JP2559480B2 - 電子式弁開度制御装置 - Google Patents
電子式弁開度制御装置Info
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- Japan
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- control
- valve opening
- opening
- actuator
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- F02M—SUPPLYING COMBUSTION ENGINES IN GENERAL WITH COMBUSTIBLE MIXTURES OR CONSTITUENTS THEREOF
- F02M7/00—Carburettors with means for influencing, e.g. enriching or keeping constant, fuel/air ratio of charge under varying conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
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- F02D35/00—Controlling engines, dependent on conditions exterior or interior to engines, not otherwise provided for
- F02D35/0007—Controlling engines, dependent on conditions exterior or interior to engines, not otherwise provided for using electrical feedback
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- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、内燃機関の絞り弁などの弁装置の開度制御
装置に係り、特に自動車のトラクシヨン・コントロール
・システムにおける絞り弁の開度制御に好適な電子式弁
開度制御装置に関する。
装置に係り、特に自動車のトラクシヨン・コントロール
・システムにおける絞り弁の開度制御に好適な電子式弁
開度制御装置に関する。
［従来の技術］ 近年、自動車の高性能化、大馬力化に伴い、絞り弁の
開閉制御に電動機など、所定のアクチユエータを用い、
アクセルペダルの開度をデータとして一旦、マイクロコ
ンピユータなどによるコントロールユニツトに取込み、
所定の演算処理を施してから上記アクチユエータに供給
して絞り弁の開度を制御するようにした、いわゆるトラ
クシヨン・コントロール・システム（TCS）の適用が注
目を集めている。
開閉制御に電動機など、所定のアクチユエータを用い、
アクセルペダルの開度をデータとして一旦、マイクロコ
ンピユータなどによるコントロールユニツトに取込み、
所定の演算処理を施してから上記アクチユエータに供給
して絞り弁の開度を制御するようにした、いわゆるトラ
クシヨン・コントロール・システム（TCS）の適用が注
目を集めている。
ところで、このTCSでは、上記したように、絞り弁の
開度制御用のアクチユエータを必要とするが、このよう
なアクチユエータとしては、例えば特開昭61−232365号
公報に開示されているような吸気負圧サーボモータを用
いたものや、特開昭61−93251号公報に開示のように直
流電動機を用いたものなどが、従来から知られており、
この他、パルスモータを用いたものなども知られてい
る。
開度制御用のアクチユエータを必要とするが、このよう
なアクチユエータとしては、例えば特開昭61−232365号
公報に開示されているような吸気負圧サーボモータを用
いたものや、特開昭61−93251号公報に開示のように直
流電動機を用いたものなどが、従来から知られており、
この他、パルスモータを用いたものなども知られてい
る。
しかして、これら従来技術のうち、直流電動機アクチ
ユエータとして用いる方式は、応答性やコスト、小型化
などの面で優位性が認められ、広く採用の機運にある。
ユエータとして用いる方式は、応答性やコスト、小型化
などの面で優位性が認められ、広く採用の機運にある。
［発明が解決しようとする課題］ 上記従来技術は、絞り弁などの、アクチユエータによ
る被駆動機構での摩擦による影響について配慮がされて
おらず、開度制御の高精度化の点で問題があつた。
る被駆動機構での摩擦による影響について配慮がされて
おらず、開度制御の高精度化の点で問題があつた。
本発明の目的は、アクチユエータの被駆動部分に存在
する摩擦による影響をなくし、弁開度の高精度化が充分
に得られるようにした電子式弁開度制御装置を提供する
ことにある。
する摩擦による影響をなくし、弁開度の高精度化が充分
