセンブ
リ−およびボルトを取り付けるハンドラ−とを備え、上
記ボルト供給ステ−ションは、順次送られてくるボルト
を所定間隔を以ってマガジンに移送するボルト繰り出し
部と、繰り出されたボルトを上記ハンドラに装着できる
態位に設定する位置決め部とを備えていることを特徴と
している。
【0007】
【作用】本考案によれば、ロボットのア−ムにおける揺
動端に設けてあるハンドラが旋回するまでの間に、ボル
ト供給ステ−ションでは、シフトレバ−アッセンブリ−
の締結に必要な数のボルトが同時にナットランナへの装
着態位が設定され、この状態で車体の艤装位置に搬送さ
れると、パレットステ−ションで割り出されている締結
位置をそのままボルトの締結位置として用い、車体側へ
のシフトレバ−アッセンブリ−の締結作業が行なわれ
る。
動端に設けてあるハンドラが旋回するまでの間に、ボル
ト供給ステ−ションでは、シフトレバ−アッセンブリ−
の締結に必要な数のボルトが同時にナットランナへの装
着態位が設定され、この状態で車体の艤装位置に搬送さ
れると、パレットステ−ションで割り出されている締結
位置をそのままボルトの締結位置として用い、車体側へ
のシフトレバ−アッセンブリ−の締結作業が行なわれ
る。
【0008】
【実施例】以下、図1乃至図13において、本考案実施
例の詳細を説明する。
例の詳細を説明する。
【0009】図1は、本考案実施例による部品組立て自
動機1の全体構成を示す配置図であり、本実施例の部品
組立て自動機1は、車体Bを載置している台車が移動す
る艤装ライン2の近傍に配置してあるロボット3を備え
ている。
動機1の全体構成を示す配置図であり、本実施例の部品
組立て自動機1は、車体Bを載置している台車が移動す
る艤装ライン2の近傍に配置してあるロボット3を備え
ている。
【0010】上述したロボット3は、図中、円弧で示す
ように、旋回可能であり、また、紙面に対して垂直方向
に沿った方向に揺動可能なア−ム3Aを備えている。
ように、旋回可能であり、また、紙面に対して垂直方向
に沿った方向に揺動可能なア−ム3Aを備えている。
【0011】そして、上述したロボット3におけるア−
ム3Aの旋回範囲には、後述するパレットステ−ション
4、ボルト供給ステ−ション5が設けてある。すなわ
ち、パレットステ−ション4は、車体に艤装される部品
の一つであるシフトレバ−を準備するためのステ−ショ
ンであり、図2に示す平面図において、矢印で示すシフ
トレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた
複数、実施例の場合には、3台のパレット受け部4A、
4B、4Cが配置してある。そして、これらパレット受
け部は、上面に複数のコロが設けられて載置されるパレ
ットを摺動できるように構成してあり、これらパレット
受け部のうち、上述した移動方向における上流側、つま
り、図において左側に位置してパレット入替え部を構成
しているパレット受け部4Aは、図示しない箇所から補
充されることでシフトレバ−アッセンブリ−を満載させ
ておく機能を持っている。このため、この位置のパレッ
ト受け部4Aは、図3に示すように、台車により構成さ
れ、補充位置に移動できるようになっている。また、上
述した移動方向における最下流位置、つまり、図におい
て右側に設けてある艤装ライン側に位置して取り出し部
を構成しているパレット受け部4Bは、ロボット3に対
してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持た
せてある。このため、この位置のパレット受け部4B
は、図3に示すように、床に対して不動状態を設定され
ており、ロボット3におけるシフトレバ−アッセンブリ
−の取り出しのための位置関係を設定されている。
ム3Aの旋回範囲には、後述するパレットステ−ション
4、ボルト供給ステ−ション5が設けてある。すなわ
ち、パレットステ−ション4は、車体に艤装される部品
の一つであるシフトレバ−を準備するためのステ−ショ
ンであり、図2に示す平面図において、矢印で示すシフ
トレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた
複数、実施例の場合には、3台のパレット受け部4A、
4B、4Cが配置してある。そして、これらパレット受
け部は、上面に複数のコロが設けられて載置されるパレ
ットを摺動できるように構成してあり、これらパレット
受け部のうち、上述した移動方向における上流側、つま
り、図において左側に位置してパレット入替え部を構成
しているパレット受け部4Aは、図示しない箇所から補
充されることでシフトレバ−アッセンブリ−を満載させ
ておく機能を持っている。このため、この位置のパレッ
ト受け部4Aは、図3に示すように、台車により構成さ
れ、補充位置に移動できるようになっている。また、上
述した移動方向における最下流位置、つまり、図におい
て右側に設けてある艤装ライン側に位置して取り出し部
を構成しているパレット受け部4Bは、ロボット3に対
してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持た
せてある。このため、この位置のパレット受け部4B
は、図3に示すように、床に対して不動状態を設定され
ており、ロボット3におけるシフトレバ−アッセンブリ
−の取り出しのための位置関係を設定されている。
【0012】また、上述したパレット受け部4Aおよび
4Bとの間に位置するパレット受け部4Cは、空になっ
たパレットをシフトレバ−アッセンブリ−を満載したパ
レットと交換するための機能を持たせてあり、具体的に
