JP6511543B2 - 自動化が可能なクランプ手段システム - Google Patents

Description

本発明は、加工対象物のクランプバイス、クランプバイスおよび少なくとも１つの輸送カートを含むクランプ手段システム(clamping means system)、同様に、加工対象物を取り扱う方法に関する。

特許文献１は、加工機械において、加工対象物をクランプするための繰り返し精度を有するクランプ装置を開示する。このクランプ装置は、クランプピンおよび位置決めピンの形式の結合手段が下側に配置された基準平面板を含む。これらは、クランププレート(clamping plate)の平らなベース面か離れて互いに平行に延びる。クランプ位置決めピンは、クランプされる位置において、基準平面板のクランプ開口部(clamping opening)により受け入れられ、この場合には、上記クランプ手段は開口部に配置され、上記クランプ手段はクランプピンに接触する。

このクランプ装置は、手動で機械に挿入されたり、機械から取り外されたりされ得る。

上記の種類のクランプ装置は、特許文献２によるバッファ配置(buffer arrangement)において利用可能に保たれ得る。例えば、フォークの使用により、操作装置は、加工対象物キャリア(workpiece carriers)それぞれをバッファ配置から取り出して、加工機械に移送できる。この場合、操作装置は、機械の装填を担当する作業者を置き換える。しかし、これは製造プロセス全体の広範な機械化を必要とする。

独国特許発明第１０１５５０７７号明細書 独国特許発明第１０２００７００５９９４号明細書

本発明の目的は、より柔軟に、しかも、高度に効率的に加工対象物を取り扱うためのシステムを提供することである。

上記目的は、請求項１にかかるクランプバイスで達成される。さらに、この目的は、請求項１０にかかるクランプ手段システムと、請求項１２にかかる方法とによって達成される。

本発明にかかるクランプバイスは、加工対象物を固定するために、少なくとも２つの加工対象物クランプ具(workpiece jaws)を含む。この達成には、滑らかなまたは予めプロファイルされた(pre-profiled)加工対象物の表面の摩擦係合および形状係止アバットメント(form-locking abutment)の少なくともいずれかを見つけるために、クランプバイスは、平滑な、または、形状( contour)が平坦または湾曲したクランプ面を有し得る。クランプバイスの少なくとも１つを動かすため、または、好ましくは両方のクランプバイスを互いに対して動かすために、例えば、スピンドルなどの機械的手段を使用できる。クランプバイスはクランプバイスのベース本体(base body)上に保持され、この場合、ベース本体は連続ベース面を含み、この連続ベース面は機械結合システムが配置される開口部によって中断され得る。

機械連結システムは、工作機械において、正確に位置決めされたクランプバイスの受入れのために配置される。特に、機械結合システムは、ドイツ連邦共和国特許公開公報第１０１５５０７７号におけるように構成される。このようにするために、好ましくは、３個以上のクランプピンおよび位置決めピンがクランプバイスのベース面上に備えられてよく、これらのピンはベース面から離れて互いに平行に延びる。好ましくは、クランプおよび位置決めピンそれぞれの端部の近傍に、機械に設けられた締め付け装置と相互作用する台形の溝が配置されてもよい。これは、位置決めピンとクランプピンとを押して互いに離すように配置され、軸方向の力を加えて締め付け具のベース面を工作機械の対応するクランプ面に引く。

クランプバイスのベース面の外側で、ベース本体は、第１の位置において、クランプバイスの一端から離れて互いに平行に離間するように配置された２つの側面を超えて延び得るベアリング受容コンター(bearing receiving contour)を有する。ベアリング受容コンターによって、クランプバイスは、ベアリング装置のベアリング形状(bearing contour)における定位置に受け入れられ得る。そうするために、ベアリング装置は、たとえば、ピンなどの適切な受け手段を備え、これらはベアリング形状を形成する。クランプバイスのベアリング受容コンターは、最小の遊びでベアリング形状の中に内に挿入され得る。

反対側では、クランプバイスは、第２の位置において、グリッパ(gripper)の形状を有する。それは、第２の面の側端部から上記クランプバイスの側面を超えて延び得る。第２の端部（つまり、第２の位置）は、クランプバイスの第１の端部（つまり、第１の位置）に対向して配置され、同様に、ベース本体の一端部の領域によって形成される。それは、それぞれ一方の側面で終わる。好ましくは、２つの位置は互いに離れており、ベース面の外側にある。

グリッパコンター(gripper contour)は、グリッパ溝によって形成され得る。好ましくは、グリッパコンターは、ベアリングコンターから空間的に離れている。さらに、好ましくは、ベアリングコンターとグリッパコンターとは、異なる構成をとる。その結果、手作業によるカート上のクランプバイスの誤った位置決め、特に、グリッパのコンターとベアリングのコンターの混乱が防止される。

グリッパコンターは、ベアリング受容コンター(bearing receiving contour)に対応してもよく、あるいは、それとは異なる形状に構成されてもよい。もし、グリッパコンターおよびベアリングコンターそれぞれが溝により形成されているときには、これらは、不連続に構成されてもよく、側面に沿って連続的な溝となるように構成されてもよい。もし、クランプ用のバイスがベアリングコンター上に位置し、重力によってそこに保持されているときには、好ましくは、グリッパコンターは上方を向いている。

ベアリング装置およびベアリング受容コンターは、遊びを有するリニアガイドを形成し、クランプバイスは、ベアリング装置から上向きの直線的な除去運動で除去されることができ、ベアリング装置と直線的な降下運動によりベアリング装置と接続されることができ、よって、これらはベアリングの位置にもってこられ得る。いずれの場合にも、一対の円錐形ピンまたは一対の円筒形ピンがベアリング装置として働くことができ、これらのピンは支持面から互いに平行に延び、その上にベアリングコンター、例えば溝を有するクランプバーが配置される。

その格納位置において、クランプバイスは、機械的グリッパによって把持され、そして、ベアリング装置から取り外され、機械に移される。逆に、加工された加工対象物が装填されたクランプバイスは、グリッパによって機械（または別の供給源）から除去され、正確に位置決めされた態様でベアリング装置のベアリングコンター上に配置される。好ましくは、グリッパコンター(gripper contour)は、グリッパへの形状係止結合のために配置される。そうするために、グリッパコンターは、グリッパフィンガ(gripper finger)に係合する溝を含むことができ、その結果、グリッパおよび加工対象物の外側に加えられたクランプワイヤの重量の力によって引き起こされる運動量が、クランプバイスからグリッパに確実に伝達される。特に、クランプバイスと加工対象物との組合せ配置のバランス点から出る重りの力の力ベクトルは、クランプバイスがベース面と水平方向に保持されているとき、グリッパを通って延びない。言い換えれば、締め付け具は偏心して保持される。

本発明にかかるクランプバイスは、３つの異なる空間的に分離した接続部、つまり、機械結合システム、ベアリング受容コンターおよびグリッパコンターを含み、それぞれがクランプバイスの異なる位置、特にそのベース本体において、特定のタスク(task)を実行する。ベアリング受容コンター（上記の意味では偏心している）は、クランプバイスを支持するため、および、ベアリング装置とともに輸送するためにのみ配置される。グリッパ装置を受け入れる（偏心した）グリッパ受容コンター(gripper receiving contour)は、クランプバイスをグリッパ装置に連結して取り扱うためだけに配置される。（中央の）機械結合装置は、加工機械において、クランプ装置を位置決めして固定するためにのみ配置される。これ以外には使用されないので、調整不良(misalignments)につながる可能性のある汚染、磨耗および損傷が回避される。

この概念およびそれに基づくクランプ手段システムは、工作機械において、クランプおよび位置決め精度の点での妥協なしに、クランプバイスの自動処理を可能にする。特に、機械連結システムは、クランプ装置を支持するためにも、グリッパ装置および摺動レールなどによって運搬するためにも使用されない。この結果、ハンドリングと位置決め作業は、取り扱い中の精度および堅牢性の程度の差異のために、潜在的に生じる損傷または調整不良なしに、非常に高い精度で実行される（機械カップリングシステムによるマイクロメータ精度の位置決め、ベアリング受容コンターによるマイクロメータ精度の位置決め、グリッパ装置コンターによる１／１０ｍｍ精度の位置決め）。

例えば、ベアリング受容コンターは、クランプバイスの２つの側面に沿って互いに平行に延びる２つの溝によって形成されてもよい。２つの溝は、数センチメートルの長さを有してよく、好ましくは、クランプバイスの中心面に対して鏡対称である。これらは、三角形、台形または円形の断面を有し得る。好ましくは、溝は、その長手方向の範囲に沿って変化しない断面を有する少なくとも１つの部分を有する。さらに、溝は、特に、その端部に幅が広い部分または幅が狭い部分を有してよい。

グリッパ装置コンターの溝断面および溝の配置についても同様である。ここで、溝の端部は広くされてもよく、グリッパ装置とクランプバイスとを、高精度で互いに相対的に位置合わせするためのグリッパ装置プライヤの形状係止構造としての溝の領域を深くさせてもよく、このような精度は、クランプバイスの機械結合システムを、工作機械の関連する構造に信頼性高く係合させるために充分である。

本発明にかかるクランプ手段システムは、その上面側に、ベアリングコンターを形成するいくつかのクランプバイスレセクタブル(clamping vice receptacles)が配置され、例えば１つ以上の搬送台車の形態の少なくとも１つのクランプバイスベアリング装置と同様に、前述した実施形態の１つを有するいくつかのクランプバイスを備える。好ましくは、全てのベアリングコンターは、同じ方法で配向され、同じサイズのクランプバイスを受けるように配置される。その際、これらは、上向きに方向づけられたクランプバイスと、下向きに方向付けられたベアリング受容コンターを有するクランプバイスを受けるように配置される。好ましくは、クランプバイスレセプタクル（ベアリングコンター）それぞれの間の距離は、クランピングバイスレセプタクルに、加工対象物が装填されたクランプバイスが適合するような寸法を有し、その場合、好ましくは。全ての加工対象物が同じ向きに配置される。しかしながら、加工対象物は異なる水平方向に面するように、ベアリングコンターは垂直軸に対して異なって配向されてもよい。この結果、より複雑な、例えば、階段状の加工対象物の場合には、加工対象物によって必要とされる空間を最小にできる。

いずれの場合にも、ベアリングコンターは、好ましくは正方形または長方形のグリッド内に、固定または再配置可能に配置されうる。そのサイズに関しては、グリッドは、クランプバイスによって受け入れられる加工対象物のサイズに適合させることができる。ベアリングの位置では、加工対象物は、前のクランプバイスのベース面に対して、ほぼ水平にクランプバイスから離れるように伸びる。さらに、異なるサイズのバイスを固定する(clamping)ためのベアリング装置は、１つのカートに配置できる。クランプシステム(clamping system)は、特に様々な長さのサイズ、および、同じベアリングコンターおよび同じグリッパ装置コンターの少なくともいずれかを有するクランプボルトを備えることもできる。クランプバイスの長さは、クランプバイスの移動方向において測定される。同じ加工対象物または異なる加工対象物のクランプバイスは、１つのカートに配置できる。それとは独立に、クランプバイスは同じ長さまたは異なる長さを有し得る。

このようなクランプバイスベアリング装置(clamping vice bearing device)を備えたカートは、加工対象物ベアリングクランプバイスを手動で装填することができ、機械加工命令の後の処理に利用できるようにする。加工命令を処理するために、そのようなカートの１つ以上は、グリッパロボット(gripping robot)のアクセス領域に単純に移動され、次いで、加工機械内において処理されようとするクランプバイスを連続的に送り、そして、装填された加工対象物が装填されたクランプバイスを、再び、運搬カートのレセプタクルに配置する。このために、グリッパロボットが無分別にクランプバイスを把持できるように、カートを特定の停止位置(parking position)に移動させることができる。しかしながら、クランプロボットを適切に適合した位置に把持して配置するためにグリッパロボットがカートおよびクランプバイスの位置の少なくともいずれかを検出する位置検出システムを提供することもできる。

本発明によるクランプ手段システムによって可能にされる操作モードは、柔軟性があり、同時に高度に自動化されている。オペレータは、全てのクランプバイスレセプタクルに平行してアクセスでき、この場合、グリッパロボットと工作機械は製造命令を連続して処理できる。さらに、グリッパロボットは、全てのクランプバイス、よって全ての加工対象物にランダムに並行してアクセスできる。グリッパロボットは加工対象物を加工機械に供給することができ、また、いくつかの加工機械に連続して供給することができ、加工対象物が装填されたクランプバイスを、同じ位置または異なる位置の同じカートまたは別のカートに配置することができる。ベアリングコンターを有するベアリング装置がそのために設けられた位置に設けられているときには、クランプバイスを加工機械の中またはその上に一時的に配置することもできる。

クランプ部品を構成するために導入された概念は、既存のクランプ部品にも実施することができる。これを達成するために、ベアリング受容コンターおよびグリッパコンターは、クランプバイス製造業者による適切な加工データの提供を任意選択的に用いて、これまでにそのようなコンターを備えていないクランプバイスに適用することができる。グリッパコンターとベアリング受容コンターとが単純な溝である場合、これは顧客の側でフライス加工することによって達成することができる。

本発明の有利な実施形態のさらなる詳細は、特許請求の範囲および明細書の記載事項および関連する図面の主題である。これらは、下図に示される。

本発明にかかるクランプバイスの概略的な側面図である。 加工対象物が装填されたベアリング装置上のクランプバイスのグループである。 第１の実施形態における、クランプバイスベアリング装置を備えた搬送カートの斜視図である。 クランプバイスベアリング装置の変更された実施形態における輸送カートである。 図４によるクランプバイスベアリング装置の詳細の斜視図である。 クランプバイスベアリング装置および関連するグリッパ装置上のクランプバイスである。

図１は、図示されていない工作機械で処理するために利用可能な工具１１を保持するクランプバイス１０の概略図である。クランプバイス１０は基体１２(base body 12)を含み、この基体１２の上に加工対象物１１を挟むように配置された少なくとも２つのクランプ具１３，１４(clamping jaws 13， 14)が設けられる。クランプ具１３，１４の少なくとも１つは、基体１２上を、そこから離れた他のクランプバイスに向かって移動可能に保持される。好ましい実施形態では、２つのクランプ具１３，１４は、近づいたり離れたりするように動かされ得る。その際、具体的に図示されていないヘリカルスピンドルまたは他のクランプ具が、クランプ具１３，１４を動かして締め付け、それらを緩めるために配置される。

加工対象物１１をクランプするために、クランプ具１３，１４は、平坦で互いに平行に配向された適切な圧力面１５，１６を有し得る。さらに、クランプ具１３，１４は、加工対象物１１を位置決めするためのとも通平面内に配置された支持面１７，１８を有し得る。圧力面１５，１６には、加工対象物１１の特定のプロファイルに適合するプロファイルが設けられてもよい。

クランプバイス１０は、工作機械への位置的に正確な挿入のために設けられている。このために、基体１２は、その基体表面１９上に、例えば４つのクランプピンおよび位置決めピン２１〜２４（図６も参照）を含む機械連結システム２０を有する。クランプピンおよび位置決めピン２１〜２４は基本的な円筒の形状を有し、ベース面１９から直角に延びる。これらは互いに平行に向けられ、例えば、矩形または正方形の角に配置される。クランプピンおよび位置決めピン２１〜２４それぞれは、ベース面１９から離れるように向けられた軸方向の引っ張り力をクランプピンおよび位置決めピン２１〜２４に加えるために機械側締め付け装置(machine-side tightening device)によって使用される連続した台形の溝を周辺に有し、ベース面１９を工作機械の位置決め面にクランプする。同時に、このような締め付け装置は、クランプピンおよび位置決めピン２１〜２４を、クランプピン２１〜２４の下側ヘッド状端部を、台形の溝の押しつけなしに、対応する基準面２５，２６を加工機械の受け入れ孔に挿入するように、半径方向の外側に移動させるように配置される。対応するクランプ力Ｆおよび加工機械の基準面２５，２６が図１に概略的に示されている。この機械連結システム２０は非常に正確であることが保証されており、クランプバイス１０のクランプの繰り返し精度を、１００分の１ミリメートルから千分の１ミリメートルまでの全域で可能にする。

クランプバイス１０は、より多数の整列されたクランプバイス１０の受け入れのためのベアリング装置２８を含むクランプ手段システム２７の一部であることが好ましい。これらの間で互いに同じに構成され、上記記載に対応する。クランプバー１０それぞれには、例えば、加工機械で処理するために利用可能なように保持される加工対象物１１が装着され得る。クランピングバイス１０は、ベアリング装置２８上に、好ましくは矩形のグリッド内に配置され、この場合、個々のクランプバイス１０のベース面１９は、ベアリング装置２８により規定された水平面に対して、例えば、直角に配置される。これに関して、図３は、そのベアリング装置２８が、垂直方向に向けられたベース面１９を有するクランプバイス１０を保持する運搬カート３０を示す。図４は、ベース面１９が垂直に傾斜して配向された状態で、クランプバイス１０を保持するベアリング装置２８を有する代替のカート３０を示す。いずれの実施形態が実施されるかは、例えば、好ましくは、クランプバイス１０に保持された加工対象物１１のサイズ、形状および重量にかかる。

図５および図６は、ベアリング装置２８の設計のより良い説明を与える。ベアリング装置２８は、クランプバイス１０を形態的に固定して収容するためのベアリングコンター３１を備える。そのため、ベアリングコンター３１は、例えば、互いに平行に配向され、支持面３２から離れて延びる２つの円筒形のピン３５，３６の形態の支持面３２、および、適切なベアリング要素３３，３４、または任意の他の形状の突出部を含み得る。支持面３２から互いに間隔をおいて、支持面３２から上側に延びる円筒形のピン３５，３６は、支持面３２とともに、ベアリングコンター３１を形成し、これにより、クランプバイス１０は、垂直移動により係合され、または、係合から解かれる。このために、クランプバイス１０は、形状係止による保持の方法でベアリングコンター３１に適合する整合ベアリング受容コンター３７(matching bearing receiving contour 37)を有する。

ベアリング受容コンター３７は、ベース本体１２に形成される。このコンターは、ベアリングの位置の下側の側面３８から始まり、ベース本体１２の２つの側面３９，４０の部分を超えて延びる。そして、ベアリングの位置でベース本体１２の下端に接続される。この例示的な実施形態では、ベアリング受容コンター３７は、互いに平行に延びる２つの溝４１，４２によって形成され、例えば、台形または三角形の断面を有し得る。その際、溝４１，４２の大きさおよび配置は、基体１２が遊びを最小限にして、つまり、円筒状ピン３５，３６の間に嵌合し、ベアリングコンター３１に接続できるように寸法決めされる。これにより、下部の側面３８が支持面３２上に載置される。この位置では、すべてのクランプバイス１０が搬送カート２９，３０のいずれかの上に保持される。

クランプバイス１０に、加工対象物１１を、個別またはグループで処理機械に供給することができ、処理された加工対象物１１を、クランプビース１０とともに再び搬送カート２９，３０に載せられるようにするために、クランプバイス１０は、それらのベアリングの位置における上端部に、グリッパ受容コンター４３を有する。これは、例えば、第１のグリッパ溝(gripper groove)４４の反対側に位置する第２の側面４６から、基体１２の２つの側面３９，４０の部分を超えて伸びる２つのグリッパ溝４４，４５を含む。このために、グリッパ溝４４，４５は、ベアリング受容コンター３７に属する溝４１，４２と同様に、または類似して設計され得る。しかしながら、グリッパ溝４４，４５は、オペレータが、基部本体１２の２つの側面３９，４０の一部の上に、グリッパ受容コンター(gripper receiving contour)４３を有するクランプバイスを、不注意にベアリングコンター３１上に配置することを防止するために、他の形態の溝を使用することもできる。好ましくは、ベアリングコンター３１およびグリッパ受け取りコンター４２は、この範囲において不適合である。

グリッパ溝４４，４５の場合には、グリッパ溝４４，４５または他のグリッパ凹部に形状的に係合する形式で嵌合する２つのグリッパフィンガ４８，４９を有するグリッパプライヤを含むグリッパ(gripper)４７と形状的に係合する方法は必須である。好ましくは、グリッパフィンガ４８，４９およびグリッパ溝４４，４５またはその部分によって形成される関連相補構造は、グリッパ４７がクランプバイス１０を高い精度で高く把持できるように、中心整列(self-centering)なように構成される。例えば、このために、フィンガ４８，４９がグリッパ溝４４，４５の内に届き、その結果、グリッパフィンガ４８，４９に形成された鼻状の突起５０，５１がグリッパ溝４４，４５の凹部に達する。この結果として、クランプバイス１０は、グリッパ４７に対して角度的に不動であるとともに、垂直位置に対して結合され、したがって、ベアリングコンター３１から持ち上げられて、ベアリングコンター上に配置され得る。さらに、搬送台車２９，３０から加工機械への移送中に、移送カート２９，３０をその垂直位置から水平位置に再び戻せる。

クランププライ１０上のクランププライヤ４７の偏心シート(eccentric seat)は、平衡点（ワークとクランプバイスからなるユニット）からベース面１２上に落とされた線がグリッパフィンガ４４，４５の間に延びない。これは、クランプバイス１０とその上に配置された加工対象物１１が、その重量とクランププライヤ４７の偏心接触により無視できないモーメントを生じさせることを意味し、モーメントは、グリッパフィンガ４８，４９およびグリッパ溝４４，４５の間の形状的な係合動作により確実に伝達され得る。位置決めピンおよびクランプピン２１〜２４の加工機械への挿入、および、この工作機械の動作について同様である。

カート２９，３０およびクランプバイス１０のうちの１つを含むクランプ手段システム５２は、以下のように挿入される。

最初に、クランプバイス１０は、手作業で、または加工対象物１１を備えた適切な装置で装填され、そして、図２〜図４から推論できるように、対応するベアリング装置２８上に配置される。もし、ベアリング装置２８がカート２９またはカート３０の上に配置されているときには、それから、グリッパロボットのアクセス領域内に移動され、その結果、加工対象物１１が処理可能となる。グリッパロボットのグリッパ４７は、それから、固定されたカートの位置において、または、非特定のカート位置において無分別にクランプバイス１０を掴み、あるいは、例えば、カメラにより制御された適切な制御装置を用いてクランプバイス１０を掴み得る。グリッパ溝４４，４５が三角形または台形の断面を有する場合には、クランプバイス１０を保持することは特に容易とされる。さらに、グリッパ４７がグリッパ受容コンター４３に対して自己整列するように設計されている場合には、クランプバイス１０に対するグリッパ４７の正しい垂方向の直位置決めが容易になる。そうするために、突起５０，５１は、円錐形、球形に湾曲した形、円錐形または円錐台形の形を有するか、あるいは自己整列するように別の形に構成できる。

グリッパ４７をクランプバイス１０に連結した後、それはベアリング装置２８から取り外され、機械に供給される。その際、クランプピンおよび位置決めピン２１〜２４は、機械の対応する受け入れ開口部に挿入され、そこで締め付けられる。その結果、クランプバイス１０は、最も高い位置的精度で保持される。そのとき、グリッパ４７は、工作機械の作業領域から切り離して取り外され得る。

完了した加工の後、グリッパ４７は、グリッパ受容コンター４３上のクランプバイス１０を再び保持でき、機械連結システム２０を解放した後、クランプバイスを工作機械から外し、軸受装置２８に載せる。 ベアリング受け輪郭３７がベアリング輪郭３１内に挿入されることにより達成される。

このようにして、工作機械およびグリッパロボットは、カート２９または３０上で利用可能にされた加工対象物を、オペレータなしに、独立して処理できる。

これまで説明したクランプ手段システム５２は、既知の資源から最小の費用で製造できる。ベアリング装置２８を備えた適切なカート２９，３０のみが設けられる必要がある。既存のクランプバイスに、次いで、ベアリング受容コンター３７およびグリッパ受容コンター４３が提供され、例えば、ここでは、ベアリング装置２８およびグリッパ４７の製造者により特定された寸法に基づいて、適切な溝４１，４２およびグリッパ溝４４，４５がそれぞれ、基部本体１２の中にミル加工される(milled)。また、クランプバイス１０の製造業者が指定した寸法は、データセットとして利用可能にされてもよい。

本発明にかかるクランプ手段システム５２は、ベアリング装置２８と、このベアリング装置２８に適合し、それぞれベース領域に機械連結システム２０を有し、それらの側面３８，４６にクランプバイス１０を備え、これらの側面３８，４６および側面３９，４０にはベアリング受容コンター３７およびグリッパ受容コンター４３を備える。ベアリング受け取りコンター３７は最大の遊びを有する。グリッパ４７とグリッパ受容コンター４３との間の嵌合は、適度な精度で数十分の１ミリメートルであるのに対し、機械連結システム２０の精度は数百分の１から数千分の１ミリメートルの偏差で最大である。機械結合システム２０とベアリング受容コンター４３またはグリッパ受容コンター３７との間の明確な機能的分離により、信頼性のある低コストのシステムが構築される。さらに、特に、部分的に自動化された混合システムにおいて、取り扱い作業の部分がオペレータによって実行され、他の部分がグリッパロボットによって実行される場合、取り扱いは容易で直観的な方法で可能である。

（付記）
（付記１）
加工対象物（１１）のためのクランプバイス（１０）であって、前記クランプバイス（１０）は、
機械結合システム（２０）が配置されるベース面（１９）と、
前記ベース面（１９）の反対側の前記クランプバイス（１０）の側面に配置され、少なくとも一方が他方に近づいたり離れたりするように移動可能に支持される少なくとも２つの加工対象物クランプ具（１３，１４）と、
前記クランプバイス（１０）の第１の側の前記ベース面（１９）の外側に位置するベアリング受容コンター（３７）と、
前記第１の側とは反対側のクランプバイス（１０）の第２の側に位置するグリッパ受容コンター（４３）と、
を備えるクランプバイス（１０）。

（付記２）
前記ベアリング受容コンター（３７）は、前記クランプバイス（１０）の、互いに向かい合う２つの側面（３９，４０）に沿って互いに平行に延びる２つの溝（４１，４２）を備えることを特徴とする付記１に記載のクランプバイス。

（付記３）
前記溝（４１，４２）は、台形または三角形の断面を有することを特徴とする付記２に記載のクランプバイス。

（付記４）
前記溝（４１，４２）は、その長さに沿って変化する断面を有することを特徴とする付記２または３に記載のクランプバイス。

（付記５）
前記グリッパ受容コンター（４３）は、前記クランプバイス（１０）の、互いに離れるように向いている２つの側面（３９，４０）に沿って互いに平行に延びる２つのグリッパ溝（４４，４５）を含むことを特徴とする付記１〜４のいずれか１つに記載のクランプバイス。

（付記６）
前記グリッパ受容コンター（４３）の前記グリッパ溝（４４，４５）は、台形または三角形の断面を有することを特徴とする付記５に記載のクランプバイス。

（付記７）
前記グリッパ受容コンター（４３）の溝（４４，４５）は、その長さに沿って変化する断面を有することを特徴とする付記５または６に記載のクランプバイス。

（付記８）
前記側面（３９，４０）が溝方向の直線面であることを特徴とする付記２〜７のいずれか１つに記載のクランプバイス。

（付記９）
両方の加工対象物のクランプ具（４８，４９）は、クランプ機構によって互いに対して反対方向に動けることを特徴とする付記１〜８のいずれか１つに記載のクランプバイス。

（付記１０）
付記１〜９のいずれか１つに記載のクランプバイスを複数有するクランプ手段システム（５２）であって、
一定の高さに配置されて、同じ向きを向いた複数のベアリングコンター（３１）を有するカート（２９，３０）を備え、
前記ベアリングコンターは、上向きのグリッパ受容コンター（４３）と下向きのベアリング受容コンター（３７）とを有する前記クランプバイス（１０）を受けるように配置される、
ことを特徴とするクランプ手段システム（５２）。

（付記１１）
前記ベアリングコンター（３１）が上方に向けられ、グリッド状に配置されていることを特徴とする付記１０に記載のクランプ手段システム。

（付記１２）
付記１０に記載のクランプ手段システム（５２）を用いて加工対象物を取り扱う方法であって、
前記カート（２９，３０）の前記ベアリングコンター（３１）には、クランプバイスの加工対象物（１１）が保持されている、互いに対して同じに構成されたクランプバイス（１０）が装填され、
前記カート（２９，３０）は、前記クランプバイス（１０）を、加工のためにそこに保持されている前記加工対象物（１１）と共に、前記グリッパ受容コンター（４３）において、把持するグリッパロボットのアクセス領域に配置され、それらを前記加工対象物（１１）の加工のために加工機械に移動させ、加工が完了した後、再び前記カートのベアリングコンター（３１）にそれらを配置する、
ことを特徴とする方法。

（付記１３）
この方法の使用により、前記ベアリングコンター（３１）および前記ベアリング受容コンター（３７）は、垂直方向の動きのために係合、脱係合されることを特徴とする付記１２に記載の方法。

（付記１４）
ベアリングの位置で横方向を向いた前記ベース面を、下向きの水平方向の加工位置に移動させ、その逆も行うために、前記加工対象物が装填された前記クランプバイス（１０）は、ベアリング装置（２８）から前記加工機械への経路上で、水平軸について直角または鋭角だけ旋回することを特徴とする付記１２または１３に記載の方法。

（付記１５）
前記グリッパロボットは、前記クランプバイスの平衡点を通って、そのベース面（１９）に対して垂直に延びる軸線に対して横方向に、前記グリッパ受容コンター（４３）において、前記クランプバイス（１０）を把持することを特徴とする付記１２〜１４のいずれか１つに記載の方法。

１０ クランプバイス
１１ 加工対象物
１２ 基体
１３ 第１のクランプ具
１４ 第２のクランプ具
１５ 第１の圧力面
１６ 第２の圧力面
１７ 第１支持面
１８ 第２支持面
１９ ベース面
２０ 機械結合システム
２１〜２４ クランプピン，位置決めピン
Ｆ クランプ力
２５，２６ 基準面
２７ クランプ手段システム
２８ ベアリング装置
２９ 搬送カート
３０ 搬送カート
３１ ベアリングコンター
３２ 支持面
３３ 第１のベアリング要素
３４ 第２のベアリング要素
３５ 第１の円筒形のピン
３６ 第２の円筒形のピン
３７ ベアリング受容コンター／クランプ用レセプタクル
３８ 第１の側面(side surface)
３９ 第１の側面(flank)
４０ 第２の側面(flank)
４１ 第１の溝
４２ 第２の溝
４３ グリッパ受容コンター
４４ 第１グリッパ溝
４５ 第２グリッパ溝
４６ 第２側面(side surface)
４７ グリッパ
４８，４９ グリッパフィンガ
５０，５１ 突起
５２ クランプ手段システム

Claims (14)

1. 加工対象物（１１）のためのクランプバイス（１０）であって、前記クランプバイス（１０）は、
   機械結合システム（２０）が配置されるベース面（１９）と、
   前記ベース面（１９）の反対側の前記クランプバイス（１０）の側面に配置され、少なくとも一方が他方に近づいたり離れたりするように移動可能に支持される少なくとも２つの加工対象物クランプ具（１３，１４）と、
   前記クランプバイス（１０）の第１の側の前記ベース面（１９）の外側に位置するベアリング受容コンター（３７）と、
   前記第１の側とは反対側の前記クランプバイス（１０）の第２の側に位置するグリッパ受容コンター（４３）と、を備え、
   前記ベアリング受容コンター（３７）は、前記クランプバイス（１０）の、互いに向かい合う２つの側面（３９，４０）に沿って互いに平行に延びる２つの溝（４１，４２）を備えることを特徴とするクランプバイス（１０）。
2. 前記溝（４１，４２）は、台形または三角形の断面を有することを特徴とする請求項１に記載のクランプバイス。
3. 前記溝（４１，４２）は、その長さに沿って変化する断面を有することを特徴とする請求項１または２に記載のクランプバイス。
4. 加工対象物（１１）のためのクランプバイス（１０）であって、前記クランプバイス（１０）は、
   機械結合システム（２０）が配置されるベース面（１９）と、
   前記ベース面（１９）の反対側の前記クランプバイス（１０）の側面に配置され、少なくとも一方が他方に近づいたり離れたりするように移動可能に支持される少なくとも２つの加工対象物クランプ具（１３，１４）と、
   前記クランプバイス（１０）の第１の側の前記ベース面（１９）の外側に位置するベアリング受容コンター（３７）と、
   前記第１の側とは反対側の前記クランプバイス（１０）の第２の側に位置するグリッパ受容コンター（４３）と、を備え、
   前記グリッパ受容コンター（４３）は、前記クランプバイス（１０）の、互いに離れるように向いている２つの側面（３９，４０）に沿って互いに平行に延びる２つのグリッパ溝（４４，４５）を含むことを特徴とするクランプバイス。
5. 前記グリッパ受容コンター（４３）の前記グリッパ溝（４４，４５）は、台形または三角形の断面を有することを特徴とする請求項４に記載のクランプバイス。
6. 前記グリッパ受容コンター（４３）の前記グリッパ溝（４４，４５）は、その長さに沿って変化する断面を有することを特徴とする請求項４または５に記載のクランプバイス。
7. 前記側面（３９，４０）が溝方向の直線面であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のクランプバイス。
8. 両方の加工対象物のクランプ具（４８，４９）は、クランプ機構によって互いに対して反対方向に動けることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のクランプバイス。
9. 加工対象物（１１）のためのクランプバイス（１０）であって、機械結合システム（２０）が配置されるベース面（１９）と、前記ベース面（１９）の反対側の前記クランプバイス（１０）の側面に配置され、少なくとも一方が他方に近づいたり離れたりするように移動可能に支持される少なくとも２つの加工対象物クランプ具（１３，１４）と、前記クランプバイス（１０）の第１の側の前記ベース面（１９）の外側に位置するベアリング受容コンター（３７）と、前記第１の側とは反対側の前記クランプバイス（１０）の第２の側に位置するグリッパ受容コンター（４３）と、を備える前記クランプバイス（１０）を複数有するクランプ手段システム（５２）であって、
   一定の高さに配置されて、同じ向きを向いた複数のベアリングコンター（３１）を有するカート（２９，３０）を備え、
   前記ベアリングコンター（３１）は、上向きのグリッパ受容コンター（４３）と下向きのベアリング受容コンター（３７）とを有する前記クランプバイス（１０）を受けるように配置される、
   ことを特徴とするクランプ手段システム（５２）。
10. 前記ベアリングコンター（３１）が上方に向けられ、グリッド状に配置されていることを特徴とする請求項９に記載のクランプ手段システム。
11. 請求項９に記載のクランプ手段システム（５２）を用いて加工対象物を取り扱う方法であって、
    前記カート（２９，３０）の前記ベアリングコンター（３１）には、クランプバイスの加工対象物（１１）が保持されている、互いに対して同じに構成されたクランプバイス（１０）が装填され、
    前記カート（２９，３０）は、前記クランプバイス（１０）を、加工のためにそこに保持されている前記加工対象物（１１）と共に、前記グリッパ受容コンター（４３）において、把持するグリッパロボットのアクセス領域に配置され、それらを前記加工対象物（１１）の加工のために加工機械に移動させ、加工が完了した後、再び前記カート（２９，３０）のベアリングコンター（３１）にそれらを配置する、
    ことを特徴とする方法。
12. この方法の使用により、前記ベアリングコンター（３１）および前記ベアリング受容コンター（３７）は、垂直方向の動きのために係合、脱係合されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. ベアリングの位置で横方向を向いた前記ベース面（１９）を、下向きの水平方向の加工位置に移動させ、その逆も行うために、前記加工対象物（１１）が装填された前記クランプバイス（１０）は、ベアリング装置（２８）から前記加工機械への経路上で、水平軸について直角または鋭角だけ旋回することを特徴とする請求項１１または１２に記載の方法。
14. 前記グリッパロボットは、前記クランプバイス（１０）の平衡点を通って、そのベース面（１９）に対して垂直に延びる軸線に対して横方向に、前記グリッパ受容コンター（４３）において、前記クランプバイス（１０）を把持することを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の方法。

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