に得られるようにした電子式弁開度制御装置を提供する
ことにある。
［課題を解決するための手段］ 上記目的は、弁開度制御における制御量に摩擦力を考
慮した補正量を適用することにより達成される。
慮した補正量を適用することにより達成される。
さらに詳しくいえば、上記目的は、 弁開度制御用のアクチュエータを備え、弁開度検出結
果が開度目標値に近づくように、上記アクチュエータに
対する制御量を設定するようにした電子式弁開度制御装
置において、 上記弁開度検出結果に対応して第１の制御補正量を設
定する第１の演算手段と、 上記アクチュエータによる弁開度制御駆動機構に存在
する摩擦力に対応して、弁開度を変化していないとき
と、変化しているときとで異なった値をとる第２の制御
補正量を設定する第２の演算手段とを設け、 これら第１と第２の制御補正量と、上記制御量によ
り、上記アクチュエータを制御するようにして達成され
る。
果が開度目標値に近づくように、上記アクチュエータに
対する制御量を設定するようにした電子式弁開度制御装
置において、 上記弁開度検出結果に対応して第１の制御補正量を設
定する第１の演算手段と、 上記アクチュエータによる弁開度制御駆動機構に存在
する摩擦力に対応して、弁開度を変化していないとき
と、変化しているときとで異なった値をとる第２の制御
補正量を設定する第２の演算手段とを設け、 これら第１と第２の制御補正量と、上記制御量によ
り、上記アクチュエータを制御するようにして達成され
る。
［作用］ このような制御系では、開度目標値と実開度値との偏
差に比例した制御量、すなわち比例項（Ｐ制御分）と、
開度の微分値に対応した制御量、すなわち微分項（Ｄ制
御分）を用いて制御ループ系を構築するが、制御対象に
摩擦が存在した場合には、これだけでは不充分で、精度
が低下してしまう。
差に比例した制御量、すなわち比例項（Ｐ制御分）と、
開度の微分値に対応した制御量、すなわち微分項（Ｄ制
御分）を用いて制御ループ系を構築するが、制御対象に
摩擦が存在した場合には、これだけでは不充分で、精度
が低下してしまう。
従つて、摩擦力を考慮した制御補正量の付加により制
御精度の低下は抑えられ、高精度の制御結果を容易に得
ることができる。
御精度の低下は抑えられ、高精度の制御結果を容易に得
ることができる。
［実施例］ 以下、本発明による電子式弁開度制御装置について、
図示の実施例により詳細に説明する。
図示の実施例により詳細に説明する。
ところで、以下に説明する本発明の実施例は、いずれ
も自動車のTCSに適用した場合のものなので、ここで、
まず、本発明の一実施例が適用されたTCSについて第３
図により説明する。
も自動車のTCSに適用した場合のものなので、ここで、
まず、本発明の一実施例が適用されたTCSについて第３
図により説明する。
この第３図のTCSは、スロツトル弁を２重にした、い
わゆるタンデム方式となつているもので、このため、ア
クセルペダル301によつて直接操作される第１スロツト
ル弁300と、スロツトルアクチユエータとなる直流電動
機308で開閉制御される第２のスロツトル弁308とを備
え、トラクシヨン制御をこの第２のスロツトル弁308の
開閉制御で行なうようになつており、302は駆動論、303
は従動論、304は各車輪に取付けられている車輪速セン
サ、305はトラクシヨンコントローラ、306はスロツトル
コントローラである。
わゆるタンデム方式となつているもので、このため、ア
クセルペダル301によつて直接操作される第１スロツト
ル弁300と、スロツトルアクチユエータとなる直流電動
機308で開閉制御される第２のスロツトル弁308とを備
え、トラクシヨン制御をこの第２のスロツトル弁308の
開閉制御で行なうようになつており、302は駆動論、303
は従動論、304は各車輪に取付けられている車輪速セン
サ、305はトラクシヨンコントローラ、306はスロツトル
コントローラである。
また、このTCSは、上記したようにタンデム方式なの
で、図示されていないが、フエイルセイフのため、第２
のスロツトル弁308には全開位置方向に力を与えるば
ね、いわゆる復帰ばねが設けられており、直流電動機30
8に対する電流の供給が断たれると、この第２のスロツ
トル弁308は自動的に全開位置に戻されるようになつて
いる。
で、図示されていないが、フエイルセイフのため、第２
のスロツトル弁308には全開位置方向に力を与えるば
ね、いわゆる復帰ばねが設けられており、直流電動機30
8に対する電流の供給が断たれると、この第２のスロツ
トル弁308は自動的に全開位置に戻されるようになつて
いる。
さて、上記したように、大馬力エンジンを装備した高
性能自動車では、アクセルペダル301の適切な操作を誤
ると、駆動輪302に過大なトルクが現われてスリツプし
てしまう。
性能自動車では、アクセルペダル301の適切な操作を誤
ると、駆動輪302に過大なトルクが現われてスリツプし
てしまう。
そこで、トラクシヨンコントローラ305は各車輪速セ
ンサ304からの信号を取り込み、これにより駆動輪302と
