JP4236851B2 - 電子回路部品供給システム - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は電子回路部品供給システムに関するものであり、特に、フィーダがパレットに搭載されるとともに、そのフィーダ付パレットがパレット搬送台車により搬送される電子回路部品供給システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子回路部品供給システムには、複数個のフィーダにより、電子回路の構成部品である電子回路部品を供給するシステムがある。複数個のフィーダはそれぞれ1種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送る。従来、これら複数個のフィーダは、テーブルに各供給部が一直線上に並ぶ状態で着脱可能に支持されるようにされていたが、本発明の出願人は、未だ公開されていないが、特願2001−95549の出願において、複数個のフィーダをパレットに搭載し、そのフィーダ付パレットを移動テーブルに支持させることを提案した。
【0003】
複数個のフィーダをパレットに搭載してフィーダ付パレットとすれば、そのフィーダ付パレットを移動テーブルに対して着脱することにより、複数個のフィーダをテーブルに対して一斉に着脱することができ、例えば、フィーダの交換を短時間で行うことができる。例えば、電子回路部品供給システムが電子回路部品装着システムに設けられ、電子回路部品供給システムの電子回路部品供給装置により供給される電子回路部品が部品装着装置によって回路基板に装着される場合、回路基板の種類が替わり、段取り替えが行われる場合、電子回路部品供給装置においては、フィーダが回路基板の種類に応じた電子回路部品を収容したものに交換される。この際、回路基板に応じたフィーダが搭載されたフィーダ付パレットを予め準備しておけば、テーブル上のフィーダをパレットごと取外し、パレットごとテーブルに搭載することによりフィーダを交換することができる。段取り替え時には、交換されるフィーダの数が多いことが多く、フィーダをパレットごと交換すれば、フィーダを1つずつ交換する場合に比較して短時間で交換を行うことができるのである。
【0004】
また、本出願人は、上記出願においてフィーダ付パレットをパレット搬送台車によって搬送することを提案した。パレット搬送台車を設ければ、フィーダ付パレットをテーブルから離れた位置に容易に移動させることができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、フィーダが搭載されるパレットおよびパレット搬送台車を含む電子回路部品供給システムの改良を課題としてなされたものであり、本発明によって、(A)(a)それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、(b)それらフィーダが複数個、それらの供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、(c)そのパレットを着脱可能に支持するテーブルと、(d)そのテーブルを支持するベッドとを備えた部品供給装置と、(B)テーブルから、前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは前記テーブルにフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車とを含み、かつ、部品供給装置が案内部を含む一方、パレット搬送台車が、(e)フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、(f)そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前記部品供給装置側である前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置と、 (g) 当該パレット搬送台車が、パレット支持台がテーブルより低い位置にある状態で部品供給装置に接近させられた場合に、部品供給装置の案内部と係合し、その案内部と共同してパレット支持台の前部を上昇させる被案内部とを含む電子回路部品供給システムが得られる。
この構成の電子回路部品供給システムにおいては、パレット支持台がテーブルよりやや低い状態で、パレット搬送台車を部品供給装置に接近させれば、パレット支持台の被案内部が部品供給装置の案内部に案内されて上昇させられる。
その被案内部が設けられているパレット支持台の少なくとも前部は支持台支持部から浮き上がることが許容されているので、被案内部の上昇につれてパレット支持台の少なくとも前部も上昇させられ、テーブルとの関係で、フィーダ付パレットの移載に適した高さとなる。
したがって、パレット搬送台車のパレット支持台と部品供給装置のテーブルとの高さを予め正確に合わせておかなくても、パレット支持台とテーブルとの間でのフィーダ付パレットの移載を円滑に行うことが可能となる。
【0006】
本発明によって、さらに、下記各態様の電子回路部品供給システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、下記態様項のうちには補正により特許請求の範囲に記載の発明ではなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有効であるので、そのまま残すこととする。
【0007】
(1)それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持するベッドとを備えた部品供給装置と、
その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいはその部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車と
を含む電子回路部品供給システムにおいて、
前記ベッドと前記パレット搬送台車との間に、前記部品供給装置が電子回路部品を供給している時期であっても前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能な連結装置を設けた電子回路部品供給システム。
フィーダは、多数の電子回路部品をキャリヤテープに保持させたテープ化電子回路部品をテープ送り装置によって送ることにより、電子回路部品を1個ずつ供給部へ送るものとしてもよく、あるいは振動,傾斜,空気流,コンベヤベルトあるいはそれらの組合わせにより、電子回路部品を一列に並べて供給部へ送り、電子回路部品を1個ずつ供給するものとしてもよい。いずれの場合でも、フィーダは、電子回路部品を供給部へ送る部品送り装置と、電子回路部品を収容する部品収容装置とを含むものとされることが望ましい。
また、テーブルは、位置を固定して設けられた固定テーブルであっても、供給部が並ぶ一直線に平行な方向に移動可能に設けられてテーブル移動装置により移動させられる移動テーブルであってもよい。
部品供給装置とパレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレットの受取りあるは引渡しは、例えば、フィーダを交換するために行われ、あるいはフィーダをテーブルから外してテーブルとは別の場所に搬送するために行われる。フィーダの交換は、例えば、供給される電子回路部品の種類が替わる場合に行われ、あるいはいずれかのフィーダに電子回路部品を補給する場合に行われる。
パレット搬送台車を連結装置によってベッドに連結すれば、部品供給装置とパレット搬送台車との間においてフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しを行う際にパレット搬送台車が部品供給装置に対して動いたり、位置がずれることがなく、安定して受取りあるいは引渡しを行うことができる。
部品供給装置が電子回路部品を供給している時期であっても、パレット搬送台車をベッドに連結することができるのであれば、例えば、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しに先立って予めパレット搬送台車をベッドに連結しておくことができる。それにより、電子回路部品の供給の終了等により、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しが必要となれば直ちに行うことができ、フィーダ付パレットの受取り等に要する時間が短縮される。
【0008】
(2)前記部品供給装置が、前記テーブルに前記フィーダ付パレットが支持された状態で、そのフィーダ付パレットを覆う閉位置と、覆わない開位置とに移動可能な開閉カバーを含み、かつ、前記連結装置が、その開閉カバーが閉位置にある状態で前記パレット搬送台車を前記ベッドに連結可能なものである (1)項に記載の電子回路部品供給システム。
開閉カバーは、例えば、装置に対する作業者の保護,遮音等の目的で設けられるため、フィーダが電子回路部品を供給している間は、開かれないのが普通である。本項によれば、開閉カバーを開かなくてもパレット搬送台車をベッドに連結することができ、電子回路部品の供給中であっても、フィーダ付パレットを開閉カバーで覆った状態を保ちつつ、パレット搬送台車をベッドに連結することができる。
【0009】
(3)前記連結装置が、
前記パレット搬送台車に設けられた第一連結部と、
前記ベッドに前記第一結連結部と連結可能に設けられた第二連結部と、
それら第一,第二連結部の離間を阻止する離間阻止状態と、第一,第二連結部の離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置と
を含む (1)項または (2)項に記載の電子回路部品供給システム。
(4)項に記載の連結装置は、(3)項に記載の連結装置の一例である。連結装置は(4)項の態様に限らず種々の態様が採用可能である。
【0010】
(4)前記連結装置が、
前記パレット搬送台車に、前方へ突出した状態で設けられた第一係合部と、
前記ベッドに、前記第一係合部を受容可能に設けられた受容部と、
前記第一係合部が前記受容部に受容された状態で、第一係合部と係合し、第一係合部の受容部からの離脱を阻止する第二係合部と
を含む (1)項または (2)項に記載の電子回路部品供給システム。
(5)前記連結装置が、前記第二係合部を前記第一係合部と係合する係合位置と第一係合部から離間する待避位置とに移動させる係合部駆動装置を含む (4)項に記載の電子回路部品供給システム。
(6)前記パレット搬送台車が、
前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、
そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置と
を含み、かつ、前記第一係合部と前記受容部との少なくとも一方が、第一係合部が受容部にちょうど受容される高さより低い位置にある状態で第一係合部が受容部に接近させられた場合に、第一係合部を案内して、受容部に導く案内部を備えた (4)項または (5)項に記載の電子回路部品供給システム。
第一係合部は、受容部にちょうど受容される高さより低い位置にあっても、パレット支持台の前部が浮き上がることにより、受容部にちょうど受容される位置に位置させられ、受容部に受容された状態で第二係合部が係合させられる。
第一係合部が受容部にちょうど受容される高さより高い位置にあれば、第一係合部が受容部に受容されないことがあり、受容されても安定して受容されないことがあるのに対し、本項によれば、第一係合部を受容部にちょうど受容される高さより低い位置に位置させておくことにより、確実にかつ安定して受容部に受容させることができる。
【0011】
(7)前記パレット搬送台車が、
前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、
そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置と
を含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
本項によれば、パレット支持台の少なくとも前部の浮き上がりにより、例えば、台車のベッドに対する連結を確実に行うことができる。
【0012】
(8)前記パレット搬送台車が、
前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、
そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも2つの高さに昇降させる支持台昇降装置と
を含む (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
(9)前記パレット支持台が上下方向に距離を隔てて複数設けられており、前記第一高さと前記第二高さとが、それら複数のパレット支持台の一つが前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さと、別の一つのパレット支持台が前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さとである (8)項に記載の電子回路部品供給システム。
本項に記載の電子回路部品供給システムにおいては、パレット搬送台車にフィーダ付パレットを複数搭載することができる。それにより、例えば、フィーダ付パレットの部品供給装置からパレット搬送台車への受取りと、パレット搬送台車から部品供給装置への引渡しとを続けて行うことができる。パレット搬送台車がフィーダ付パレットを支持した状態で部品供給装置からフィーダ付パレットを受け取り、もともと支持している別のフィーダ付パレットを部品供給装置の空のテーブルに引き渡すことができるのである。
(10)前記複数のパレット支持台が互いに固定されてパレット支持枠を構成しており、前記支持台昇降装置がそのパレット支持枠を昇降させる支持枠昇降装置である(9)項に記載の電子回路部品供給システム。
支持枠昇降装置は、パレット支持枠を作業者が手動で昇降させる装置としてもよく、自動で昇降させる装置としてもよい。自動で昇降させる場合、支持枠昇降装置は、例えば、駆動源の一種である電動モータとしての回転電動モータ(例えば、サーボモータあるいはステップモータ)および回転電動モータの回転運動をパレット支持枠の昇降運動に変換する運動変換装置とを含む装置としてもよく、あるいは流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダを少なくとも1つ有する装置としてもよい。流体圧シリンダを用いる場合、例えば、ロッドレスシリンダが用いられる。ロッドレスシリンダは、ピストンロッドのない空気圧シリンダであり、ロッドレスシリンダを用いれば、支持枠昇降装置の作動スペースを小さくすることができる。
【0013】
(11)前記第二高さが、前記フィーダ付パレットの高さより小さい距離前記第一高さより下がった高さである (8)項に記載の電子回路部品供給システム。
本項によれば、例えば、ベッドとパレット搬送台車との高さに差がある場合にでも、支障なくフィーダ付パレットの受渡し行うことが可能となる。例えば、連結装置を、ベッドとパレット搬送台車との高さが不一致の場合でも両者を連結可能な構成のものとし、その連結装置によりベッドとパレット搬送台車とが連結された状態で、パレット搬送台車のパレット支持台の高さを支持台昇降装置によりテーブルの高さに合わせ、フィーダ付パレットの受渡し行うことができるのである。また、必要に応じて、パレット搬送台車を移動させる際にパレット支持台の高さを、テーブルとの間でフィーダ付パレットの受渡しを行う際より低くすることもできる。あるいはパレット支持台の前部が支持台支持部から浮き上がることが許容されるのであれば、後部を上昇させてパレット支持台を水平な姿勢にすることもできる。
(12)前記支持台昇降装置が、
水平面に平行な方向において互いに隔たった3カ所以上に設けられた3個以上の昇降部材と、
それら3個以上の昇降部材を一斉に昇降させる昇降部材駆動装置と
を含む (11)項に記載の電子回路部品供給システム。
本項に記載の電子回路部品供給システムによれば、例えば、パレット支持台を水平な姿勢で昇降させることができる。
(13)前記昇降部材駆動装置が、
作業者により操作される操作部材と、
その操作部材の運動を前記3個以上の昇降部材の昇降運動に変換する運動変換装置と
を含む(12)項に記載の電子回路部品供給システム。
(14)前記3個以上の昇降部材のうち、少なくとも前記パレット搬送台車の前部に位置するものが、前記パレット支持台に下方から当接することによってそのパレット支持台を支持する(13)項に記載の電子回路部品供給システム。
【0014】
(15)前記部品供給装置が、
前記フィーダ付パレットを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内する案内部材と、
その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に案内する昇降案内装置と
を含む (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
【0015】
(16)前記ベッドに設けられ、前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持する案内装置と、
前記ベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、
前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、ほぼ水平な平面内において前記一直線と直交する方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタと
を含む (1)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。
部品供給装置とパレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しは、テーブルが部品供給領域に位置する状態で行われるようにしてもよい。しかし、本項に記載の電子回路部品供給システムにおいては、テーブルが待避領域へ待避させられた状態においてフィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しが行われる。テーブルが移動テーブルとされる場合、フィーダ付パレットはテーブルに、少なくともテーブル移動方向において相対移動不能に係合させられ、テーブルと共に移動するようにされるが、フィーダ付パレットの受取りあるいは引渡しの際にはテーブルとの係合が解除されることが必要である。そのため、パレットリフタによってフィーダ付パレットがテーブルから浮き上がらされることによって係合が解除され、フィーダ付パレットの部品供給装置とパレット搬送台車との間における移載が許容される。
部品供給領域の他に待避領域を設ければ、例えば、テーブルを複数、例えば2台設け、一方のテーブルにおいてフィーダに対する電子回路部品の補給のためにフィーダ付パレットの移載が行われるのと並行して、他方のテーブルに支持されたフィーダ付パレットのフィーダによって電子回路部品を供給することが可能である。上記一方のテーブルにおいては電子部品の供給は休止中であり、例えば、ベッド等がカバーにより覆われていても、開閉カバーを開いてフィーダ付パレットの移載を行い得るようにすることができる。
【0016】
(17)前記部品供給装置が、
前記フィーダ付パレットを支持して前記一直線に直角でほぼ水平な方向に案内する案内部材と、
その案内部材をほぼ垂直な昇降方向に案内する昇降案内装置と
を含む(16)項に記載の電子回路部品供給システム。
【0017】
(18)前記パレットリフタが、
水平面にほぼ平行な方向において互いに隔たった3カ所以上に設けられた3個以上の可動支持部材と、
それら3個以上の可動支持部材を、前記案内部材に下方から当接して案内部材を上昇させる作用位置と、前記案内部材を下降させた後案内部材から離間する非作用位置とに一斉に昇降させる可動支持部材駆動装置と
を含む(17)項に記載の電子回路部品供給システム。
3個以上の可動支持部材が一斉に昇降させられることにより、フィーダ付パレットが水平な姿勢でフィーダが傾くことなく、安定して昇降させられる。
可動支持部材は案内部材から離間させられて、電子回路部品の供給時にフィーダ付パレットが移動テーブルと共に移動することを許容する。
【0018】
(19)それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、
その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車と
を含む電子回路部品供給システムにおいて、
前記パレット搬送台車に、
前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、
そのパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る第一高さと、その第一高さとは異なる第二高さとの少なくとも2つの高さに昇降させる支持台昇降装置と
を設けた電子回路部品供給システム。
前記 (9)項ないし(14)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品供給システムにも適用可能である。
【0019】
(20)それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線上に並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルとを備えた部品供給装置と、
その部品供給装置から前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは部品供給装置にフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車と
を含む電子回路部品供給システムにおいて、
前記テーブルを前記一直線に平行な方向に移動可能に支持するベッドと、
そのベッドと前記テーブルとの間に設けられ、テーブルを部品供給領域において前記一直線に平行な方向に移動させることにより、前記フィーダの各々の前記供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めするとともに、前記部品供給領域から前記一直線に平行な方向に外れた待避領域へ待避させるテーブル移動装置と、
前記待避領域において前記ベッドに設けられ、前記テーブルが待避領域へ移動させられた状態で、そのテーブル上の前記フィーダ付パレットをテーブルから浮き上がるとともに、前記一直線と直交しほぼ水平な方向に移動可能な状態に支持するパレットリフタと
を設けた電子回路部品供給システム。
本項によれば、例えば、(16)項に記載の作用および効果が得られる。
前記(17)項および(18)項の各々に記載の特徴は本項の電子回路部品供給システムにも適用可能である。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1において10は、電子回路部品装着システム12のベッドである。ベッド10上には、基板保持装置たるプリント配線板保持装置14(以後、配線板保持装置14と称する),装着装置16および電子回路部品供給装置(以後、部品供給装置と略称する。)18等が設けられ、電子回路部品装着システム12を構成している。
【0021】
配線板保持装置14を説明する。
配線板保持装置14は、回路基板の一種であるプリント配線板30を水平に保持し、基板保持装置移動装置たるXYテーブル32により、互いに直交するX軸とY軸とによって規定されるXY座標面上の任意の位置へ移動させられる。このXY座標面は、電子回路部品装着システム12の全体について設定された座標面であり、本実施形態においては水平面とされており、XY座標面上において配線板保持装置14等、各種移動部材の移動データ等が設定される。
【0022】
XYテーブル32は、X軸スライド移動用モータ38および送りねじとしてのボールねじ40により、ガイドレール42を含む案内装置により案内されてX軸方向に移動させられるX軸スライド44と、そのX軸スライド44上においてY軸スライド移動用モータ46および送りねじとしてのボールねじ48により、ガイドレール50を含む案内装置により案内されてY軸方向に移動させられるY軸スライド52とを備えている。
【0023】
Y軸スライド52は配線板保持装置14を下方から水平に支持している。配線板保持装置14は、図示は省略するが、プリント配線板30をクランプするクランプ装置およびプリント配線板30を支持する支持装置等を備え、プリント配線板30を、その電子回路部品が装着される装着面である表面が水平な姿勢で保持する。
【0024】
プリント配線板30の表面ないし上面には、電子回路部品が装着される複数の被装着位置が予め設定されており、プリント配線板30は配線板保持装置14の移動により、表面に平行な平面であって、水平面内において移動させられ、被装着位置が順次、後述する装着装置16に予定された部品装着位置に対応する位置に位置決めされる。
【0025】
プリント配線板30の表面には、図1に示すように、複数、本実施形態においては2個の基準マーク64が、例えば、プリント配線板30の対角線上に隔たった位置にそれぞれ設けられており、基準マーク撮像装置たる基準マークカメラ66によって撮像され、その撮像データに基づいて複数の被装着位置の各水平位置誤差が検出される。基準マークカメラ66は、装着装置16のフレームに保持部材(図示省略)により位置を固定して静止して取り付けられている。
【0026】
装着装置16を説明する。
装着装置16は、図示の例では、例えば、特開平6−342998号公報に記載の装着装置と同様に構成されており、図1に基づいて簡単に説明する。
装着装置16は、複数、例えば12組の装着ヘッド70と、ヘッド移動装置の一種であるヘッド旋回装置72とを備えており、これらはベッド10に支柱81を介して支持された装置本体としてのフレーム(図示省略)に設けられている。装着ヘッド70は、本実施形態においては、部品保持具の一種である吸着ノズル76(図2に一部を示す)を保持して、電子回路部品の部品供給装置18からの受取りおよびプリント配線板30への装着を行う。吸着ノズル76は負圧により電子回路部品を吸着するものである。
【0027】
複数の装着ヘッド70は、ヘッド旋回装置72の間欠回転盤74に等角度間隔に保持されており、間欠回転盤74が間欠回転用モータ78(図25参照)を駆動源とする間欠回転装置によって12組の装着ヘッド70の配設角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させられることにより、12組の装着ヘッド70が順次、部品受取位置,部品保持姿勢検出位置,部品姿勢修正位置,部品装着位置等の停止位置へ移動させられ、電子回路部品の受取りおよび装着等を行う。図1において符号80は、部品保持姿勢検出位置に設けられた電子回路部品撮像システムである。電子回路部品撮像システム80は、撮像装置としての部品カメラ82,84を備え、吸着ノズル76に保持された電子回路部品を撮像し、その撮像データに基づいて吸着ノズル76による電子回路部品の保持位置誤差が検出される。
【0028】
部品供給装置18を説明する。
部品供給装置18は、図1に示すように、第一部品供給テーブル120,第二部品供給テーブル122と、それらテーブル120,122を構成する移動テーブル(後述する)をそれぞれ移動させる第一,第二テーブル移動装置124,126とを備えている。これら第一,第二部品供給テーブル120,122の構成は同じであり、第一部品供給テーブル120を代表的に説明する。
【0029】
第一部品供給テーブル120は、図1および図3に示すように、複数のフィーダ130と、それらフィーダ130が着脱可能に搭載されるパレット132と、パレット132を着脱可能に支持するフィーダ支持台ないしテーブルとしての移動テーブル134とを備えている。
【0030】
これら複数のフィーダ130はそれぞれ、1種類の電子回路部品を多数収容している。フィーダ130により供給される電子回路部品140(図2参照)は、本実施形態においては、テープ化電子回路部品142とされている。テープ化電子回路部品142は、多数の電子回路部品をキャリヤテープ144とカバーテープ146とによって、テープの長手方向に一定ピッチで並ぶ状態でテーピングしたものであり、本実施形態においては、テープ化電子回路部品保持具たるリール150(図3参照)に巻き付けられて保持されている。
【0031】
フィーダ130は、図2および図3に示すように、テープ保持装置の一種であるリール保持装置170(図2においては図示が省略されている),第一送り装置172,第二送り装置174およびカバーテープ収容装置176等を備えている。フィーダ130は、まだ未公開であるが、本出願人に係る特願2000−216038の出願に記載のフィーダと同様に構成されており、簡単に説明する。
【0032】
フィーダ130の本体であるフィーダ本体180は、図2に示すように、製造の都合上、複数の部材が互いに一体的に固定されて成り、フィーダ本体180の後部(移動テーブル134に取り付けられた状態において装着装置16側とは反対側に位置する状態となる部分)に、図3に示すように、リール保持装置170が設けられている。リール保持装置170は、本実施形態では、特開平9−29550号公報に記載のリール保持装置と同様に構成されており、リール収容器190およびリール支持部材の一種である回転支持部材たる複数の支持ローラ192を備え、支持ローラ192がリール保持部を構成している。
【0033】
テープ化電子回路部品142はリール150から引き出され、フィーダ本体180に設けられた上向きで水平なテープ支持面上に載せられて下方から支持され、図2に示す第一送り装置172により一方向へ、本実施形態においては、フィーダ本体180の長手方向に一定ピッチずつ送られ、電子回路部品140が順次、供給部に送られて位置決めされる。供給部は、電子回路部品140を供給するとき、前記装着装置16の部品受取位置に位置決めされた装着ヘッド70の作用位置に位置させられた吸着ノズル76の下方に位置し、吸着ノズル76に電子回路部品140を供給する部分である。カバーテープ146は、第二送り装置174によってキャリヤテープ144から剥がされるとともにカバーテープ収容装置176へ送られ、収容ケース270に送り込まれ、収容される。
【0034】
フィーダ130は、前記パレット132に位置決めされて着脱可能に固定される。パレット132には、図3に示すように、位置決め装置320,固定装置322およびリール保持装置振動防止装置324が設けられ、複数のフィーダ130をそれぞれ、前後方向(フィーダ130の長手方向に平行な方向であってY軸方向に平行な方向),左右方向(フィーダ130の幅方向であってX軸方向に平行な方向)および上下方向に位置決めした状態で固定するようにされている。複数のフィーダ130は、その供給部が一線上、例えば水平でX軸に平行な一直線上に並ぶ状態でパレット132に着脱可能に取り付けられて支持され、リール保持装置170は、リール保持装置振動防止装置324によって支持される。このように複数個のフィーダ130が搭載されたパレット132をフィーダ付パレット326と称する。
【0035】
リール保持装置振動防止装置324は、バケット330,バケット330の前部に設けられ、リール150を支持するリール収容器規制部材332,バケット330の後部に設けられた係止装置334を備えている。バケット330は、パレット132に搭載される全部のフィーダ130のリール収容器190を収容可能な大きさを有する。これら位置決め装置320,固定装置322およびリール保持装置振動防止装置324は、図示の例では、特開平9−29550号公報に記載の装置と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。なお、バケット330の後面には、取っ手340が設けられ、作業者が取っ手340を持ってパレット132を動かすことができるようにされている。
【0036】
前記移動テーブル134を説明する。
プリント配線板30に装着される電子回路部品140の種類あるいは数はあまり多くないのが普通であり、移動テーブル134はこのような通常のプリント配線板30に対する電子回路部品の装着を行う際に必要な種類あるいは数のフィーダ130を搭載し得、かつ、第一,第二部品供給テーブル120,122を合わせれば、通常予想される最も多種類の電子回路部品を供給する多数のフィーダ130を搭載し得る大きさとされている。
【0037】
第一,第二部品供給テーブル120,122の各移動テーブル134および第一,第二テーブル移動装置124,126の構成はそれぞれ同じであり、第一部品供給テーブル120の移動テーブル134および第一テーブル移動装置124を代表的に説明する。
第一テーブル移動装置124は、図1および図3に示すように、テーブル移動用モータ350を駆動源とし、その回転が送りねじとしてのボールねじ352およびナット354により直線運動に変換され、移動テーブル134がベッド10に設けられた1対のガイドレール356により案内されて、X軸方向に平行な方向に移動させられる。テーブル移動装置124は、ベッド10と移動テーブル134との間に設けられ、移動テーブル134を、フィーダ130の供給部が並ぶ一直線に平行な方向であるX軸方向に移動させるのであり、1対のガイドレール356が案内装置を構成し、移動テーブル134を上記一直線に平行な方向に移動可能に支持している。また、移動テーブル134はベッド10により、上記一直線に平行な方向に移動可能に支持されている。
【0038】
なお、第一,第二部品供給テーブル120,122の各移動テーブル134はそれぞれ、専用のテーブル移動装置124,126により互いに独立して移動させられるが、1対のガイドレール356は2つの移動テーブル134に共用であり、第一部品供給テーブル120の複数のフィーダ130の各供給部が並ぶ一直線と、第二部品供給テーブル122の複数のフィーダ130の各供給部が並ぶ一直線とは同一直線上に位置する。
【0039】
ガイドレール356の長手方向の中央部に隣接した位置には、図4中丸印で示すように、前記吸着ノズル76に電子回路部品140を供給する部品供給位置360が設定されており、電子回路部品装着時には、第一および第二の部品供給テーブル120,122の移動により各フィーダ130の供給部が順次、予め定められた部品供給位置360に位置決めされ、その部品供給位置360において電子回路部品140を順次供給する。部品供給位置は、供給部が、部品受取位置に位置する装着ヘッド70の作用位置に位置決めされた吸着ノズル76の下方に位置する位置である。
【0040】
この部品供給位置360を基準として、部品供給時に第一,第二部品供給テーブル120,122が移動する最大範囲、すなわち移動テーブル134に搭載されたフィーダ130のうち両端に位置するものがそれぞれ部品供給位置360に位置決めされる間に移動する範囲が両部品供給テーブル120,122に共通の作業領域である部品供給領域である。テーブル移動装置124,126は、部品供給テーブル120,122を部品供給領域においてX軸方向に平行な方向に移動させることにより、フィーダ130の各々の供給部を予め定められた部品供給位置360に位置決めするのである。
【0041】
部品供給時には部品供給テーブル120,122は交代で、あるいは一緒に部品供給領域において移動させられて電子回路部品140を供給する。部品供給テーブル120,122が交代で電子回路部品140を供給する場合には、一方の部品供給テーブルが部品供給領域にある間、他方の部品供給テーブルはガイドレール356の部品供給領域を成す部分に隣接する部分上に待避させられて作業中の部品供給テーブルと干渉しないようにされる。部品供給テーブル120,122は部品供給領域を挟んで反対側の位置にそれぞれ待避させられるのであり、この位置が第一および第二の部品供給テーブル120,122にそれぞれ専用の待避領域ないし電子回路部品140の供給に備えて待機する待機領域である。待避領域は、部品供給領域からX軸に平行な方向に外れて設けられ、第一,第二の部品供給テーブル120,122の各々について設けられているのであり、ガイドレール356は両部品供給テーブル120,122がそれぞれ部品供給領域と待避領域との間を移動するのに十分な長さとされている。
【0042】
移動テーブル134には、図3に示すように、前記パレット132を位置決めするパレット位置決め装置380,パレット132を移動テーブル134に固定する固定装置としてのパレットクランプ装置384およびパレット132を支持するパレット支持部材としてのパレット支持台382が昇降可能に設けられている。パレット支持台382はフィーダ付パレット326を支持して昇降する昇降部材でもある。
【0043】
パレット位置決め装置380は、移動テーブル134上に突設された複数、例えば、2個の位置決め部材たる位置決め突起390を備えている。これら位置決め突起390は、移動テーブル134のパレット132が搭載される部分の中央近傍部に、X軸方向に距離を隔てて設けられている。位置決め突起390は断面形状が円形を成し、その突出端部は、先端ほど直径が漸減するテーパ部392とされ、案内部として機能するようにされている。これら位置決め突起390は、パレット132の下面に開口して設けられた被位置決め部としての2つの位置決め穴394にそれぞれ嵌合され、パレット132が移動テーブル134に対して位置決めされ、移動テーブル134と共に移動するようにされる。なお、パレット支持台382は、パレット132を移動テーブル134に位置決めする際に位置決め突起390と干渉しないように設けられている。例えば、パレット支持台382は移動テーブル134を囲む枠状とされているのである。
【0044】
パレット支持台382は、移動テーブル134上に、移動テーブル134に対して接近,離間可能であって、昇降可能に設けられている。図3に示すように、パレット支持台382には、その幅方向、すなわちX軸方向に隔たった2個所にそれぞれ、支持部材の一種である回転支持体としての支持ローラ404が複数ずつ、X軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に、かつY軸方向に並んで設けられている。
【0045】
パレット支持台382にはまた、図3および図5に示すように、2列の支持ローラ404より外側(支持ローラ404よりもパレット支持台382の中心から遠い側)の部分にそれぞれ、複数ずつのガイドローラ406が垂直軸線まわりに回転可能に設けられている。これらガイドローラ406は、支持ローラ404より上側に設けられている。したがって、パレット132は、複数の支持ローラ404上に載置され、支持ローラ404によって下方から支持されるとともに、複数のガイドローラ406により側方から支持されて幅方向の位置が決められ、支持ローラ404およびガイドローラ406によってY軸方向の移動を案内される。Y軸方向は、本実施形態においては、水平面内においてX軸方向と直交する方向であり、本実施形態においては、複数の支持ローラ404およびガイドローラ406が案内部材を構成し、パレット132を支持して、供給部が並ぶ一直線に直角で水平な方向に案内する。
【0046】
パレット支持台382には更に、図5に示すように、押さえ部ないしクランプ部408が設けられ、パレット132を移動テーブル134にクランプし、固定するようにされている。クランプ部408は複数、本実施形態においては、パレット支持台382のX軸方向とY軸方向とにそれぞれ隔たった4箇所であって、4隅にそれぞれ設けられており(図5には代表的に1つのみ図示されている)、板状を成し、後述するように、パレット132に設けられた被押さえ部ないし被クランプ部410に係合してパレット132を移動テーブル134に固定する。被クランプ部410は、パレット132の前後方向(Y軸方向に平行な方向)に平行な両側面にそれぞれ設けられ、図3に示すように、前後方向に長い形状を有する。パレット支持台382にはまた、図示は省略するが、ストッパが設けられ、フィーダ付パレット326のパレット支持台382への移載限度(移載位置)を規定するようにされている。このストッパはパレット移載方向(本実施形態においてはY軸方向に平行な方向)において位置調節可能に設けられ、位置決め穴394の位置がパレット移載方向において位置決め突起390の位置とほぼ一致する位置にフィーダ付パレット326を停止させるように設けられている。
【0047】
パレット支持台382には、図3に示すように、複数の被案内部材たるガイドバー412が上下方向に設けられるとともに、移動テーブル134に設けられた複数の案内部材たるガイドブロック414に昇降可能に嵌合されており、これらガイドバー412およびガイドブロック414を含む昇降案内装置により、パレット支持台382、ひいてはパレット支持台382に設けられた複数の支持ローラ404が垂直な昇降方向に案内される。図示の例では、ガイドバー412およびガイドブロック414は4つずつ設けられており、そのうちのパレット支持台382の対角線上に隔たった2組のガイドバー412およびガイドブロック414は、寸法精度が高く、パレット支持台382の昇降を案内する寸法に設けられ、別の対角線上に隔たった2組のガイドバー412およびガイドブロック414は、緩く嵌合するように設けられている。
【0048】
パレット支持台382は、移動テーブル134との間に上下方向に設けられた複数の引張コイルスプリング416(以後、スプリング416と略記する)により下方へ、すなわち移動テーブル134に接近する向きに付勢されている。スプリング416は付勢装置たる弾性部材の一種である。
【0049】
パレット支持台382は、ベッド10に設けられたパレットリフタ426により上昇させられる。パレットリフタ426はベッド10の2つの待避領域にそれぞれ対応する位置に設けられており、可動支持部材としての3個以上、本実施形態では4個のレバー430と、可動支持部材駆動装置としてのレバー駆動装置431とを含む。これらレバー430はそれぞれ、X軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に設けられており、水平面に平行な方向において互いに隔たった3箇所以上、本実施形態においては4箇所であって、長方形の4つの頂点にそれぞれ対応する位置に設けられている。これら4個のレバー430のうち、2個ずつのレバー430が回動軸432を共有している。回動軸432を共有しない2個ずつのレバー430は、連結部材としての連結ロッド434によって回動可能に連結されている。また、4個のレバー430の各上面にはそれそれ、カム面436が設けられている。
【0050】
レバー駆動装置431は、流体圧アクチュエータの一種であるロータリシリンダ438を駆動源とする。ロータリシリンダ438は、例えば、油圧シリンダとされる。エアシリンダとしてもよい。ロータリシリンダ438の回転は、ロータリシリンダ438の出力軸に設けられたギヤ440および4個のレバー430にそれぞれ設けられたギヤ442のうちの1つによって、4個のレバー430のうちの1個に伝達されるとともに、前記回動軸432,連結ロッド434によって他の3個のレバー430に伝達され、4個のレバー430が一斉に同方向へ回動させられてカム面436が昇降させられ、レバー430が昇降させられる。
【0051】
カム面436は、ロータリシリンダ438の駆動によるレバー430の回動によって上昇させられるとき、パレット支持台382に回転可能に設けられたカムフォロワたるローラ446に係合し、パレット支持台382をスプリング416の付勢力に抗して上方へ移動させる。レバー430は、ローラ446を介して、前記支持ローラ404に下方から当接して支持ローラ404を上昇させるのである。パレット支持台382の上昇端位置であって、レバー430の支持ローラ404を上昇させる作用位置は、例えば、ロータリシリンダ442のピストンのストロークエンドにより規定される。なお、図3においては、パレット位置決め装置380の構成を明示するために、パレット132については、パレット支持台382が上昇端位置に位置する状態での位置が図示され、パレット支持台382については上昇端位置より下がった位置に位置する状態が図示されている。
【0052】
フィーダ付パレット326が搭載された移動テーブル134が待避領域へ移動させられた状態でパレットリフタ426が作動させられ、4本のレバー430が一斉に上昇させられれば、パレット支持台382が移動テーブル134に対して上昇させられ、フィーダ付パレット326も上昇させられる。フィーダ付パレット326は、フィーダ130による電子回路部品140の供給時には、図5に示すように、クランプ部408が被クランプ部410に係合し、スプリング416の付勢によりフィーダ付パレット326が移動テーブル134に押し付けられてクランプされるとともに、パレット支持台382の支持ローラ404から上方へ離間させられている。したがって、パレット支持台382が上昇させられるとき、まず、クランプ部408が被クランプ部410から離れてフィーダ付パレット326のクランプが解除され、次いで、支持ローラ404が被クランプ部410に当接して下方から支持し、フィーダ付パレット326を移動テーブル134から持ち上げ、上昇させる。被クランプ部410は、被支持部でもある。レバー430が作用位置へ回動させられ、パレット支持台382が上昇端位置へ上昇させられた状態では、フィーダ付パレット326がパレット支持台382により下方から支持され、移動テーブル134から浮き上がらされるとともに、パレット132の位置決め穴394から位置決め突起390が離脱し、フィーダ付パレット326がパレット支持台382により水平な平面内においてX軸方向と直交する方向であるY軸方向に移動可能な状態に支持される。
【0053】
ロータリシリンダ438がレバー430の作用位置への回動時とは逆方向へ回動させられれば、4個のレバー430が一斉に逆方向へ回動させられてカム面436が下降させられ、レバー430が下降させられて、パレット支持台382がスプリング416の付勢により、ローラ446がカム面436に追従しつつ下降する。パレット支持台382の支持ローラ404によってフィーダ付パレット326が支持されていれば、パレット支持台382の下降によりフィーダ付パレット326も下降し、位置決め穴394に位置決め突起390が嵌合されて、フィーダ付パレット326が移動テーブル134に対してX軸およびY軸の両方向において位置決めされる。パレット支持台382が更に下降させられれば、図5に示すように、フィーダ付パレット326の被クランプ部410が移動テーブル134に当接し、下方から支持される。パレット支持台382は、この状態から更にレバー430の回動およびスプリング416の付勢により下降させられ、それにより、支持ローラ404が被クランプ部410から離間するとともに、クランプ部408が被クランプ部410に係合し、フィーダ付パレット326が移動台382に位置決めされた状態でクランプされ、移動テーブル134と共に移動する状態となる。スプリング416の付勢によるパレット支持台382の下降端位置は、クランプ部408が被クランプ部410に係合し、フィーダ付パレット326が移動テーブル134にクランプされることにより規定され、フィーダ付パレット326はスプリング416の付勢により移動テーブル134に押し付けられてクランプされる。レバー430は、パレット支持台382が下降端位置へ到達した後も更に回動させられ、カム面436がローラ446から離間させられ、支持ローラ404から離間させられる。レバー430の回動端、すなわち非作用位置は、例えば、ロータリシリンダ438のピストンのストロークエンドにより規定される。パレットリフタ426は、ローラ446およびスプリング416と共に、パレット支持台382を昇降させる支持台昇降装置450を構成している。パレットリフタ426,ローラ446,スプリング416,パレット支持台382がフィーダ付パレット326を昇降させるパレット昇降装置を構成しているとも考えられる。また、スプリング416およびクランプ部408がパレットクランプ装置384を構成している。
【0054】
図3に示すように、ベッド10の待避領域へ移動させられた移動テーブル134のパレット支持台382のX軸方向に隔たった2列の支持ローラ404に対応する位置にはそれぞれ、複数、例えば2個のガイドローラ460がX軸に平行な軸線まわりに回転可能にかつY軸方向並んで設けられている。ガイドローラ460は、パレット支持台382が、位置決め突起390が位置決め穴394から離脱した状態が得られる上昇端位置へ上昇した状態において、ガイドローラ460の上端が、支持ローラ404の上端と同じ高さとなる位置に設けられており、パレット支持台382が上昇端位置に位置する状態で、後述するパレット搬送台車との間でパレット132の受取りおよび引渡しが行われる。パレット支持台382の上昇端位置はパレット受渡位置であり、フィーダ付パレット326が移載位置に位置させられる。
【0055】
本電子回路部品装着システム12は、その全体がカバー470によって覆われており、カバー470の本体であるカバー本体480の部品供給装置18を覆う部分であって、2つの待避領域に対応する部分にはそれぞれ、開閉カバー472,474が設けられている。開閉カバー472,474にはそれぞれ取っ手476が設けられ(図3には、開閉カバー472に設けられた取っ手476のみが図示されている)、作業者により手動で開閉されるようにされており、開閉カバー472,474は、カバー本体480に設けられたレール482,484に案内されて、移動テーブル134にパレット132およびフィーダ130が支持された状態で、パレット132およびフィーダ130を覆う閉位置と、それらを覆わない開位置とに移動させられる。開閉カバー472,474が開かれることにより待避領域が外部に開放され、作業者が部品供給装置18等に対して作業を行うことができるとともに、パレット支持台382と、パレット搬送台車との間におけるフィーダ付パレット326の移載が可能とされる。
【0056】
なお、本実施形態においては、ベッド10の高さが高さ調節装置464(図11参照)により調節され、部品供給装置18ないし電子回路部品装着システム12の高さが調節されるようにされている。高さ調節装置464は、複数のアジャストボルト466およびナット468を含んで構成されている。
【0057】
フィーダ付パレット326は、パレット収納装置500(図6参照)に収納されており、図11に示すパレット搬送台車(以後、台車と略称する)502によって搬送される。
【0058】
パレット収納装置500を説明する。
パレット収納装置500は、図7に概略的に示すように、複数個のパレット収納ユニット(以後、収納ユニットと称する)504が連結されて成る。これら収納ユニット504は、本実施形態では、水平に1列に配列されている。複数個の収納ユニット504の構成は同じであり、1つを代表的に説明する。
【0059】
収納ユニット504は、図8に示すように、フレーム510と、複数、本実施形態においては2つのパレット支持台512,514とを備えている。パレット支持台512,514は、上下方向においてフィーダ付パレット326の高さより大きな距離を隔てて設けられている。収納ユニット504にはパレット支持台512,514が2段設けられているのであり、フィーダ付パレット326を2台収納する収納スペース519を有し、これら収納スペースが上下に2段設けられている。本実施形態のパレット収納装置500は、上下に2段、左右に複数のパレット収納スペース519(図8参照)を有し、フィーダ付パレット326を複数台収納することができる。なお、フレーム510は、高さ調節装置530により高さが調節されるようにされている。高さ調節装置530は、本実施形態においては、アジャストボルト532およびナット534を含んで構成されている。
【0060】
パレット支持台512,514を説明する。パレット支持台512,514は同様に構成されており、上側のパレット支持台512を代表的に説明する。
パレット支持台512は、図9に示すように、支持台本体560と、支持部材の一種である複数の回転支持体たる支持ローラ562と、1対のガイドレール564とを含む。支持ローラ562は、支持台本体560の幅方向に隔たった2個所にそれぞれ複数ずつ、パレット移載方向に並んで設けられ、それぞれ、水平面内においてパレット移載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能に設けられている。パレット移載方向は、フィーダ付パレット326がパレット支持台512により支持された状態において、複数個のフィーダ130の各供給部が並ぶ一直線と水平面内において直交する方向である。供給部が並ぶ方向を供給部並び方向と称する。パレット移載方向はパレット支持台512の前後方向でもあり、供給部並び方向は幅方向でもある。支持ローラ562は2列、設けられており、フィーダ付パレット326をパレット移載方向に移動可能に支持する。ガイドレール564は、図9に示すように、2列の支持ローラ562の外側にそれぞれ設けられ、パレット移載方向に延び、垂直な案内面566を備えている。
【0061】
パレット支持台512にはまた、フィーダ付パレット326の移動を止めるストッパ570が設けられている。ストッパ570は、本実施形態においては、ゴムにより作られている。パレット支持台512にはさらに、プランジャボール580が設けられ、パレット抜出し防止装置を構成している。プランジャボール580は、ケーシング内に上下方向に移動可能に設けられたボール582と、そのボール582をケーシングの開口から突出する向きに付勢するスプリング(図示省略)とを備えている。ボール582のケーシングからの抜出しは、ケーシングの開口部に設けられた係合部がボール582に係合することにより防止され、ボール582は、常には、その一部がケーシングから上方へ突出し、支持ローラ562の上面より上方に位置させられている。
【0062】
プランジャボール580は、図9に示すように、2列に設けられた支持ローラ562の各列にそれぞれ、支持ローラ562と共にパレット移載方向に並んで設けられている。プランジャボール580は、パレット移載方向の位置が調節可能に設けられており、フィーダ付パレット326がパレット支持台512に移載されてストッパ570により止められたとき、ボール582がちょうどフィーダ付パレット326の後端から外れた位置に位置するようにされている。
【0063】
フレーム510の前部には、パレット支持台512の2列の支持ローラ562,ガイドレール564に対応する位置にそれぞれ、複数、本実施形態においては2個の支持ローラ586が、支持ローラ562の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能にかつ、パレット移載方向に並んで設けられるとともに、ガイドレール588が設けられている。
【0064】
フレーム510の前部にはまた、図8に示すように、少なくとも1つ、本実施形態においては2つのカム590が設けられ、案内部材を構成している。カム590の上面にはそれぞれ、カム面592が設けられている。カム面592は、図10に示すように、パレット支持台512,514側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面594と、その傾斜面594に続く水平面596と、水平面596に続いて設けられ、パレット支持台512,514側ほど下方へ傾斜させられた傾斜面598とを含む。
【0065】
フレーム510の前部にはさらに、図8に示すように、台車連結装置600が設けられており、台車502がパレット収納装置500と相対移動不能に連結されるようにさている。台車連結装置600は、2つのカム590の上方にそれぞれ設けられた係合装置602を含む。係合装置602は、図10に示すように、本実施形態においては、連結部材ないし係合部材としての係合ピン604および連結部材駆動装置ないし係合部材駆動装置としての係合ピン駆動装置606を備えている。
【0066】
2つずつの係合ピン604および係合ピン駆動装置606は、2個のカム590の各傾斜面598の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において係合ピン駆動装置606は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ608を駆動源として構成されており、ピストンロッド610の先端部に係合ピン604が供給部並び方向に平行に設けられている。係合ピン604は、ピストンロッド610の伸縮により、台車502の後述する係合部材に係合する係合位置と、係合部材から離間する待避位置ないし非係合位置とに移動させられる。
【0067】
複数の収納ユニット504のうち、左右に隣接する収納ユニット504は、ユニット連結装置640によって互いに連結されている。ユニット連結装置640は、本実施形態においては、図9に示すように、フレーム510の上面に固定された少なくとも1つ、本実施形態においては2つの連結部材642,644を含む。これら連結部材642,644は板状を成し、フレーム510の上面の前端と後端とにそれぞれ、長手方向の一端部において、固定装置の一種であるボルト646によって固定されている。連結部材642,644の他端部はフレーム510から隣接する収納ユニット504側へ延び出させられ、隣接する収納ユニット504のフレーム510の上面にボルト648により固定されて、隣接する2つの収納ユニット504を連結している。図8においては、ユニット連結装置640の図示は省略されている。
【0068】
台車502を説明する。
台車502は、図11に示すように、フレーム650と、パレット132ないしフィーダ付パレット326を支持するパレット支持枠652と、パレット支持枠652を昇降させる支持台昇降装置としての支持枠昇降装置654とを含む。フレーム650には複数の車輪656が設けられており、フレーム650に設けられた取っ手658(図12参照)を作業者が持って台車502を移動させることができる。図11においては、取っ手658の図示は省略されている。パレット支持枠652は、複数台、本実施形態においては2台のパレット支持台660,662が昇降部材664に固定され、昇降部材664を介して互いに固定されて構成されている。パレット支持台660,662は昇降部材664に上下方向において、フィーダ付パレット326の高さより大きな距離を隔てて固定されている。本実施形態においては、台車502の高さは、高さ調節装置665により調節される。高さ調節装置665は、複数のアジャストボルト666およびナット667を含んで構成されている。
【0069】
支持枠昇降装置654は、図11および図12に示すように、作業者により操作される操作部材としてのハンドル668と、ハンドル668の回転を昇降部材664の昇降運動に変換する運動変換装置670とを含む。運動変換装置670は、それぞれフレーム650に回転可能に設けられたギヤ672,674,かさ歯車676,678,送りねじ680および昇降部材664に固定のナット682を含み、ハンドル668が回転操作されれば送りねじ680が回転させられ、昇降部材664が1対のガイドレール684を含む案内装置により案内されて昇降させられて、パレット支持枠652が昇降させられる。
【0070】
パレット支持枠652は、3つの位置に停止させられる。パレット支持枠652は、図13に示すように、下降端に位置し、下側のパレット支持台662である下パレット支持台662が、パレット収納装置500の下側のパレット支持台514である下パレット支持台514との間でフィーダ付パレット326の受渡しを行う第一位置と、図14に示すように、第一位置より高い位置であって、上側のパレット支持台660である上パレット支持台660がパレット収納装置500の上側のパレット支持台512である上パレット支持台512あるいは部品供給装置18のパレット支持台382、すなわち移動テーブル134との間でフィーダ付パレット326の受渡しを行う第二位置と、図15に示すように、上昇端位置に位置し、下パレット支持台662が、上パレット支持台512あるいはパレット支持台382との間でフィーダ付パレット326の受渡しを行う第三位置とに移動させられるのである。上パレット支持台660のパレット受渡位置と下パレット支持台662の上側のパレット受渡位置とは高さが同じである。
【0071】
本実施形態においては、パレット支持枠652の第二位置に位置する状態での高さが第一高さであり、第三位置に位置する状態での高さが第二高さである。上パレット支持台660のパレット受渡位置と、下パレット支持台662の上側のパレット受渡位置とは高さが同じであるが、1つのパレット支持台に着目すれば、自身がパレット受渡位置に位置する状態と、別のパレット支持台がパレット受渡位置に位置する状態とにおいてそれぞれ異なる高さに位置し、一方が第一高さであり、他方が第二高さである。
【0072】
フレーム650には、図11に示すように、位置決め装置690が設けられ、パレット支持枠652を上記3つの位置に位置決めするようにされている。位置決め装置690は、図16に示すように、パレット支持枠652の昇降方向と直角な水平方向に移動可能であって、昇降部材664に接近,離間可能に設けられた位置決め部材692を有する。
【0073】
位置決め部材692の軸方向の一端部であって、昇降部材664側の端部には、その上部と下部とにそれぞれ、先端ほど互いに接近する向きに傾斜させられた位置決め面ないし係合面694,696が設けられ、係合部702が設けられるとともに、ローラ698が、パレット支持枠652の昇降方向および位置決め部材692の軸線に直角な軸線まわりに回転可能に設けられている。ローラ698は、位置決め部材692の先端より僅かに突出させられている。位置決め部材692は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング700により、昇降部材664に接近する向きに付勢されている。
【0074】
位置決め部材692は、図13等に示すように、昇降部材664に設けられた3つの被位置決め部たる位置決め穴710,712,714のいずれかに嵌入させられて、パレット支持枠652を前記第一位置,第二位置および第三位置にそれぞれ位置決めする。位置決め穴710,712,714は、その上側の側面と下側の側面とが、位置決め部材692から離れるほど互いに接近する向きに傾斜させられた係合面716,718ないし位置決め面とされている。
【0075】
パレット支持台660,662を説明する。パレット支持台660,662は同様に構成されており、パレット支持台660を代表的に説明する。
パレット支持台660は、図18に示すように、板状の支持台本体720と、複数の支持ローラ722と、1対のガイドレール724とを有する。複数の支持ローラ722は、供給部並び方向であって、台車502の幅方向に隔たった2個所にそれぞれ複数ずつ、供給部並び方向に平行な軸線まわりに回転可能かつパレット移載方向に並んで設けられている。支持ローラ722は、2列設けられているのである。また、ガイドレール724は、支持ローラ722の外側であって、支持ローラ722より上側においてパレット移載方向に平行に延びる垂直な案内面726を有する。
【0076】
パレット支持台660にはまた、フィーダ付パレット326を停止させるストッパ730およびフィーダ付パレット326をパレット支持台660に係止する係止装置732が設けられている。ストッパ730は、本実施形態においてはゴム製とされている。
【0077】
係止装置732は、図17および図18に示すように、係止部材736を有する。係止部材736は、支持台本体720に、パレット移載方向の位置調節可能に固定された装置本体737に、供給部並び方向に平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられている。係止部材736には、その前側の端部、すなわちパレット支持台660にフィーダ付パレット326が搬入される際のフィーダ付パレット326の移動方向において上流側の端部には、後方ほど上方に傾斜する向きに傾斜させられた傾斜面により構成される案内面738と、案内面738の後端に続いて設けられた垂直な係止面740とが設けられており、係止部材736は、付勢装置の一種である弾性部材たるスプリング742により、案内面738および係止面740が上方へ突出する向きに付勢されている。スプリング742の付勢による係止部材736の回動限度、すなわち案内面738および係止面740の上下方向の位置は、係止部材736に螺合されたアジャストボルト744が装置本体737によって構成されるストッパに当接することにより規定される。この係止部材736の回動限度は、調節可能である。係止面740は、パレット132に設けられた凹部745の垂直な係止面746に係合してパレット132を係止する。
【0078】
パレット支持台660にはまた、図11および図18に示すように、プランジャボール748が設けられ、支持台抜出し防止装置を構成している。プランジャボール748は、収納ユニット504に設けられた前記プランジャボール580と同様に構成され、ボール749を備えており、フィーダ付パレット326がパレット支持台660に移載されてストッパ730により停止させられたとき、ボール749がちょうどフィーダ付パレット326の後端から外れた位置に位置するように設けられ、常には、その一部がケーシングから上方へ突出し、支持ローラ722の上面より上方に位置させられている。
【0079】
パレット支持台660には更に、図18に示すように、パレット引込・押出装置750が設けられている。パレット引込・押出装置750は、引込・押出部材ないし係合部材たる棒752を有する。棒752は、図20に示すように、断面形状が円形のパイプ状を成し、本体720にパレット移載方向に移動可能に設けられたスライダ754に軸方向に相対移動可能かつ相対回転可能に嵌合されている。スライダ754は、図18および図19に示すように、支持台本体720上にパレット移載方向に設けられたガイドレール756に摺動可能に、かつ浮き上がりを防止された状態で嵌合されており、ガイドレール756により移動を案内される。なお、ガイドレール756の長手方向の両端部にはそれぞれ、ストッパ部758,759が設けられ、スライダ754の移動を止めるようにされている。
【0080】
棒752は、その後端部、すなわちフィーダ付パレット326が台車502に搬入される際のパレット移動方向において下流側の端部に、握り760が棒752の軸線と直交する軸線まわりに回動可能に設けられている。握り760は棒752に対して、図21に示すように、その長手方向が棒752の長手方向と平行となり、棒752と同心となる位置と、図22に示すように、直角になる位置とに回動させられる。本体720上には、図18および図19に示すように、握り760を係合させ、棒752をパレット支持台660に係止する係止部材762が設けられている。棒752の先端部には、係合部764が設けられている。係合部764は板状を成し、棒752の軸線に直角に設けられており、握り760が棒752と直角とされた状態では、握り760と係合部764との位相が一致するように設けられ、握り760が棒752と平行な状態では、握り760と係合部764とは直角に立体交差する状態となる。係合部764は垂直に立てられた係合位置に位置する状態において、パレット132の後部中央に設けられた係合凹部765(図27参照)に嵌入させられ、パレット132と係合させられる。なお、握り760は、ボールプランジャ767(図21参照)により棒752と同心の状態に保たれる。棒752は、後述するように台車502がベッド10に連結され、フィーダ付パレット326の移載が行われるとき、供給部並び方向において係合凹部765に対する位置が一致し、係合部764が係合凹部765に係合可能な位置に設けられている。
【0081】
棒752には、図18に示すように、その周壁の先端側の部分に、開口ないし切欠766が軸方向に平行に設けられるとともに、スライダ754に螺合された係合部材ないし相対移動規制部材たるねじ部材768の先端部が嵌入させられている。棒752とスライダ754とは、ねじ部材768が切欠766内を移動する範囲内で軸方向に相対移動可能であり、相対回転可能である。切欠766は、棒752の周方向において、棒752に必要な回転が得られる大きさに設けられている。例えば、棒752が回転させられることにより、係合部764がフィーダ付パレット326に係合する係合位置と、水平にされてフィーダ付パレット326に係合しない非係合位置とに位置させられるのに十分な中心角を有する大きさにされるのであり、切欠766の棒752の回転方向における一方の側面がねじ部材768に当接する状態において、係合部764が係合位置に位置させられ、他方の側面がねじ部材768に当接する状態において、係合部764が非係合位置に位置させられる。
【0082】
支持台本体720上には、図18に示すように、規制部材772が設けられている。規制部材772は、パレット移載方向に長く、水平な遮蔽部ないし規制部774を備えている。規制部774は、図20に示すように、棒752の係合部764が垂直に立てられ、係合位置に位置する状態において、係合部764の先端部より下方に位置し、係合部764が水平な状態では、係合部764の上方に位置するように設けられている。また、スライダ754の規制部774に対応する部分は厚さが薄くされ、規制部774と干渉しないようにされている。また、規制部材772およびスライダ754等は、支持ローラ722の上端面より下方に位置するように設けられ、パレット132との干渉が回避されている。
【0083】
台車502のフレーム650の前面には、図11および図23に示すように、前記2列の支持ローラ722に対応する2ヶ所にそれぞれ、支持ローラ780が支持ローラ722の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。支持ローラ780の高さは、支持ローラ722と同じにされている。なお、図23においては、パレット支持台660,662の図示は省略されている。
【0084】
台車502のフレーム650の前面にはまた、図11,図18および図23に示すように、複数、本実施形態においては2つの係合部材790が幅方向に距離を隔てて設けられている。フレーム650の前面には、2個の昇降部材792が昇降可能に設けられるとともに、これら昇降部材792にそれぞれ、係合部材790が前方へ突出した状態で設けられ、第一係合部を構成している。昇降部材792とフレーム650との間には単動のエアシリンダが設けられており、エアが供給されることにより、昇降部材792が上昇させられ、係合部材790が上昇させられる。係合部材790の上昇限度は、昇降部材792がアジャストボルト794により構成されるストッパに当接することにより規定される。昇降部材792はまた、エアシリンダのスプリングの付勢により下降させられる。
【0085】
2つの係合部材790の突出端部にはそれぞれ、図24に示すように、カムフォロワたるローラ800が回転可能に取り付けられている。ローラ800の下面は、係合部材790の下面よりやや突出させられている。係合部材790の突出端部にはまた、幅方向に貫通して溝804が形成されている。溝804の1対の溝側面は、下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた傾斜面806とされるとともに、傾斜面806の底部は垂直面とされ、係合溝部808が設けられている。また、係合部材790の基端部には、垂直な当接面824が設けられている。
【0086】
前記カバー470の部品供給装置18を覆う部分であって、カバー本体480の2つの待避領域に対応する部分にはそれぞれ、図24に示すように、開口820が設けられている(図24には一方の開口820のみが図示されている)。これら開口820は、開閉カバー472,474を開けなくても台車502の前記一対の係合部材790がカバー470内へ進入可能な形状,寸法に設けられており、カバー470に覆われた空間と、外部とをつなぐ。
【0087】
ベッド10の2つの開口820に対応する部分にはそれぞれ、図3に示すように、複数、本実施形態においては、2個のカム826が台車502の前記一対の係合部材790の間隔と等しい間隔で設けられ、案内部を構成している。これらカム826は一部が開口820内に位置し、その上面にはそれぞれ、カム面828が設けられている。カム面828は、図24に示すように、前方(部品供給装置18側)ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面830と、その傾斜面830に続く水平面832と、水平面832に続いて設けられ、前方ほど下方へ傾斜させられた傾斜面834とを含む。
【0088】
ベッド10にはまた、2つの待避領域にそれぞれ対応する部分に係合装置840が設けられている。これら係合装置840は同様に構成されており、図24に示すように、それぞれ複数、本実施形態においては2つずつの係合部材たる係合ピン842および係合部駆動装置たる係合ピン駆動装置844を含む。
【0089】
2つずつの係合ピン842および係合ピン駆動装置844は、2個のカム826の各傾斜面834の上方にそれぞれ設けられている。本実施形態において係合ピン駆動装置844は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ846を駆動源として構成されており、ピストンロッド848の先端部に係合ピン842が取り付けられている。
【0090】
係合ピン842は、X軸方向に平行に設けられており、ピストンロッド848の伸縮により、前記台車502の係合部材790の係合溝部808に嵌入し、係合部材790と係合する係合位置と、係合溝部808から離脱し、係合部材790から離間する待避位置ないし非係合位置とに移動させられる。係合ピン842が係合部材790に係合した状態では、係合部材790のカバー470内からの離脱が阻止されて、台車502がベッド10に連結され、係合が解かれた状態では連結が解除される。
【0091】
係合部材790は、開閉カバー472,474を開けなくても開口820を通ってカバー470内に進入させることが可能であり、開閉カバー472,474が閉位置にある状態でも台車502をベッド10に連結することが可能である。そのため、例えば、部品供給装置18が電子回路部品140を供給している時期であって、開閉カバー472,474が閉じられている時期であっても、台車502をベッド10に連結することが可能である。本実施形態においては、ベッド10の開口820が設けられた部分を含む部分が受容部を構成し、第二係合部を構成する係合ピン842,係合ピン駆動装置844および第一係合部を構成する係合部材790と共に台車連結装置850を構成している。また、係合部材790が第一連結部を構成し、係合ピン842が第二連結部を構成し、係合ピン駆動装置844が、係合部材790と係合ピン842との離間を阻止する離間阻止状態と、それらの離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置を構成している。なお、係合ピン842はピストンロッド848に、ピストンロッド848の軸線に直角な方向であって、係合部材790の進入方向(パレット移載方向)に平行な方向に僅かに揺動可能に設けられている。
【0092】
図6に概略的に示すように、電子回路部品装着システム12およびパレット収納装置500とは別に作業台854が設けられている。作業台854には、図示は省略するが、収納ユニット504におけると同様に、カム,台車連結装置,パレット支持台,支持ローラ,ガイドレール,ストッパおよびプランジャボール等が設けられ、台車502が連結されるとともに、フィーダ付パレット326を支持し得るようにされている。作業台854においてパレット支持台を昇降可能に設け、支持台昇降装置により昇降させてもよいが、本実施形態においては、パレット支持台は1台設けられ、上下方向の位置調節は可能であるが、昇降はさせられないこととする。
【0093】
本電子回路部品装着システム12は、図25に示す制御装置860により制御される。制御装置860は、コンピュータを主体862とするものであり、コンピュータ862は、PU(プロセッシングユニット)864,ROM866,RAM868,入力ポート870および出力ポート872がバスラインにより接続されたものである。入力ポート870には、前記基準マークカメラ66,部品カメラ82,84により撮像された画像のデータを解析する画像処理コンピュータ876,ホストコンピュータ878等、各種コンピュータおよび検出器等が接続されている。
【0094】
出力ポート872には、駆動回路880を介してX軸スライド移動用モータ38等の各種アクチュエータが接続されている。X軸スライド移動用モータ38等、駆動源たる各種モータは、本実施形態では、回転モータの一種である電動モータたる回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータとされている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。なお、図示は省略するが、X軸スライド移動用モータ38等の回転角度はエンコーダにより検出され、その検出結果に基づいてモータ38等が制御される。また、RAM868には、メインルーチン,プリント配線板30に電子回路部品140を装着するためのプログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。
【0095】
本電子回路部品装着システム12においてプリント配線板30への電子回路部品140の装着時には、複数の装着ヘッド70がヘッド旋回装置72により旋回させられて順次、部品受取位置等に停止させられ、部品供給装置18から電子回路部品140を受け取り、プリント配線板30に装着する。電子回路部品140のプリント配線板30への装着時には、部品供給装置18においては、2つの部品供給テーブル120,122が交互にあるいは同時に部品供給領域において移動させられて電子回路部品140を供給する。部品供給装置18による2台の部品供給テーブル120,122を用いた電子回路部品140の供給および装着装置16による電子回路部品140のプリント配線板30への装着はよく知られており、説明を省略する。
【0096】
部品供給装置18において複数のフィーダ130は、パレット132ごと移動テーブル134から取り外し、取り付けることができる。フィーダ付パレット326の移動テーブル134への取付け,取外しは、例えば、段取り替え時あるいはフィーダ130への電子回路部品140の補給時に行われる。
【0097】
段取り替えは、プリント配線板30の種類が替わるのに伴って電子回路部品装着システム12において行われる作業であり、部品供給装置18においては、プリント配線板30の種類に応じた電子回路部品140を有するフィーダ130が移動テーブル134に搭載される。段取り替え時には、電子回路部品140の供給が完了したフィーダ付パレット326である供給完了パレット326は、移動テーブル134から外されてパレット収納装置500に収納される。パレット収納装置500には、プリント配線板30の種類に応じたフィーダ130が搭載されたフィーダ付パレット326が複数種類収納されており、そのうち次に電子回路部品140の供給に使用されるフィーダ付パレット326である次供給パレット326が台車502により搬送され、移動テーブル134に搭載される。
【0098】
本実施形態において台車502はパレット支持台を2台備えており、次供給パレット326を支持した状態で、部品供給装置18から供給完了パレット326を受け取り、次供給パレット326を部品供給装置18に引き渡すことができる。そして、供給完了パレット326をパレット収納装置500へ搬送してパレット収納ユニット504に収納し、別の次供給パレット326をパレット収納装置500から受け取る。
【0099】
台車502の部品供給装置18からの供給完了パレット326の受取りと、台車502から部品供給装置18への次供給パレット326の引渡しとを、図26に基づいて概略的に説明する。ここでは、図26(a)に示すように、台車502の上パレット支持台660に次供給パレット326が搭載され、下パレット支持台662が空であって、供給完了パレットAを受け取ることとする。図26等においては供給完了パレット326をAで表し、次供給パレット326をBで表す。
【0100】
パレットの受渡し時には、台車連結装置850によって台車502がベッド10に連結される。そして、図26(b)に示すように、台車502のパレット支持枠652が第三位置へ上昇させられ、空の下パレット支持台662が上側の受渡位置に位置決めされる。その状態で図26(c)に示すように、供給完了パレットAが下パレット支持台662に移載され、移載後、図26(d)に示すように、パレット支持枠652が第二位置に下降させられて、上パレット支持台660が受渡位置に位置決めされる。そして、図26(e)に示すように、次供給パレットBが部品供給装置18のパレット支持台382に移載される。
【0101】
供給完了パレットAの受取りおよび次供給パレットBの引渡しを詳細に説明する。
作業者は取っ手658(図12参照)を持って台車502を押し、部品供給装置18のベッド10の供給完了パレットAを受取りを行う待避領域に対応する位置へ移動させ、連結する。台車502において移動時には、通常、パレット支持枠652が第二位置に位置させられている。連結時には、図24に示すように、台車502に設けられた1対の係合部材790が、ベッド10に設けられた2つのカム826により支持されるとともに、係合ピン842が係合させられる。カバー本体480の下部には、開口820が設けられており、作業者は開閉カバー472,474を開けなくても、開口820を経て係合部材790をカム826に係合させ、台車502をベッド10に連結することができる。そのため、台車502は、電子回路部品140の供給中にベッド10に連結され、パレット326の受取りおよび引渡しに備えて待機させられる。
【0102】
台車502の連結時には、2つずつの係合部材790と部品供給装置18のカム826との位置を、横方向(水平方向)において合わせる。上下方向においては、台車502のフレーム650の高さが、高さ調節装置665(図11参照)により調節され、図14に示すように、パレット支持枠652が第二位置に位置し、上パレット支持台660がパレット受渡位置に位置する状態において、その支持ローラ722の高さが、上昇端位置に位置するパレット支持台382の支持ローラ404と同じ高さに位置するようにされている。前記高さ調節装置464により、ベッド10の高さを調節するようにしてもよい。
【0103】
そして、係合部材790を保持する昇降部材792とフレーム650(図24参照)との間に設けられたエアシリンダにエアが供給され、係合部材790が上昇させられた状態で台車502が前進させられる。上記のようにフレーム650の高さが調節された状態では、台車502の係合部材790は、カム826の水平面832上に載置された状態となる高さより低く、係合部材790がエアシリンダによって上昇させられることにより、ローラ800がカム面828の傾斜面830に係合し、ローラ800がカム面828に沿って前進させられ、係合部材790が開口820を通ってカバー470内に進入させられる。台車502は、係合部材790の当接面824がカム826に当接するまで移動させられる。台車502が停止した状態では、ローラ800は傾斜面834に対応する位置に位置し、溝804が係合ピン842の真下に位置する状態となる。また、エアシリンダへのエアの供給が断たれ、係合部材790はエアシリンダのスプリングの付勢により水平面832に押し付けられる。
【0104】
係合部材790がカム826に係合させられる際、図24に示すように、係合ピン842は待避位置に位置し、台車502が停止させられた後、係合ピン駆動装置844により下降させられて係合溝部808に嵌入させられ、係合部材790のカバー470内からの離脱が防止され、台車502がベッド10に連結される。係合ピン842と係合溝部808との間にパレット移載方向におけるずれがあっても、係合ピン842の揺動および傾斜面806の案内により、係合ピン842は係合溝部808に嵌入させられる。台車502のベッド10への連結により、台車502とパレット支持台382とが供給部並び方向において位置決めされ、支持ローラ722と406との位置が供給部並び方向において合わされる。
【0105】
予定された全部のプリント配線板30への電子回路部品140の装着が終了すれば、部品供給テーブルは待避領域へ待避させられ、予め設定された待避位置であって、フィーダ付パレット326が移載される移載位置に停止させられるとともに、図示しないストッパないし係合部材により、ベッド10に係止される。待避後、パレット支持台382がパレットリフタ426により上昇させられ、支持ローラ404が上昇させられてフィーダ付パレット326が移動テーブル134から浮き上がらされ、Y軸方向、すなわち移載方向に移動可能な状態に支持される。また、この状態では、支持ローラ404の上端の高さがガイドローラ460の上端の高さと一致させられる。
【0106】
また、台車502においては、パレット支持枠652が第三位置へ上昇させられ、空の下パレット支持台662が上側のパレット受渡位置に位置決めされる。作業者がハンドル668を操作し、昇降部材664を上昇させるのであるが、この際、作業者は位置決め装置690の位置決め部材692をスプリング700の付勢力に抗して移動させ、図16(b)に示すように、係合面694,696およびローラ698を昇降部材664の現に嵌入させられている位置決め穴である位置決め穴712から抜け出させる。ハンドル668の操作により、昇降部材664が上昇し始め、位置決め部材692が位置決め穴712から外れれば、作業者は位置決め部材692を離す。位置決め部材692はスプリング700の付勢により昇降部材664に係合し、ローラ698が転動して昇降部材664の昇降を許容する。そして、昇降部材664が、パレット支持枠652が第三位置に位置する位置へ上昇させられれば、位置決め部材692の先端部がスプリング700の付勢により位置決め穴710に嵌入し、図16(a)に示すように、係合面694が係合面716に係合してパレット支持枠652が第三位置に位置決めされ、下パレット支持台662が上側のパレット受渡位置に位置決めされる。なお、図16においては、位置決め部材692の位置決め穴714への係合,離脱が代表的に図示されているが、他の位置決め穴710,712についても同じである。
【0107】
この状態で作業者は開閉カバーを開いて供給完了パレットAをパレット支持台382から台車502の下パレット支持台662上に移載する。作業者は、下パレット支持台662に設けられた棒752の握り760を係止部材762から外すとともに、握り760を回動させ、図21に示すように棒752と同心の状態とし、棒752を前進させる。この際、棒752を回転させて係合部764を水平な状態とする。そして、棒752を前進端位置まで前進させた状態において、棒752を90度回転させれば、図27に示すように、係合部764がちょうどパレット132の係合凹部765に嵌入する位置に至る。棒752の前進端位置は、本実施形態においては、棒752の切欠766の端面がねじ部材768に係合し、スライダ754に係合させられるとともに、スライダ754の移動がガイドレール756の一端部に設けられたストッパ部758に当接することにより規定される。棒752の移動は、スライダ754により案内される。
【0108】
この状態で作業者は棒752を回転させ、図27に示すように、係合部764を立ててパレット132に設けられた係合凹部765に嵌入させ、その状態で棒752を引っ張る。それにより係合部764がパレット132に係合して供給完了パレットAが引っ張られ、供給完了パレットAが支持ローラ404,ガイドローラ406等により支持されるとともに案内されて移動させられ、ガイドローラ460,支持ローラ780を経てパレット支持台660の支持ローラ722に乗り移り、支持ローラ722により支持されるとともにガイドレール724により案内されてパレット支持台662上に載せられ、台車502に移載される。台車502が部品供給装置18から供給完了パレットAを受け取るのである。なお、棒752の後退の途中において、切欠766の前側の端面がねじ部材768に係合し、スライダ754が棒752と共に後退させられる。
【0109】
供給完了パレットAは、移動時に、プランジャボール748のボール749をスプリングの付勢力に抗してケーシング内に引っ込ませ、供給完了パレットAの移載を許容させる。また、供給完了パレットAは係止装置732の係止部材736の案内面738に係合し、スプリング742の付勢力に抗して回動させ、供給完了パレットAの移動経路から退避させる。供給完了パレットAの移動はストッパ730により停止させられ、その状態では、図17に示すように、係止部材736の前部がスプリング742の付勢により、パレット132の底面に開口して設けられた凹部745に嵌入し、係止面740が係止面746に係合して供給完了パレットAを下パレット支持台662に係止する。また、ボール749はちょうど供給完了パレットAから外れてケーシングから突出させられ、供給完了パレットAの後退ないしがたつきを阻止する。
【0110】
このように供給完了パレットAが移動を停止され、移動テーブル134のパレット支持台382から下パレット支持台662に移載された状態では、棒752は、台車502から部品供給装置18とは反対側へ延び出させられる。そのため、作業者は、棒752を90度回転させ、係合部764を係合凹部765から離脱させ、水平な状態で前進させる。この際、係合部764は、規制部材772の規制部774の下側に位置し、規制部774によって浮き上がりを防止され、棒752は、係合部764のパレット132との干渉を生ずることなく良好に前進させられる。
【0111】
棒752の前進はスライダ754により案内されるが、切欠766の後側の端面がねじ部材768に係合すれば、スライダ754が棒752と共に前進させられる。そして、棒752を握り760が係止部材762に対応する位置まで前進させた状態で、握り760を棒752に対して回動させ、直角な状態とするとともに、棒752を軸線まわりに回転させて握り760を係止部材762に係止させる。
【0112】
次いで、作業者はハンドル668を操作し、昇降部材664を下降させ、パレット支持枠652を第二位置に移動させ、上パレット支持台660をパレット受渡位置に位置させる。そして、図28に示すように、上パレット支持台660に設けられた棒752を後退させ、係合部764を次供給パレット326のパレット132の後面に係合させる。作業者は、棒752の後退時には、握り760を係止部材762から外し、棒752に対して回動させて棒752と同心の状態とするとともに、係合部764を水平な状態とし、規制部774の下を通って後退させる。
【0113】
この後退の途中で棒752はスライダ754に係合し、後退させる。スライダ754の後退端位置は、ガイドレール756に設けられたストッパ部759により規定される。スライダ754が後退端位置に移動した状態では、係合部764が次供給パレットBから外れた状態となり、棒752を回して係合部764を垂直な状態とし、パレット132の後面に係合させる。
【0114】
次供給パレットBは、上パレット支持台660においてストッパ730およびプランジャボール748によって移動を止められるとともに、係止装置732によって上パレット支持台660に係止されている。そのため、作業者は、係止装置732の係止部材736を回動させて係止面740をパレット132の凹部745から離脱させて次供給パレットBの係止を解除し、その状態で棒752を押して次供給パレットBを前進させる。なお、凹部745が係止部材736から外れるまでは、作業者が、例えば、次供給パレットBの後部を直接押して前進させてもよく、あるいは棒752の先端部を持って押してもよい。
【0115】
この際、次供給パレットBは、プランジャボール748のボール749をケーシング内に引っ込ませて移動を許容させる。また、規制部材772の規制部774により、係合部764が倒れて次供給パレットBから外れることが防止され、作業者は次供給パレットBを確実に押して前進させることができる。係合部764を規制部材772に当てて、規制部材772に係合部764の移動を案内させつつ、棒752を前進させてもよい。規制部材772は、案内部材でもあるのである。次供給パレットBは、支持ローラ722から支持ローラ780,ガイドローラ460を通ってパレット支持台382の支持ローラ404上に乗り移り、支持ローラ404により支持されるとともにガイドローラ406により案内されて上パレット支持台660上からパレット支持台382上に移載され、部品供給装置18に引き渡される。移載後、台車502においては、棒752が後退させられて、握り760が係止部材762にされる。
【0116】
次供給パレットBの上パレット支持台660からパレット支持台382への移載時には、パレット支持台382は上昇端位置に位置し、その状態では、支持ローラ404はガイドローラ460および支持ローラ722,780と同じ高さに位置し、クランプ部408はフィーダ付パレット326を移動テーブル134にクランプする位置より高い位置にあり、フィーダ付パレット326は、被クランプ部410において支持ローラ404により下方から支持されつつ移動し、被クランプ部410はクランプ部408の下方へ進入する。次供給パレットBの移載は、パレット支持台382に設けられた図示を省略するストッパにより止められる。次供給パレットBのパレット支持台328上への移載後、パレット支持台382が下降させられ、パレット132の位置決め穴394に移動テーブル134の位置決め突起390が嵌合され、次供給パレットBが移動テーブル134に位置決めされるとともに、クランプ部408がスプリング416の付勢により被クランプ部410に押し付けられ、次供給パレットBが移動テーブル134に押し付けられてクランプされ、移動テーブル134と共に移動する状態とされる。次供給パレットBが台車502から部品供給装置18に移載されれば、作業者は開閉カバーを閉じる。開閉カバーが閉じられ、次供給パレットBが下降させられて移動テーブル134にクランプされたならば、移動テーブル134の移動を止めるストッパが解除され、部品供給領域に移動可能な状態とされる。
【0117】
作業者が開閉カバーを閉じた後、台車連結装置850による台車502とベッド10との連結が解除される。係合ピン842が待避位置へ待避させられるのであり、作業者は、台車502を後退させて係合部材790をカバー470内から抜け出させる。この際、昇降部材792とフレーム650との間に設けられたエアシリンダにエアが供給されて昇降部材792が上昇させられ、ローラ800がカム面828を乗り越える。係合部材790をカム826から離脱させた後、エアシリンダへのエアの供給が断たれ、係合部材790がスプリングの付勢により下降位置に位置させられる。そして、作業者は取っ手658を持って台車502を移動させ、供給完了パレットAをパレット収納装置500へ搬送する。
【0118】
以上、説明した供給完了パレットAおよび次供給パレットBの部品供給装置18と台車502との間における移載のための各動作は、その完了が図示を省略するセンサにより検出されて確認され、それに基づいて次の動作が行われるようにされている。例えば、部品供給テーブル120,122の待避領域への移動,待避位置での停止,ストッパによるベッド10への係止,フィーダ付パレット326の移動テーブル134に対する位置決め(クランプ)の解除,台車502のベッド10への移動,係合装置840による係合部材790の係合,パレット支持枠652の所定の位置への位置決め,供給完了パレットAの台車502への移載および移載の完了,次供給パレットBの移動テーブル134への移載および移載の完了,次供給パレットBの移動テーブル134に対する位置決めの完了,ストッパによる部品供給テーブル120,122のベッド10への係止の解除等がセンサによって検出され、確認されるのである。また、開閉カバー472,474は、本実施形態においては電磁ロックが為されるようにされており、必要な動作の完了の確認に基づいて電磁ロックが解除され、作業者による開閉カバーの開閉が許容される。さらに、次供給パレットBの移載後、作業者が開閉カバー472,474を閉じれば、電磁ロックがかけられる。なお、台車502側に設けられたセンサの信号は、台車502のベッド10への連結に伴って制御装置860に供給されるようにされる。
【0119】
パレット収納装置500への供給完了パレットAの収納およびパレット収納装置500から台車502への次供給パレットCの受取りを説明する。
供給完了パレットAを収納する収納スペース519は、予め設定されている収納スペース519であって、例えば、先に供給完了パレットAが収納されていた収納スペース519でもよく、空いている任意の収納スペース519でもよい。ここでは、例えば、図29に示すように、複数の収納ユニット504のうちの1つについて空いている下の収納スペース519に供給完了パレットAを収納し、同じ収納ユニット504の上の収納スペース519に収納されているフィーダ付パレット326を次供給パレットCとして受け取ることとする。
【0120】
この場合の供給完了パレットAの収納および次供給パレットCの受取りを図30に基づいて簡単に説明する。
図30(a)に示すように、台車502がパレットA,Cの受渡しを行う収納ユニット504の正面に移動させられたならば、台車502は台車連結装置600によって収納ユニット504に連結される。そして、図30(b)に示すように、台車502の下パレット支持台662から収納ユニット504の下パレット支持台514に供給完了パレットAが移載される。移載後、図30(c)に示すように、収納ユニット504の上パレット支持台512から台車502の上パレット支持台660に次供給パレットCが移載される。
【0121】
供給完了パレットAの収納および次供給パレットCの受取りを詳細に説明する。
作業者は台車502を押してパレット収納装置500へ移動させ、台車502を、供給完了パレットAを収納する収納ユニット504に台車連結装置600により連結する。この連結は、台車502のベッド10への連結と同様に行われ、図8に2つの係合部材790の一方を示すように、台車502の2つの係合部材790の位置と、収納ユニット504の2つのカム590との位置を合わせるとともに、昇降部材792のエアシリンダにエアを供給した状態で台車502が前進させられる。
【0122】
収納ユニット504のフレーム510は高さ調節装置530(図8参照)により高さが調節され、その高さは、台車502の係合部材790が、図10に示すように、収納ユニット504のカム590の水平面596により支持された状態において、パレット支持枠652が第二位置に位置する状態での台車502の上パレット支持台660の支持ローラ722と、収納ユニット504の上パレット支持台512の支持ローラ562との高さが同じになるように調節されている。また、この状態では、下パレット支持台514の高さは、パレット支持枠652が第一位置に位置する状態における下パレット支持台662の高さと一致し、下パレット支持台512,662同士におけるフィーダ付パレット326の移載が可能となる。パレット支持枠652の第一位置(図13参照)は、台車502の下パレット支持台662と収納ユニット504の下パレット支持台514との間において、カム590および台車連結装置600との干渉を生ずることなく、フィーダ付パレット326の移載を行うことができる高さに設定されている。
【0123】
エアシリンダへのエアの供給により、係合部材790が上昇させられた状態で前進させられ、カム590のカム面592に係合させられ、カム面592により案内されつつ前進させられる。部品供給装置18と台車502との高さが、ベッド10の高さの調節により合わされるのであれば、台車502と収納ユニット504との高さは、台車502の高さの調節により調節してもよい。
【0124】
図8および図10に示すように、係合部材790の当接面824がカム590に当接し、台車502の前進が停止させられた状態では、係合部材790は水平面596上に載置され、係合溝部808が係合ピン604の真下に位置する。そのため、係合ピン604が下降させられて係合ピン604が係合溝部808に嵌入させられ、台車502が収納ユニット504に連結される。台車520が収納ユニット504に連結された状態では、エアシリンダへのエアの供給が遮断され、係合部材790はスプリングの付勢によりカム面592の水平面596に押し付けられる。係合部材790は、前記台車連結装置600の構成要素でもあると考えてもよい。
【0125】
台車502を収納ユニット504に連結した後、作業者はハンドル668を操作して昇降部材664を下降させ、パレット支持枠652を第一位置へ移動させ、下パレット支持台662を下側の受渡位置に位置させる。この状態で、作業者は係止装置732の係止部材736による供給完了パレットAの係止を解除し、次供給パレットBの部品供給装置18への引渡し時と同様に棒752を操作し、供給完了パレットAを押して下パレット支持台514上に移載し、収納ユニット504の収納スペース519に収納する。
【0126】
供給完了パレットAは、支持ローラ722,780,586等により支持されつつ案内されて下パレット支持台514へ移動させられ、支持ローラ562により支持されるとともに、ガイドレール564により案内されて収納ユニット504に収納される。供給完了パレットAは、プランジャボール580のボール582をスプリングの付勢力に抗してケーシング内に引っ込ませつつ前進させられ、ストッパ570により停止させられる。その状態では、ボール582がスプリングの付勢により支持ローラ562より上方へ突出させられ、供給完了パレットAの抜出しを防止する。収納後、棒752は、下パレット支持台662上に戻す。
【0127】
供給完了パレットAの下パレット支持台514上への移載後、台車502のパレット支持枠652が第二位置へ移動させられ、上パレット支持台660がパレット受渡位置に位置決めされる。その状態で、供給完了パレットAの部品供給装置18からの受取り時と同様に、作業者は棒752を前進させて係合部764を次供給パレットCの係合凹部765に係合させ、棒752を後退させて次供給パレットCを台車502上に引き込む。
【0128】
次供給パレットCが台車502に移載されたならば、係合ピン606が待避位置へ移動させられ、台車502の収納ユニット504に対する連結が解除される。連結解除後、作業者は台車502を移動させ、係合部材790をカム590から離脱させる。この際、昇降部材792とフレーム650との間に設けられたエアシリンダにエアが供給された状態とされ、昇降部材792がカム面828を乗り越え、係合部材790のカム590からの離脱後、エアの供給が断たれる。そして、作業者は台車502を移動させて次供給パレットCを搬送する。
【0129】
台車502とパレット収納装置500との間におけるフィーダ付パレット326の移載は、上記態様の他、種々の態様で行なうことができる。
例えば、図31に示すように、台車502の下パレット支持台662に搭載された供給完了パレットAを収納ユニット504の下パレット支持台514に収納し、別の収納ユニット504の下パレット支持台514に収納された次供給パレットCを台車502の上パレット支持台512に搭載することができる。
【0130】
この場合、図31(a)に示すように、台車502を収納ユニット504へ移動させ、連結した後、パレット支持枠652を第一位置に位置させ、図31(b)に示すように、供給完了パレットAを下パレット支持台514上に戻す。そして、台車502と収納ユニット504との連結を解除し、図31(c)に示すように、台車502を次供給パレットCが下パレット支持台514に収納された収納ユニット504へ移動させ、連結する。そして、パレット支持枠652が第一位置に位置させられた状態で、図31(d)に示すように、次供給パレットCを一旦、台車502の下パレット支持台662に受け取った後、図31(e)に示すように、パレット支持枠652を第三位置へ上昇させ、下パレット支持台662を上側のパレット受渡位置に位置決めし、図31(f)に示すように、次供給パレットCを収納ユニット504の上パレット支持台512に移載する。次いで、図31(g)に示すように、パレット支持枠652を第二位置へ下降させ、上パレット支持台660を受渡位置に位置決めし、図31(h)に示すように、次供給パレットCを上パレット支持台512から上パレット支持台660に移載する。
【0131】
あるいは台車502の下パレット支持台662に支持されたフィーダ付パレット326を、収納ユニット504の上パレット支持台512上に収納することもでき、あるいは上パレット支持台660のフィーダ付パレット326を下パレット支持台514上に収納することもでき、あるいは上パレット支持台660に支持されたフィーダ付パレット326を上パレット支持台512上に収納することもできる。あるいは上パレット支持台512のフィーダ付パレット326を下パレット支持台662上に受け取ることもでき、下パレット支持台514のフィーダ付パレット326を下パレット支持台662上に受け取ることもできる。
【0132】
電子回路部品140の補給を説明する。
部品供給装置18に部品切れが生じた場合、現に電子回路部品140を供給しているフィーダ130と同じ種類のフィーダ130が搭載されたフィーダ付パレット326を準備し、それらを交換することにより、電子回路部品140を補給することができる。そのため、台車502には、電子回路部品140を十分に有するフィーダ130が搭載されたフィーダ付パレット326が支持され、部品切れ検出装置(図示省略)によって部品切れが検出されれば、部品供給装置18から部品切れの生じたフィーダ付パレット326を受け取るとともに、電子回路部品140を十分に有するフィーダ付パレット326を部品供給装置18に引き渡す。
【0133】
そして、部品切れを生じたフィーダ130を有するフィーダ付パレット326は、台車502により作業台854へ搬送される。台車502は台車連結装置により作業台854に連結され、フィーダ付パレット326が台車502から作業台854へ移載される。移載は、棒752によってフィーダ付パレット326を押すことにより行われ、フィーダ付パレット326は作業台854に設けられたパレット支持台により支持されるとともに係止され、作業者により電子回路部品140の補給作業が行なわれる。
【0134】
電子回路部品140の補給は、例えば、テープ化電子回路部品142のスプライシングにより行なわれる。スプライシングは、現にフィーダ130にセットされているテープ化電子回路部品142の末端に、新しいテープ化電子回路部品142の先端を接続することである。スプライシングの終了したフィーダ付パレット132は、棒752の操作により台車502に移載され、パレット収納装置500へ搬送されて収納ユニット504に収納される。
【0135】
フィーダ付パレット326がパレット収納装置500に収納された状態でスプライシングを行うようにしてもよい。また、電子回路部品140の補給は、スプライシングに限らず、例えば、フィーダ130に残っているテープ化電子回路部品142をリール150ごとフィーダ130から外し、新しいテープ化電子回路部品142が巻き付けられているリール150をリール保持装置170にセットするとともに、テープ化電子回路部品142がテープ送り装置によって送られるようにすることにより行ってもよい。あるいはフィーダ130ごと交換することにより電子回路部品140を補給するようにしてもよい。
【0136】
部品供給装置18に対する電子回路部品140の補給をフィーダ付パレット326の交換により行うことは不可欠ではない。例えば、電子回路部品140の補給が行われる間、電子回路部品装着システム12を停止させてもよい場合、あるいは2つの部品供給テーブルのうち、部品切れを生じたフィーダ130を備えた部品供給テーブルとは別の部品供給テーブルが電子回路部品140を供給する等により、補給時間が比較的長く確保し得る場合、補給の済んだフィーダ付パレット326を部品供給装置18に戻すようにしてもよい。
【0137】
上記実施形態においては、台車502が2台のパレット支持台660,662を備えたものとされていたが、台車はパレット支持台を1台有するものとしてもよい。また、パレット収納装置の収納ユニットにおいて、上下方向に複数段設けられたパレット支持台を昇降させるようにしてもよい。それらの実施形態を図32ないし図46に基づいて説明する。
【0138】
本実施形態の電子回路部品供給システムを含む部品装着システムは、パレット収納装置900および台車902を除いて前記実施形態の電子回路部品装着システム12と同様に構成されている。
【0139】
パレット収納装置900を説明する。
パレット収納装置900は、複数の収納ユニット1100を備えている。これら収納ユニット1100は水平に1列に配列されている。複数の収納ユニット1100の構成は同じであり、1つを代表的に説明する。
収納ユニット1100は、図32に示すように、フレーム1110と、フレーム1110に昇降可能に設けられた複数、本実施形態においては2つのパレット支持台1112,1114と、支持台昇降装置1116とを備えている。パレット支持台1112,1114は、複数の連結部材1118により上下に連結され、上下方向にフィーダ付パレット326の高さより大きな距離を隔てて2段設けられている。パレット支持台1112,1114は、上下2段に設けられているのであり、フィーダ付パレット326を2台収納する収納スペース1119を有し、これら収納スペース1119が上下に2段設けられている。本実施形態のパレット収納装置900は、上下に2段、左右に複数のパレット収納スペースを有し、フィーダ付パレット326を複数台収納することができる。なお、フレーム1110は、高さ調節装置1102によって高さが調節されるようにされている。高さ調節装置1102は、本実施形態においては、複数のアジャストボルト1104およびナット1106を含んで構成されている。
【0140】
支持台昇降装置1116は、駆動源としての流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダたる油圧シリンダ1120と、油圧シリンダ1120のピストンロッド1122の伸縮をパレット支持台1112,1114の昇降運動に変換する運動変換装置1124とを含み、パレット支持台1112,1114を上下方向に移動させる。
【0141】
運動変換装置1124は、図32および図33に示すように、2本のリンク1126,1128を含むリンク対を2対含む。各対のリンク1126,1128はそれぞれ、互いに相対回動可能に連結されており、リンク1126の一端部は、フレーム1110に回動可能に連結され、他端部にはローラ1130が回転可能に取り付けられるとともに、下側のパレット支持台1114に設けられたガイドレール1132に回転可能に嵌合されている。また、リンク1128の一端部は、下側のパレット支持台1114に回動可能に連結され、他端部にはローラ1134が回転可能に取り付けられるとともに、フレーム1110に設けられたガイドレール1136に回転可能に嵌合されている。
【0142】
油圧シリンダ1120は、そのシリンダハウジング1140においてフレーム1110に回動可能に取り付けられるとともに、ピストンロッド1122はリンク1138により、2対のリンク1126,1128を連結する軸1142に相対回転可能に嵌合されたスリーブ1144に連結されている。
【0143】
油圧シリンダ1120への作動油の供給の切換えは、作業者が操作部材としてのレバー1148を操作し、切換弁装置を切り換えることにより行われる。ピストンロッド1122が収縮させられた状態では、図32に示すように、リンク1126,1128が収縮させられて、パレット支持台1112,1114は下降端位置に位置させられ、ピストンロッド1122が伸張させられれば、図35に示すように、リンク1126,1128がガイドレール1132,1136に案内されて移動させられ、伸張させられてパレット支持台1112,1114が上昇端位置に移動させられる。これらパレット支持台1112,1114の昇降は、案内部材たる2本のガイドロッド1146を含む案内装置により案内される。
【0144】
パレット支持台1112,1114の下降端位置は、図32に示すように、フレーム1110に設けられたストッパ装置1150ないし下降端位置規定装置により規定される。ストッパ装置1150は、本実施形態においては、複数のアジャストボルト1152およびナット1154を含んで構成され、下降端位置は調節可能である。また、パレット支持台1112,1114の上昇端位置は、図示を省略するストッパ装置ないし上昇端位置規定装置により規定される。このストッパ装置は、例えば、ストッパ装置1150と同様に構成される。
【0145】
パレット支持台1112,1114を説明する。パレット支持台1112,1114は同様に構成されており、上側のパレット支持台1112を代表的に説明する。
パレット支持台1112は、図34に示すように、支持台本体1160と、支持部材の一種である複数の回転支持体たる支持ローラ1162と、1対のガイドレール1164とを含む。支持ローラ1162は、支持台本体1160の幅方向に隔たった2個所にそれぞれ、複数ずつ、パレット移載方向に並んで設けられ、それぞれ、供給部並び方向と平行であって、パレット移載方向と直交する回転軸線まわりに回転可能に設けられている。支持ローラ1162は2列、設けられており、フィーダ付パレット326をパレット移載方向に移動可能に支持する。ガイドレール1164は、2列の支持ローラ1162の外側に設けられるとともに、支持ローラ1162の上側に位置する垂直な案内面1166を備えている。
【0146】
パレット支持台1112にはまた、図34に示すように、フィーダ付パレット326の浮上がりを防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部1168が設けられている。これら押さえ部1168は支持ローラ1162より上方に位置し、支持ローラ1162との間にフィーダ付パレット326の前記被クランプ部410を挟んでフィーダ付パレット326の浮上がりを防止する。
【0147】
パレット支持台1112にはさらに、図34に示すように、フィーダ付パレット326の移動を止めるストッパ1170が設けられている。ストッパ1170は、本実施形態においては、ゴムにより作られている。
【0148】
パレット支持台1112には更に、図32および図34に示すように、フィーダ付パレット326のパレット支持台1112からの抜出しを防止する抜出し防止装置1174が複数、本実施形態においては2つ設けられている。抜出し防止装置1174は、フィーダ付パレット326がストッパ1170に当接した状態において、フィーダ付パレット326から外れた状態となる位置であって、供給部並び方向に隔たった2個所にそれぞれ設けられ、供給部並び方向に平行な軸線まわりに回動可能に設けられた抜出防止部材1176を含む。
【0149】
抜出防止部材1176は、図34および図46に示すように、概して板状を成し、長手方向の途中で屈曲させられており、抜出防止部材1176を回動可能に支持するブラケット1177との間に設けられた付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング1178により、抜出し防止位置ないし係合位置に向かう向きに付勢されている。スプリング1178の付勢による抜け出し防止部材1176の回動限度位置であって、抜出し防止位置は、抜出防止部材1176が、ブラケット1177に設けられたストッパ部としての突部1180に当接することにより規定される。この状態では、抜出防止部材1176の一端部、ここではフィーダ付パレット326を台車902から収納ユニット1100へ移載する際の移動方向において下流側の端部が、フィーダ付パレット326の移動経路内に突出させられ、その下流側端部の端面により構成される係止面1182がほぼ垂直となり、下流側端部の上面が、パレット移動方向において下流側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面1184となる。抜出防止部材1176の他端部には、操作部1185が設けられており、作業者は、操作部1185を持って抜出防止部材1176をスプリング1178の付勢力に抗して回動させ、係止面1182を、フィーダ付パレット326の移動経路の下方であって、フィーダ付パレット326の移動を許容する非係合位置ないし移動許容位置へ移動させる。
【0150】
フレーム1110の前部には、図33および図34に示すように、幅方向においてパレット支持台1112の2列の支持ローラ1162に対応する位置にそれぞれ、複数、本実施形態においては2個の支持ローラ1186が、支持ローラ1162の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能にかつ、パレット移載方向に並んで設けられている。また、支持ローラ1186に隣接してガイドレール1188が設けられている。ガイドレール1188には、支持ローラ1186上へ突出して押さえ部1189が設けられている。押さえ部1189は、パレット132の前記被クランプ部410を支持ローラ1186との間に挟んで、パレット132の浮上がりを防止する。
【0151】
パレット支持台1112,1114の下降端位置は、上側のパレット支持台1112の支持ローラ1162が支持ローラ1186と同じ高さに位置する位置に調節され、上昇端位置は、下側のパレット支持台1114の支持ローラ1162が支持ローラ1186と同じ高さに位置する位置に調節されている。パレット支持台1112,1114の各支持ローラ1162の高さがそれぞれ、支持ローラ1186と一致する位置が、パレット支持台1112,1114の各パレット受渡位置であり、収納ユニット1100においてはパレット受渡位置は1つである。
【0152】
フレーム1110の前部には、図32および図33に示すように、少なくとも1つ、本実施形態においては2つのカム1190が設けられ、案内部材を構成している。2つのカム1190の上面にはそれぞれ、カム面1192が設けられている。カム面1192は、図36に示すように、パレット支持台1112,1114側ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面1194と、その傾斜面1194に続く水平面1196と、水平面1196に続いて設けられ、パレット支持台1112,1114側ほど下方へ傾斜させられた傾斜面1198とを含む。
【0153】
フレーム1110の前部にはまた、台車連結装置1200が設けられており、台車902がパレット収納装置900と相対移動不能に連結されるようにされている。台車連結装置1200は、図36に示すように、2つのカム1190の上方にそれぞれ設けられ、フレーム1110に固定の装置本体1201と、装置本体1201に昇降可能に設けられて係合部を構成する連結部材ないし係合部材1202と、係合部材1202を駆動する連結部材駆動装置ないし係合部材駆動装置1204とを含む。係合部材1202は長手形状を成し、その下端部に断面形状がV字形の係合部1205が設けられている。係合部1205は、下方ほど互いに接近する一対の傾斜面1206,1207を有する。係合部材1202は、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング1208により下方に向かって付勢され、台車902に係合する係合位置に向かって付勢されている。
【0154】
係合部材駆動装置1204は、収納ユニット1100の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた駆動部材1210および昇降可能に設けられた解除部材1212を含む。駆動部材1210は、その一端部において係合部材1202に相対回動可能に係合させられるとともに、他端部の下面には、部分円筒状の作用面1214が設けられている。解除部材1212は駆動部材1210の上方に設けられるとともに、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリング1216によって上方へ付勢されている。2つの係合部材駆動装置1204の各解除部材1212は、図33に示すように、連結部材1218によって連結されており、フレーム1110に昇降可能に支持された操作部材1220が押し下げられることにより同時に下降させられる。スプリング1216の付勢による解除部材1212の移動限度は、連結部材1218の長手方向と直角に設けられた当接部がフレーム1110に当接することにより規定され、駆動部材1210はスプリング1208の付勢により、常には解除部材1212に当接させられ、係合部材1202の係合部1205が、台車902の後述する係合部材と係合する係合位置に位置させられている。なお、フレーム1110の前部には、案内面1222,1228が設けられ、台車902の後述する係合部材のカム1190への係合を、上下方向および水平方向において案内するようにされている。
【0155】
このように台車連結装置1200はフレーム1110に設けられ、パレット支持台1112,1114は、フレーム1110に昇降可能に設けられ、支持台昇降装置1116により昇降させられるため、台車902は台車連結装置1200によって収納ユニット1100にフレーム1110に連結され、収納ユニット1100に連結された状態においても、パレット支持台1112,1114を昇降させることができる。
【0156】
複数の収納ユニット1100のうち、左右に隣接する収納ユニット1100は、ユニット連結装置1240によって連結されている。ユニット連結装置1240は、本実施形態においては、図33および図34に示すように、フレーム1110の上面に固定された少なくとも1つ、本実施形態においては2つの連結部材1242,1244を含む。これら連結部材1242,1244は板状を成し、フレーム1110の上面の前端と後端とにそれぞれ、長手方向の一端部において、固定装置の一種であるボルト1246によって固定されている。連結部材1242,1244の他端部はフレーム1110から隣接するパレット収納ユニット1100側へ延び出させられ、隣接するパレット収納ユニット1100のフレーム1110の上面にボルト1248によって固定されている。
【0157】
台車902を説明する。
台車902は、図37に示すように、台車本体としてのフレーム908と、パレット支持台910と、支持台昇降装置912と、支持台支持装置914とを含む。フレーム908には、複数、図示の例では4個の車輪916が取り付けられ、台車902が走行させられる。
【0158】
フレーム908の上端には、図41,図42に示すように、板状の取付部材918が設けられるとともに、取付部材918には複数、本実施形態では4個の昇降部材たるレバー920が軸922により、フィーダ付パレット326の移載方向と直交し、供給部並び方向に平行な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられている。これら4個のレバー920は、水平面に平行な方向において互いに隔たった4箇所にそれぞれ、本実施形態においては矩形の4つの頂点にそれぞれ対応する位置に設けられている。
【0159】
4個のレバー920にはそれぞれ、支持部材の一種である回転支持部材たるローラ926がレバー920の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、パレット支持台910の下面に設けられた嵌合穴928に回転可能に嵌合されている。嵌合穴928は、支持台510の下面に固定のブラケット930に上下方向に設けられた長穴であり、台車902の前部に設けられた2つの嵌合穴928は、後部に設けられた2つの嵌合穴928より長くされている。そのため、ローラ926は嵌合穴928の上側の側面に係合し、パレット支持台910に下方から当接することによってパレット支持台910を下方から支持するが、パレット支持台910の前部が、後側のレバー920のローラ926と嵌合穴928の上側の端面との当接部を支点として、ローラ926から浮き上がることが許容される。本実施形態においては、複数個、例えば、4個のローラ926が支持台支持部を構成し、長穴により構成された嵌合穴928と共に支持台支持装置914を構成している。ローラ926を保持するレバー920は、ローラ926を介してパレット支持台910に下方から当接することによってパレット支持台910を支持する。
【0160】
上記4個のレバー920は、昇降部材駆動装置たるレバー駆動装置932により同時に一斉に回動させられ、ローラ926を保持する部分が一斉に昇降させられる。レバー駆動装置932は、作業者により手動で操作される操作部材の一種である回転操作部材たるハンドル934と、ハンドル934の回転運動をレバー920の回動運動であって、ローラ926の昇降運動に変換する運動変換装置936とを含む。
【0161】
運動変換装置936は、図40および図41に示すように、前記取付部材918の後部に、パレット移載方向に平行な回転軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられたねじ軸938と、そのねじ軸938に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に螺合されたナット940とを含む。ねじ軸938はハンドル934の操作によって回転させられ、それによりナット940が前後方向に移動させられる。
【0162】
このナット940の移動は、1対のリンク942,連結ロッド944および1対の連結バー946によって4個のレバー920に伝達され、4個のレバー920が一斉に同方向に回動させられて、レバー920のローラ926が設けられた部分が同時に一斉に昇降させられる。レバー920の回動によりローラ926が上昇させられれば、パレット支持台910が上昇させられ、ローラ926が下降させられれば、パレット支持台910が自重によりローラ926に追従して下降する。本実施形態においては、1対のリンク942,連結ロッド944および連結バー946が、ねじ軸938,ナット940と共に運動変換装置936を構成し、運動変換装置936およびハンドル934を含むレバー駆動装置932が、4個のレバー920と共に支持台昇降装置912を構成している。
【0163】
なお、上記フレーム908の上部の側面は、図37および図38に示すようにカバー950によって覆われている。また、パレット支持台910には、カバー952が下方へ延び出す向きに設けられている。フレーム908を覆うカバー950の後面には、図38に示すように、目盛り954が上下方向に設けられており、パレット支持台910に設けられたカバー952の下端縁が指し示す目盛り954の値により、パレット支持台910の高さ(フレーム908に対する上下方向の位置)がわかる。
【0164】
パレット支持台910は、図39,図40および図42に示すように、矩形を成す支持台本体958と、複数の支持ローラ960と、1対のガイドレール962とを含む。支持ローラ960は、支持台本体958のパレット移載方向と直交する方向に隔たった2個所に複数ずつ、パレット移載方向と直交し、水平な回転軸線まわりに回転可能に、かつパレット移載方向に並んで設けられている。支持ローラ960は、2列設けられているのである。ガイドレール962は、2列の支持ローラ960の外側にそれぞれパレット移載方向に平行に設けられ、支持ローラ960より上側に位置する垂直な案内面966を有する。
【0165】
パレット支持台910には、図38および図39に示すように、フィーダ付パレット326の浮上がりを防止する複数の浮上がり防止部ないし押さえ部963が設けられている。押さえ部963は、一対のガイドレール962の後端に隣接して設けられており、支持ローラ960より上方に位置し、支持ローラ960との間にフィーダ付パレット326の前記被クランプ部410を挟んでフィーダ付パレット326の浮上がりを防止する。
【0166】
また、パレット支持台910の後部には、図38および図39に示すように、複数の取っ手964,ストッパ970および係止装置980が設けられている。ストッパ970は、弾性部材の一種であるゴムにより作られており、台車902にフィーダ付パレット326を移載し、パレット支持台910にフィーダ付パレット326を支持させる際にフィーダ付パレット326の移動限度を規定し、移載位置ないし搬入位置を規定する。
【0167】
係止装置980は、図43および図44に示すように、パレット支持台910に固定の装置本体981に昇降可能に設けられた係止部材たるプランジャ982を有する。プランジャ982は、横断面形状が円形を成し、装置本体981に設けられた嵌合穴984に昇降可能に嵌合されるとともに、レバー986により保持されている。レバー986は、装置本体981に軸992により供給部並び方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。
【0168】
プランジャ982には、ピン998がプランジャ982の軸線に直角であって、台車902の左右方向に貫通して設けられるとともに、ピン598の両端部はそれぞれ、装置本体981に上下方向に設けられた一対の長穴1000を通ってレバー986の切欠1001に嵌合されている。
【0169】
プランジャ982は、嵌合穴984内に配設された付勢手段の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプリング1004(以後、スプリング1004と略記する)により、嵌合穴984から突出する向きに付勢されている。スプリング1004の付勢によるプランジャ982の突出限度は、レバー986の操作部1002がパレット支持台910に設けられたストッパ1006に当接することにより規定される。ストッパ1006は、本実施形態においてはアジャストボルトにより構成されており、その螺合量の調節によりプランジャ982のパレット支持台910からの突出量が調節される。ストッパ1006は、突出限度規定部材ないし突出量規定部材を構成している。
【0170】
プランジャ982の突出端部には、プランジャ982の軸線に対して、パレット支持台910の後部側(フィーダ付パレット326が搬入される際の搬入方向において下流側)ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面1010が設けられるとともに、傾斜面1010の後端部に隣接して係止面1012がプランジャ982の軸線に平行に設けられている。前記パレット132には、図44に示すように、その下面の後部に開口し、横断面形状が矩形の係止穴1016が設けられている。プランジャ982の係止面1012は、係止穴1016の前向きの面である係止面1018に係合し、係止する。上記スプリング1004の付勢によるプランジャ982の移動限度は、係止面1012が係止面1018に係合可能な位置に位置するように調節される。
【0171】
パレット支持台910の前部には、図39および図40に示すように、複数、本実施形態においては2つの係合部材1020が前方へ突出した状態で設けられている。これら係合部材1020は、パレット支持台910の幅方向に距離を隔てた位置に設けられており、係合部材1020の突出端部にはそれぞれ、カムフォロワたるローラ1022がパレット支持台910の供給部並び方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、ローラ1022の下端部は、係合部材1020の下面より下方に突出させられている。また、係合部材1020の基端部には、垂直な当接面1024ないしストッパ面が設けられている。
【0172】
係合部材1020にはまた、ローラ1022の回転軸線より前側の位置に、係合部材1020の上面に開口し、左右方向に延びる溝1026が設けられている。溝1026の一対の溝側面1028の上部は、下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられた案内面とされるとともに、下部は垂直面とされ、溝1026の底部に、左右方向に延び、横断面形状が矩形の係合溝部1030が設けられている。本実施形態においては、係合部材1020が第一係合部を構成し、部品供給装置18に設けられた前記係合装置840およびカバー本体480の開口820が設けられた部分と共に台車連結装置1040を構成している。
【0173】
次に作動を説明する。
本実施形態においては、台車902がパレット支持台を1台有するものとされているため、例えば、段取り替え時には、台車902は部品供給装置18から供給完了パレットを受け取ってパレット収納装置900へ搬送し、収納ユニット1100に収納する。そして、パレット収納装置900から次供給パレットを受け取って搬送し、部品供給装置18に引き渡す。
【0174】
台車902の部品供給装置18からの供給完了パレットAの受取りを説明する。
台車902は、まず、台車連結装置1040によってベッド10に連結される。台車902は、前記台車502と同様に、部品供給装置18が電子回路部品140を供給している時期であっても、係合部材1020を開口820を通ってカバー470内に進入させ、ベッド10に連結することができる。ここでは、開閉カバー472あるいは474が閉じられたままの状態で、台車902がベッド10に連結されることとする。台車902をベッド10に連結する場合には、作業者は取っ手964を持って台車902を移動させ、一対の係合部材1020と、ベッド10に設けられた一対のカム826との水平方向の位置を合わせた状態で、台車902を前進させ、係合部材1020に設けられたローラ1022をカム面828に沿って移動させる。
【0175】
台車902は、ベッド10への連結に先立ってパレット支持台910の高さが支持台昇降装置912による昇降によって調節され、係合部材1020がちょうどカム826の水平面832上に載り、下方から支持された状態となる高さより低い位置であって、ローラ1022がカム面828の傾斜面830に係合することが可能な位置に位置する高さとされた状態で、1対の係合部材1020の横方向位置がカム826に合わされ、カム826により案内されて前進させられる。係合部材1020により構成される第一係合部が、カバー本体480の開口820を含む部分により構成される受容部にちょうど受容される高さ、すなわちカム826の水平面832により支持される高さより低い位置にある状態で受容部に接近させられ、カム826により案内されて受容部に導かれ、カバー470内へ導かれるのである。この高さがパレット支持台910の第二高さである。なお、支持台昇降装置912によるパレット支持台910の高さの調節時には、作業者はハンドル934を操作し、4本のレバー920を回動させてパレット支持台910を昇降させ、パレット支持台910のカバー952の下端縁が、カバー950に設けられた目盛り954(図38参照)の所定の位置を指し示すようにする。
【0176】
そのため、ローラ1022が傾斜面830に沿って前進させられるとき、パレット支持台910の前部が後部に対して浮き上がり、係合部材1020がカム826により案内されつつ前進させられる。パレット支持台910の前側の嵌合穴928は後側の嵌合穴928より長くされており、パレット支持台910の前部は、後側の嵌合穴928の上側の端面とローラ926との当接部を支点として浮き上がり、台車902の前進が許容される。
【0177】
台車902は、図45に示すように、係合部材1020の基端部に設けられた垂直な当接面1024がカム826に当接するまで前進させられる。この当接により、台車902が停止させられた状態では、係合部材1020がカム面828の水平面832上に載置されて下方から支持され、ローラ1022は傾斜面834に対して僅かに上方に位置する状態となる。この状態で作業者はハンドル934を操作して4本のレバー920を回動させ、パレット支持台910の後部を上昇させる。
【0178】
レバー920は、前部のレバー920に設けられたローラ926が嵌合穴928の上側の端面に当接するまで回動させられる。後部のレバー920の回動により、パレット支持台910の後部が上昇させられ、その状態では、パレット支持台910の前部と後部との高さが同じになり、水平となる。作業者はまた、台車902のフレーム908の後面に設けられた目盛り954を見ながらハンドル934を操作し、パレット支持台910に設けられたカバー952の下端が指し示す目盛り954の値によってパレット支持台910の高さがわかる。そのため、上記ローラ926の嵌合穴928の端面に対する当接感が得られ難くても、目盛り954が予め設定された値を示すまでハンドル934を操作すれば、台車902がベッド10に係合し、パレット支持台910が水平となる状態が得られる。作業者がハンドル934の操作を停止すれば、ねじ軸938は回転せず、パレット支持台910は所定の高さ、すなわち支持ローラ960の高さが部品供給装置18の上昇端位置へ上昇させられたパレット支持台328の支持ローラ404およびガイドローラ460の高さと同じになる位置であって、上下方向において部品供給装置18のパレット受渡位置に位置する状態に保たれる。この高さがパレット支持台910の第一高さであり、前記第二高さは第一高さより、フィーダ130の高さより小さい距離下がった高さである。また、台車902のベッド10への連結により、台車902がパレット支持台382に対して供給部並び方向においても位置決めされ、支持ローラ960,404等が供給部並び方向においても位置が合わされる。
【0179】
また、台車902が係合部材1020の当接面1024がカム826に当接して停止させられれば、係合ピン842がピン駆動装置844により下降させられて溝1026の係合溝部1030に嵌入させられ、係合部材1020のカバー470内からの離脱を阻止し、台車902がベッド10に相対移動不能に連結される。係合ピン842の係合溝部1030への嵌入は、溝側面1028の傾斜面により案内される。また、溝1026の係合溝部1030と係合ピン842とに、、パレット移載方向ないし台車502の連結時の移動方向において多少の位置ずれがあっても、係合ピン842の揺動により吸収され、係合ピン842は係合溝部1030に嵌入する。
【0180】
そして、電子回路部品の装着が終了し、段取り替えが行われる場合には、作業者は、開閉カバーを開く。部品供給装置18においては、部品供給テーブルが待避領域へ待避させられた後、移動テーブル134に設けられたパレット支持台382がパレットリフタ426により上昇端位置へ上昇させられ、供給完了パレットAが移動テーブル134から浮き上がらされ、移動テーブル134に対するクランプおよび位置決めが解除され、支持ローラ404によりパレット移載方向であるY軸方向において移動可能な状態に支持されるとともに、支持ローラ404の上端の高さがガイドローラ460の上端の高さと一致させられる。したがって、作業者は、バケット330に設けられた取っ手340を持って供給完了パレットAを台車902側へ引っ張れば、供給完了パレットAは、支持ローラ404により支持され、ガイドローラ406により案内されつつ台車902側へ移動し、ガイドローラ460を通って台車902の支持ローラ960上に載り移る。供給完了パレットAは支持ローラ960により支持され、支持ローラ960上を1対のガイドレール962により案内されつつ移動させられ、ストッパ970に当接するまで移動させられる。
【0181】
この際、パレット132の後端面が係止装置980のプランジャ982の傾斜面1010に係合し、斜面の作用によりプランジャ982をスプリング1004の付勢力に抗して嵌合穴984内に退避させ、フィーダ付パレット326の移動が許容される。パレット132がストッパ970に当接させられて停止させられれば、パレット132に設けられた係止穴1016がプランジャ982に対向する状態となり、プランジャ982がスプリング1004の付勢力により嵌合穴984から突出させられ、その先端部が係止穴1016内に嵌入させられる。それにより、図44に示すように、プランジャ982に設けられた係止面1012が係止穴1016の係止面1018に対向し、これら係止面1012,1018の係合と、ストッパ970への当接とによって、パレット132のパレット移載方向ないし前後方向の移動が阻止され、台車902に係止される。また、パレット132の被クランプ部410が台車902に設けられた押さえ部963の下方に至り、浮上がりが防止される。
【0182】
供給完了パレットAの台車902への移載後、開閉カバーが閉じられ、係合ピン842が上昇させられて係合溝部1030から抜け出させられ、台車902のベッド10に対する連結が解かれる。その状態で作業者は取っ手964を持って台車902を後退させ、1対の係合部材1020をカム826から離脱させる。この際、係合部材1020に設けられたローラ1022は、台車902の後退方向において上り傾斜の傾斜面834により案内されてカム826を乗り越える。係合部材1020がカバー470内から抜け出させられた後、作業者はハンドル934を操作してレバー920を回動させ、パレット支持台910を下降させる。4個のレバー920が一斉に回動させられ、供給完了パレットAは水平な姿勢で下降させられる。作業者は、フレーム908に設けられた目盛り954(図38参照)を見ながらハンドル934を操作し、パレット支持台910に設けられたカバー952の下端が目盛り954の予め設定された値を指し示す位置までパレット支持台910を下降させる。このようにフィーダ付パレット326を台車902に移載したならば、作業者はパレット収納装置900へ移動させ、収納ユニット1100に収納し、次供給パレットを受け取る。
【0183】
ここでは、図47に概略的に示すように、パレット収納装置900の収納ユニット1100の下パレット支持台1114の上方空間に(以下、単に下パレット支持台1114にと称する)供給完了パレットAを収納し、別の収納ユニット1100の下パレット支持台1114に収納されているフィーダ付パレットを次供給パレットとして受け取ることとする。台車902を収納ユニット1100に連結した状態においてもパレット支持台1112,1114を昇降させることができるため、パレット収納装置900へのフィーダ付パレット326の収納および受取りを容易に行うことができる。例えば、収納および受取りを同じ収納ユニット1100について行う場合、収納あるいは受取りを行う毎に、パレット支持台1112,1114の昇降のために、台車902の収納ユニット1100に対する連結解除および連結を行わなくてよいからである。
【0184】
まず、台車902を収納ユニット1100に連結する。
図35に示すように、台車902の1対の係合部材1020と収納ユニット1100の1対のカム1190との水平方向の位置を合わせ、台車902を前進させる。収納ユニット1100においてフレーム1110の高さは、高さ調節装置1102により調節され、本実施形態においては、カム1190の高さが、部品供給装置18のカム826と同じ高さになるようにされており、台車902において係合部材1020は、カム1190の水平面1196(図36参照)により支持される状態より低く、ローラ1022が傾斜面1194に係合可能な高さに位置させられ、台車902のベッド10への連結時と同様に、台車902の前進に伴ってパレット支持台910の前部が後部より浮き上がらされつつ、ローラ1022がカム面1192に沿って前進させられる。
【0185】
収納ユニット1100の台車連結装置1200は、台車902が連結されていない状態では、図36に示すように、係合部材1202はスプリング1208の付勢により下降させられて係合位置に位置し、駆動部材1210は解除部材1212に当接させられている。台車902が前進させられ、係合部材1020が前進させられるとき、係合部材1020の前端部が係合部材1202の傾斜面1206に当接し、斜面の作用により係合部材1202がスプリング1208の付勢力に抗して後退させられ、係合部材1020の進入を許容する。そして、台車902が、当接面1024がカム1190に当接するまで前進させられた状態では、係合部1205が係合部材1020の溝1026に嵌入し、台車902を収納ユニット1100に連結する。係合部材1020の前進は、案内面1222,1228により案内される。台車902を収納ユニット1100に連結した後、作業者はハンドル934(図37参照)を操作してパレット支持台910の後部を上昇させ、水平な状態とする。係合部材1020は、前記台車連結装置1200の構成要素でもあると考えてもよい。
【0186】
収納ユニット1100においては、パレット支持台1112,1114が下降端位置にあり、上側のパレット支持台1112がパレット受渡位置に位置させられている。そのため、台車902が収納ユニット1100に連結された状態では、台車902のパレット支持台910の支持ローラ960と上パレット支持台1112の支持ローラ1162との高さが同じになる。
【0187】
図47(a)に示すように、台車902が収納ユニット1100へ移動させられ、連結された後、供給完了パレットAを下パレット支持台1114上に移載する。移載に先立って収納ユニット1100においては、図47(b)に概略的に示すように、下パレット支持台1114が上昇させられ、パレット受渡位置へ移動させられる。移載時には、作業者は、台車902の係止装置980のレバー986を操作し、プランジャ982をパレット132の係止穴1016から抜け出させ、供給完了Aの台車902への係止を解除し、取っ手340を持って供給完了パレットAを収納ユニット1100内へ移動させ、収納スペース1119に収納する。
【0188】
供給完了パレットAは、支持ローラ1162により支持されるとともに、ガイドレール1164により案内されて移動し、移動の途中で、抜出防止装置1174の抜出防止部材1176の傾斜面1184に係合し、斜面の作用により、抜出防止部材1176をスプリング1178の付勢力に抗して回動させて非係合位置へ退避させ、供給完了パレットAの移動を許容させる。供給完了パレットAの移動は、ストッパ1170により止められる。図47(c)に示すように、供給完了パレットAがパレット支持台1114上に移載され、収納ユニット1100に収納された状態では、抜出防止部材1176はフィーダ付パレット326から外れ、スプリング1178の付勢により抜出防止位置へ移動させられて、供給完了パレットAの収納ユニット1100からの抜出しを防止する。移載後、図47(d)に示すように、パレット支持台1114は下降端位置へ下降させられる。
【0189】
移載後、台車902と収納ユニット1100との連結を解除し、台車902を、次供給パレットを受け取る収納ユニット1100へ移動させる。連結解除時には、作業者は、台車連結装置1200の操作部材1220を押し、解除部材1212をスプリング1216の付勢力に抗して下降させ、駆動部材1210の回動により係合部材1202をスプリング1208の付勢力に抗して上昇させて、その係合部1205を係合部材1020の溝1026から抜け出させ、係合部材1020と係合しない非係合位置へ移動させる。作業者は操作部材1220を押して係合部1205を非係合位置に位置する状態に保ちつつ、台車902の係合部材1020に近い部分を持って、台車902を収納ユニット1100から離れる向きに移動させる。この際、駆動部材1210の係合部材1202に係合させられた側とは反対側の端部が、係合部材1020の移動経路内に位置することがあっても、係合部材1020は駆動部材1210をスプリング1204の付勢力に抗して回動させて通過を許容させる。係合部材1020の先端部は、駆動部材1210の作用面1214の斜面の作用により、駆動部材1210をスプリング1204の付勢力に抗して回動させ、自身の通過を許容させる。
【0190】
作業者は、台車902を、係合部材1020の溝1026が係合部材1202の係合部1205から外れた状態となる位置まで後退させたならば、操作部材1220を離し、台車902の前へまわって取っ手964を持ち、台車902を移動させる。操作部材1220を押された状態に保ち、係合部材1202を非係合位置に位置する状態に保つ維持装置を設け、その間に作業者が台車902を移動させてもよいが、本実施形態では、作業者が係合部材1020を非係合位置に位置する状態に保ちつつ台車902を移動させる。
【0191】
作業者は台車902を、図47(e)に示すように、次供給パレットBを供給する収納ユニット1100へ移動させ、連結する。次供給パレットBは収納ユニット1100の下パレット支持台1114に収納されているため、図47(f)に示すように、下パレット支持台1114は上昇端位置へ移動させられ、パレット受渡位置へ移動させられる。そして、作業者は、次供給パレットBの取っ手340を持って引っ張り、図47(g)に示すように、台車902へ移載する。
【0192】
移載に先立って作業者は、抜出防止装置1174による次供給パレットBの抜出し防止を解除する。作業者は抜出防止部材1176の操作部1185を持ち、抜出防止部材1176をスプリング1178の付勢力に抗して非係合位置へ回動させ、係止面1182を次供給パレットBの移動経路内から退避させるのである。作業者は、その状態を保って次供給パレットBを台車902側へ小距離移動させ、次供給パレットBが抜出防止部材1176上に位置し、その係合位置への回動を阻止する状態になったならば、操作部1185を離して次供給パレットBを移動させる。次供給パレットBは、下パレット支持台1114の支持ローラ1162により支持されるとともに、ガイドレール1164により案内され、前記部品供給装置18から台車902への供給完了パレットAの移載時と同様に台車902上に移載され、係止される。移載後、下パレット支持台1114は、図47(h)に示すように、下降端位置へ下降させられる。
【0193】
移載後、台車902の収納ユニット1100への連結を解除し、作業者は台車902を移動させ、次供給パレットBを部品供給装置18へ搬送する。次供給パレットBの部品供給装置18への移載時には、供給完了パレットAの受取り時と同様に台車902をベッド10に連結し、係止装置980による係止を解除して、次供給パレットBを部品供給装置18のパレット支持台382上に移載する。
【0194】
なお、供給完了パレットは、収納ユニット1100の上パレット支持台1112に収納するようにしてもよく、次供給パレットは、上パレット支持台1112から受け取るようにしてもよい。供給完了パレットの収納と、次供給パレットの受取りとが同じ収納ユニットに対して行なわれるようにしてもよい。
【0195】
台車を1台のパレット支持台を有する台車とする場合、パレット収納装置は、図1ないし図31に示す実施形態におけると同様に、複数のパレット支持台が昇降させられない装置としてもよい。この場合、台車とパレット収納装置との間におけるフィーダ付パレットの受渡しは、可動補助ユニットを用いて行なわれる。その実施形態を図48ないし図50に基づいて簡単に説明する。
【0196】
本実施形態のパレット収納装置1300は、図48に概略的に示すように、位置を固定して設けられた複数の固定収納ユニット1302および1つの可動収納ユニット1304を有する。固定収納ユニット1302は、例えば、前記実施形態の収納ユニット504と同様に構成されている。
【0197】
可動収納ユニット1304は、詳細な図示および説明は省略するが、例えば、パレット支持台を1台有するとともに、そのパレット支持台が、フレームにより昇降可能に支持されるとともに、支持台昇降装置、例えば、前記パレット収納装置900の収納ユニット1100の支持台昇降装置1116と同様の構成の支持台昇降装置により、上昇端位置と下降端位置とに移動させられるように構成されている。上昇端位置は、パレット支持台が、台車あるいは固定収納ユニット1302の上パレット支持台との間でフィーダ付パレットの受渡しを行う上受渡位置であり、下降端位置は、固定収納ユニット1302の下パレット支持台との間でフィーダ付パレットの受渡を行なう下受渡位置である。
【0198】
可動収納ユニット1304には、フレームに車輪が設けられ、作業者によって走行させられるようにされている。可動収納ユニット1304にはまた、フレームのパレット移載方向において一方の側に、台車1306を連結するための1対のカムおよび台車連結装置が設けられている。台車連結装置は、ベッド10に設けられた前記係合装置840と同様の構成を有する係合装置を含む装置としてもよく、前記収納ユニット1100の台車連結装置1200と同様の構成を有する装置としてもよい。フレームのパレット移載方向において他方の側には、可動収納ユニット1304を固定収納ユニットに連結するための1対の係合部材が設けられている。これら係合部材は、例えば、前記台車502の係合部材790と同様に昇降可能に設けられ、エアシリンダにより昇降させられる。パレット支持台を、前記台車902のパレット支持台910と同様に、前部を浮き上がらせて係合部材を固定収納ユニットに係合させるものとしてもよい。また、パレット支持台には、例えば、プランジャボールが設けられ、フィーダ付パレットのパレット支持台からの抜出しを防止するようにされる。前記実施形態の台車902や収納ユニット1100等と同様に、係止装置や抜出防止装置を設けてもよい。但し、これらは、パレット支持台においてフィーダ付パレットがパレット移載方向において前後いずれの方向からもパレット支持台に移載され、パレット支持台から退避させられることが可能に設けられる。パレットの移載に伴って自動的に係止位置ないし抜出防止位置から退避してパレットの移動を許容するように設けてもよく、作業者の操作によってパレットの移動を許容する状態となるように設けてもよい。固定収納ユニット1302には、台車連結装置が設けられ、台車1306も可動収納ユニット1304も同様に連結され得るようにされている。台車連結装置は、可動収納ユニット連結装置でもある。台車1306は、例えば、前記台車902と同様に構成されている。また、可動収納ユニット1304には高さ調節装置が設けられ、高さが調節されるようにされている。
【0199】
可動収納ユニット1304を用いたフィーダ付パレットの受渡しを簡単に説明する。
複数の固定収納ユニット1302は、水平方向に一列に並んで設けられ、可動収納ユニット1304は、図48(a)に示すように、常には最も端に位置する固定収納ユニット1302に隣接する位置において待機させられており、台車1306がフィーダ付パレットを収納ユニットに引き渡し、あるいは受け取る際に、図48(b)に実線で示すように、固定収納ユニット1302へ移動させられて台車連結装置により連結される。
【0200】
供給完了パレットAを固定収納ユニット1302に収納する場合、例えば、台車1306により搬送された供給完了パレットAを固定収納ユニット1302の下パレット支持台に収納するとすれば、台車1306が可動収納ユニット1304に連結される。図49(a)に示すように、可動収納ユニット1306のパレット支持台は上受渡位置に位置させられ、図49(b)に示すように、台車1306から可動収納ユニット1304のパレット支持台に供給完了パレットAが移載される。移載後、台車1306の可動収納ユニット1304への連結が解除されるとともに、可動収納ユニット1304が固定収納ユニット1302に連結される。そして、図49(c)に示すように、パレット支持台が下受渡位置へ下降させられ、図49(d)に示すように、固定収納ユニット1302の下パレット支持台に移載される。
【0201】
次供給パレットBを台車1306に受け取る場合、まず、可動収納ユニット1304が固定収納ユニット1302に連結される。そして、図50(a)に示すように、次供給パレットBが固定収納ユニット1302の下パレット支持台に収納されているとすれば、図50(b)に示すように、可動収納ユニット1304のパレット支持台が下受渡位置へ下降させられ、図50(c)に示すように、次供給パレットBが移載される。移載後、可動収納ユニット1304の固定収納ユニット1302への連結が解除されるとともに、台車1306が可動収納ユニット1304に連結され、図50(d)に示すように、パレット支持台が上受渡位置へ上昇させられ、図50(e)に示すように、次供給パレットBが台車1306に移載される。固定収納ユニット1302,可動収納ユニット1304および台車1306を同時に連結した状態において、可動収納ユニット1304を経て、台車1306と固定収納ユニット1302との間においてフィーダ付パレットの移載を行うことが可能であれば、それらを同時に連結してパレット移載作業を行うようにしてもよい。
【0202】
台車が固定収納ユニットの上パレット支持台との間でフィーダ付パレットの受渡しを行なうのであれば、可動収納ユニット1304を介して受渡しを行ってもよく、台車を直接、固定収納ユニットに連結して、直接受渡しを行なうようにしてもよい。供給完了パレットが収納される収納ユニットと、次供給パレットが収納された収納ユニットとは異なっていてもよく、同じでもよい。
【0203】
上記各実施形態においては、台車と収納ユニットとの一方がパレット支持台を上下に複数段備え、一方のパレット支持台が支持台昇降装置によって昇降させられるようにされていたが、台車および収納ユニットにそれぞれ設けられた複数段のパレット支持台がいずれも支持台昇降装置によって昇降させられるようにしてもよい。この場合、台車と収納ユニットとのそれぞれの複数ずつのパレット支持台の各位置の組合わせにより、種々の態様でフィーダ付パレットの受取りおよび収納を行うことができる。
【0204】
例えば、図51に概略的に示すように、上下両パレット支持台にフィーダ付パレットB,Cが収納されている収納ユニット1330に、台車1332に搭載されているフィーダ付パレットAを収納し、フィーダ付パレットBを受け取ることができる。まず、フィーダ付パレットBを台車の下パレット支持台上に受け取り、次いで収納ユニット1330のパレット支持台を昇降させ、空いた下パレット支持台上にフィーダ付パレットAを収納するのである。
【0205】
あるいは図52に概略的に示すように、台車1332の上下パレット支持台にそれぞれ搭載されたフィーダ付パレットA,Bの一方を収納ユニット1330に収納し、収納ユニット1330からフィーダ付パレットCを受け取ることもできる。フィーダ付パレットAを収納ユニット1330に収納するとすれば、まず、台車1332のパレット支持台を上昇させてフィーダ付パレットAを収納ユニット1330の上側のパレット支持台上に収納し、次いで台車1332のパレット支持台を下降させ、空いたパレット支持台上にフィーダ付パレットCを受け取る。
【0206】
パレット支持台を1台有する台車、パレット支持台を複数台有し、それらが支持台昇降装置により昇降させられる台車、上下方向に設けられた複数台のパレット支持台が昇降させられる収納ユニット、上下方向に設けられた複数台のパレット支持台が固定された収納ユニット、パレット支持台を1台有し、そのパレット支持台が支持台昇降装置により昇降させられるとともに移動可能な可動収納ユニット、パレット支持台を複数台有し、それらが支持台昇降昇降により昇降させられるとともに移動可能な可動収納ユニットは、適宜に組み合わせが可能であり、それにより、フィーダ付パレットの部品供給装置18からの受取り,引渡し、パレット収納装置への収納,受取りを種々の態様で行うことができる。
【0207】
上記各実施形態において装着ヘッドは、間欠回転体に設けられ、その間欠回転により、間欠回転体の回転軸線のまわりに旋回させられて電子回路部品の受取りおよび装着等を行うようにされていたが、装着ヘッド移動装置によって回路基板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させて、電子回路部品の受取りおよび装着等を行わせるようにしてもよい。その実施形態を図53および図54に基づいて説明する。なお、本電子回路部品装着システムの基本的な構成は特許第2824378号公報に記載の電子回路部品装着システムと同様に構成されており、簡単に説明する。
【0208】
図53において1400は電子回路部品装着システム1401のベッドである。ベッド1400上には、プリント配線板1402をX軸方向(図53においては左右方向)に搬送する配線板コンベヤ1404,プリント配線板保持装置1406,装着装置1408および部品供給装置1410,1412等が設けられている。
【0209】
本実施形態においてプリント配線板1402は、配線板コンベヤ1404により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた部品装着位置において停止させられるとともに、ベッド1400の部品装着位置に対応する部分に設けられたプリント配線板保持装置1406により、表面が水平な姿勢で保持される。
【0210】
部品供給装置1410,1412は、図53および図54に示すように、X軸方向と水平面内において直交するY軸方向互いに隔たって、配線板コンベヤ1404の両側に位置を固定して設けられている。部品供給装置1410は、フィーダにより電子回路部品を供給するフィーダ型部品供給装置とされ、部品供給装置1412は、トレイにより電子回路部品を供給するトレイ型部品供給装置とされている。
【0211】
部品供給装置1410は、部品供給テーブル1414を1台備えている。部品供給テーブル1414は、ベッド1400に位置を固定して支持された固定テーブル1416と、固定テーブル1416に着脱可能に搭載されたパレット1418と、パレット1418に着脱可能に搭載された複数のフィーダ1420とを有する。フィーダ1420が搭載されたパレット1418をフィーダ付パレット1422と称する。ベッド1400には、図示を省略するパレット支持台およびクランプ装置が設けられ、パレット1418を支持し、固定テーブル1416にクランプするようにされている。パレット支持台は省略してもよい。クランプ装置は、例えば、エアシリンダを駆動源として構成され、作業者のスイッチ操作により、パレット1418を固定テーブル1416にクランプし、あるいはクランプが解除される。フィーダ1418はそれぞれ、テープ保持装置および送り装置を備え、固定テーブル1416に、各供給部がX軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態で搭載されている。部品供給装置1412は、複数の部品収容凹部の各々に電子回路部品が1個ずつ収容されたトレイによって電子回路部品を供給する。
【0212】
装着装置1408を説明する。装着装置1408は、図54に示す装着ヘッド1430が装着ヘッド移動装置1432により、互いに直交するX軸方向とY軸方向との少なくとも一方の成分を有する方向に移動させられて電子回路部品1434を搬送し、プリント配線板1402の装着面ないし上面である表面に装着するものとされている。
【0213】
そのため、装着ヘッド移動装置1432は、図53および図54に示すように、X軸スライド1440,X軸スライド移動装置1442,Y軸スライド1444,Y軸スライド移動装置1446を備えている。X軸スライド移動装置1442は、X軸スライド移動用モータ1448,ボールねじ1450およびナット1452を備え、X軸スライド1440をX軸方向に移動させる。Y軸スライド1444およびY軸スライド移動装置1446は、X軸スライド1440上に設けられている。Y軸スライド移動装置1446は、Y軸スライド移動用モータ1456,ボールねじ1458およびナット1460を備え、Y軸スライド1444をY軸方向に移動させる。
【0214】
装着ヘッド1430は、Y軸スライド1444上に設けられ、プリント配線板1402の表面に平行な水平面内の任意の位置へ移動させられる。Y軸スライド1444には、図54に示すように、装着ヘッド1430,装着ヘッド1430を昇降させるヘッド昇降装置1466,装着ヘッド1430をその軸線まわりに回転させるヘッド回転装置1468が設けられており、これら装着ヘッド1430等が部品装着ユニット1470を構成している。部品装着ユニット1470は、本実施形態においては、特開平4−372199号公報に記載の部品装着ユニットと同様に構成されており、説明を省略する。
【0215】
装着ヘッド1430はノズルホルダを備え、吸着ノズル1472を着脱可能に保持する。吸着ノズル1472は、負圧により電子回路部品1434を吸着する部品保持具であり、図示を省略する電磁方向切換弁装置の切換えにより、負圧源,正圧源および大気に選択的に連通させられて、電子回路部品1434を保持,解放する。なお、部品装着ユニット1470は、複数組設けてもよい。例えば、Y軸スライド1444に複数の部品装着ユニットをY軸方向に平行に1列に並べて設けることができる。
【0216】
Y軸スライド1444にはまた、図53に示すように、プリント配線板1402に設けられた基準マークを撮像する撮像装置たる基準マークカメラ1476および撮像時に基準マークおよびその周辺を照明する照明装置1478が設けられている。
【0217】
X軸スライド1440には、ちょうどX軸スライド1440を移動させる2つのボールねじ1450にそれぞれ対応する位置であって、部品供給装置1410,1412とプリント配線板1402との間の位置にそれぞれ、部品撮像システム1480が移動不能に設けられている。これら部品撮像システム1480はそれぞれ、例えば、まだ未公開であるが、本出願人に係る特願2000−343641の明細書に記載の部品撮像システムと同様に構成され、部品カメラ1482,導光装置1484および照明装置1486を備えている。
【0218】
ベッド1400の部品供給装置1410が設けられた部分には、図示は省略するが、前記部品供給装置18におけると同様に、台車を連結するための係合装置およびカムが設けられている。また、本電子回路部品装着システム1401は、図示は省略するが、カバーにより覆われており、部品供給装置1410,1412に対応する部分にはそれぞれ、開閉カバーが設けられている。部品供給装置1410に対応して設けられた開閉カバーの下部には開口が設けられ、開閉カバーを開けなくても、台車の係合部材をカムに係合させ、台車をベッド1400に連結し得るようにされている。
【0219】
本電子回路部品装着システム1401は、詳細な図示および説明は省略するが、前記制御装置860と同様にコンピュータを主体とする制御装置1490により制御される。
【0220】
電子回路部品装着システム1401においてプリント配線板1402への電子回路部品1434の装着時には、例えば、部品供給装置1410から電子回路部品1434を受け取るとすれば、装着ヘッド1430が装着ヘッド移動装置1432によりフィーダ1418の供給部へ移動させられて電子回路部品1434を受け取り、受取り後、プリント配線板1402に移動させられて電子回路部品1434を装着する。この移動の途中で電子回路部品1434の撮像,電子回路部品1434の姿勢修正等が行われる。
【0221】
例えば、電子回路部品1434が装着されるプリント配線板1402の種類が変わり、段取り替えが行われる際に、フィーダ1420がパレット1418ごと交換される。例えば、次に電子回路部品1434を供給するフィーダ1420が搭載されたパレット1418は、例えば、前記台車502と同様の台車に搭載され、台車は電子回路部品の供給中にベッド1400に連結される。電子回路部品1434の供給が終了すれば、作業者は開閉カバーを開き、供給完了パレットの固定テーブル1416に対するクランプを解除して、パレット1418を台車の空のパレット支持台に移載する。そして、台車に搭載された次供給パレットをベッド1400のパレット支持台に移載し、クランプ装置にクランプさせる。供給完了パレットは台車によりパレット収納装置(図示省略)に搬送される。パレット収納装置は、パレット収納装置500と同様に構成してもよく、パレット収納装置900と同様に構成してもよい。台車は、前記台車902と同様に構成してもよい。電子回路部品の補給のためにフィーダ1420をパレット1418ごと交換してもよい。
【0222】
上記各実施形態において収納ユニットは、パレット支持台を2台有するものとされていたが、1台有するものとしてもよく、3台以上、有するものしてもよい。その場合、パレット支持台は支持台昇降装置により昇降させてもよく、昇降させず、固定して設けてもよい。
【0223】
また、パレット支持台を1台有する台車において、前記台車902におけると同様に、パレット引込・押出装置を設けてもよい。可動収納ユニットにパレット引込・押出装置を設けてもよい。
【0224】
また、部品供給装置の移動テーブルに設けられたパレット支持台は、複数の支持部材により構成してもよい。例えば、移動テーブルの移動方向に隔たった両側にそれぞれ、移動テーブルの移動方向と水平面内において直角な方向であって、移動テーブルの前後方向に長い支持部材を移動テーブルに対して昇降可能に設ける。これら支持部材にはそれぞれ、複数ずつの支持ローラ,ガイドローラ,クランプ部等を設け、前記支持台昇降装置450と同様の昇降装置により同時に一体的に昇降させる。支持部材の昇降はそれぞれ、一対ずつのガイドバーおよびガイドブロックを含む案内装置により案内させる。
【0225】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態である電子回路部品供給システムを備えた電子回路部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図2】上記部品供給装置のフィーダを示す側面図である。
【図3】上記電子回路部品供給システムの部品供給装置を示す側面図である。
【図4】上記部品供給装置の部品供給テーブルの待避領域および部品供給領域を説明する図である。
【図5】上記フィーダを保持するパレットが移動テーブルにクランプされた状態を示す背面図である。
【図6】上記電子回路部品装着システム,パレット収納装置および作業台の配置を概略的に示す平面図である。
【図7】上記パレット収納装置を概略的に示す正面図である。
【図8】上記パレット収納装置の収納ユニットを示す側面図(一部断面)である。
【図9】上記収納ユニットを示す平面図である。
【図10】上記収納ユニットの台車連結装置を示す側面図である。
【図11】前記フィーダが搭載されたパレットを搬送する台車が上記電子回路部品装着システムのベッドに連結された状態を示す図である。
【図12】上記台車を示す背面図である。
【図13】上記台車のパレット支持枠が第一位置に位置する状態を示す側面図である。
【図14】上記台車のパレット支持枠が第二位置に位置する状態を示す側面図である。
【図15】上記台車のパレット支持枠が第三位置に位置する状態を示す側面図である。
【図16】上記パレット支持枠を位置決めする位置決め装置の位置決め状態と位置決め解除状態とを示す側面図である。
【図17】上記台車に設けられた係止装置を示す側面図である。
【図18】上記パレット支持枠を構成するパレット支持台を示す平面図である。
【図19】上記パレット支持台に設けられたパレット引込・押出装置を示す背面図である。
【図20】上記パレット引込・押出装置を示す背面図(一部断面)である。
【図21】上記パレット引込・押出装置の棒および握りを示す平面図である。
【図22】上記握りが棒に対して直角に曲げられた状態を示す側面図である。
【図23】上記台車を示す正面図である。
【図24】上記台車の係合部材が前記部品供給装置のカムに係合させられた状態を示す側面図である。
【図25】上記電子回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図26】上記部品供給装置と台車との間における供給完了パレットおよび次供給パレットの移載を説明する図である。
【図27】前記パレット引込・押出装置の棒が部品供給装置の供給完了パレットに係合させられた状態を示す側面図である。
【図28】上記パレット引込・押出装置の棒が台車の次供給パレットに係合させられた状態を示す側面図である。
【図29】前記パレット収納装置におけるフィーダ付パレットの収納状態を概略的に示す図である。
【図30】上記台車と前記収納ユニットとの間における供給完了パレットおよび次供給パレットの移載を説明する図である。
【図31】上記台車と前記収納ユニットとの間における供給完了パレットおよび次供給パレットの移載の別の態様を説明する図である。
【図32】本発明の別の実施形態である電子回路部品供給システムの収納ユニットを示す側面図である。
【図33】図32に示す収納ユニットを示す正面図である。
【図34】図32に示す収納ユニットのパレット支持台を示す平面図である。
【図35】図32に示す収納ユニットのパレット支持台が上昇端位置へ上昇させられた状態を示す側面図である。
【図36】図32に示す収納ユニットの台車連結装置を示す側面図である。
【図37】図32に示す電子回路部品供給システムの台車を示す側面図である。
【図38】図37に示す台車の背面図である。
【図39】図37に示す台車の平面図である。
【図40】図37に示す台車の支持台昇降装置を示す側面図である。
【図41】図40に示す支持台昇降装置を示す平面図である。
【図42】上記支持台昇降装置を示す背面図(一部断面)である。
【図43】上記パレット支持台に設けられた係止装置を示す平面図である。
【図44】上記係止装置を示す側面断面図である。
【図45】図37に示す台車の係合部材が部品供給装置のカムに係合させられた状態を示す側面図である。
【図46】図32に示す収納ユニットに設けられた抜出防止装置を示す側面図(一部断面)である。
【図47】図37に示す台車と図32に示す収納パレットとの間における供給完了パレットおよび次供給パレットの移載を説明する図である。
【図48】本発明の別の実施形態である電子回路部品供給システムのパレット収納装置を概略的に示す平面図である。
【図49】図48に示すパレット収納装置の固定収納ユニット,可動収納ユニットおよび台車の間における供給完了パレットの移載を説明する図である。
【図50】図48に示すパレット収納装置の固定収納ユニット,可動収納ユニットおよび台車の間における次供給パレットの移載を説明する図である。
【図51】本発明の別の実施形態である電子回路部品供給システムの収納ユニットと台車との間におけるフィーダ付パレットの移載を説明する図である。
【図52】図51によりフィーダ付パレットの移載が説明される電子回路部品供給システムにおいて行われる収納ユニットと台車との間におけるフィーダ付パレットの移載の別の態様を説明する図である。
【図53】本発明の別の実施形態である電子回路部品供給システムを備えた電子回路部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図54】図53に示す電子回路部品装着システムの装着装置を示す正面図(一部断面)である。
【符号の説明】
10:ベッド 12:電子回路部品装着システム 18:部品供給装置 120:第一部品供給テーブル 122:第二部品供給テーブル 124:第一テーブル移動装置 126:第二テーブル移動装置 130:フィーダ 132:パレット 134:移動テーブル 140:電子回路部品 404:支持ローラ 406:ガイドローラ 426:パレットリフタ 430:レバー 431:レバー駆動装置 470:カバー 472,474:開閉カバー 500:パレット収納装置 502:パレット搬送台車 504:パレット収納ユニット 512,514:パレット支持台 562:支持ローラ 640:ユニット連結装置 652:パレット支持枠654:支持枠昇降装置 660,662:パレット支持台 668:ハンドル 670:運動変換装置 722:支持ローラ 750:パレット引込・押出装置 790:係合部材 826:カム 840:係合装置842:係合ピン 844:係合ピン駆動装置 850:台車連結装置860:制御装置 900:パレット収納装置 902:パレット搬送台車 910:パレット支持台 912:支持台昇降装置 914:支持台支持装置 920:レバー 926:ローラ 932:レバー駆動装置934:ハンドル 936:運動変換装置 960:支持ローラ 1020:係合部材 1040:台車連結装置 1100:収納ユニット 1112,1114:パレット支持台 1116:支持台昇降装置 1119:収納スペース 1162:支持ローラ 1200:台車連結装置 1240:ユニット連結装置 1400:ベッド 1401:電子回路部品装着システム 1408:装着装置 1410,1412:部品供給装置 1414:部品供給テーブル 1416:固定テーブル 1418:パレット 1420:フィーダ 1490:制御装置
Claims (11)
- それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電子回路部品を順次供給部に送るフィーダと、それらフィーダが複数個、前記供給部が一直線に沿って並ぶ状態で搭載されるパレットと、そのパレットを着脱可能に支持するテーブルと、そのテーブルを支持するベッドとを備えた部品供給装置と、
前記テーブルから、前記フィーダが搭載された前記パレットであるフィーダ付パレットを受け取り、あるいは前記テーブルにフィーダ付パレットを引き渡すとともに、フィーダ付パレットを搬送するパレット搬送台車と
を含み、前記部品供給装置が案内部を含む一方、前記パレット搬送台車が、
前記フィーダ付パレットを支持するパレット支持台と、
そのパレット支持台を下方から支持する支持台支持部を備え、パレット支持台の少なくとも前記部品供給装置側である前部が支持台支持部から浮き上がることを許容する支持台支持装置と、
当該パレット搬送台車が、前記パレット支持台が前記テーブルより低い位置にある状態で前記部品供給装置に接近させられた場合に、前記案内部と係合し、その案内部と共同してパレット支持台の前記前部を上昇させる被案内部と
を含むことを特徴とする電子回路部品供給システム。 - 前記支持台支持装置が、前記パレット支持台の前記少なくとも前部の浮上がりを許容しつつ、前記パレット支持台の水平方向の位置を決める位置決め部を含む請求項1に記載の電子回路部品供給システム。
- 前記支持台支持装置が、
水平面に平行な方向において互いに隔たった3カ所以上に設けられ、それぞれ前記パレット支持台を下方から支持する、前記支持台支持部としての3個以上の支持部材と、
前記パレット支持台の、そのパレット支持台の水平方向の移動を防止しつつ前記前部の浮上がりを許容する状態で前記3個以上の支持部材と係合し、それら3個以上の支持部材と共同して前記位置決め部を構成する部分と
を含む請求項2に記載の電子回路部品供給システム。 - さらに、前記3個以上の支持部材を一斉に昇降させることにより、前記パレット支持台を昇降させる支持台昇降装置を含む請求項3に記載の電子回路部品供給システム。
- 前記支持台支持装置の前記3個以上の支持部材が、前記パレット支持台の前部を支持する前部支持部材と、前記パレット支持台の後部を支持する後部支持部材とを含み、前記パレット支持台の前記3個以上の支持部材の各々と係合する部分が、各支持部材と嵌合する嵌合穴であり、それら嵌合穴のうち前記前部支持部材と嵌合するものがほぼ鉛直方向に延び、前記後部支持部材と嵌合する嵌合穴より鉛直方向の寸法が大きい長穴であり、かつ、その長穴の上端の位置が、前記後部支持部材が前記パレット支持台の後部を、パレット支持台が水平となる高さまで上昇させたとき、前記前部支持部材が前記長穴の上端に達する位置に設定された請求項3に記載の電子回路部品供給システム。
- さらに、
前記3個以上の支持部材を一斉に昇降させることにより、前記パレット支持台を昇降させる支持台昇降装置と、
その支持台昇降装置による前記3個以上の支持部材の上昇により、前記パレット支持台がほぼ水平になったことを示す手段と
を含む請求項5に記載の電子回路部品供給システム。 - 前記支持台昇降装置が、
各々水平な回動軸線のまわりに回動可能に設けられ、それぞれの自由端部において前記3個以上の支持部材の各々を保持する3個以上のレバーと、
それら3個以上のレバーを一斉に回動させることにより、前記自由端部をほぼ鉛直方向に昇降させるレバー駆動装置と
を含む請求項4ないし6のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。 - さらに、前記ベッドと前記パレット支持台との間に設けられ、パレット支持台をベッドに連結する連結装置を含み、かつ、その連結装置が、
前記パレット支持台に設けられた前記被案内部を含む第一連結部と、
前記ベッドに前記第一結連結部と連結可能に設けられ、前記案内部を含む第二連結部と、
それら第一,第二連結部の離間を阻止する離間阻止状態と、第一,第二連結部の離間を許容する離間許容状態とを取り得る連結制御装置とを含み、かつ、前記第一連結部が前記第二連結部と連結される高さより低い位置にある状態で第一連結部が第二連結部に接近させられた場合に、前記案内部により前記被案内部が押し上げられることにより、前記パレット支持台の前記前部の浮上がりが生じ、前記第一連結部が前記第二連結部と連結される高さとなる請求項1ないし7のいずれかに記載の電子回路部品供給システム。 - 前記支持台支持装置を昇降させることにより、前記パレット支持台を昇降させる支持台昇降装置を含む請求項2,3または5に記載の電子回路部品供給システム。
- 前記パレット搬送台車が、前記パレット支持台と前記支持台支持装置とを上下方向に距離を隔てて複数段に保持するパレット支持枠を含み、前記支持台昇降装置が、そのパレット支持枠を複数の高さ位置に昇降させることにより、前記複数のパレット支持台を前記テーブルとの間で前記フィーダ付パレットの授受を行い得る高さ位置に位置決めする請求項9に記載の電子回路部品供給システム。
- 前記パレット搬送台車が、
フレームと、
そのフレームと前記パレット支持枠との間に設けられ、そのパレット支持枠を前記複数の高さ位置で固定する固定装置と
を含む請求項10に記載の電子回路部品供給システム。
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