JP7049205B2 - ワーク組付装置及びワーク組付方法 - Google Patents

Description

本発明は、シート状のワークを組付け体に組付ける技術に関する。

下記の特許文献１には、ロボットを使用して２つの部品（以下、単に「ワーク」という。）を組付ける技術が開示されている。この組付け技術において、一方のワークであるシリンダブロックには、位置決めピンと、位置決めピンの内孔から延びるボルト孔と、が設けられている。また、他方のワークであるシリンダヘッドには、位置決めピンが嵌合可能な孔部と、ボルトが挿入されるボルト挿通孔と、が設けられている。

シリンダブロックにシリンダヘッドを組付けるときには、ボルト挿通孔に予めボルトが挿入されたシリンダヘッドをロボットでクランプして、このボルトがシリンダブロックの位置決めピンの内孔及びボルト孔に挿入されるように動かす。このとき、ボルトが位置決めピンの内孔及びボルト孔に挿入されることによってシリンダブロックに対するシリンダヘッドの位置が仮決めされる。その後、ボルトが位置決めピンの内孔及びボルト孔に挿入された状態で、位置決めピンを孔部に嵌合させてボルトを締め付ける。これにより、シリンダヘッドを自動でシリンダブロックに組付けることができる。

特開昭６３－６２６２２号公報

ところで、上記の組付け技術においては一方のワークのボルト挿通孔に予めボルトを挿入する必要がある。ここで、シリンダヘッドのようなワークは、ボルト挿通孔が設けられている部位にある程度の厚みがありボルト挿通孔の深さが比較的大きい。このため、シリンダヘッドのボルト挿通孔に挿入されたボルトを安定して保持できる。

ところが、シート状のワークのように厚みが比較的薄く柔軟で湾曲し易いものの場合には、このワークに貫通形成されたボルト挿通孔にボルトを挿入したときに、このボルトを安定して保持するのが難しくボルトの位置が定まりにくい。このため、他方のワークである組付け体に設けられた位置決めピンの内孔にボルトを挿入しようとしても、ボルトを内孔に位置合わせするのが難しいという問題が生じ得る。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、シート状のワークを組付け体に確実に組付けるのに有効な技術を提供しようとするものである。

本発明の一態様は、
シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付装置であって、
上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに挿入出可能な第１基準ピンと、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに挿入出可能な第２基準ピンと、を有する基準ピンユニットと、
上記ワークと上記組付け体をネジ部材の締付けによって締結する締結ユニットと、
を備え、
上記締結ユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入されたとき、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、その後に上記第１基準ピンが挿出されたときに上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンが挿出されたときに上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付けるように構成されており、
上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに挿入出可能な矯正ピンを有する矯正ピンユニットを備え、
上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
上記矯正ピンユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入された状態で、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに上記締結ユニットによって上記ネジ部材が挿入されるよりも前に上記矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正するように構成されている、ワーク組付装置、
にある。
また、本発明の他の態様は、
シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付装置であって、
上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに挿入出可能な第１基準ピンと、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに挿入出可能な第２基準ピンと、を有する基準ピンユニットと、
上記ワークと上記組付け体をネジ部材の締付けによって締結する締結ユニットと、
を備え、
上記締結ユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入されたとき、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、その後に上記第１基準ピンが挿出されたときに上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンが挿出されたときに上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付けるように構成されており、
上記組付け体を水平面に対して傾斜した状態で保持する組付け台を備え、上記組付け台には上記組付け体に被せられた上記ワークを基準位置で傾斜方向の低所側から支持するストッパが設けられており、
上記ワークが上記基準位置にあるときに上記複数の取付孔のうち上記ストッパに相対的に近い位置に配置される複数の取付孔の中から上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔が選択されている、ワーク組付装置、
にある。

本発明の別態様は、
シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付方法であって、
上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに第１基準ピンを挿入し、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに第２基準ピンを挿入する基準ピン挿入ステップと、
上記基準ピン挿入ステップにおける上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンの挿入状態で、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付ける第１締結ステップと、
上記第１締結ステップの後で、上記基準ピン挿入ステップで挿入している上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンを挿出する基準ピン挿出ステップと、
上記基準ピン挿出ステップにおける上記第１基準ピンの挿出状態で、上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンの挿出状態で上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付ける第２締結ステップと、
を有し、
上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
上記基準ピン挿入ステップにおける上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンの挿入状態であり、且つ上記第１締結ステップの前に、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正する位置ズレ矯正ステップを有する、ワーク組付方法、
にある。

上記の各態様において、ワークに設けられた複数の取付孔は、第１基準取付孔及び第２基準取付孔と、残りの取付孔と、に分類される。また、ワークが被せられる組付け体に設けられた複数のタップ孔は、第１基準タップ孔及び第２基準タップ孔と、残りのタップ孔と、に分類される。

ここで、第１基準ピンが第１基準取付孔と第１基準タップ孔とに挿入され、第２基準ピンが第２基準取付孔と第２基準タップ孔とに挿入された状態では、組付け体に対するワークの相対位置が一義的に定まる。このため、シート状のワークのように厚みが比較的薄く柔軟で湾曲し易いものであっても、残りの取付孔と残りのタップ孔を位置合わせし易くなり、残りの取付孔と残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付ける操作を確実に行うことができる。その後に第１基準ピン及び第２基準ピンを抜き出して、第１基準取付孔と第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、また第２基準取付孔と第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付けることによって、ワークを組付け体に組付けることができる。

以上のごとく、上記の各態様によれば、シート状のワークを組付け体に確実に組付けるのに有効な技術を提供することができる。

実施形態１のワーク組付装置の全体構成を示す側面図。 図１中のワークの組付け体に対する組付け構造を示す分解斜視図。 図２のIII-III線矢視断面図。 図２のIV-IV線矢視断面図。 図１中のモジュールの斜視図。 図５中のワーク搬送ユニットの側面図。 組付け台に組付け体がセットされた状態を示す平面図。 実施形態１のワーク組付方法の手順を示すフローチャート。 組付け台にセットされた組付け体にワークが被せられた状態を示す平面図。 図９のX-X線矢視断面図。 図９において第１基準ピンが第１基準取付孔に挿入され第２基準ピンが第２基準取付孔に挿入された状態を示す平面図。 ワークの第１基準取付孔に第１基準ピンが挿入されるときの様子を示す断面図。 ワークの第２基準取付孔に第２基準ピンが挿入されるときの様子を示す断面図。 矯正ピンユニットを使用するときのワーク組付装置の側面図。 ワークの取付孔に矯正ピンが挿入されるときの様子を示す斜視図。 ワークの取付孔に矯正ピンが挿入されるときの様子を示す断面図。 締結ユニットを使用するときのワーク組付装置の側面図。 図８中の第５ステップでネジ部材が締付けられるときのワークの斜視図。 図８中の第７ステップでネジ部材が締付けられるときのワークの斜視図。 ワークが組付け体に組付けられた状態の斜視図。 実施形態２のワーク組付装置の全体構成を示す図。

上述の各態様の好ましい実施形態について説明する。

「シート状のワーク」とは、平面寸法に比べて厚み寸法が一様に薄い形状のワーク全般をいう。従って、このワークには、ワークの一部或いは全体が平坦な形のものや湾曲した形のものなど、種々の形状のものが広く包含される。

上記のワーク組付装置において、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに挿入出可能な矯正ピンを有する矯正ピンユニットを備え、
上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
上記矯正ピンユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入された状態で、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに上記締結ユニットによって上記ネジ部材が挿入されるよりも前に上記矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正するように構成されているのが好ましい。

このワーク組付装置によれば、矯正ピンユニットによって残りの取付孔と残りのタップ孔とに矯正ピンが挿入されるときに取付孔形成部材がスライドすることを利用して、残りのタップ孔に対する残りの取付孔の位置ズレを矯正できる。従って、第１基準ピンが第１基準取付孔と第１基準タップ孔とに挿入され、第２基準ピンが第２基準取付孔と第２基準タップ孔とに挿入された状態で、残りの取付孔と残りのタップ孔を矯正ピンの挿入による位置ズレの矯正によって予め位置合わせできるため、残りの取付孔と残りのタップ孔とにネジ部材を挿入する操作が簡単になる。

上記のワーク組付装置において、上記組付け体を水平面に対して傾斜した状態で保持する組付け台を備え、上記組付け台には上記組付け体に被せられた上記ワークを基準位置で傾斜方向の低所側から支持するストッパが設けられており、
上記ワークが上記基準位置にあるときに上記複数の取付孔のうち上記ストッパに相対的に近い位置に配置される複数の取付孔の中から上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔が選択されているのが好ましい。

このワーク組付装置によれば、ワークの基準位置を定める機能を果たすストッパの近くの取付孔を第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔とすることによって、取付孔の位置の誤差を小さく出来るので、第１基準取付孔と第１基準タップ孔の位置が合いやすく、また第２基準取付孔と第２基準タップ孔の位置が合いやすい。このため、第１基準ピンを第１基準取付孔と第１基準タップ孔とに挿入する操作、及び第２基準ピンを第２基準取付孔と第２基準タップ孔とに挿入する操作を確実に行うことができる。

上記のワーク組付方法において、上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
上記基準ピン挿入ステップにおける上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンの挿入状態であり、且つ上記第１締結ステップの前に、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正する位置ズレ矯正ステップを有するのが好ましい。

このワーク組付方法によれば、残りの取付孔と残りのタップ孔とに矯正ピンが挿入されるときに取付孔形成部材がスライドすることを利用して、残りのタップ孔に対する残りの取付孔の位置ズレを矯正できる。従って、第１基準ピンが第１基準取付孔と第１基準タップ孔とに挿入され、第２基準ピンが第２基準取付孔と第２基準タップ孔とに挿入された状態で、位置ズレの矯正によって残りの取付孔と残りのタップ孔を予め位置合わせできるため、残りの取付孔と残りのタップ孔とにネジ部材を挿入する操作が簡単になる。

以下、ワーク組付装置及びワーク組付方法の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

なお、この実施形態の説明のための図面において、水平方向である第１方向を矢印Ｘで示し、水平方向であり且つ第１方向Ｘに直交する第２方向を矢印Ｙで示し、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する垂直方向（高さ方向）を矢印Ｚで示している。

（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１のワーク組付装置（以下、単に「組付装置」ともいう。）１は、組付け台４に予めセットされた組付け体１０にシート状のワーク２０を組付けるためのものである。

組付け台４は、組付け体１０を水平面に対して傾斜した状態で保持するためにテーブル面４ａが傾斜している。テーブル面４ａには、組付け体１０を基準位置で傾斜方向の低所側から支持するストッパ５と、組付け体１０に被せられたワーク２０を傾斜方向の低所側から支持するストッパ６と、が設けられている。

組付装置１は、ワーク搬送ユニット３０及び矯正ピンユニット４０が一体化されたモジュール２と、基準ピンユニット５０と、締結ユニット６０と、垂直多関節ロボット（以下、単に「ロボット」という。）７０と、を備えている。

ロボット７０は、複数の回動軸を有するロボットアーム７１を備えており、複数の回動軸のそれぞれにモータ（図示省略）が内蔵されている。制御盤７３がこれらのモータを制御することにより、ロボットアーム７１のアーム先端部の位置及び向きを変更できる。