従動輪303との回転数差によりスリツプの発生を検出
し、このスリツプが予め定められている範囲内に収まる
ように、スロツトルコントローラ306に指令を与え、直
流電動機307を制御して第２のスロツトル弁308の開度を
制御し、エンジンの出力を調整してスリツプの発生を抑
えるようにするのである。
ンサ304からの信号を取り込み、これにより駆動輪302と
従動輪303との回転数差によりスリツプの発生を検出
し、このスリツプが予め定められている範囲内に収まる
ように、スロツトルコントローラ306に指令を与え、直
流電動機307を制御して第２のスロツトル弁308の開度を
制御し、エンジンの出力を調整してスリツプの発生を抑
えるようにするのである。
このときの第２スロツトル弁308の開度はスロツトル
センサ309で検出され、トラクシヨンコントローラ305に
取り込まれてフイードバツク制御系が構築されることに
なる。
センサ309で検出され、トラクシヨンコントローラ305に
取り込まれてフイードバツク制御系が構築されることに
なる。
第２図はスロツトルコントローラ306の一実施例で、
以下、この第２図により説明する。車輪速センサ304の
検出信号は、回転数検出手段201に供給され、更にスリ
ツト率演算手段202に供給されこれによりスリツプの度
合いを表わすスリツプ率Ｓが算定される。
以下、この第２図により説明する。車輪速センサ304の
検出信号は、回転数検出手段201に供給され、更にスリ
ツト率演算手段202に供給されこれによりスリツプの度
合いを表わすスリツプ率Ｓが算定される。
上記したように、このスリツプ率Ｓが予め定められて
いる範囲内に収まるように、第２のスロツトル弁308の
開度を制御するのであるが、このときの開度、すなわち
目標開度θｔを演算するのが目標開度演算手段203であ
る。
いる範囲内に収まるように、第２のスロツトル弁308の
開度を制御するのであるが、このときの開度、すなわち
目標開度θｔを演算するのが目標開度演算手段203であ
る。
こうして算出された目標開度θｔはスロツトルコント
ローラ306に入力され、他方、このスロツトルコントロ
ーラ306にはスロツトルセンサ309から第２スロツトル弁
308の実開度θｒも同時に入力されている。
ローラ306に入力され、他方、このスロツトルコントロ
ーラ306にはスロツトルセンサ309から第２スロツトル弁
308の実開度θｒも同時に入力されている。
これらの目標開度θｔと実開度θｒは偏差比例制御信
号演算手段204に入力され、これらの信号の差に比例し
た制御信号、すなわち偏差比例制御信号が算出される。
号演算手段204に入力され、これらの信号の差に比例し
た制御信号、すなわち偏差比例制御信号が算出される。
また、スロツトルセンサ309からの実開度θｒは開度
比例信号演算手段206にも入力され、ここで開度比例信
号が発生される。
比例信号演算手段206にも入力され、ここで開度比例信
号が発生される。
さらに、このスロツトルセンサ309からの実開度θｒ
は微分手段213にも供給され、第２のスロツトル弁308の
移動速度を表わすデータである開度微分値θｖが出力さ
れる。そして、この開度微分値θｖは微分制御信号演算
手段205と摩擦補正信号算出手段207に供給され、まず微
分制御信号演算手段205からは、開度微分値θｖに対応
した微分制御信号が与えられ、他方、摩擦補正信号算出
手段207からは摩擦補正信号が出力される。
は微分手段213にも供給され、第２のスロツトル弁308の
移動速度を表わすデータである開度微分値θｖが出力さ
れる。そして、この開度微分値θｖは微分制御信号演算
手段205と摩擦補正信号算出手段207に供給され、まず微
分制御信号演算手段205からは、開度微分値θｖに対応
した微分制御信号が与えられ、他方、摩擦補正信号算出
手段207からは摩擦補正信号が出力される。
こうして与えられた４系統の信号は、全て加減演算手
段208に供給されるが、ここで、まず、摩擦補正信号算
出手段207から与えられる摩擦補正信号についての説明
は後述することにして、この加減演算手段208では、上
記の３系統の信号、すなわち偏差比例制御信号演算手段
204からの偏差比例制御信号と、微分制御信号演算手段2
05からの微分制御信号と、それに開度比例信号演算手段
206からの開度比例信号による演算を行なうようになつ
ている。
段208に供給されるが、ここで、まず、摩擦補正信号算
出手段207から与えられる摩擦補正信号についての説明
は後述することにして、この加減演算手段208では、上
記の３系統の信号、すなわち偏差比例制御信号演算手段
204からの偏差比例制御信号と、微分制御信号演算手段2
05からの微分制御信号と、それに開度比例信号演算手段
206からの開度比例信号による演算を行なうようになつ
ている。
次に、この演算結果を電圧補正手段209で補正してか
らデユーテイ制御信号演算手段210に入力して、ここで
直流電動機制御用のデユーテイ信号に変換してモータド
ライブ手段211に供給し、直流電動機307を駆動させ、第
２スロツトル弁308を開閉制御するのである。
らデユーテイ制御信号演算手段210に入力して、ここで
直流電動機制御用のデユーテイ信号に変換してモータド
ライブ手段211に供給し、直流電動機307を駆動させ、第
２スロツトル弁308を開閉制御するのである。
第４図はモータドライブ手段211の詳細を示したもの
で、４個のFET21a,21b,21c,21dからなる、いわゆるＨ型
トランジスタ・ブリツジ回路で構成されており、それぞ
れ対角線上にあるFET、例えばFET21a,21dと21b,21cをそ
れぞれ対にして導通制御することにより、直流電動機30
7を正回転と逆回転とに制御し、このときの各FETの導通
制御をパルス信号で行ない、かつ、このパルス信号のデ
ユーテイを変えることにより、直流電動機307の電流制
御を行なうようになつているものである。
で、４個のFET21a,21b,21c,21dからなる、いわゆるＨ型
トランジスタ・ブリツジ回路で構成されており、それぞ
れ対角線上にあるFET、例えばFET21a,21dと21b,21cをそ
れぞれ対にして導通制御することにより、直流電動機30
7を正回転と逆回転とに制御し、このときの各FETの導通
制御をパルス信号で行ない、かつ、このパルス信号のデ
ユーテイを変えることにより、直流電動機307の電流制
御を行なうようになつているものである。
このとき、直流電動機307の電流値を所定値に制御し
たとしても、つまり上記のデユーテイを所定値にしたと
しても、直流電動機307に実際に流れる電流値は、その
端子電圧により変化してしまうから、この直流電動機30
7の電圧を電圧検出手段212で検出し、この検出結果を上
記した電圧補正手段209に供給して電圧補正を行なうよ
うになつているのである。
たとしても、つまり上記のデユーテイを所定値にしたと
しても、直流電動機307に実際に流れる電流値は、その
端子電圧により変化してしまうから、この直流電動機30
7の電圧を電圧検出手段212で検出し、この検出結果を上
記した電圧補正手段209に供給して電圧補正を行なうよ
うになつているのである。
以上のスロツトルコントローラ306による機能を制御
ブロツク図として示すと第１図のようになり、以下、こ
の第１図により、さらに具体的に説明する。
ブロツク図として示すと第１図のようになり、以下、こ
の第１図により、さらに具体的に説明する。
この第１図において、復帰ばねのバネ定数Ksを含むブ
ロツク101が開度比例信号演算手段206に相当し、直流電
動機307、スロツトル弁308などからなる第２スロツトル
弁駆動系全体のイナーシヤIsを含むブロツク102が偏差
比例制御信号演算手段204に相当し、同じくイナーシヤI
sを含み、開度微分値θｖが入力されるブロツク103が微
分制御信号演算手段205に、そしてブロツク104は摩擦補
正信号算出手段207にそれぞれ相当する。なお、ブロツ
ク105は、直流電動機307、スロツトル弁308などからな
るスロツトル弁駆動機構全体を表わし、ブロツク106は
摩擦トルク定数Tfに対する補正項として働くブロツクを
表わす。
ロツク101が開度比例信号演算手段206に相当し、直流電
動機307、スロツトル弁308などからなる第２スロツトル
弁駆動系全体のイナーシヤIsを含むブロツク102が偏差
比例制御信号演算手段204に相当し、同じくイナーシヤI
sを含み、開度微分値θｖが入力されるブロツク103が微
分制御信号演算手段205に、そしてブロツク104は摩擦補
正信号算出手段207にそれぞれ相当する。なお、ブロツ
ク105は、直流電動機307、スロツトル弁308などからな
るスロツトル弁駆動機構全体を表わし、ブロツク106は
摩擦トルク定数Tfに対する補正項として働くブロツクを
表わす。
次に、Kmは直流電動機307の単位電流値当りの出力ト
ルクを表わすトルク定数で、Ｇは直流電動機307とスロ
ツトル弁308の間に存在する減速機構による減速比を表
わす定数を表わし、さらに、a,bは、スロツトル弁308に
対する開度指令が出されてからスロツトル弁308がそれ
に対応する開度に到達する応答時間を支配する極配置を
表わしている。
ルクを表わすトルク定数で、Ｇは直流電動機307とスロ
ツトル弁308の間に存在する減速機構による減速比を表
わす定数を表わし、さらに、a,bは、スロツトル弁308に
対する開度指令が出されてからスロツトル弁308がそれ
に対応する開度に到達する応答時間を支配する極配置を
表わしている。
ところで、このようなシステムにおいて、いま、ブロ
ツク105内での直流電動機307、スロツトル弁308、それ
に復帰ばねなどからなる駆動系での摩擦トルク定数Tf
（ブロツク106）の影響が充分に小さく、無視できる程
度であつたとすれば、このまま上記した３種の制御信号
だけによる制御で特に問題はないが、実際には、この摩
擦トルク定数Tfの存在による影響は無視できず、このた
め上記した従来技術では、高精度を保持することが出来
なかつた。すなわち、この駆動系に無視し得ない摩擦ト