は、図3に示すように、上下2段の位置に、複数のコロ
を並べて構成したパレットの摺動部4C1、4C2が設
けられている。そして、このパレット交換部に相当する
パレット受け部4Bは、下段に位置するパレットの摺動
部4C1がパレット受け部の基部においてヒンジ結合さ
れているパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあ
り、上段に位置するパレットの摺動部4C2は、下段の
摺動部4C1に対して支柱を介して固定してある。従っ
て、下段の摺動部4C1が上昇するとこれに連動して上
段の摺動部4C2も上昇するようになっている。この昇
降動作は、パレットの交換時に行なわれるようになって
おり、具体的には、シフトレバ−アッセンブリ−の移動
方向における下流側に位置するパレット受け部4Bに載
置してあるパレットが空になったのを下段の摺動部4C
1に搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部4
C1を上昇させるようになっている。従って、この態位
設定時には、上段の摺動部4C2は、図3において二点
鎖線で示すように、下段の摺動部4C1の上昇に連動し
て高方に位置する。
4Bとの間に位置するパレット受け部4Cは、空になっ
たパレットをシフトレバ−アッセンブリ−を満載したパ
レットと交換するための機能を持たせてあり、具体的に
は、図3に示すように、上下2段の位置に、複数のコロ
を並べて構成したパレットの摺動部4C1、4C2が設
けられている。そして、このパレット交換部に相当する
パレット受け部4Bは、下段に位置するパレットの摺動
部4C1がパレット受け部の基部においてヒンジ結合さ
れているパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあ
り、上段に位置するパレットの摺動部4C2は、下段の
摺動部4C1に対して支柱を介して固定してある。従っ
て、下段の摺動部4C1が上昇するとこれに連動して上
段の摺動部4C2も上昇するようになっている。この昇
降動作は、パレットの交換時に行なわれるようになって
おり、具体的には、シフトレバ−アッセンブリ−の移動
方向における下流側に位置するパレット受け部4Bに載
置してあるパレットが空になったのを下段の摺動部4C
1に搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部4
C1を上昇させるようになっている。従って、この態位
設定時には、上段の摺動部4C2は、図3において二点
鎖線で示すように、下段の摺動部4C1の上昇に連動し
て高方に位置する。
【0013】また、パレット受け部4Bおよび4C、換
言すれば、摺動部に位置するパレットを摺動させるパレ
ット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材によ
り所定位置に摺動したパレットをその位置で係止するた
めの係止爪4Dが摺動方向における必要な端部に設けて
ある。
言すれば、摺動部に位置するパレットを摺動させるパレ
ット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材によ
り所定位置に摺動したパレットをその位置で係止するた
めの係止爪4Dが摺動方向における必要な端部に設けて
ある。
【0014】一方、上述したパレット受け部の上面に位
置する台で構成された摺動部には、シフトレバ−アッセ
ンブリ−6を整置したパレット7が載置されるようにな
っている。すなわち、パレット7は、例えば、図2にお
ける艤装ライン側に位置するパレット受け部4Bで説明
すると、パレット7上に、例えば、1列4個のシフトレ
バ−アッセンブリ−6(図中、丸数字で示す)がパレット
7の移動方向(図中、矢印で示す方向)に沿って整列させ
て載置してある。
置する台で構成された摺動部には、シフトレバ−アッセ
ンブリ−6を整置したパレット7が載置されるようにな
っている。すなわち、パレット7は、例えば、図2にお
ける艤装ライン側に位置するパレット受け部4Bで説明
すると、パレット7上に、例えば、1列4個のシフトレ
バ−アッセンブリ−6(図中、丸数字で示す)がパレット
7の移動方向(図中、矢印で示す方向)に沿って整列させ
て載置してある。
【0015】そして、このパレット7には、シフトレバ
−アッセンブリ−の位置決め構造が装備してある。すな
わち、図4は、上述した位置決め構造を説明するために
パレット7の一部を示しており、同図において、シフト
レバ−アッセンブリ−6の位置決め構造は、例えば、オ
−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマ
ニュアル仕様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れに
も対応できる構造とされている。そして、この位置決め
構造は、パレット7上に設けてある載置台7Aそのもの
とこの載置台7Aの必要箇所に設けてある位置決めロッ
ドにより構成されており、載置台7Aにおけるシフトレ
バ−アッセンブリ−6の前縁および側縁と対向する位置
のもの(図中、符号7A1で示すものが前縁側、符号7
A2で示すものが側縁側)は、その対向面側にシフトレ
バ−アッセンブリ−6の基板の前縁あるいは側縁に当接
するブロック部7A1a(前縁用)、7A2a(側縁用)が
形成してあり、そして、位置決めロッド7B1、7B2
は、シフトレバ−アッセンブリ−6に形成してあるボル
ト挿通孔6Aの一つに対応する位置と、この位置に対し
て、略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−6の基板に形成してあるガイド孔6Bに嵌合で
きる位置とに設けてあることで構成してある。従って、
載置台7に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−6
は、図5および図6に示すように、側縁に当接する載置
台7に形成してあるブロック部7A1、7A2により基
板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッ
ド7B1、7B2により略、回転変位を防止された状態
に維持される。
−アッセンブリ−の位置決め構造が装備してある。すな
わち、図4は、上述した位置決め構造を説明するために
パレット7の一部を示しており、同図において、シフト
レバ−アッセンブリ−6の位置決め構造は、例えば、オ
−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマ
ニュアル仕様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れに
も対応できる構造とされている。そして、この位置決め
構造は、パレット7上に設けてある載置台7Aそのもの
とこの載置台7Aの必要箇所に設けてある位置決めロッ
ドにより構成されており、載置台7Aにおけるシフトレ
バ−アッセンブリ−6の前縁および側縁と対向する位置
のもの(図中、符号7A1で示すものが前縁側、符号7
A2で示すものが側縁側)は、その対向面側にシフトレ
バ−アッセンブリ−6の基板の前縁あるいは側縁に当接
するブロック部7A1a(前縁用)、7A2a(側縁用)が
形成してあり、そして、位置決めロッド7B1、7B2
は、シフトレバ−アッセンブリ−6に形成してあるボル
ト挿通孔6Aの一つに対応する位置と、この位置に対し
て、略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−6の基板に形成してあるガイド孔6Bに嵌合で
きる位置とに設けてあることで構成してある。従って、
載置台7に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−6
は、図5および図6に示すように、側縁に当接する載置
台7に形成してあるブロック部7A1、7A2により基
板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッ
ド7B1、7B2により略、回転変位を防止された状態
に維持される。
【0016】一方、図7には、本実施例による自動機1
の特徴であるボルト供給ステ−ション5が示されてお
り、このボルト供給ステ−ション5は、ボルト繰り出し
部5Aとボルト位置決め部5Bとで構成されており、ボ
ルト繰り出し部5Aは、パ−ツフィ−ダ5A1から順次
繰り出されるボルト8を位置決め部5Bに移送されるマ
ガジン9に対してシフトレバ−アッセンブリ−6の締結
に必要な個数をセットする箇所であり、そして、ボルト
位置決め部5Bは、後述するハンドラのナットランナに
ボルト8を装着できる態位をセットするためにマガジン
9へ繰り出されたボルト8の態位を設定するための箇所
である。
の特徴であるボルト供給ステ−ション5が示されてお
り、このボルト供給ステ−ション5は、ボルト繰り出し
部5Aとボルト位置決め部5Bとで構成されており、ボ
ルト繰り出し部5Aは、パ−ツフィ−ダ5A1から順次
繰り出されるボルト8を位置決め部5Bに移送されるマ
ガジン9に対してシフトレバ−アッセンブリ−6の締結
に必要な個数をセットする箇所であり、そして、ボルト
位置決め部5Bは、後述するハンドラのナットランナに
ボルト8を装着できる態位をセットするためにマガジン
9へ繰り出されたボルト8の態位を設定するための箇所
である。
【0017】すなわち、ボルト繰り出し部5Aは、本実
施例の場合、オ−トマチック仕様とマニュアル仕様とで
用いられるボルトが異なっているので、これに対処する
ため、2種のパ−ツフィダ5A1を装備して2系統の繰
り出し部を設定されており、パ−ツフィ−ダ5A1にお
けるボルト移送路5A2の末端にはマガジン9へボルト
8を所定個数載置するための移送路切り換え機構10が
配置してある。上述した移送路切り換え機構10は、図
8に示すように、X、Y、Zの各方向に往復動可能なプ
ランジャを備えたシリンダ11、12、13により移動
可能なクランプ機構14を備えており、このクランプ装
置14は、その先端にボルト8を挟持できる方向に接離
可能な挟持爪14Aを備えており、ボルトの移送路に設
けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しなが
らパ−ツフィ−ダ5A1から順次移送されてくるボルト
8の螺子部を把持できるようになっている。上述したク
ランプ装置14は、移送路5A2に繰り出されるボルト
8に対して把持爪14Aを位置させるようにシリンダの
駆動により移動し、ボルト8を把持した状態で移送路5
A1とは別経路に位置するマガジン9にボルト8を搬送
するようになっており、この搬送動作をシフトレバアッ
センブリ6の締結に必要なボルト8の個数に対応した回
数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、4
箇所の締結箇所にあわせて4回繰り返され、その搬送の
ための移動方向は、図中、矢印αで示す方向とされてい
る。このボルト8を移送路5A1からマガジン9に向け
搬送する場合のマガジン9側に載置される間隔、つま
り、矢印βで示すボルト8の移動方向に平行するX方向
