JPH0592333A - 部品組立て自動機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】組立て作業の時間短縮を可能にし、さらには、
殆ど全ての作業を自動化することで作業者の直接的な作
業を不要にすることできる部品組立て自動機を得る。 【構成】台車に車体を載置して搬送する艤装ライン２の
近傍に、旋回および揺動可能なロボット３と、ロボット
３のア−ムの旋回範囲内に位置し艤装されるシフトレバ
−アッセンブリ−を準備するパレットステ−ション４
と、締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ション５
を設ける。ボルト供給ステ−ション５では、ロボット３
のアーム端に設けてあるナットランナにボルトを装着
し、パレットステ−ション４では、シフトレバ−アッセ
ンブリ−６をボルトの締結位置を割り出した上で取り出
し、艤装ライン２にある車体の艤装位置でこれらを取付
ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品組立て自動機に関
し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動車の車体組立てにお
いては、台車に載置されてくる車体に対して、内装部品
を組み付ける行程が設定されている。

【０００３】上述した組み付けに用いられる部品の一つ
にシフトレバ−アッセンブリ−があり、このアッセンブ
リ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤライン
に対して、別ラインによりパレット上に整置された状態
で準備され、このパレット上から車体の艤装に関する仕
様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付けるよ
うになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した艤
装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる
とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止め
の個数が多いとそれだけ作業時間が必要になり、また、
これら艤装に必要な小物部品の準備やシフトレバ−アッ
センブリ−をセットする作業などの艤装以外の時間がど
うしても必要になり、組立て時間の短縮を図ることが難
しかった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、上述した組立て
行程における問題に鑑み、組立て作業の時間短縮を可能
にし、さらには、殆ど全ての作業を自動化することで作
業者の直接的な作業を不要にすることできる部品組立て
自動機を得ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、車体艤装部品の一つであるシフトレバ−
アッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、
台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
されている旋回および揺動可能なロボットと、上記ロボ
ットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上記車体に
艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備するパレ
ットステ−ションと、上記ロボットのア−ムの旋回範囲
内に位置し、上記パレットステ−ションに準備されるシ
フトレバ−アッセンブリ−の締結用ボルトを準備するボ
ルト供給ステ−ションとを備えていることを特徴として
いる。

【０００７】

【作用】本発明によれば、ロボットのア−ムの旋回によ
り、パレットステ−ションでは、シフトレバ−アッセン
ブリ−を取上げ、そして、ボルト供給ステ−ションで
は、シフトレバ−アッセンブリ−の締結用ボルトが同時
にナットランナに装着され、この状態で車体の艤装位置
に搬送されると、パレットステ−ションで割り出されて
いる締結位置をそのままボルトの締結位置として用い、
車体側へのシフトレバ−アッセンブリ−の締結作業が行
なわれる。

【０００８】

【実施例】以下、図１乃至図１７において、本発明実施
例の詳細を説明する。

【０００９】図１は、本発明実施例による部品組立て自
動機１の全体構成を示す配置図であり、本実施例の部品
組立て自動機１は、車体Ｂを載置している台車が移動す
る艤装ライン２の近傍に配置してあるロボット３を備え
ている。

【００１０】上述したロボット３は、図中、円弧で示す
ように、旋回可能であり、また、紙面に対して垂直方向
に沿った方向に揺動可能なア−ム３Ａを備えている。

【００１１】そして、上述したロボット３におけるア−
ム３Ａの旋回範囲には、後述するパレットステ−ション
４、ボルト供給ステ−ション５が設けてある。すなわ
ち、パレットステ−ション４は、車体に艤装される部品
の一つであるシフトレバ−を準備するためのステ−ショ
ンであり、図２に示す平面図において、矢印で示すシフ
トレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた
複数、実施例の場合には、３台のパレット受け部４Ａ、
４Ｂ、４Ｃが配置してある。そして、これらパレット受
け部は、上面に複数のコロが設けられて載置されるパレ
ットを摺動できるように構成してあり、これらパレット
受け部のうち、上述した移動方向における上流側、つま
り、図において左側に位置してパレット入替え部を構成
しているパレット受け部４Ａは、図示しない箇所から補
充されることでシフトレバ−アッセンブリ−を満載させ
ておく機能を持っている。このため、この位置のパレッ
ト受け部４Ａは、図３に示すように、台車により構成さ
れ、補充位置に移動できるようになっている。また、上
述した移動方向における最下流位置、つまり、図におい
て右側に設けてある艤装ライン側に位置して取り出し部
を構成しているパレット受け部４Ｂは、ロボット３に対
してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持た
せてある。このため、この位置のパレット受け部４Ｂ
は、図３に示すように、床に対して不動状態を設定され
ており、ロボット３におけるシフトレバ−アッセンブリ
−の取り出しのための位置関係を設定されている。

【００１２】また、上述したパレット受け部４Ａおよび
４Ｂとの間に位置するパレット受け部４Ｃは、空になっ
たパレットをシフトレバ−アッセンブリ−を満載したパ
レットと交換するための機能を持たせてあり、具体的に
は、図３に示すように、上下２段の位置に、複数のコロ
を並べて構成したパレットの摺動部４Ｃ１、４Ｃ２が設
けられている。そして、このパレット交換部に相当する
パレット受け部４Ｂは、下段に位置するパレットの摺動
部４Ｃ１がパレット受け部の基部においてヒンジ結合さ
れているパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあ
り、上段に位置するパレットの摺動部４Ｃ２は、下段の
摺動部４Ｃ１に対して支柱を介して固定してある。従っ
て、下段の摺動部４Ｃ１が上昇するとこれに連動して上
段の摺動部４Ｃ２も上昇するようになっている。この昇
降動作は、パレットの交換時に行なわれるようになって
おり、具体的には、シフトレバ−アッセンブリ−の移動
方向における下流側に位置するパレット受け部４Ｂに載
置してあるパレットが空になったのを下段の摺動部４Ｃ
１に搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部４
Ｃ１を上昇させるようになっている。従って、この態位
設定時には、上段の摺動部４Ｃ２は、図３において二点
鎖線で示すように、下段の摺動部４Ｃ１の上昇に連動し
て高方に位置する。

【００１３】また、パレット受け部４Ｂおよび４Ｃ、換
言すれば、摺動部に位置するパレットを摺動させるパレ
ット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材によ
り所定位置に摺動したパレットをその位置で係止するた
めの係止爪４Ｄが摺動方向における必要な端部に設けて
ある。

【００１４】一方、上述したパレット受け部の上面に位
置する台で構成された摺動部には、シフトレバ−アッセ
ンブリ−６を整置したパレット７が載置されるようにな
っている。すなわち、パレット７は、例えば、図２にお
ける艤装ライン側に位置するパレット受け部４Ｂで説明
すると、パレット７上に、例えば、１列４個のシフトレ
バ−アッセンブリ−６(図中、丸数字で示す)がパレット
７の移動方向(図中、矢印で示す方向)に沿って整列させ
て載置してある。

【００１５】そして、このパレット７には、シフトレバ
−アッセンブリ−の位置決め構造が装備してある。すな
わち、図４は、上述した位置決め構造を説明するために
パレット７の一部を示しており、同図において、シフト
レバ−アッセンブリ−６の位置決め構造は、例えば、オ
−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマ
ニュアル仕様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れに
も対応できる構造とされている。そして、この位置決め
構造は、パレット７上に設けてある載置台７Ａそのもの
とこの載置台７Ａの必要箇所に設けてある位置決めロッ
ドにより構成されており、載置台７Ａにおけるシフトレ
バ−アッセンブリ−６の前縁および側縁と対向する位置
のもの(図中、符号７Ａ１で示すものが前縁側、符号７
Ａ２で示すものが側縁側)は、その対向面側にシフトレ
バ−アッセンブリ−６の基板の前縁あるいは側縁に当接
するブロック部７Ａ１ａ(前縁用)、７Ａ２ａ(側縁用)が
形成してあり、そして、位置決めロッド７Ｂ１、７Ｂ２
は、シフトレバ−アッセンブリ−６に形成してあるボル
ト挿通孔６Ａの一つに対応する位置と、この位置に対し
て、略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−６の基板に形成してあるガイド孔６Ｂに嵌合で
きる位置とに設けてあることで構成してある。従って、
載置台７に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−６
は、図５および図６に示すように、側縁に当接する載置
台７に形成してあるブロック部７Ａ１、７Ａ２により基
板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッ
ド７Ｂ１、７Ｂ２により略、回転変位を防止された状態
に維持される。