ルクが存在した場合には、このブロツク106で表わす摩
擦トルク定数Tfの影響により、それが目標開度θｔと実
開度θｒとの偏差として現れてしまうのである。
ツク105内での直流電動機307、スロツトル弁308、それ
に復帰ばねなどからなる駆動系での摩擦トルク定数Tf
（ブロツク106）の影響が充分に小さく、無視できる程
度であつたとすれば、このまま上記した３種の制御信号
だけによる制御で特に問題はないが、実際には、この摩
擦トルク定数Tfの存在による影響は無視できず、このた
め上記した従来技術では、高精度を保持することが出来
なかつた。すなわち、この駆動系に無視し得ない摩擦ト
ルクが存在した場合には、このブロツク106で表わす摩
擦トルク定数Tfの影響により、それが目標開度θｔと実
開度θｒとの偏差として現れてしまうのである。
しかしながら、この実施例では、上記した摩擦補正信
号算出手段207を設け、これにより、制御ブロツク内
に、摩擦トルク定数Tfに対する補正項として働くブロツ
ク104が加えられるようにした。
号算出手段207を設け、これにより、制御ブロツク内
に、摩擦トルク定数Tfに対する補正項として働くブロツ
ク104が加えられるようにした。
このブロツク104が存在することにより、この実施例
では、スロツトル弁駆動機構系105内に含まれる要素ブ
ロツクが全て制御に考慮されることになり、偏差が残ら
ない制御を実行することができることになる。
では、スロツトル弁駆動機構系105内に含まれる要素ブ
ロツクが全て制御に考慮されることになり、偏差が残ら
ない制御を実行することができることになる。
この摩擦補正信号算出手段207、すなわちブロツク104
は予め実測により決定されている摩擦トルクを表わすマ
ツプを備え、これにより摩擦トルク定数Tfに対応した摩
擦補正信号を発生し、これを加減演算手段208に入力す
るようになつている。
は予め実測により決定されている摩擦トルクを表わすマ
ツプを備え、これにより摩擦トルク定数Tfに対応した摩
擦補正信号を発生し、これを加減演算手段208に入力す
るようになつている。
ところで、このとき問題になるのは、この摩擦トルク
定数Tfの値がスロツトル弁308の開閉速度により変化し
てしまうことである。すなわち摩擦力は静摩擦と動摩擦
とで大きく異なつた値を示し、一般に前者の方がかなり
大きい。このため、摩擦トルク定数Tfとして、スロツト
ル弁308が動いているときに対応した見積もり値を用い
たとすると、停止していたスロツトル弁308を開閉制御
するときには、この摩擦トルク定数Tfによる補正が不充
分で、スロツトル弁308が動き出さないことが起り得、
他方、停止時での見積もり値では、この摩擦トルク定数
Tfによる補正が過大になり、反対に制御がオーバーシユ
ートになる虞れを生じる。
定数Tfの値がスロツトル弁308の開閉速度により変化し
てしまうことである。すなわち摩擦力は静摩擦と動摩擦
とで大きく異なつた値を示し、一般に前者の方がかなり
大きい。このため、摩擦トルク定数Tfとして、スロツト
ル弁308が動いているときに対応した見積もり値を用い
たとすると、停止していたスロツトル弁308を開閉制御
するときには、この摩擦トルク定数Tfによる補正が不充
分で、スロツトル弁308が動き出さないことが起り得、
他方、停止時での見積もり値では、この摩擦トルク定数
Tfによる補正が過大になり、反対に制御がオーバーシユ
ートになる虞れを生じる。
そこで、この実施例では、ブロツク104として、例え
ば、スロツトル弁308が静止しているときと、動いてい
るときとに対応して２種のマツプを備えたものを用い、
これらのマツプの選択を開度微分値θｖで行なうように
している。
ば、スロツトル弁308が静止しているときと、動いてい
るときとに対応して２種のマツプを備えたものを用い、
これらのマツプの選択を開度微分値θｖで行なうように
している。
従つて、この実施例によれば、第２のスロツトル弁30
8の制御状態にかかわらず、常に適切な摩擦補正が可能
で、充分に高精度のTCS制御を得ることができる。
8の制御状態にかかわらず、常に適切な摩擦補正が可能
で、充分に高精度のTCS制御を得ることができる。
なお、上記実施例では特に考慮してないが、摩擦力は
温度や湿度によつても影響されるので、これらを考慮し
て摩擦トルク定数Tfが見積られるようにしてやれば、さ
らに完璧に近い精度で制御を行なうことができるのは、
言うまでもない。
温度や湿度によつても影響されるので、これらを考慮し
て摩擦トルク定数Tfが見積られるようにしてやれば、さ
らに完璧に近い精度で制御を行なうことができるのは、
言うまでもない。
ところで、上記実施例では、本発明を自動車のTCSに
おけるスロツトル弁の開度制御に適用した場合について
のものであるが、本発明は、これに限らず、アクチユエ
ータを用いて弁の開閉制御を行なう場合なら、どのよう
な弁機構にも適用可能なことは言うまでもなく、いずれ
の場合でも本発明による効果が期待できることは言うま
でもない。
おけるスロツトル弁の開度制御に適用した場合について
のものであるが、本発明は、これに限らず、アクチユエ
ータを用いて弁の開閉制御を行なう場合なら、どのよう
な弁機構にも適用可能なことは言うまでもなく、いずれ
の場合でも本発明による効果が期待できることは言うま
でもない。
［発明の効果］ 本発明によれば、内燃機関のスロツトル弁などの、ア
クチユエータによる駆動系に存在する制御フアクタにつ
いて、充分な考慮を払うことができるため、弁開度を高
精度で制御することが容易になり、自動車のTCSなどに
適用して精度の良い制御特性を与えることができる。
クチユエータによる駆動系に存在する制御フアクタにつ
いて、充分な考慮を払うことができるため、弁開度を高
精度で制御することが容易になり、自動車のTCSなどに
適用して精度の良い制御特性を与えることができる。
第１図は本発明による電子式弁開度制御装置の一実施例
を示す制御ブロツク図、第２図はスロツトルコントロー
ラの一実施例を示すブロツク図、第３図は本発明の一実
施例が適用された自動車のトラクシヨン・コントロール
・システムを示す説明図、第４図はモータドライブ回路
の一実施例を示す回路図である。 101……復帰ばねのバネ定数Ksを含むブロツク、102……
第２スロツトル弁駆動系全体のイナーシヤIsを含むブロ
ツク、103……イナーシヤIsを含み、開度微分値θｖが
入力されるブロツク、104……摩擦トルク定数Tfに対す
る補正項として働くブロツク、105……直流電動機やス
ロツトル弁などからなるスロツトル弁駆動機構全体を表
わすブロツク、106……摩擦トルク定数Tfに対する補正
項として働くブロツク。
を示す制御ブロツク図、第２図はスロツトルコントロー
ラの一実施例を示すブロツク図、第３図は本発明の一実
施例が適用された自動車のトラクシヨン・コントロール
・システムを示す説明図、第４図はモータドライブ回路
の一実施例を示す回路図である。 101……復帰ばねのバネ定数Ksを含むブロツク、102……
第２スロツトル弁駆動系全体のイナーシヤIsを含むブロ
ツク、103……イナーシヤIsを含み、開度微分値θｖが
入力されるブロツク、104……摩擦トルク定数Tfに対す
る補正項として働くブロツク、105……直流電動機やス
ロツトル弁などからなるスロツトル弁駆動機構全体を表
わすブロツク、106……摩擦トルク定数Tfに対する補正
項として働くブロツク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅原 早人 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会 社日立製作所佐和工場内 (56)参考文献 特開 昭62−276239（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−28734（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−159151（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】弁開度制御用のアクチュエータを備え、弁
開度検出結果が開度目標値に近づくように、上記アクチ
ュエータに対する制御量を設定するようにした電子式弁
開度制御装置において、 上記弁開度検出結果に対応して第１の制御補正量を設定
する第１の演算手段と、 上記アクチュエータによる弁開度制御駆動機構に存在す
る摩擦力に対応して、弁開度を変化していないときと、
変化しているときとで異なった値をとる第２の制御補正
量を設定する第２の演算手段とを設け、 これら第１と第２の制御補正量と、上記制御量により、
上記アクチュエータを制御するように構成したことを特
徴とする電子式弁開度制御装置。 - 【請求項２】請求項１の発明において、 上記弁が、その開度を所定の初期位置に復帰させるばね
機構を備え、このばね機構による弁開閉力に対応した第
３の制御補正量を設定する第３の演算手段を設け、 上記制御量に、この第３の制御補正量が加算されるよう
に構成したことを特徴とする電子式弁開度制御装置。 - 【請求項３】請求項１の発明において、 上記アクチュエータが直流電動機であり、上記アクチュ
エータの制御量が、該直流電動機の電源電圧に応じて補
正されるように構成されていることを特徴とする電子式
弁開度制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63279341A JP2559480B2 (ja) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | 電子式弁開度制御装置 |
| US07/430,015 US4982710A (en) | 1988-11-07 | 1989-11-01 | Electronic throttle valve opening control method and system therefor |
| KR1019890016017A KR940002216B1 (ko) | 1988-11-07 | 1989-11-06 | 전자식 드로틀밸브 개방도 제어장치 |
| DE3937102A DE3937102C2 (de) | 1988-11-07 | 1989-11-07 | Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Drosselklappenöffnung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63279341A JP2559480B2 (ja) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | 電子式弁開度制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02125937A JPH02125937A (ja) | 1990-05-14 |
| JP2559480B2 true JP2559480B2 (ja) | 1996-12-04 |
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ID=17609827
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (4)
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| DE4230925C1 (de) * | 1992-09-16 | 1994-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Digitaler Lageregler für Fahrzeuge |
| US5406920A (en) * | 1992-12-21 | 1995-04-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling the position of control member |
| US5520146A (en) * | 1995-03-03 | 1996-05-28 | Ford Motor Company | Electronic control system for single and series throttle valves |
| DE19608756C2 (de) * | 1995-03-06 | 1998-07-02 | Hitachi Ltd | Ventilsteuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
| JPH1113518A (ja) * | 1997-06-27 | 1999-01-19 | Aisin Seiki Co Ltd | スロットルバルブ制御装置 |
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| DE10039428B4 (de) * | 2000-08-11 | 2004-07-15 | Siemens Ag | Treiberschaltung |
| US6516932B2 (en) * | 2000-09-29 | 2003-02-11 | New Holland North America, Inc. | Electro-hydraulic clutch hysteresis compensation |
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| JP4597156B2 (ja) * | 2007-03-19 | 2010-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | トルクディマンド型の内燃機関の制御装置 |
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| JP5279570B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2013-09-04 | 本田技研工業株式会社 | エンジンのスロットル制御装置 |
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| KR20190031778A (ko) * | 2017-09-18 | 2019-03-27 | 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 | 가변 차지 모션 액추에이터의 모터 제어 장치 및 방법 |
| FR3095255B1 (fr) * | 2019-04-16 | 2021-04-16 | Psa Automobiles Sa | Procede de compensation des frottements secs dans l’asservissement de position d’un actionneur |
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| JPH0621584B2 (ja) * | 1982-07-09 | 1994-03-23 | マツダ株式会社 | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| US4597049A (en) * | 1982-12-28 | 1986-06-24 | Nissan Motor Company, Limited | Accelerator control system for automotive vehicle |
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| JPS60190626A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-28 | Hitachi Ltd | 絞弁制御装置 |
| JPH0672563B2 (ja) * | 1986-04-28 | 1994-09-14 | マツダ株式会社 | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| JPS62276239A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-12-01 | Toyota Motor Corp | スロツトルバルブの制御装置 |
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| US4862854A (en) * | 1987-04-06 | 1989-09-05 | Mazda Motor Corporation | Control systems for vehicle engines |
| DE3870745D1 (de) * | 1987-07-22 | 1992-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | Steuervorrichtung fuer eine drosselklappe. |
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| DE3733623A1 (de) * | 1987-10-05 | 1989-04-13 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur einstellung einer betriebskenngroesse einer brennkraftmaschine |
| US4819597A (en) * | 1988-04-05 | 1989-04-11 | Eaton Corporation | Clocked current torque motor control |
| DE3811515A1 (de) * | 1988-04-06 | 1989-10-19 | Vdo Schindling | Elektrisches stellglied fuer das leistungsstellelement einer brennkraftmaschine |
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| JPH06193251A (ja) * | 1992-10-09 | 1994-07-12 | Hory Corp | 仮設足場用袴枠 |
-
1988
- 1988-11-07 JP JP63279341A patent/JP2559480B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-11-01 US US07/430,015 patent/US4982710A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-06 KR KR1019890016017A patent/KR940002216B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-11-07 DE DE3937102A patent/DE3937102C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3937102C2 (de) | 1995-01-19 |
| DE3937102A1 (de) | 1990-05-10 |
| US4982710A (en) | 1991-01-08 |
| JPH02125937A (ja) | 1990-05-14 |
| KR940002216B1 (ko) | 1994-03-19 |
| KR900008159A (ko) | 1990-06-02 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |