DE4230925C1 - Digitaler Lageregler für Fahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung befaßt sich mit einem Lageregler für ein Fahrzeug.

In Bereich der Steuerung von Antriebseinheiten für Fahrzeuge werden zunehmend Lageregler insbesondere zur Regelung der Position von Ver­ stelleinrichtungen zur Durchführung von Steuerungsaufgaben einge­ setzt, wobei die Position der Verstelleinrichtung auf einen entspre­ chend der jeweiligen Steuerungsaufgabe vorgegebenen Sollwert einge­ stellt. Ein Beispiel für den Einsatz eines Lagereglers bildet ein elektronisches Motorleistungssteuersystem (elektronisches Gaspedal), bei welchem ein Leistungsstellelement (Drosselklappe oder Regelstan­ ge) auf der Basis eines von einem vom Fahrer betätigbaren Bedienele­ ment (Fahrpedal) abgeleiteten Sollwerts eingestellt wird.

Ein Lageregler in Fahrzeugen, insbesondere zur Lageregelung von Verstellein­ richtungen einer Antriebseinheit, ist aus der DE 35 10 173 A1 (US-Patent 4 603 675) bekannt. Dort sind Mittel zur Bildung eines Sollpositionswerts auf der Basis von Betriebsgrößen, Mittel zur Bil­ dung der Differenz zwischen dem Sollwert und einem ein Maß für die Stellung der Verstelleinrichtung repräsentierenden Istwert sowie Mittel zur Erzeugung eines Ausgangssignals zur Ansteuerung der Ver­ stelleinrichtung, welche im Sinne einer Annäherung des Istwertes an den Sollwert betätigt wird, vorgesehen. Der dort beschriebene Lage­ regler stellt dabei einen analogen, mit schaltungstechnischen Mit­ teln aufgebauten PID-Lageregler dar, welcher aus Auflösungs- und Genauigkeitsgründen zum Einsatz kommt.

Aus der DE 40 15 293 A1 ist ein digitaler Lageregler in Fahrzeugen, insbesondere zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen einer An­ triebseinheit bekannt, wobei dieser Mittel zur Bildung eines Soll­ positionswertes auf der Basis von Betriebsgrößen aufweist, Mittel zur Bildung der Differenz zwischen diesem Sollwert und einem ein Maß für die Stellung der Verstelleinrichtung repräsentierenden Istwert sowie Mittel zur Erzeugung eines Ausgangssignals zur Ansteuerung der Verstelleinrichtung, welche im Sinne einer Annäherung des Istwertes an den Sollwert betätigt wird. Ein digitaler Lageregler, bei welchem ein Stromzeigerwert (Reglerausgangswert) vorgesehen ist, der sich mit einem ersten, integralen Wert aus einer Tabelle entsprechend der Soll-Istwert-Differenz pro Programmdurchlauf stetig ändert, der pro Programmdurchlauf mit zweiten und/oder dritten, proportionalen und/oder differentiellen Tabellenwerten entsprechend der Soll-Ist­ wert-Differenz korrigiert wird und der einer Stromtabelle einen Aus­ gangsignalwert, insbesondere einen impulsbreiten Wert, entnimmt, ist nicht beschrieben.

Aus der DE 33 46 436 A1 ist ein digitaler Drehzahlregler in Fahrzeu­ gen bekannt, welcher Mittel zur Erzeugung eines Ausgangssignals zur Beeinflussung der Drehzahl im Sinne einer Annäherung des Istwertes an den Sollwert umfaßt, wobei ein Reglerausgangswert vorgesehen ist, der auf der Basis der Differenz zwischen Soll- und Istdrehzahl aus in einem Festwertspeicher abgespeicherten Regelkennlinien ermittelt wird und der über eine Tabelle direkt in ein Steuersignal zur An­ steuerung des Stellglieds umgesetzt wird.

Ein digitaler Lageregler zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen einer Antriebseinheit, bei welchem ein Stromzeigerwert vorgesehen ist, der sich mit einem ersten, integralen Wert aus einer Tabelle entsprechend der Soll-Istwert-Differenz pro Programmdurchlauf stetig ändert, der pro Programmdurchlauf mit zweiten und/oder dritten pro­ portionalen und/oder differentiellen Tabellenwerten entsprechend der Soll-Istwert-Differenz korrigiert wird und der einer Stromtabelle einen Ausgangssignalwert, insbesondere einen Impulsbreitenwert, ent­ nimmt, ist nicht beschrieben.

Aus der DE 40 30 533 A1 ist die Steuerung einer Verstelleinrichtung einer Antriebseinheit bekannt, bei der die Verstelleinrichtung über eine Vollbrückenendstufe mit zwei Ansteuersignalen für die beiden Bewegungsrichtungen der Verstelleinrichtung angesteuert wird. Maß­ nahmen bezüglich eines digitalen Lagereglers werden nicht beschrie­ ben.

Aus der DE 40 01 347 A1 ist ein digitaler Lageregler in Fahrzeugen, zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen einer Antriebseinheit be­ kannt, bei welchem Mittel zur Bildung eines Sollpositionswerts auf der Basis von Betriebsgrößen vorgesehen sind. Ein digitaler Lagereg­ ler, bei welchem ein Stromzeigerwert (Reglerausgangswert) vorgesehen ist, der auf die im Patentanspruch 1 angegebene Weise gebildet wird und der einer Stromtabelle einen Ausgangssignalwert entnimmt, ist nicht beschrieben.

Aus der EP 114 401 B1 ist ein digitaler Lageregler in Fahrzeugen, insbesondere zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen in einer An­ triebseinheit, bekannt, welcher Mittel zur Bildung eines Sollposi­ tionswerts auf der Basis von Betriebsgrößen, Mittel zur Bildung der Differenz zwischen diesem Sollwert und einem ein Maß für die Stel­ lung der Verstelleinrichtung repräsentierender Istwert, sowie Mittel zur Erzeugung eines Ausgangssignals zur Ansteuerung der Verstellein­ richtung, welcher im Sinne einer Annäherung des Istwertes an den Sollwert betätigt wird, aufweist. Ein digitaler Lageregler, bei wel­ chem ein Stromzeigerwert vorgesehen ist, der einer Stromtabelle ei­ nen Ausgangssignalwert, insbesondere ein Impulsbreitenwert, ent­ nimmt, ist nicht beschrieben.

Aus der DE 39 37 102 A1 ist ein digitaler Lageregler in Fahrzeugen, insbesondere zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen einer An­ triebseinheit im Zusammenhang mit einer Antriebsschlupfregelung bekannt, bei der zur Erhöhung der Ansprechempfindlichkeit zur Er­ mittlung von Reglerausgangswerten Proportional- und Differential­ terme verwendet werden. Ein digitaler Lageregler, bei welchem ein Stromzeigerwert vorgesehen ist, der sich mit einem ersten, integra­ len Wert aus einer Tabelle entsprechend der Soll-Istwert-Differenz pro Programmdurchlauf stetig ändert, der pro Programmdurchlauf mit zweiten und/oder dritten proportionalen und/oder differentiellen Tabellenwerten entsprechend der Soll-Istwert-Differenz korrigiert wird und der einer Stromtabelle einen Ausgangssignalwert, insbeson­ dere einen Impulsbreitenwert, entnimmt, ist nicht beschrieben.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, einen digitalen Lageregler anzu­ geben, welcher bezüglich seines dynamischen Verhaltens den gestell­ ten Anforderungen mit einfachen Mitteln genügen kann.

Dies wird dadurch erreicht, daß ein digitaler Lageregler vorgesehen ist, bei welchen auf der Basis von Betriebsgrößen ein Sollpositions­ wert gebildet wird, die Differenz zwischen diesem Sollwert und einem ein Maß für die Stellung der Verstelleinrichtung repräsentierenden Istwert gebildet wird und ein Ausgangssignal zur Ansteuerung der Verstelleinrichtung erzeugt wird, welche im Sinne einer Annäherung des Istwerts an den Sollwert betätigt wird, wobei ein Stromzeiger­ wert (Reglerausgangswert) vorgesehen ist, der sich mit einem ersten, integralen Wert aus einer Tabelle entsprechend der Soll-Istwert-Dif­ ferenz pro Programmdurchlauf stetig ändert, der pro Programmdurch­ lauf mit zweiten und/oder dritten, proportionalen und/oder diffen­ tiellen Tabellenwerten entsprechend der Soll-Istwert-Differenz kor­ rigiert wird und der einer Stromtabelle einen Ausgangssignalwert, insbesondere einen Impulsbreitenwert, entnimmt.

Dabei gibt der sogenannte Stromzeiger einen Tabellenplatz je nach Regelabweichung vor, der einen Wert für die Ausgangssignalgröße repräsentiert. Diese, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Impulsbreite des Ansteuersignals darstellt, ist ein Maß für den durch die Wicklung des Motors fließenden Stroms, bei annähernd konstanter Frequenz des Impulssignals und konstanter Versorgungs­ spannung.

Daher werden durch den Zeiger indirekt Stromwerte festgelegt, so daß im folgenden die Begriffe "Stromzeiger" und "Stromtabelle" verwendet werden. Der Stromzeiger stellt dabei den Ausgangssignalwert des di­ gitalen Reglers vor Bildung des Ansteuersignalwertes dar.

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise stellt einen digitalen Lagereg­ ler für Fahrzeuge zur Verfügung, der ohne schaltungstechnischen Auf­ wand und ohne hohen Rechnerbedarf eine zufriedenstellende Regelung insbesondere bezüglich des dynamischen Verhaltens gewährleisten kann.

Durch den Zugriff auf fest abgespeicherte Tabellenwerte zur Ermitt­ lung des Ansteuersignals wird ein digitales Reglerprogramm darge­ stellt, welches sehr kurze Durchlaufzeiten aufweist. Dadurch kann auf eine Echtzeit-Berechnung des Reglerausgangssignals und den da­ durch entstehenden beträchtlichen Rechenaufwand verzichtet werden.

Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß durch die erfindungsge­ mäße Vorgehensweise durch mathematische oder experimentelle Bestim­ mung festgelegte, optimale Ansteuerwerte für jede Betriebssituation erhalten werden, die beliebig oft reproduzierbar sind.

Besondere Vorteile ergeben sich bei der Anwendung als PID-Lageregler im Zusammenhang der Regelung einer Drosselklappe oder einer Ein­ spritzpumpe bei einer elektronischen Motorleistungssteuerung.

Durch die vorteilhafte Ausgabe eines Grenzwertes, insbesondere eines maximalen Grenzwerts, bei Überschreiten eines Schwellwertes der Differenz zwischen Soll- und Istwert wird eine sehr schnelle Rege­ lung gewährleistet, welche den Anforderungen an das dynamische Ver­ halten gerecht wird.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den abhängigen Ansprüchen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 ein Über­ sichtsblockschaltbild über ein elektronisches Motorleistungssteuer­ system, während

Fig. 2 ein Flußdiagramm zeigt, anhand dessen der digitale Lageregler skizziert wird.

Fig. 3 schließlich zeigt An­ steuersignalverläufe am Beispiel eines Stellelements mit Gleich­ strommotor, welcher getaktet über eine Vollbrückenendstufe ange­ steuert wird.

Fig. 1 zeigt ein Steuersystem 10 für eine Antriebseinheit, welches aus Ein- Ausgangselement 12, 18, Rechenelement 14 und Speicherele­ ment 16 besteht. Diese sind über ein Leitungssystem 20 zum gegen­ seitigen Daten- und Informationsaustausch verbunden. Dem Steuersystem 10, dem Eingangselement, sind die Eingangsleitung 22 von einer Meß­ einrichtung 24 sowie die Eingangsleitungen 26 bis 28 von Meßeinrich­ tungen 30 bis 32 zur Erfassung von Betriebsgrößen der Antriebsein­ heit und/oder des Fahrzeugs zugeführt. Die Meßeinrichtung 24 ist da­ bei im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer elektronischen Motor­ leistungssteuerung über eine mechanische Verbindung 34 mit einem vom Fahrer betätigbaren Bedienelement 36, insbesondere einem Fahrpedal, verbunden. Die Ausgangsleitungen des Steuersystems 10 bilden die mit dem Ausgangselement 18 verbundene Ausgangsleitung 38 zur Steuerung eines Stellelements 40, welches insbesondere eine elektrisch betä­ tigbare Drosselklappe oder eine elektrisch steuerbare Regelstange eines Dieselmotors darstellt. Die strichliert dargestellte Ausgangs­ leitung 42 dient in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zur An­ steuerung von Stellelementen 44 zur Kraftstoffeinspritzung und/oder Zündzeitpunktseinstellung.

Das Steuersystem 10 bildet dabei in Abhängigkeit seiner Eingangsda­ ten, im wesentlichen jedoch auf der Basis der Stellung des vom Fah­ rer betätigbaren Bedienelements, einen Sollwert für die Position des Stellelements 40. Weitere Betriebsgrößen, welche diesen Sollwert be­ einflussen können, insbesondere in Sonderbetriebszuständen wie Fahr­ geschwindigkeitsregelung, Leerlaufregelung, Antriebsschlupfregelung, etc., sind Motortemperatur, Batteriespannung, Motordrehzahl, Fahr­ zeuggeschwindigkeit, ASR-Eingriffsignale, etc. Ferner wird dem Steuersystem 10 über die Leitung 46 ein die Stellung des Stellele­ ments 40 repräsentierendes Signal, welches in einem bevorzugten Aus­ führungsbeispiel von einem die Stellung des Stellelements 40 erfas­ senden Geber 48 zugeführt wird. Der Sollwert wird mit dem das Maß für die Stellung des Stellelements bildenden Wert in Beziehung ge­ setzt und ein Ausgangssignal gebildet, welches über die Leitung 38 zur Betätigung des Stellelements 40 abgegeben wird, im Sinne einer Annäherung des Ist- an den Sollwert. Dabei ist im Ausführungsbei­ spiel einer elektrisch betätigbaren Drosselklappe mit Gleichstrommo­ tor vorgesehen, daß zwei Signalleitungen 38 für jede Bewegungsrich­ tung der Drosselklappe vorgesehen sind, wobei die Drosselklappe durch getaktete Ansteuersignale über eine Vollbrückenendstufe betä­ tigt wird und die Ansteuersignale mit vorzugsweise veränderlicher Impulsbreite direkt vom Steuersystem 10 über eine Zeitvorgabe gebil­ det werden.

Weiterhin beeinflußt das Steuersystem 10 in bekannter Weise Benzin­ einspritzung, Zündzeitpunktseinstellung und gegebenenfalls weitere Einrichtungen, wie z. B. ein automatisches Getriebe.

Neben dem vorstehend dargestellten Ausführungsbeispiel mit Gleich­ strommotor kann auch eine Steuerung der Drosselklappe mit Schrittmo­ tor oder mit einem Drehsteller vorgesehen sein, wobei in diesem Fall entsprechende an den jeweiligen Motortyp angepaßte Ausgangssignale erzeugt werden.

Im Steuersystem 10 ist zur Bildung der Ansteuersignals und somit zur Einstellung des Stellelements 40 ein digitaler Lageregler reali­ siert, welcher anhand des Flußdiagramms nach Fig. 2 skizziert wird.

In einem ersten Schritt 100 wird der Stromzeigerwert STRZ_n-1 (Reg­ lerausgangswert) aus dem vorhergehenden, (n-1)ten Programmdurchlauf geladen. Im darauffolgenden Schritt 102 wird der Integralanteil I des Stromzeigers auf der Basis der Differenz zwischen Soll- und Istwert (delta) aus einer ersten Tabelle (Tab1) entnommen und im darauffolgenden Schritt 104 dieser positive (bei z. B. positiven Ab­ weichungen) oder negative (bei z. B. negativen Abweichungen) Wert zum Stromzeigerwert STRZ_n-1 aus dem vorhergehenden Programmdurchlauf zum neuen Stromzeigerwert STRZ_n für den jetzigen Programmdurchlauf addiert. Dieser Stromzeigerwert STRZ_n wird dann für den nächsten Programmdurchlauf (n+1) zwischengespeichert und dient im Schritt 100 des n+1ten Programmdurchlaufs als Startwert. Zur Bestimmung der Aus­ gangswerte wird dabei in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ab­ hängig von der Regelabweichung ein Zahlenwert ermittelt, welche zu einem Grundwert addiert den jeweiligen Tabellenplatz ergibt. Der dort abgelegte Wert wird schließlich ausgelesen.

Im Abfrageschritt 106 wird der Betrag der Abweichung delta zwischen Soll- und Istwert mit einem vorgegebenen Schwellwert A verglichen. Überschreitet die Differenz zwischen Soll- und Istwert diesen Schwellwert A, vorzugsweise ca. 10% der maximal möglichen Abwei­ chung, so wird im Schritt 108 der Stromzeigerwert STRZ_n auf den positiven bzw. im Falle negativer Abweichungen auf den negativen Maximalwert gesetzt. In einem anderen vorteilhaften Ausführungsbei­ spiel wird ein Stromzeigerwert vorgegeben, welcher nicht exakt den Maximalwerten entspricht, sondern im Bereich der Maximalwerte ledig­ lich ein betragsmäßig so großes Ausgangssignal repräsentiert, daß eine sehr schnelle Betätigung des Stellelements gewährleistet.

Der Stromzeigerwert STRZ_n bildet eine Adresse für eine Stromtabel­ le, in der gemäß Schritt 110 Digitalwerte, vorzugsweise Sech­ zehn-Bit-Werte, abgelegt sind. Abhängig vom Stromzeigerwert wird ei­ ner dieser Werte ausgelesen und im darauffolgenden Schritt 112 un­ ter Bezugnahme auf eine Zeitbasis in ein impulsbreitenmoduliertes Ausgangssignal für zur Ansteuerung des Stellelements umgesetzt.

Die vorstehenden Maßnahmen zeigen, daß bei großer Regelabweichung durch Ausgabe eines maximalen oder annähernd maximalen Ausgangs­ signals eine sehr schnelle Steuerung der Drosselklappe ermöglicht wird und somit eine sehr schnelle Reaktion auf eine plötzliche sprungförmige Änderung des Sollwertes gewährleistet ist, betragsmä­ ßig kleine Änderungen jedoch nicht in vergleichbarem Maße zur Wir­ kung kommen.

Befindet sich gemäß Schritt 106 der Betrag der Regelabweichung in­ nerhalb des von dem Schwellwert A vorgegebenen Bereichs, so wird darauffolgend eine Regelung durchgeführt, welche mit hoher Genauig­ keit den vorgegebenen Sollwert einregelt. Im Schritt 114 wird dabei abhängig von der Differenz zwischen Soll- und Istwert ein Speicher­ platz einer dritten Tabelle (Tab3) bestimmt und aus diesem Tabellen­ platz der proportionalausgangswert P des Reglers entnommen und im darauffolgenden Schritt 116 dem bisher berechneten Stromzeigerwert STRZ_n aufaddiert.

Im darauffolgenden Schritt 118 wird die Änderungsgeschwindigkeit des Istwertes bestimmt und auf der Basis dieser Änderungsgeschwindigkeit und der Differenz zwischen Soll- und Istwert ein Tabellenplatz einer vierten Tabelle (Tab4) bestimmt und daraus der D-Anteil des Aus­ gangswertes D entnommen. Im darauffolgenden Schritt 120 wird der so gebildete Differentialanteil dem im Schritt 116 bestimmten Stromzei­ gerwert STRZ_n aufaddiert. Dadurch entsteht im Schritt 120 ein aus Proportional- P, Differential- D und Integralanteil I bestehendes Stromzeigerwert STRZ_n, welches gemäß der vorstehenden Beschreibung in den Schritten 110 und 112 in ein Impulsbreitensignal mit verän­ derlicher Impulsbreite zur Ansteuerung des Stellelements umgewandelt wird.

Der vorstehend beschriebene digitale Regler auf Tabellenbasis zeigt somit die geforderten Eigenschaften bezüglich Schnelligkeit (vgl. Schritt 108) und Genauigkeit (vgl. Schritt 102, 104 und 114 bis 120).

In anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen kann dabei auf den einen oder anderen Regleranteil verzichtet werden. Beispielsweise ist es vorteilhaft, durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise einen P-, I-, PI- oder PD-Regler darzustellen.

Der beschriebene Regler kann dabei vorteilhaft nicht nur im be­ schriebenen Ausführungsbeispiel einer Lageregelung für eine Drossel­ klappe, sondern auch im Zusammenhang mit einer Lageregelung für eine Regelstange oder für einen Kupplungssteller und auch für Lagerege­ lung in Verbindung mit einer Drehzahlregelung, Luftdurchsatzrege­ lung, Drehmomentenregelung etc. eingesetzt werden.

Fig. 3 zeigt schließlich in Fig. 3a eine mögliche, bevorzugte Um­ setzung des Stromzeigerwertes in ein Impulsbreitensignal, während in Fig. 3b und e im Ausführungsbeispiel zur Ansteuerung eines Gleich­ strommotors mit zwei Phasen die charakteristischen Signalverläufe dargestellt sind.

In Fig. 3a ist waagrecht der Stromzeigerwert, welcher gemäß Fig. 2 berechnet wird, dargestellt. Dieser kann von einem negativen Maxi­ malwert über den Wert Null bis zu einem positiven Maximalwert rei­ chen. Dem jeweiligen Stromzeigerwert zugeordnet ist die vertikal aufgetretene Impulsbreite tau, welche ebenfalls einen Maximalwert tau_max aufweist. Für positive Stromzeigerwerte wird ein erstes Signal DRA erzeugt, welches entsprechend der in Fig. 3a gezeigten Zuordnung eine Impulsbreite gemäß dem berechneten Stromzeigerwert darstellt. In analoger Weise ergibt sich bei negativen Stromzeiger­ werten zur Ansteuerung des Stellelements in entgegengesetzter Rich­ tung die Impulsbreite des Ansteuersignals DRZ.

In den Fig. 3b bis e ist mit dem Bezugszeichen 200 das Signal DRZ, mit dem Bezugszeichen 202 das Signal DRA bezeichnet. Bei den Diagrammen in den Fig. 3b bis e ist waagrecht die Zeit, senkrecht der Signalpegel zur Ansteuerung des Stellelements aufgetragen.

Dabei zeigt Fig. 3b die Situation eines kleinen positiven Stromzei­ gerwertes, bei dem ein entsprechender Signalverlauf 202 auftritt. Eine Ansteuerung in entgegengesetzter Richtung findet dabei nicht statt (200). Das beschriebene Impulssignal verfügt dabei über eine fest vorgegebene Periodendauer (T) und eine aktive Phase mit einem niedrigen Signalpegel.

In Fig. 3c ist die Situation dargestellt, daß ein betragsmäßig gro­ ßer positiver Stromzeigerwert ermittelt wurde. Dadurch ergibt sich der Signalverlauf 202 gemäß Fig. 3c. Die Ansteuerung in Rückwärts­ richtung über die zweite Phase bleibt gemäß dem Verlauf 200 inaktiv.

In Fig. 3d schließlich wird eine Ansteuerung in Rückwärtsrichtung auf der Basis eines kleinen, negativen Stromzeigerwertes darge­ stellt. Dabei ergibt sich für das Signal DRZ der in Fig. 3d darge­ stellte Signalverlauf, während die Ansteuerung in Vorwärtsrichtung gemäß dem Signalverlauf 202 inaktiv ist.

Analog wird in Fig. 3e eine Ansteuerung in Rückwärtsrichtung mit großem negativen Stromzeigerwert dargestellt. Auch hier ist die An­ steuerung DRA in Vorwärtsrichtung gemäß Verlauf 202 inaktiv.

Claims (10)

1. Digitaler Lageregler in Fahrzeugen, insbesondere zur Lageregelung von Verstelleinrichtungen einer Antriebseinheit,

• - mit Mitteln zur Bildung eines Sollpositionswerts auf der Basis von Betriebsgrößen,
• - mit Mitteln zur Bildung der Differenz zwischen diesem Sollwert und einem ein Maß für die Stellung der Verstelleinrichtung reprä­ sentierenden Istwert,
• - mit Mitteln zur Erzeugung eines Ausgangssignals zur Ansteuerung der Verstelleinrichtung, welche im Sinne einer Annäherung des Istwerts an den Sollwert betätigt wird,
• - wobei ein Stromzeigerwert (Reglerausgangswert) vorgesehen ist, der sich mit einem ersten, integralen Wert aus einer Tabelle ent­ sprechend der Soll-Istwert-Differenz pro Programmdurchlauf stetig ändert, der pro Programmdurchlauf mit zweiten und/oder dritten, proportionalen und/oder differentiellen Tabellenwerten entsprechend der Soll-Istwert-Differenz korrigiert wird und der einer Stromta­ belle einen Ausgangssignalwert, insbesondere einen Impulsbreiten­ wert, entnimmt.

2. Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei betrags­ mäßig großen Regelabweichungen ein in der Umgebung des Maximalwerts des Ausgangssignals liegendes Ausgangssignal abgegeben wird.

3. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine betragsmäßig große Regelabweichung dann vorliegt, wenn der Betrag der Regelabweichung einen vorgegebenen Schwellwert vorzugsweise von ca. 10% der maximal möglichen Abweichung über­ schreitet.

4. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in einem Speicherelement eine erste Tabelle vorgegeben ist, aus welcher auf der Basis der Regelabweichung der Integralwert ausgelesen wird.

5. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Speicherelement eine zweite Tabelle vorgesehen ist, aus welcher auf der Basis der Regelabweichung ein Proportionalanteil ausgelesen wird.

6. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Speicherelement eine dritte Tabelle vorgesehen ist, aus welcher auf der Basis der Regelabweichung und der zeitlichen Ab­ leitung des Istwertes ein Differentialanteil ausgelesen wird.

7. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß aus den berechneten Anteilen sowie der aus einem vor­ hergehenden Durchlauf berechneten Stromzeigerwert ein neuer Strom­ zeigerwert ermittelt wird.

8. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Speicherelement eine Stromtabelle vorgesehen ist, aus welcher auf der Basis des Stromzeigerwertes ein Datenwort ausge­ lesen wird, welches Grundlage zur Bildung des Ausgangssignals bildet.

9. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Ausgangssignal ein impulsbreitenmoduliertes Signal mit fester Periodendauer zur Ansteuerung eines elektrischen Motors ist.

10. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der digitale Regler ein Lageregler ist, welcher zur Regelung der Stellung eines Leistungsstellelements, wie einer Dros­ selklappe oder einer Regelstange, eines Motors auf der Basis des Fahrerwunsches Verwendung findet.