【００１６】一方、ボルト供給ステ−ション５は、図７
に示すように、ボルト繰り出し部５Ａとボルト位置決め
部５Ｂとで構成されており、ボルト繰り出し部５Ａは、
パ−ツフィ−ダ５Ａ１から順次繰り出されるボルト８を
位置決め部５Ｂに移送されるマガジン９に対してシフト
レバ−アッセンブリ−６の締結に必要な個数をセットす
る箇所であり、そして、ボルト位置決め部５Ｂは、後述
するハンドラのナットランナにボルト８を装着できる態
位をセットするためにマガジン９へ繰り出されたボルト
８の態位を設定するための箇所である。

【００１７】すなわち、ボルト繰り出し部５Ａは、本実
施例の場合、オ−トマチック仕様とマニュアル仕様とで
用いられるボルトが異なっているので、これに対処する
ため、２種のパ−ツフィダ５Ａ１を装備して２系統の繰
り出し部を設定されており、パ−ツフィ−ダ５Ａ１にお
けるボルト移送路５Ａ２の末端にはマガジン９へボルト
８を所定個数載置するための移送路切り換え機構１０が
配置してある。上述した移送路切り換え機構１０は、図
８に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向に往復動可能なプ
ランジャを備えたシリンダ１１、１２、１３により移動
可能なクランプ機構１４を備えており、このクランプ装
置１４は、その先端にボルト８を挟持できる方向に接離
可能な挟持爪１４Ａを備えており、ボルトの移送路に設
けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しなが
らパ−ツフィ−ダ５Ａ１から順次移送されてくるボルト
８の螺子部を把持できるようになっている。上述したク
ランプ装置１４は、移送路５Ａ２に繰り出されるボルト
８に対して把持爪１４Ａを位置させるようにシリンダの
駆動により移動し、ボルト８を把持した状態で移送路５
Ａ１とは別経路に位置するマガジン９にボルト８を搬送
するようになっており、この搬送動作をシフトレバアッ
センブリ６の締結に必要なボルト８の個数に対応した回
数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、４
箇所の締結箇所にあわせて４回繰り返され、その搬送の
ための移動方向は、図中、矢印αで示す方向とされてい
る。このボルト８を移送路５Ａ１からマガジン９に向け
搬送する場合のマガジン９側に載置される間隔、つま
り、矢印βで示すボルト８の移動方向に平行するＸ方向
の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた
場合に修正できる時間を得るために設定してあり、この
搬送は、ボルト８の移動方向に往復動可能なシリンダ１
１の駆動により設定されるようになっている。

【００１８】上述したボルト８が載置されたマガジン９
は、シリンダ１５により押し出されて後述するボルト位
置決め部５Ｂに移動する。

【００１９】ボルト位置決め部５Ｂは、図９および図１
０に示すように、複数のシリンダ１６、１７を装備して
いる基台１８に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ１
９を備えており、このロ−タリアクチュエ−タ１９は、
進退自在のディスク１９Ａを装備し、このディスク１９
Ａには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定された
支持ア−ム２０が設けてあり、この支持ア−ム２０の先
端には、チャック２１が取り付けてある。上述したチャ
ック２１は、図１０および図１１において、ボルト８の
挟持方向に接離可能な挟持爪２１Ａを備えており、この
挟持爪２１Ａの移動方向と直角な方向には、挟持爪２１
Ａをはさんで対向する腕部２１Ｂが設けてあり、この腕
部２１Ｂの先端には、挟持爪２１Ａに挟持されるボルト
８の存否を検知する透過型の光学センサ２２が設けてあ
る。従って、ボルト位置決め部５Ｂでは、ロ−タリ−ア
クチュエ−タ１９に装備してあるチャック２１が、図９
において、マガジン９に載置してあるボルト８を挟持で
きる位置に移動し、ボルト８を挟持した上でロ−タリア
クチュエ−タ１９が回転することでボルト８の向きを反
転させてロボット３に装備してあるハンドラ２３のナッ
トランナ２３Ａにボルトの螺子部先端を対向させる。こ
のようなボルト８の位置決めは、マガジン９に載置され
ているボルト８の数に対応する数を設けてあるチャック
２１により、略、同時に行われるようになっている。な
お、図９中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム２０の
移動方向を示している。

【００２０】一方、上述したハンドラ２３は、ロボット
３のア−ム３Ａの先端に装備されているものであり、シ
フトレバ−アッセンブリ−６の締結を行うナットランナ
２３Ａと締結位置割り出し機構２３Ｂを備えている。す
なわち、図１２において、ハンドラ２３は、シフトレバ
−アッセンブリ−６をパレット７において位置決めされ
ている状態で取り出し、車体の締結位置に持ち来す機能
を備えており、このため、上述したパレット７からの取
り出し用把持装置２３Ｃが設けてある。つまり、この取
り出し用把持装置２３Ｃは、シフトレバ−アッセンブリ
−６を把持するクランプ部２３Ｃ１と、シフトレバ−ア
ッセンブリ−６の下面を支えるだけの支架部２３Ｃ２と
で構成してあり、クランプ部２３Ｃ１は、対向した状態
で、一方が他方に対してシリンダ２４の駆動により接離
可能な方向に移動できるようにしてある可動把手２３Ｃ
１ａおよび固定把手２３Ｃ１ｂで構成され、そして、支
架部２３Ｃ２は、固定把手のみで構成してある。

【００２１】この取り出し用把持装置２３Ｃ１は、図１
３に示すように、可動把手２３Ｃ１ａが固定把手２３Ｃ
１ｂに対して当接する向きに移動させられることで固定
把手２３Ｃ１ｂとの間に位置するシフトレバ−アッセン
ブリ−６をクランプし、また、支架部２３Ｃ２はシフト
レバ−アッセンブリ−６の下面に入り込むことでシフト
レバ−アッセンブリ−６の下面を支えるようになってい
る。

【００２２】また、上述した締結位置割り出し機構２３
Ｂは、ナットランナ２３Ａによる締結位置を割り出すた
めの機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決め
ピンによって構成され、この位置決めピンは、シフトレ
バ−アッセンブリ−６における締結位置に設けてあるボ
ルト挿通孔６Ａのうちの対角線上に位置する取付け孔６
Ａに挿入可能に設けてある。

【００２３】従って、パレット７に載置してあるシフト
レバ−アッセンブリ−６は、載置台７Ａ上に置かれた状
態でハンドラ２３における締結位置割り出し機構２３
Ｂ、つまり位置決めピン２３Ｂがボルト挿通孔６Ａに挿
入されることで位置ずれを起こさない状態を、換言すれ
ば、ナットランナ２３Ａに対するボルト８の挿通位置を
固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装
置２３Ｃによりクランプおよび支えられることによりパ
レット７から取り出されて車体側に向け搬送される。

【００２４】本実施例は以上のような構成であるから、
いま、シフトレバ−アッセンブリ−６の組立てに関する
部品供給手順について、フロ−チャ−トで説明すると、
図１４に示すとおりである。すなわち、ロボット３は最
初にボルト供給ステ−ション５にハンドラ２３を位置さ
せ、このステ−ション５においてボルト８をナットラン
ナ２３Ａに装着させる。このボルト供給ステ−ション５
でのボルト８の供給処理は、図１５に示すように、ボル
ト繰り出し部５Ａにおいて移送路切り換え機構１０にお
けるクランプ機構１４が移送路５Ａ２中に位置するボル
ト８を把持できる位置に下降して、１個のボルト８を掴
み、この状態で上昇した後にマガジン９に対してボルト
８を載置できるように下降してクランプを解除すること
でボルト８をマガジン９上にセットし、この動作を４回
繰り返した後にマガジン９をボルト位置決め部５Ｂに移
動させる。そして、ボルト位置決め部５Ｂでは、初期状
態を下側に偏心させている支持ア−ム２０に装備してあ
るチャック２１が伸張してマガジン９の上部に移動し、
この状態でマガジン９上のボルト８を取り出せる位置に
下降し、挟持爪２１Ａがボルト８をはさみ込んで掴み、
この状態を光学センサ２２により検知された上で、ボル
ト８が掴まれている場合には、ディスク１９Ａを回転さ
せてボルト８を反転させ、ハンドラ２３のナットランナ
２３Ａに装着できる態位に設定される。なお、光学セン
サ２２で検知できないときには、正常な把持状態にない
として警告してその状態を解消若しくはボルト８の回収
を、図示しない回収装置により行う。一方、上述したボ
ルト供給ステ−ション５において、ハンドラ２３のナッ
トランナ２３Ａにボルト８が装着されると、ロボット３
は、そのハンドラ２３をパレットステ−ション４に向け
変位させ、このステ−ション４においてパレット７上に
載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６を取り出
す。このシフトレバ−アッセンブリ−６をハンドラ２３
により取り出されるパレットステ−ション４にあって
は、図１６に示すように、パレット入替え部に位置する
受け部４Ａにシフトレバ−アッセンブリ−６を満載した
パレット７を実装した上で台車を配置し、この台車の配
置状態を例えば、リミットスイッチによって検知し、配
置されている場合には、パレット交換部に位置する中間
パレット受け部４Ｃにおける上段の摺動部４Ｃ２に向け
パレット７をシリンダにより移送し、この中間パレット
受け部４Ｃから、取り出し部に位置するパレット受け部
４Ｂに向け、そのパレット７をさらに移送する。そし
て、このパレット７の移送は、取り出し部に位置するパ
レット受け部４Ｂの所定位置に配置してあるリミットス
イッチにより検出されるまで継続され、ハンドラ２３の
取り出しに備える。

【００２５】また、取り出し部に位置するパレット受け
部４Ｂのパレット７からシフトレバ−アッセンブリ−６
が取り出されてそのパレット７が空になった場合には、
中間パレット受けっ部４Ｃにおける下段の摺動部４Ｃ１
が上昇して取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂと
同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受け
部４Ｂがシリンダにより押し出されることで下段の摺動
部４Ｃ１上に移送されて回収され、次いで、下段の摺動
部４Ｃ１が下降させられて上段の摺動部４Ｃ２が取り出
し部に位置するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位さ
せられてから、上述した手順により、上段の摺動部４Ｃ
２に位置するパレット７を取り出し部に位置するパレッ
ト受け部４Ｂに向け移送することで、パレットの交換が
行われる。

【００２６】そして、ハンドラ２３によるパレット受け
部４からのシフトレバ−アッセンブリ−６の取り出し処
理は、図１７に示すように、ロボット３の位置制御によ
ってパレットステ−ション４の取り出し部に位置するパ
レット受け部４Ｂの上部にハンドラ２３が位置設定され
ると、取り出し用把持機構２３Ｃがシフトレバ−アッセ
ンブリ−６における所定箇所に対応して把持動作を行う
と共に、締結位置割り出し機構２３Ｂをなす位置決めピ
ンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動する車体
側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセ
ンブリ−６を固定する。

【００２７】そして、この状態でパレットステ−ション
４から取り出されたシフトレバ−アッセンブリ−６は、
車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ２３の締結位置
割り出し機構２３Ｂを車体側の締結位置に挿入し、車体
側とシフトレバ−アッセンブリ−６側との位置合わせが
行われた状態で、ナットランナ２３Ａによるボルト８の
捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセン
ブリ−６に形成してある取付け孔の一つに嵌合している
締結位置割り出し機構２３Ｂ、つまり、位置決めピン
は、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト８の締結
が行われたのを受けて取付け孔から抜かれ、ナットラン
ナ２３Ａを位置させてボルト８の締結が行われる手順を
設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッ
センブリ−６とナットランナ２３Ａとの位置決めに影響
しないようにしてある。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、組立て部
品であるシフトレバ−アッセンブリ−を車体に組み付け
る場合の部品の供給行程およびこの部品の取り出し行程
さらには、組み付け行程を自動化することができ、手作
業による組み付けをほとんど不要にすることができる。
また、この部品組み付けに要する部品の準備行程での作
業を自動化することで、特に、複数の部品の準備を一括
して行えるようにすることで準備時間を短縮することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。

【図２】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。

【図３】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。

【図４】図２に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。

【図５】図４中、符号Ａ−Ａ線で示す方向の矢視図であ
る。

【図６】図３中、符号Ｂで示す方向の矢視図である。

【図７】図１に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。

【図８】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。

【図９】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。

【図１０】図９に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。

【図１１】図１０中、符号Ｃで示す方向の矢視図であ
る。

【図１２】図１に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。

【図１３】図１２中、符号Ｄで示す方向の矢視図であ
る。

【図１４】図１に示した自動機の部品供給に関する手順
を説明するためのフロ−チャ−トである。

【図１５】図１４に示したフロ−チャ−トにおけるボル
ト供給処理に関する手順を説明するためのフロ−チャ−
トである。

【図１６】図１４に示したフロ−チャ−トにおけるパレ
ットステ−ションでの部品補給処理を説明するためのフ
ロ−チャ−トである。

【図１７】図１に示した自動機におけるハンドラの動作
手順を説明するためのフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１ 自動機 ２ 艤装ライン ３ ロボット ４ パレットステ−ション ５ ボルト供給ステ−ション ６ 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− ７ パレット ２３ ハンドラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体艤装部品の一つであるシフトレバ−ア
   ッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
   されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上
   記車体に艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備
   するパレットステ−ションと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置し、上記パレ
   ットステ−ションに準備されるシフトレバ−アッセンブ
   リ−の締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ション
   とを備えていることを特徴としている部品組立て自動
   機。