モジュール２と締結ユニット６０は、ロボット７０に付け替えて使用される。このために、ロボット７０のロボットアーム７１のアーム先端部には、モジュール２と締結ユニット６０を自動で付け替え可能なオートツールチェンジャー７２が設けられている。

モジュール２を使用するときには、ロボット７０と分離された締結ユニット６０が仮置き台９に置かれる。これに対して、締結ユニット６０を使用するときには、ロボット７０と分離されたモジュール２が仮置き台８に置かれる。

組付け体１０は、オートツールチェンジャー７２によってロボット７０に付け替えられたクランプユニット（図示省略）を利用して組付け台４に自動で置かれるようになっている。詳細については後述するが、組付け体１０には、いずれも同一の内径を有する複数のタップ孔１５が設けられている。

ワーク搬送ユニット３０は、収容箱（図示省略）からワーク２０を取り出して、組付け台４に予め置かれた組付け体１０にワーク２０を被せるのに使用される。このワーク搬送ユニット３０の動きは、駆動部であるロボット７０を介して制御盤７３によって制御される。詳細については後述するが、ワーク２０には、いずれも同一の内径を有する複数の取付孔２４が貫通形成されている。

ワーク搬送ユニット３０は、吸引管３８を通じて吸引源３９に接続されたスポンジヘッド３４を備えており、このスポンジヘッド３４においてワーク２０を吸引によって保持可能に構成されている。吸引源３９の作動は制御盤７３によって制御される。

矯正ピンユニット４０は、ワーク２０に設けられた取付孔と組付け体１０に設けられたタップ孔との位置ズレを矯正するのに使用される矯正ピン４２を有する。この矯正ピンユニット４０における矯正ピン４２の動きは、駆動部であるロボット７０を介して制御盤７３によって制御される。

基準ピンユニット５０は、組付け体１０に対するワーク２０の基準位置を定めるのに使用される第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂを有する。この基準ピンユニット５０における第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂのそれぞれの動きは、制御盤７３によって制御される。

締結ユニット６０は、ワーク２０と組付け体１０をネジ部材（後述のネジ部材１６）の締付けによって締結するためのものである。この締結ユニット６０の動きは、駆動部であるロボット７０を介して制御盤７３によって制御される。

この締結ユニット６０は、既知の構造の自動ボルト締付機であり、詳細な説明は省略するが、ネジ部材を把持して軸回転することによって締付動作が可能なソケット部６１と、このソケット部６１にネジ部材を供給可能な供給部（図示省略）と、を備えている。

ここで、図２に示されるように、組付け体１０は、内燃機関の複数の排気流路１１をまとめるように構成された金属製の多岐管（エキゾーストマニホールド）である。なお、この組付け体１０として、複数の排気流路１１が配置された幅広部１２と、合流筒部が配置された幅狭部１３と、を有し、幅狭部１３の幅寸法が幅広部１２の幅寸法を下回るような構造の部品を例示している。一方で、多岐管はこのような構造のみに限定されるものではなく、組付け体１０とは異なる形状や寸法を有する多岐管を採用することもできる。

組付け体１０は、複数（本実施形態では６つ）の取付片１４を有し、複数の取付片１４のそれぞれには、ねじ溝を有するタップ孔１５が貫通形成されている。６つのタップ孔１５は、第１基準タップ孔１５Ａ及び第２基準タップ孔１５Ｂと、残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆと、に分類される。
なお、タップ孔１５の数は６つに限定されるものではなく、必要に応じて適宜に変更が可能である。

ワーク２０は、最終的に組付け体１０に被せられて組付けられるシート状のヒートインシュレータである。このワーク２０は、排気管の遮熱、保温、遮音を目的に用いられるもので、主にアルミ材料が使われる。また、特に図示しないものの、このワーク２０のワーク表面には、強度を高め且つ防音性を向上させる目的でエンボス加工が施されている。このため、ワーク２０のワーク表面は凹凸面になっている。

ワーク２０は、組付け体１０に被さるように組付けられるため、その全体形状が組付け体１０の表面形状に倣った湾曲形状になっている。このため、ワーク２０は、組付け体１０の幅広部１２の上面を被覆可能な寸法の幅広部２１と、組付け体１０の幅狭部１３の上面を被覆可能な寸法の幅狭部２２と、を有する。

ワーク２０には、いずれもネジ部材１６を挿入可能な複数（本実施形態では６つ）の取付孔２４が貫通形成されている。各取付孔２４が取付孔形成部材２３によって形成されている。６つの取付孔２４は、第１基準タップ孔１５Ａに対応して設けられた第１基準取付孔２４Ａと、第２基準タップ孔１５Ｂに対応して設けられた第２基準取付孔２４Ｂと、４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆのそれぞれにそれぞれが対応して設けられた４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと、に分類される。
なお、取付孔２４の数は６つに限定されるものではなく、必要に応じて適宜に変更が可能である。

ワーク２０は、６つの取付孔２４のそれぞれに挿入されたネジ部材１６のネジ軸を、組付け体１０の対応するタップ孔１５のネジ溝に螺合させて締付けることによって、この組付け体１０に組付けられる。

詳細については後述するが、矯正ピンユニット４０は、ワーク２０の４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと組付け体１０の４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとに矯正ピン４２を挿入出可能に構成されている。

図３に示されるように、ワーク２０には第１基準取付孔２４Ａを形成する取付孔形成部材２３が、この第１基準取付孔２４Ａの径方向にスライド不能に収容されている。

図４に示されるように、ワーク２０の空間２０ａには第２基準取付孔２４Ｂを形成する取付孔形成部材２３が、この第２基準取付孔２４Ｂの径方向にスライド量Δｓでスライド可能に収容されている。また、特に図示しないものの、他の４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆのそれぞれを形成する取付孔形成部材２３も、第２基準取付孔２４Ｂの場合と同様に径方向にスライド可能に構成されている。このようなスライド構造は、「デカップリング構造」とも称呼される。

図５に示されるように、モジュール２は、ベース部３を有し、このベース部３にワーク搬送ユニット３０及び矯正ピンユニット４０がそれぞれ固定されている。

矯正ピンユニット４０において、支持アーム４１はベース部３から延出しており、その延出先端部に矯正ピン４２が取付けられている。詳細については後述するが、この矯正ピン４２は、ピン先端４２ａが先鋭化されている。

ワーク搬送ユニット３０において、スポンジヘッド３４は、支持板３５と、この支持板３５に取付けられた四角柱形状のスポンジ本体３６と、を有する。スポンジ本体３６は、内部に細かな孔が無数に空いた多孔質の柔らかいスポンジ素材からなる。このスポンジ本体３６は、ワーク２０に面接触する当接面３６ａと、吸引管３８に接続される接続口３６ｂと、を有する。このようなスポンジ本体３６を用いることによって、エンボス加工が施されているワーク２０であっても吸引保持できる。

支持アーム３１は、ベース部３から延出しており、一対の筒状部材３２と、各筒状部材３２の筒内に挿入されてスライド可能に支持されるシャフト部材３３と、を介してスポンジヘッド３４の支持板３５に接続されている。

シャフト部材３３のまわりには、コイル状のばね部材３７が配置されている。このばね部材３７は、一端部が筒状部材３２に取付けられ且つ他端部がスポンジヘッド３４の支持板３５に取付けられている。このため、ばね部材３７は、筒状部材３２とスポンジヘッド３４をシャフト部材３３の軸方向について互いに遠ざかる方向に弾性付勢する機能を有する。筒状部材３２及びスポンジヘッド３４は、互いに近づくほど、ばね部材３７から受ける弾性付勢力が強まるように構成されている（図６参照）。

本構成によれば、スポンジヘッド３４をコイルばね３７の弾性付勢力に抗してワーク２０に押し付けることにより、スポンジヘッド３４による吸引力をワーク２０に均一に作用させることが可能になる。

図７に示されるように、基準ピンユニット５０は、第１可動アーム５３Ａを介して駆動される第１基準ピン５４Ａと、第２可動アーム５３Ｂを介して駆動される第２基準ピン５４Ｂと、を有する。詳細については後述するが、これらの第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂはいずれも、矯正ピン４２と同一形状を有しており、ピン先端が先鋭化されている。

第１可動アーム５３Ａは、一方の端部が回動軸５２を中心に本体部５１に回動可能且つ昇降可能に支持されており、他方の端部に第１基準ピン５４Ａを備えている。これにより、第１基準ピン５４Ａは、第１可動アーム５３Ａを介して、回動軸５２を中心に回動することができ且つ回動軸５２に沿って昇降することができる

この第１可動アーム５３Ａと同様に、第２可動アーム５３Ｂは、一方の端部が回動軸５２を中心に本体部５１に回動可能且つ昇降可能に支持されており、他方の端部に第２基準ピン５４Ｂを備えている。これにより、第２基準ピン５４Ｂは、第２可動アーム５３Ｂを介して、回動軸５２を中心に回動することができ且つ回動軸５２に沿って昇降することができる。

従って、基準ピンユニット５０は、第１可動アーム５３Ａの動きを利用してワーク２０の第１基準取付孔２４Ａと組付け体１０の第１基準タップ孔１５Ａとに第１基準ピン５４Ａを挿入出可能であり、また第２可動アーム５３Ｂの動きを利用してワーク２０の第２基準取付孔２４Ｂと組付け体１０の第２基準タップ孔１５Ｂとに第２基準ピン５４Ｂを挿入出可能となるように構成されている。

次に、上記の組付装置１を用いた第１実施形態のワーク組付方法について説明する。

このワーク組付方法は、ワーク２０を組付け体１０に組付けるためものであり、図８のステップＳ１０１からＳ１０８までのステップを含む。なお、これらのステップに必要に応じて１又は複数のステップが追加されてもよい。

図８の第１ステップＳ１０１は、組付け台４に組付け体１０をセットするステップである。この第１ステップＳ１０１では、ロボット７０に付け替えられたクランプユニットによって組付け体１０が搬送される。この第１ステップＳ１０１によれば、組付け体１０は、図７に示されるように、ストッパ５によって支持された基準位置Ｐに配置される。

図８の第２ステップＳ１０２は、第１ステップＳ１０１で組付け台４にセットされた組付け体１０にワーク２０を被せて仮置きするステップである。この第２ステップＳ１０２では、モジュール２がロボット７０によって駆動され、ワーク搬送ユニット３０のスポンジヘッド３４がワーク２０を吸引保持した状態で組付け台４の上方まで移動する。そして、スポンジヘッド３４は、組付け体１０に向けて下降した後にワーク２０の吸引保持を解除する。これにより、ワーク２０が組付け体１０の上部に被さる。

このとき、図９に示されるように、ワーク２０は、傾斜方向についてはストッパ６によって支持され、第２方向Ｙについては複数（本実施形態では４つ）のガイド部材７によって支持されるように構成されている。このため、ストッパ６に及びガイド部材７は、ワーク２０の基準位置Ｑを定める機能を果たす。

本実施形態では、ワーク２０が基準位置Ｑにあるときに６つの取付孔２４のうちストッパ６に相対的に近い位置に配置される取付孔の中から第１基準取付孔２４Ａ及び第２基準取付孔２４Ｂが選択されている。

図１０に示されるように、第２方向Ｙについて互いに対向する２つのガイド部材７は、第２方向Ｙの間隔が組付け台４のテーブル面４ａに近づくにつれて徐々に狭くなるように傾斜したガイド面７ａを有する。

このため、組付け体１０に被せられたワーク２０は、ストッパ６と４つのガイド部材７のガイド面７ａに案内され、自重により基準位置Ｑに位置決めされる。この基準位置Ｑでは、ワーク２０は、６つの取付孔２４のそれぞれが組付け体１０の６つのタップ孔１５のそれぞれに概ね重なるように配置される。

図８の第３ステップＳ１０３は、基準ピンユニット５０の第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂによってワーク２０の位置決めを行うステップである。

この第３ステップＳ１０３では、図１１及び図１２に示されるように、基準ピンユニット５０によって第１可動アーム５３Ａを駆動して、第１基準ピン５４Ａをスライド及び下降させることによって第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとに挿入する。

ここで、図１２に示されるように、第１基準取付孔２４Ａの孔径が第１基準タップ孔１５Ａの孔径よりも大きくなっている。また、第１基準ピン５４Ａは、外径が一定である第１ストレート部５５と、外径が第１ストレート部５５を下回り且つ一定である第２ストレート部５６と、第１ストレート部５５と第２ストレート部５６の間を繋ぐ第１テーパー部５７と、第２ストレート部５６からピン先端５４ａまで延出した第２テーパー部５８と、を有する。

第１ストレート部５５は、第１基準取付孔２４Ａに対応したピン軸部であり、この第１基準取付孔２４Ａを僅かに下回るような外径を有する。第２ストレート部５６は、第１基準タップ孔１５Ａに対応したピン軸部であり、この第１基準タップ孔１５Ａを僅かに下回るような外径を有する。

従って、第１基準ピン５４Ａは、ワーク２０の第１基準取付孔２４Ａに挿入されるときに第２テーパー部５８が第１基準取付孔２４Ａの内周面に接触する。このとき、第２テーパー部５８の外径がピン先端５４ａに向けて漸減しているため、第１基準取付孔２４Ａのズレ方向に関係なく第１基準ピン５４Ａの挿入動作のみで、位置ズレしている第１基準取付孔２４Ａを拾うことができる。

また、第１基準ピン５４Ａの更なる挿入動作によって、第１基準取付孔２４Ａの内周面との接触部位が第２テーパー部５８から第２ストレート部５６を経て第１テーパー部５７へと移動する。このとき、第１基準ピン５４Ａの第１テーパー部５７を利用して第１基準取付孔２４Ａを径方向に押圧することによって、この第１基準取付孔２４Ａを有するワーク２０全体が径方向にスライドする。その後、第１基準ピン５４Ａの第１ストレート部５５が第１基準取付孔２４Ａに挿入されることでこの第１ストレート部５５で最終的なワーク２０の位置決めを行うことができる。

一方で、取付片１４の第１基準タップ孔１５Ａについては、最終的に第１基準ピン５４Ａの第２ストレート部５６がこの第１基準タップ孔１５Ａに挿入される。なお、この挿入動作では、第１基準ピン５４Ａが取り付いている第１可動アーム５３Ａ（図１１参照）が「しなる」ことで、位置・角度ズレした第１基準タップ孔１５Ａに第１基準ピン５４Ａを追従させることができるようになっている。第１基準ピン５４Ａのこのような追従によって、第１基準タップ孔１５Ａを基準に第１基準取付孔２４Ａの孔位置が矯正されて、第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａの互いの孔位置が一致する。

また、この第３ステップＳ１０３では、図１１及び図１３に示されるように、基準ピンユニット５０によって第２可動アーム５３Ｂを駆動して、第２基準ピン５４Ｂをスライド及び下降させることによって第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとに挿入する。

ここで、図１３に示されるように、第２基準取付孔２４Ｂの孔径が第２基準タップ孔１５Ｂの孔径よりも大きくなっている。また、第２基準ピン５４Ｂは、第１基準ピン５４Ａと同様の、第１ストレート部５５と、第２ストレート部５６と、第１テーパー部５７と、第２テーパー部５８と、を有する。

従って、第２基準ピン５４Ｂは、ワーク２０の第２基準取付孔２４Ｂに挿入されるときに第２テーパー部５８が第２基準取付孔２４Ｂの内周面に接触する。このとき、第２テーパー部５８の外径がピン先端５４ａに向けて漸減しているため、第２基準取付孔２４Ｂのズレ方向に関係なく第２基準ピン５４Ｂの挿入動作のみで、位置ズレしている第２基準取付孔２４Ｂを拾うことができる。

また、第２基準ピン５４Ｂの更なる挿入動作によって、第２基準取付孔２４Ｂの内周面との接触部位が第２テーパー部５８から第２ストレート部５６を経て第１テーパー部５７へと移動する。このとき、第２基準ピン５４Ｂの第１テーパー部５７を利用して第２基準取付孔２４Ｂを径方向にスライドさせることによって孔位置を矯正できる。その後、第２基準ピン５４Ｂの第１ストレート部５５が第２基準取付孔２４Ｂに挿入されることでこの第１ストレート部５５で最終的なワーク２０の位置決めを行うことができる。

一方で、取付片１４の第２基準タップ孔１５Ｂについては、最終的に第２基準ピン５４Ｂの第２ストレート部５６がこの第２基準タップ孔１５Ｂに挿入される。なお、この挿入動作では、第２基準ピン５４Ｂが取り付いている第２可動アーム５３Ｂ（図１１参照）が第１可動アーム５３Ａと同様に「しなる」ことで、位置・角度ズレした第２基準タップ孔１５Ｂに第２基準ピン５４Ｂを追従させることができるようになっている。第２基準ピン５４Ｂのこのような追従によって、第２基準タップ孔１５Ｂを基準に第２基準取付孔２４Ｂの孔位置が矯正されて、第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂの互いの孔位置が一致する。

即ち、上記の第３ステップＳ１０３は、ワーク２０の６つの取付孔２４と組付け体１０の６つのタップ孔１５とが仮位置合わせされた状態で、第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとに第１基準ピン５４Ａを挿入し、第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとに第２基準ピン５４Ｂを挿入する基準ピン挿入ステップである。

なお、この第３ステップＳ１０３において、第１基準ピン５４Ａと第２基準ピン５４Ｂの相対的な挿入タイミングは必要に応じて適宜に設定可能である。例えば、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂを同時に挿入するタイミングを採用したり、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂのうちの一方を他方に優先して挿入するタイミングを採用したりすることができる。

図８の第４ステップＳ１０４は、矯正ピンユニット４０の矯正ピン４２を使用して、４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆのそれぞれに対する４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆのそれぞれの位置ズレを矯正する位置ズレ矯正ステップである。

図１４に示されるように、この第４ステップＳ１０４では、ロボット７０によってモジュール２を駆動することによって、矯正ピンユニット４０の矯正ピン４２を組付け体１０に向けて下降させる。

そして、図１５に示されるように、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂの挿入状態で、６つの取付孔２４のうち２つの基準取付孔２４Ａ，２４Ｂを除いた残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと、６つのタップ孔１５のうち２つの基準タップ孔１５Ａ，１５Ｂを除いた残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとに矯正ピン４２を順番に挿入して、対応する取付孔形成部材２３を径方向にスライドさせる。

図１６に示されるように、例えば取付孔２４Ｃとタップ孔１５Ｃとに矯正ピン４２を挿入する場合について説明する。

ここで、取付孔２４Ｃの孔径がタップ孔１５Ｃの孔径よりも大きくなっている。また、矯正ピン４２は、外径が一定である第１ストレート部４３と、外径が第１ストレート部４３を下回り且つ一定である第２ストレート部４４と、第１ストレート部４３と第２ストレート部４４の間を繋ぐ第１テーパー部４５と、第２ストレート部４４からピン先端４２ａまで延出した第２テーパー部４６と、を有する。

第１ストレート部４３は、取付孔２４Ｃに対応したピン軸部であり、この取付孔２４Ｃを僅かに下回るような外径を有する。第２ストレート部４４は、タップ孔１５Ｃに対応したピン軸部であり、このタップ孔１５Ｃを僅かに下回るような外径を有する。

従って、矯正ピン４２は、ワーク２０の取付孔２４Ｃに挿入されるときに第２テーパー部４６が取付孔２４Ｃの内周面に接触する。このとき、第２テーパー部４６の外径がピン先端４２ａに向けて漸減しているため、取付孔２４Ｃのズレ方向に関係なく矯正ピン４２の挿入動作のみで、位置ズレしている取付孔２４Ｃを拾うことができる。

また、矯正ピン４２の更なる挿入動作によって、取付孔２４Ｃの内周面との接触部位が第２テーパー部４６から第２ストレート部４４を経て第１テーパー部４５へと移動する。このとき、矯正ピン４２の第１テーパー部４５を利用して取付孔２４Ｃを径方向にスライドさせることによって孔位置を矯正できる。その後、矯正ピン４２の第１ストレート部４３が取付孔２４Ｃに挿入されることでこの第１ストレート部４３で最終的なワーク２０の位置決めを行うことができる。

一方で、取付片１４のタップ孔１５Ｃについては、最終的に矯正ピン４２の第２ストレート部４４がこのタップ孔１５Ｃに挿入される。なお、この挿入動作では、矯正ピン４２が取り付いている支持アーム４１（図５参照）が「しなる」ことで、位置・角度ズレしたタップ孔１５Ｃに矯正ピン４２を追従させることができるようになっている。矯正ピン４２のこのような追従によって、タップ孔１５Ｃを基準に取付孔２４Ｃの孔位置が矯正されて、取付孔２４Ｃとタップ孔１５Ｃの互いの孔位置が一致する。これにより、タップ孔１５Ｃに対する取付孔２４Ｃの位置ズレを矯正することができる。

特に図示しないものの、それ以外の取付孔２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆとタップ孔１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとの位置ズレ矯正についても同様である。

図８の第５ステップＳ１０５は、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆのそれぞれと、残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆのそれぞれに、ネジ部材１６を挿入して締付ける第１締結ステップである。

図１７に示されるように、この第５ステップＳ１０５では、ロボット７０に締結ユニット６０をモジュール２から付け替えて取付け、この締結ユニット６０を組付け体１０に向けて下降させる。

そして、図１８に示されるように、締結ユニット６０においてネジ部材１６を把持した状態のソケット部６１を下向きに突出させて、４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆのそれぞれにネジ部材１６を挿入し締付方向に軸回転させる。これにより、取付孔２４Ｃに挿入されたネジ部材１６はタップ孔１５Ｃに螺合して締付けられる。

同様に、取付孔２４Ｄに挿入されたネジ部材１６はタップ孔１５Ｄに螺合して締付けられ、取付孔２４Ｅに挿入されたネジ部材１６はタップ孔１５Ｅに螺合して締付けられ、取付孔２４Ｆに挿入されたネジ部材１６はタップ孔１５Ｆに螺合して締付けられる。

図８の第６ステップＳ１０６は、第５ステップＳ１０５の後で、第３ステップＳ１０３で挿入している第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂを挿出する基準ピン挿出ステップである。この第６ステップＳ１０６では、基準ピンユニット５０によって第１可動アーム５３Ａを駆動して第１基準ピン５４Ａを第１基準取付孔２４Ａから抜き出し、第２可動アーム５３Ｂを駆動して第２基準ピン５４Ｂを第２基準取付孔２４Ｂから抜き出す。

なお、この第６ステップＳ１０６において、第１基準ピン５４Ａと第２基準ピン５４Ｂの相対的な挿出タイミングは必要に応じて適宜に設定可能である。例えば、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂを同時に挿出するタイミングを採用したり、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂのうちの一方を他方に優先して挿出するタイミングを採用したりすることができる。

図８の第７ステップＳ１０７は、第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとにネジ部材１６を挿入して締付け、第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとにネジ部材１６を挿入して締付ける第２締結ステップである。

図１９に示されるように、この第７ステップＳ１０７では、締結ユニット６０においてネジ部材１６を把持した状態のソケット部６１を下向きに突出させて、２つの基準取付孔２４Ａ，２４Ｂのそれぞれにネジ部材１６を挿入し締付方向に軸回転させる。これにより、第１基準取付孔２４Ａに挿入されたネジ部材１６は第１基準タップ孔１５Ａに螺合して締付けられる。同様に、第２基準取付孔２４Ｂに挿入されたネジ部材１６は第２基準タップ孔１５Ｂに螺合して締付けられる。

図２０に示されるように、ワーク２０は、最終的に６つのネジ部材１６を介して組付け体１０に締結される。

図８の第８ステップＳ１０８は、ワーク２０の組付けを終了するか否かを判定ステップである。この第８ステップＳ１０８でワーク２０の組付けを終了すると判定するまで、上述の第１ステップＳ１０１から第７ステップＳ１０７までの操作を繰り返す。

なお、上述の第６ステップＳ１０６及び第７ステップＳ１０７について、第１基準ピン５４Ａを第１基準取付孔２４Ａから抜き出して第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとにネジ部材１６を挿入して締付け、その後に、第２基準ピン５４Ｂを第２基準取付孔２４Ｂから抜き出して第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとにネジ部材１６を挿入して締付けるようにしてもよい。

上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。

ワーク２０に設けられた６つの取付孔２４は、第１基準取付孔２４Ａ及び第２基準取付孔２４Ｂと、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと、に分類される。また、ワーク２０が被せられる組付け体１０に設けられた６つのタップ孔１５は、第１基準タップ孔１５Ａ及び第２基準タップ孔１５Ｂと、残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆと、に分類される。

ここで、第１基準ピン５４Ａが第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとに挿入され、第２基準ピン５４Ｂが第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとに挿入された状態では、組付け体１０に対するワーク２０の相対位置が一義的に定まる。

このため、シート状のワーク２０のように厚みが比較的薄く柔軟で湾曲し易いものであっても、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆを位置合わせし易くなり、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとのそれぞれにネジ部材１６を挿入して締付ける操作を確実に行うことができる。

その後に第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂを抜き出して、第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとにネジ部材１６を挿入して締付け、また第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとにネジ部材１６を挿入して締付けることによって、ワーク２０を組付け体１０に組付けることができる。

従って、上述の実施形態１によれば、シート状のワーク２０を組付け体１０に確実に組付けることができる。

上述の実施形態１によれば、矯正ピンユニット４０によって残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとのそれぞれに矯正ピン４２が挿入されるときに取付孔形成部材２３がスライドすることを利用して、残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆに対する残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆの位置ズレを矯正できる。

従って、第１基準ピン５４Ａが第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとに挿入され、第２基準ピン５４Ｂが第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとに挿入された状態で、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆを矯正ピン４２の挿入による位置ズレの矯正によって予め位置合わせできるため、残りの４つの取付孔２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆと残りの４つのタップ孔１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆとのそれぞれにネジ部材１６を挿入する操作が簡単になる。

上述の実施形態１によれば、ワーク２０の基準位置Ｑを定める機能を果たすストッパ６の近くの取付孔を第１基準取付孔２４Ａ及び第２基準取付孔２４Ｂとすることによって、取付孔の位置の誤差を小さく出来るので、第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａの位置が合いやすく、また第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂの位置が合いやすい。このため、第１基準ピン５４Ａを第１基準取付孔２４Ａと第１基準タップ孔１５Ａとに挿入する操作、及び第２基準ピン５４Ｂを第２基準取付孔２４Ｂと第２基準タップ孔１５Ｂとに挿入する操作を確実に行うことができる。

なお、実施形態１に特に関連する変更例として、矯正ピン４２、第１基準ピン５４Ａ及び第２基準ピン５４Ｂの構造を変更することができる。

例えば、取付孔２４Ｃの孔径がタップ孔１５Ｃの孔径に概ね一致しているときには、２つのストレート部４３，４４と２つのテーパー部４５，４６を有する矯正ピン４２（図１６参照）に代えて、外径が一定であるストレート部と、このストレート部からピン先端まで延出したテーパー部と、を有する構造の矯正ピンを採用することができる。

また、第１基準取付孔２４Ａの孔径が第１基準タップ孔１５Ａの孔径に概ね一致しているときには、２つのストレート部５５，５６と２つのテーパー部５７，５８を有する第１基準ピン５４Ａ（図１２参照）に代えて、外径が一定であるストレート部と、このストレート部からピン先端まで延出したテーパー部と、を有する構造の第１基準ピンを採用することができる。同様に、第２基準取付孔２４Ｂの孔径が第２基準タップ孔１５Ｂの孔径に概ね一致しているときには、２つのストレート部５５，５６と２つのテーパー部５７，５８を有する第２基準ピン５４Ｂ（図１３参照）に代えて、外径が一定であるストレート部と、このストレート部からピン先端まで延出したテーパー部と、を有する構造の第２基準ピンを採用することができる。

以下、実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。

（実施形態２）
図２１に示されるように、実施形態２のワーク組付装置１０１は、ワーク２０には取付孔形成部材２３のスライド構造が設けられておらず、且つ矯正ピンユニット４０が設けられていない点で、実施形態１のワーク組付装置１と相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。

また、実施形態２のワーク組付方法では、矯正ピンユニット４０を使用しないことに伴って図８中の第４ステップＳ１０４が省略される。

実施形態２によれば、実施形態１に比べて装置の構造及び制御内容を簡素化することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。

上述の実施形態では、ワーク２０の６つの取付孔２４のうちの２つを基準取付孔２４Ａ，２４Ｂにする場合について例示したが、これに代えて、３つ以上の取付孔２４を基準取付孔にすることもできる。

上述の実施形態では、ワーク搬送ユニット３０及び矯正ピンユニット４０が一体化されたモジュール２を使用する場合について例示したが、これに代えて、ワーク搬送ユニット３０と矯正ピンユニット４０を分離し、それぞれをロボット７０によって独立して動かすことができる構造を採用することもできる。

上述の実施形態では、組付け台４のテーブル面４ａが傾斜している場合について例示したが、これに代えてテーブル面が水平面に沿って延在する組付け台を採用することもできる。

上述の実施形態では、ワーク２０を吸引保持して搬送するワーク搬送ユニット３０について例示したが、このワーク搬送ユニット３０に代えて、ワーク２０を挟んで保持したり引っ掛けて保持したりするように構成されたワーク搬送ユニットを採用することもできる。

１，１０１ ワーク組付装置
４ 組付け台
６ ストッパ
１０ 組付け体
１５ タップ孔
１５Ａ 第１基準タップ孔
１５Ｂ 第２基準タップ孔
１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆ 残りのタップ孔
１６ ネジ部材
２０ ワーク
２３ 取付孔形成部材
２４ 取付孔
２４Ａ 第１基準取付孔
２４Ｂ 第２基準取付孔
２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆ 残りの取付孔
４０ 矯正ピンユニット
４２ 矯正ピン
５０ 基準ピンユニット
５４Ａ 第１基準ピン
５４Ｂ 第２基準ピン
６０ 締結ユニット
Ｑ 基準位置
Ｓ１０３ 第３ステップ（基準ピン挿入ステップ）
Ｓ１０４ 第４ステップ（位置ズレ矯正ステップ）
Ｓ１０５ 第５ステップ（第１締結ステップ）
Ｓ１０６ 第６ステップ（基準ピン挿出ステップ）
Ｓ１０７ 第７ステップ（第２締結ステップ）

Claims (3)

1. シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付装置であって、
   上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに挿入出可能な第１基準ピンと、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに挿入出可能な第２基準ピンと、を有する基準ピンユニットと、
   上記ワークと上記組付け体をネジ部材の締付けによって締結する締結ユニットと、
   を備え、
   上記締結ユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入されたとき、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、その後に上記第１基準ピンが挿出されたときに上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンが挿出されたときに上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付けるように構成されており、
   上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに挿入出可能な矯正ピンを有する矯正ピンユニットを備え、
   上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
   上記矯正ピンユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入された状態で、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに上記締結ユニットによって上記ネジ部材が挿入されるよりも前に上記矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正するように構成されている、ワーク組付装置。
2. シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付装置であって、
   上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに挿入出可能な第１基準ピンと、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに挿入出可能な第２基準ピンと、を有する基準ピンユニットと、
   上記ワークと上記組付け体をネジ部材の締付けによって締結する締結ユニットと、
   を備え、
   上記締結ユニットは、上記基準ピンユニットによって上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とに上記第１基準ピンが挿入され上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とに上記第２基準ピンが挿入されたとき、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、その後に上記第１基準ピンが挿出されたときに上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンが挿出されたときに上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付けるように構成されており、
   上記組付け体を水平面に対して傾斜した状態で保持する組付け台を備え、上記組付け台には上記組付け体に被せられた上記ワークを基準位置で傾斜方向の低所側から支持するストッパが設けられており、
   上記ワークが上記基準位置にあるときに上記複数の取付孔のうち上記ストッパに相対的に近い位置に配置される複数の取付孔の中から上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔が選択されている、ワーク組付装置。
3. シート状のワークを組付け体に組付けるためのワーク組付方法であって、
   上記ワークが上記組付け体に被せられ上記ワークに貫通形成された複数の取付孔と上記組付け体に上記複数の取付孔のそれぞれに対応してそれぞれ設けられた複数のタップ孔とが仮位置合わせされた状態で、上記複数の取付孔の中から選択された第１基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準取付孔に対応した第１基準タップ孔とに第１基準ピンを挿入し、上記複数の取付孔の中から選択された第２基準取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第２基準取付孔に対応した第２基準タップ孔とに第２基準ピンを挿入する基準ピン挿入ステップと、
   上記基準ピン挿入ステップにおける上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンの挿入状態で、上記複数の取付孔のうち上記第１基準取付孔及び上記第２基準取付孔を除いた残りの取付孔と上記複数のタップ孔のうち上記第１基準タップ孔及び上記第２基準タップ孔を除いた残りのタップ孔とにネジ部材を挿入して締付ける第１締結ステップと、
   上記第１締結ステップの後で、上記基準ピン挿入ステップで挿入している上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンを挿出する基準ピン挿出ステップと、
   上記基準ピン挿出ステップにおける上記第１基準ピンの挿出状態で、上記第１基準取付孔と上記第１基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付け、上記第２基準ピンの挿出状態で上記第２基準取付孔と上記第２基準タップ孔とにネジ部材を挿入して締付ける第２締結ステップと、
   を有し、
   上記ワークには、上記残りの取付孔を形成する取付孔形成部材がこの取付孔の径方向にスライド可能に収容されており、
   上記基準ピン挿入ステップにおける上記第１基準ピン及び上記第２基準ピンの挿入状態であり、且つ上記第１締結ステップの前に、上記残りの取付孔と上記残りのタップ孔とに矯正ピンを挿入して上記取付孔形成部材をスライドさせることによって、上記残りのタップ孔に対する上記残りの取付孔の位置ズレを矯正する位置ズレ矯正ステップを有する、ワーク組付方法。

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