の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた
場合に修正できる時間を得るために設定してあり、この
搬送は、ボルト8の移動方向に往復動可能なシリンダ1
1の駆動により設定されるようになっている。
施例の場合、オ−トマチック仕様とマニュアル仕様とで
用いられるボルトが異なっているので、これに対処する
ため、2種のパ−ツフィダ5A1を装備して2系統の繰
り出し部を設定されており、パ−ツフィ−ダ5A1にお
けるボルト移送路5A2の末端にはマガジン9へボルト
8を所定個数載置するための移送路切り換え機構10が
配置してある。上述した移送路切り換え機構10は、図
8に示すように、X、Y、Zの各方向に往復動可能なプ
ランジャを備えたシリンダ11、12、13により移動
可能なクランプ機構14を備えており、このクランプ装
置14は、その先端にボルト8を挟持できる方向に接離
可能な挟持爪14Aを備えており、ボルトの移送路に設
けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しなが
らパ−ツフィ−ダ5A1から順次移送されてくるボルト
8の螺子部を把持できるようになっている。上述したク
ランプ装置14は、移送路5A2に繰り出されるボルト
8に対して把持爪14Aを位置させるようにシリンダの
駆動により移動し、ボルト8を把持した状態で移送路5
A1とは別経路に位置するマガジン9にボルト8を搬送
するようになっており、この搬送動作をシフトレバアッ
センブリ6の締結に必要なボルト8の個数に対応した回
数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、4
箇所の締結箇所にあわせて4回繰り返され、その搬送の
ための移動方向は、図中、矢印αで示す方向とされてい
る。このボルト8を移送路5A1からマガジン9に向け
搬送する場合のマガジン9側に載置される間隔、つま
り、矢印βで示すボルト8の移動方向に平行するX方向
の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた
場合に修正できる時間を得るために設定してあり、この
搬送は、ボルト8の移動方向に往復動可能なシリンダ1
1の駆動により設定されるようになっている。
【0018】上述したボルト8が載置されたマガジン9
は、シリンダ15により押し出されて後述するボルト位
置決め部5Bに移動する。
は、シリンダ15により押し出されて後述するボルト位
置決め部5Bに移動する。
【0019】ボルト位置決め部5Bは、図9および図1
0に示すように、複数のシリンダ16、17を装備して
いる基台18に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ1
9を備えており、このロ−タリアクチュエ−タ19は、
進退自在のディスク19Aを装備し、このディスク19
Aには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定された
支持ア−ム20が設けてあり、この支持ア−ム20の先
端には、チャック21が取り付けてある。上述したチャ
ック21は、図10および図11において、ボルト8の
挟持方向に接離可能な挟持爪21Aを備えており、この
挟持爪21Aの移動方向と直角な方向には、挟持爪21
Aをはさんで対向する腕部21Bが設けてあり、この腕
部21Bの先端には、挟持爪21Aに挟持されるボルト
8の存否を検知する透過型の光学センサ22が設けてあ
る。従って、ボルト位置決め部5Bでは、ロ−タリ−ア
クチュエ−タ19に装備してあるチャック21が、図9
において、マガジン9に載置してあるボルト8を挟持で
きる位置に移動し、ボルト8を挟持した上でロ−タリア
クチュエ−タ19が回転することでボルト8の向きを反
転させてロボット3に装備してあるハンドラ23のナッ
トランナ23Aにボルトの螺子部先端を対向させる。こ
のようなボルト8の位置決めは、マガジン9に載置され
ているボルト8の数に対応する数を設けてあるチャック
21により、略、同時に行われるようになっている。な
お、図9中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム20の
移動方向を示している。
0に示すように、複数のシリンダ16、17を装備して
いる基台18に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ1
9を備えており、このロ−タリアクチュエ−タ19は、
進退自在のディスク19Aを装備し、このディスク19
Aには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定された
支持ア−ム20が設けてあり、この支持ア−ム20の先
端には、チャック21が取り付けてある。上述したチャ
ック21は、図10および図11において、ボルト8の
挟持方向に接離可能な挟持爪21Aを備えており、この
挟持爪21Aの移動方向と直角な方向には、挟持爪21
Aをはさんで対向する腕部21Bが設けてあり、この腕
部21Bの先端には、挟持爪21Aに挟持されるボルト
8の存否を検知する透過型の光学センサ22が設けてあ
る。従って、ボルト位置決め部5Bでは、ロ−タリ−ア
クチュエ−タ19に装備してあるチャック21が、図9
において、マガジン9に載置してあるボルト8を挟持で
きる位置に移動し、ボルト8を挟持した上でロ−タリア
クチュエ−タ19が回転することでボルト8の向きを反
転させてロボット3に装備してあるハンドラ23のナッ
トランナ23Aにボルトの螺子部先端を対向させる。こ
のようなボルト8の位置決めは、マガジン9に載置され
ているボルト8の数に対応する数を設けてあるチャック
21により、略、同時に行われるようになっている。な
お、図9中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム20の
移動方向を示している。
【0020】一方、上述したハンドラ23は、ロボット
3のア−ム3Aの先端に装備されているものであり、シ
フトレバ−アッセンブリ−6の締結を行うナットランナ
23Aと締結位置割り出し機構23Bを備えている。す
なわち、図12において、ハンドラ23は、シフトレバ
−アッセンブリ−6をパレット7において位置決めされ
ている状態で取り出し、車体の締結位置に持ち来す機能
を備えており、このため、上述したパレット7からの取
り出し用把持装置23Cが設けてある。つまり、この取
り出し用把持装置23Cは、シフトレバ−アッセンブリ
−6を把持するクランプ部23C1と、シフトレバ−ア
ッセンブリ−6の下面を支えるだけの支架部23C2と
で構成してあり、クランプ部23C1は、対向した状態
で、一方が他方に対してシリンダ24の駆動により接離
可能な方向に移動できるようにしてある可動把手23C
1aおよび固定把手23C1bで構成され、そして、支
架部23C2は、固定把手のみで構成してある。
3のア−ム3Aの先端に装備されているものであり、シ
フトレバ−アッセンブリ−6の締結を行うナットランナ
23Aと締結位置割り出し機構23Bを備えている。す
なわち、図12において、ハンドラ23は、シフトレバ
−アッセンブリ−6をパレット7において位置決めされ
ている状態で取り出し、車体の締結位置に持ち来す機能
を備えており、このため、上述したパレット7からの取
り出し用把持装置23Cが設けてある。つまり、この取
り出し用把持装置23Cは、シフトレバ−アッセンブリ
−6を把持するクランプ部23C1と、シフトレバ−ア
ッセンブリ−6の下面を支えるだけの支架部23C2と
で構成してあり、クランプ部23C1は、対向した状態
で、一方が他方に対してシリンダ24の駆動により接離
可能な方向に移動できるようにしてある可動把手23C
1aおよび固定把手23C1bで構成され、そして、支
架部23C2は、固定把手のみで構成してある。
【0021】この取り出し用把持装置23C1は、図1
3に示すように、可動把手23C1aが固定把手23C
1bに対して当接する向きに移動させられることで固定
把手23C1bとの間に位置するシフトレバ−アッセン
ブリ−6をクランプし、また、支架部23C2はシフト
レバ−アッセンブリ−6の下面に入り込むことでシフト
レバ−アッセンブリ−6の下面を支えるようになってい
る。
3に示すように、可動把手23C1aが固定把手23C
1bに対して当接する向きに移動させられることで固定
把手23C1bとの間に位置するシフトレバ−アッセン
ブリ−6をクランプし、また、支架部23C2はシフト
レバ−アッセンブリ−6の下面に入り込むことでシフト
レバ−アッセンブリ−6の下面を支えるようになってい
る。
【0022】また、上述した締結位置割り出し機構23
Bは、ナットランナ23Aによる締結位置を割り出すた
めの機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決め
ピンによって構成され、この位置決めピンは、シフトレ
バ−アッセンブリ−6における締結位置に設けてあるボ
ルト挿通孔6Aのうちの対角線上に位置する取付け孔6
Aに挿入可能に設けてある。
Bは、ナットランナ23Aによる締結位置を割り出すた
めの機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決め
ピンによって構成され、この位置決めピンは、シフトレ
バ−アッセンブリ−6における締結位置に設けてあるボ
ルト挿通孔6Aのうちの対角線上に位置する取付け孔6
Aに挿入可能に設けてある。
【0023】従って、パレット7に載置してあるシフト
レバ−アッセンブリ−6は、載置台7A上に置かれた状
態でハンドラ23における締結位置割り出し機構23
B、つまり位置決めピン23Bがボルト挿通孔6Aに挿
入されることで位置ずれを起こさない状態を、換言すれ
ば、ナットランナ23Aに対するボルト8の挿通位置を
固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装
置23Cによりクランプおよび支えられることによりパ
レット7から取り出されて車体側に向け搬送される。
レバ−アッセンブリ−6は、載置台7A上に置かれた状
態でハンドラ23における締結位置割り出し機構23
B、つまり位置決めピン23Bがボルト挿通孔6Aに挿
入されることで位置ずれを起こさない状態を、換言すれ
ば、ナットランナ23Aに対するボルト8の挿通位置を
固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装
置23Cによりクランプおよび支えられることによりパ
レット7から取り出されて車体側に向け搬送される。
【0024】本実施例は以上のような構成であるから、
ロボット3は最初にボルト供給ステ−ション5にハンド
ラ23を位置させ、このステ−ション5においてボルト
8をナットランナ23Aに装着させる。このボルト供給
ステ−ション5でのボルト8の供給処理は、ボルト繰り
出し部5Aにおいて移送路切り換え機構10におけるク
ランプ機構14が移送路5A2中に位置するボルト8を
把持できる位置に下降して、1個のボルト8を掴み、こ
の状態で上昇した後にマガジン9に対してボルト8を載
置できるように下降してクランプを解除することでボル
ト8をマガジン9上にセットし、この動作を4回繰り返
した後にマガジン9をボルト位置決め部5Bに移動させ
る。そして、ボルト位置決め部5Bでは、初期状態を下
側に偏心させている支持ア−ム20に装備してあるチャ
ック21が伸張してマガジン9の上部に移動し、この状
態でマガジン9上のボルト8を取り出せる位置に下降
し、挟持爪21Aがボルト8をはさみ込んで掴み、この
状態を光学センサ22により検知された上で、ボルト8
が掴まれている場合には、ディスク19Aを回転させて
ボルト8を反転させ、ハンドラ23のナットランナ23
Aに装着できる態位に設定される。なお、光学センサ2
2で検知できないときには、正常な把持状態にないとし
て警告してその状態を解消若しくはボルト8の回収を、
図示しない回収装置により行う。
ロボット3は最初にボルト供給ステ−ション5にハンド
ラ23を位置させ、このステ−ション5においてボルト
8をナットランナ23Aに装着させる。このボルト供給
ステ−ション5でのボルト8の供給処理は、ボルト繰り
出し部5Aにおいて移送路切り換え機構10におけるク
ランプ機構14が移送路5A2中に位置するボルト8を
把持できる位置に下降して、1個のボルト8を掴み、こ
の状態で上昇した後にマガジン9に対してボルト8を載
置できるように下降してクランプを解除することでボル
ト8をマガジン9上にセットし、この動作を4回繰り返
した後にマガジン9をボルト位置決め部5Bに移動させ
る。そして、ボルト位置決め部5Bでは、初期状態を下
側に偏心させている支持ア−ム20に装備してあるチャ
ック21が伸張してマガジン9の上部に移動し、この状
態でマガジン9上のボルト8を取り出せる位置に下降
し、挟持爪21Aがボルト8をはさみ込んで掴み、この
状態を光学センサ22により検知された上で、ボルト8
が掴まれている場合には、ディスク19Aを回転させて
ボルト8を反転させ、ハンドラ23のナットランナ23
Aに装着できる態位に設定される。なお、光学センサ2
2で検知できないときには、正常な把持状態にないとし
て警告してその状態を解消若しくはボルト8の回収を、
図示しない回収装置により行う。
【0025】一方、上述したボルト供給ステ−ション5
において、ハンドラ23のナットランナ23Aにボルト
8が装着されると、ロボット3は、そのハンドラ23を
パレットステ−ション4に向け変位させ、このステ−シ
ョン4においてパレット7上に載置してあるシフトレバ
−アッセンブリ−6を取り出す。このシフトレバ−アッ
センブリ−6をハンドラ23により取り出されるパレッ
トステ−ション4にあっては、図16に示すように、パ
レット入替え部に位置する受け部4Aにシフトレバ−ア
ッセンブリ−6を満載したパレット7を実装した上で台
車を配置し、この台車の配置状態を例えば、リミットス
イッチによって検知し、配置されている場合には、パレ
ット交換部に位置する中間パレット受け部4Cにおける
上段の摺動部4C2に向けパレット7をシリンダにより
移送し、この中間パレット受け部4Cから、取り出し部
に位置するパレット受け部4Bに向け、そのパレット7
をさらに移送する。そして、このパレット7の移送は、
取り出し部に位置するパレット受け部4Bの所定位置に
配置してあるリミットスイッチにより検出されるまで継
続され、ハンドラ23の取り出しに備える。
において、ハンドラ23のナットランナ23Aにボルト
8が装着されると、ロボット3は、そのハンドラ23を
パレットステ−ション4に向け変位させ、このステ−シ
ョン4においてパレット7上に載置してあるシフトレバ
−アッセンブリ−6を取り出す。このシフトレバ−アッ
センブリ−6をハンドラ23により取り出されるパレッ
トステ−ション4にあっては、図16に示すように、パ
レット入替え部に位置する受け部4Aにシフトレバ−ア
ッセンブリ−6を満載したパレット7を実装した上で台
車を配置し、この台車の配置状態を例えば、リミットス
イッチによって検知し、配置されている場合には、パレ
ット交換部に位置する中間パレット受け部4Cにおける
上段の摺動部4C2に向けパレット7をシリンダにより
移送し、この中間パレット受け部4Cから、取り出し部
に位置するパレット受け部4Bに向け、そのパレット7
をさらに移送する。そして、このパレット7の移送は、
取り出し部に位置するパレット受け部4Bの所定位置に
配置してあるリミットスイッチにより検出されるまで継
続され、ハンドラ23の取り出しに備える。
【0026】また、取り出し部に位置するパレット受け
部4Bのパレット7からシフトレバ−アッセンブリ−6
が取り出されてそのパレット7が空になった場合には、
中間パレット受けっ部4Cにおける下段の摺動部4C1
が上昇して取り出し部に位置するパレット受け部4Bと
同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受け
部4Bがシリンダにより押し出されることで下段の摺動
部4C1上に移送されて回収され、次いで、下段の摺動
部4C1が下降させられて上段の摺動部4C2が取り出
し部に位置するパレット受け部4Bと同一線上に変位さ
せられてから、上述した手順により、上段の摺動部4C
2に位置するパレット7を取り出し部に位置するパレッ
ト受け部4Bに向け移送することで、パレットの交換が
行われる。
部4Bのパレット7からシフトレバ−アッセンブリ−6
が取り出されてそのパレット7が空になった場合には、
中間パレット受けっ部4Cにおける下段の摺動部4C1
が上昇して取り出し部に位置するパレット受け部4Bと
同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受け
部4Bがシリンダにより押し出されることで下段の摺動
部4C1上に移送されて回収され、次いで、下段の摺動
部4C1が下降させられて上段の摺動部4C2が取り出
し部に位置するパレット受け部4Bと同一線上に変位さ
せられてから、上述した手順により、上段の摺動部4C
2に位置するパレット7を取り出し部に位置するパレッ
ト受け部4Bに向け移送することで、パレットの交換が
行われる。
【0027】そして、ハンドラ23によるパレット受け
部4からのシフトレバ−アッセンブリ−6の取り出し処
理は、図17に示すように、ロボット3の位置制御によ
ってパレットステ−ション4の取り出し部に位置するパ
レット受け部4Bの上部にハンドラ23が位置設定され
ると、取り出し用把持機構23Cがシフトレバ−アッセ
ンブリ−6における所定箇所に対応して把持動作を行う
と共に、締結位置割り出し機構23Bをなす位置決めピ
ンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動する車体
側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−6を固定する。
部4からのシフトレバ−アッセンブリ−6の取り出し処
理は、図17に示すように、ロボット3の位置制御によ
ってパレットステ−ション4の取り出し部に位置するパ
レット受け部4Bの上部にハンドラ23が位置設定され
ると、取り出し用把持機構23Cがシフトレバ−アッセ
ンブリ−6における所定箇所に対応して把持動作を行う
と共に、締結位置割り出し機構23Bをなす位置決めピ
ンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動する車体
側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−6を固定する。
【0028】そして、この状態でパレットステ−ション
4から取り出されたシフトレバ−アッセンブリ−6は、
車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ23の締結位置
割り出し機構23Bを車体側の締結位置に挿入し、車体
側とシフトレバ−アッセンブリ−6側との位置合わせが
行われた状態で、ナットランナ23Aによるボルト8の
捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセン
ブリ−6に形成してある取付け孔の一つに嵌合している
締結位置割り出し機構23B、つまり、位置決めピン
は、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト8の締結
が行われたのを受けて取付け孔から抜かれ、ナットラン
ナ23Aを位置させてボルト8の締結が行われる手順を
設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッ
センブリ−6とナットランナ23Aとの位置決めに影響
しないようにしてある。
4から取り出されたシフトレバ−アッセンブリ−6は、
車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ23の締結位置
割り出し機構23Bを車体側の締結位置に挿入し、車体
側とシフトレバ−アッセンブリ−6側との位置合わせが
行われた状態で、ナットランナ23Aによるボルト8の
捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセン
ブリ−6に形成してある取付け孔の一つに嵌合している
締結位置割り出し機構23B、つまり、位置決めピン
は、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト8の締結
が行われたのを受けて取付け孔から抜かれ、ナットラン
ナ23Aを位置させてボルト8の締結が行われる手順を
設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッ
センブリ−6とナットランナ23Aとの位置決めに影響
しないようにしてある。
【0029】
【考案の効果】以上のように本考案によれば、組立て部
品であるシフトレバ−アッセンブリ−を車体に組み付け
る場合の部品の供給行程の一つであるボルト供給行程に
おいて、ボルトの整列およびナットランナへの装着態位
を自動化したので、部品組み付けに要する部品の準備行
程での作業を自動化することで、特に、複数の部品の準
備を一括して行えるようにすることで準備時間を短縮す
ることができる。
品であるシフトレバ−アッセンブリ−を車体に組み付け
る場合の部品の供給行程の一つであるボルト供給行程に
おいて、ボルトの整列およびナットランナへの装着態位
を自動化したので、部品組み付けに要する部品の準備行
程での作業を自動化することで、特に、複数の部品の準
備を一括して行えるようにすることで準備時間を短縮す
ることができる。
【図1】本考案実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。
置図である。
【図2】図1に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。
ョンを示す平面図である。
【図3】図1に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。
ョンの側面図である。
【図4】図2に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。
るパレットの一部を示す平面図である。
【図5】図4中、符号A−A線で示す方向の矢視図であ
る。
る。
【図6】図3中、符号Bで示す方向の矢視図である。
【図7】図1に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。
ションを示す平面図である。
【図8】図7に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。
【図9】図7に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。
【図10】図9に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。
を示す概略的な斜視図である。
【図11】図10中、符号Cで示す方向の矢視図であ
る。
る。
【図12】図1に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。
されるハンドラを説明するための側面図である。
【図13】図12中、符号Dで示す方向の矢視図であ
る。
る。
1 自動機 2 艤装ライン 3 ロボット 4 パレットステ−ション 5 ボルト供給ステ−ション 5A ボルト繰り出し部 5B ボルト位置決め部 6 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− 7 パレット 10 移送路切り換え機構 14 クランプ機構 14A 把持爪 23 ハンドラ
センブリ− 7 パレット 10 移送路切り換え機構 14 クランプ機構 14A 把持爪 23 ハンドラ
Claims (1)
- 【請求項1】車体艤装部品の一つであるシフトレバ−ア
ッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上
記車体に艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備
するパレットステ−ションと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置し、上記パレ
ットステ−ションに準備されるシフトレバ−アッセンブ
リ−の締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ション
と、 上記ロボットにおけるア−ムの揺動端に装備されてお
り、上記ボルト供給ステ−ションにおいては、締結態位
に相当する位置に設けてあるナットランナにボルトを装
着し、上記パレットステ−ションにおいては、上記シフ
トレバ−アッセンブリ−を上記ボルトの締結位置を割り
出した上で取り出し、上記艤装ラインにある車体の艤装
位置にこれらシフトレバ−アッセンブリ−およびボルト
を取り付けるハンドラ−とを備え、 上記ボルト供給ステ−ションは、順次送られてくるボル
トを所定間隔を以ってマガジンに移送するボルト繰り出
し部と、繰り出されたボルトを上記ハンドラに装着でき
る態位に設定する位置決め部とを備えていることを特徴
としている部品組立て自動機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7929291U JP2533997Y2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 部品組立て自動機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7929291U JP2533997Y2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 部品組立て自動機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0529642U JPH0529642U (ja) | 1993-04-20 |
JP2533997Y2 true JP2533997Y2 (ja) | 1997-04-30 |
Family
ID=13685780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7929291U Expired - Fee Related JP2533997Y2 (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 部品組立て自動機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2533997Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107877123A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-04-06 | 苏州诚峰机电设备有限公司 | 换挡器的滑动块组装装置 |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP7929291U patent/JP2533997Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0529642U (ja) | 1993-04-20 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961203 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |