DE3886331T2

DE3886331T2 - Verfahren und System zur Steuerung des Radschlupfes eines Fahrzeugs.

Info

Publication number: DE3886331T2
Application number: DE88308579T
Authority: DE
Inventors: Davorin Hrovat
Original assignee: Ford Werke GmbH
Current assignee: Ford Werke GmbH
Priority date: 1987-10-01
Filing date: 1988-09-16
Publication date: 1994-03-31
Anticipated expiration: 2008-09-17
Also published as: EP0310270A3; DE3886331D1; US4768608A; EP0310270A2; CA1324645C; EP0310270B1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zur Steuerung des Radschlupfes eines angetriebenen Rades, das mit einem Verbrennungsmotor gekoppelt ist.
Wenn ein Fahrzeug (wie ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) auf ein schlüpfrige Oberfläche trifft, kann das auf das Antriebsrad aufgebrachte Motordrehmoment das Rad veranlassen abrupt zu beschleunigen. Dies kann einen zeitweiligen Verlust der Kontrolle über das Fahrzeug zur Folge haben.
Eine Annäherung zur Lösung des Problems des Radschlupfes ist die Regelung der Motordrossel in umgekehrtem Verhältnis zu einer gemessenen Rotationsdifferenz zwischen dem angetrieben Rad und dem nicht-angetriebenen Rad. US-A- 4/554/990 offenbart zum Beispiel ein Regelsystem, in welchem die Rotationsdifferenz zwischen dem angetrieben Rad und dem nicht-angetriebenen Rad als eine Regelungsvariable verwendet wird. Die anderen Regelungsvariablen sind ein Signal, das auf die tatsächliche Drosselposition bezogen ist und ein Signal, das auf die vom Fahrzeugbetreiber gesteuerte Drosselposition bezogen ist.
Die deutschen Patente DE-A-2/058/819 und DE-A- 2/832/739 beschreiben ebenfalls Regelsysteme zur Regelung der Drosseleinstellung als Reaktion auf Radgeschwindigkeitssensoren.
EP-A-089,492 beschreibt ein Rückkopplungs-Regelsystem zur Regelung des Radschlupfes eines mit einem Verbrennungsmotor gekoppelten angetriebenen Rades mit einem Ansaugkrümmer, der hierdurch Luft auf einen Ansaughub eines Motorzylinders einzieht, ein erstes Rückkopplungsmittel zur Erzeugung einer ersten Rückkopplungsvariable, die auf den Radschlupf bezogen ist und einen Servomotor, der mit einer Drossel gekoppelt ist, um die Drehmomentausgabe des Motors als Antwort auf ein Rückkopplungsregelsignal zur Verringerung des Radschlupfes zu regulieren.
EP-A-089,492 beschreibt ferner einen Drucksensor zur Schaffung einer Messung des Krümmerdruckes und ein zweites Rückkopplungsmittel zur Erzeugung einer zweiten Rückkopplungsvariable, die auf die Motordrehmomentausgabe bezogen ist, um ein Rückkopplungsregelsignal zur Einstellung der Drossel zu schaffen.
Ein Problem mit den obigen Annäherungen besteht darin, daß die Übergangszeit des Regelsystems von der Zeitverzögerung abhängt, die aus der Übertragung des Motordrehmoments durch das Triebwerk und die Räder entsteht.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Rückkopplungsregelsystem zur Regelung des Radschlupfes mit einer schnelleren und stabileren Übergangszeit als dahin möglich war zu schaffen.
Die oben genannten Probleme sind gelöst und das Ziel wurde erreicht, indem sowohl ein Rückkopplungsregelverfahren und ein Rückkopplungsregelsystem gemäß dieser Patentbeschreibung und diesen Ansprüchen geschaffen wurde.
Gemäß der Erfindung wird ein Rückkopplungsregelverfahren zur Regelung des Radschlupfes eines angetriebenen Rades, das mit einem Verbrennungsmotor verbunden ist, der einen Ansaugkrümmer zum Einziehen der Luft dahindurch auf einen Ansaughub eines Motorzylinders hat, geschaffen. Das Verfahren beinhaltet die folgenden Schritte: die Erzeugung einer ersten auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariable, die Durchführung einer Messung des Krümmerdruckes und daraus die Erzeugung einer zweiten auf die Motordrehmomentausgabe bezogene Rückkopplungsvariable und die Regelung der Drehmomentausgabe des Motor als Antwort auf das Rückkopplungsregelsignal zur Verringerung des genannten Radschlupfes, gekennzeichnet durch die Erzeugung der genannten zweiten Rückkopplungsvariable, durch die Verzögerung der genannten Messung des Krümmerdruckes oder eine vorgegebene Zeit und durch die Summierung der genannten ersten und zweiten Rückkopplungsvariablen, um das genannte Rückkopplungsregelsignal zu erzeugen.
Ferner wird nach der Erfindung in einem Fahrzeug ein Rückkopplungsregelsystem zur Regelung des Radschlupfes eines angetriebenen Rades, das mit einem Verbrennungsmotor verbunden ist, der einen Ansaugkrümmer zum Einziehen der Luft dahindurch in einen Ansaughub eines Motorzylinders hat, geschaffen. Das System beinhaltet erste mit dem angetriebenen Rad gekoppelte Rückkopplungsmittel zur Schaffung einer ersten auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariablen, einen Drucksensor zur Durchführung einer Messung des Krümmerdruckes, zweite Rückkopplungsmittel, die mit dem genannten Drucksensor gekoppelt sind zur Schaffung einer zweiten auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogene Rückkopplungsvariable, Regelmittel, die auf das Rückkopplungsregelsignal ansprechen, zur Einstellung der Drossel zur Verringerung des Radschlupfes, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Rückkopplungsmittel ein Verzögerungselement für die Zeitverzögerung der genannten Krümmerdruckmessung enthält, und dadurch, daß das genannte System ferner Summiermittel, die mit der genannten ersten Rückkopplungsvariable und der genannten zweiten Rückkopplungsvariable gekoppelt sind, enthält, um das genannte Rückkopplungsregelsignal zu erzeugen.
Nach einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung wird ein Rückkopplungsregelsystem zur Regelung des Radschlupfes eines Fahrzeuges mit mindestens einem angetriebenen Rad, das mit dem Verbrennungsmotor verbunden ist und auch mit mindestens einem nicht angetriebenen Rad, wobei der Verbrennungsmotor einen Ansaugkrümmer und eine Drossel zum Ansaugen der Luft dahindurch auf einem Saughub eines Motorzylinders hat, wobei das genannte Rückkopplungsregelsystem erste Rückkopplungsmittel zur Schaffung einer ersten auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariablen, einen Druckaufnehmer, der mit dem Ansaugkrümmer gekoppelt ist, zweite Rückkopplungsmittel zur Schaffung einer zweiten auf die Motordrehmomentausgabe bezogenen Rückkopplungsvariable und einen Servomotor enthält, der auf ein Rückkopplungsregelsignal anspricht und der mit der Drossel gekoppelt ist, um die Drossel zur Verringerung des Radschlupfes zu verstellen, dadurch gekennzeichnet, daß das erste genannte Rückkopplungsmittel Unterscheidungsmittel enthält, die sowohl mit dem angetriebenen als auch mit dem nicht angetriebenen Rad gekoppelt sind, um ein für den Radschlupf kennzeichnendes elektrisches Signal und einen Verstärkungsmultiplikator zu erzeugen, dadurch daß das genannte zweite Rückkopplungsmittel eine Zeitverzögerung enthält, die mit dem genannten Druckaufnehmer gekoppelt ist, um die zweite auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogene Rückkopplungsvariable zu erzeugen, wobei das zweite Rückkopplungsmittel einen zweiten Verstärkungsmultiplikator enthält, und dadurch daß das genannte System ferner dritte Rückkopplungsmittel enthält, die mit dem genannten Druckaufnehmer gekoppelt sind, um eine dritte auf den Druck im Ansaugkrümmer bezogene Rückkopplungsvariable zu erzeugen, wobei das dritte Rückkopplungsmittel einen dritten Verstärkungsmultiplikator und Summiermittel beinhaltet, die mit der genannten ersten Rückkopplungsvariablen und der genannten zweiten Rückkopplungsvariablen und der genannten dritten Rückkopplungsvarialen gekoppelt sind, um ein Rückkopplungsregelsignal zu erzeugen.
Das Rückkopplungsregelsystem enthält vorzugsweise ferner Schwellenmittel für den Vergleich des Radschlupfes mit einem vorgegebenen Schwellenwert und Signalwählermittel mit einem Ausgang, der mit dem Servomotor gekoppelt ist und mit Eingängen, die sowohl mit dem Rückkopplungsregelsignal und dem Drosselbefehlsignal gekoppelt ist, wobei die Wählermittel auf die Schwellenmittel ansprechen, um das Rückkopplungsregelsignal mit dem Servomotor zu koppeln, wenn der Radschlupf über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt, und um das Drosselbefehlsignal mit dem Servomotor zu koppeln, wenn der Radschlupf unter dem vorgegebenen Schwellenwert liegt.
Die Erfindung wird nunmehr anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher beschrieben; dabei :
ist Figur 1 ein Schema, das eine herkömmliches Kraftfahrzeug zeigt, das mit einem hierin beschriebenen Rückkopplungsregelsystem gekoppelt ist.
ist Figur 2 eine Elektroblockschaltbild eines Teiles der in Figur 1 gezeigten Schaltungsanordnung.
ist Figur 3 eine graphische Darstellung der Übergangszeit des hierin beschriebenen Rückkopplungsregelsystems.
Zunächst bezugnehmend auf Figur 1, in welcher ein, allgemein ausgedrückt, herkömmlicher Mikroprozessor oder ein Steuerteil 10 als ein Teil eines Rückkopplungsregelsystems, abgebildet ist, das von einem herkömmlichen Kraftfahrzeug 12 Eingaben empfängt und dieses regelt. Obwohl ein Kraftfahrzeug schematisch veranschaulicht ist, kann die hierin beschriebene Erfindung verwendet werden, um jedwedes Gerät zu verbessern, das einen Verbrennungsmotor hat, der mit einem Antriebsrad verbunden ist, wie zum Beispiel ein Motorkraftrad oder ein Lastkraftwagen.
Die Abbildung zeigt das Kraftfahrzeug 12 mit einem Verbrennungsmotor 14, der über eine Kraftübertragung 18, eine Antriebswelle 20 und ein Differential/eine Achse 22 mit dem Antriebsrad 16 gekoppelt ist. Andere herkömmliche Teile wie Verschraubungen zur Verbindung des Motors 14 mit dem Antriebsrad 16 sind nicht abgebildet, da sie zum Verständnis dieser Erfindung nicht notwendig sind.
Der Motor 14 ist einschließlich eines Ansaugkrümmers 24 zum Ansaugen der einer Luft-/Kraftfahrzeugmischung über einen Einlaß 25 dahinein abgebildet. Die Drossel 26, die hier über einen Servomotor 28 geregelt abgebildet ist, stellt die Drehmomentausgabe des Motors 14 ein, in dem sie die Luft-/Kraftstoffmenge, die in den Motor 14 angesaugt wird, einstellt. Es versteht sich, daß das hierin beschriebene Rückkopplungsregelsystem mit jedem Verbrennungsmotortyp angewendet werden kann, so züm Beispiel Vergasermotoren, Zentraleinspritzmotoren und Direkteinspritzmotoren. Der Fachmann wird auch erkennen, daß die Drehmomentausgabe eines Verbrennungsmotors mit einer Vielzahl anderer Verfahren außer der Regelung der Drossel 26, die in der Anwendungsform der Figur 1 gezeigt ist, geregelt werden kann. Direkt in einen Motor eingespritzter Kraftstoff kann zum Beispiel geregelt werden, und/oder der Zündzeitpunkt des Motors kann durch das Rückkopplungsregel-system geregelt werden, um die Drehmomentausgabe des Motors zu verringern, und, folglich den Radschlupf zu verringern.
Wie im folgenden näher erläutert wird, koppelt der Wähler 30 entweder das Befehlssignal des Fahrers oder das Rückkopplungsregelsigal mit dem Servomotor 28, je nach Radschlupf des Antriebsrades 16. Das Befehlssignal des Fahrers wird von einem herkömmlichen (nicht abgebildeten) Aufnehmer erzeugt, der mit dem (nicht abgebildeten) vom Fahrer betätigten Gaspedal oder einem (nicht abgebildeten) Drosselkabel gekoppelt ist. Bei normalem Betrieb, wenn der Radschlupf unter einem Schwellenwert liegt, der von der Schwellenschlupfsignalquelle 48 vorgewählt wird, sprechen der Servomotor 28 und die daraus resultierende Regelung der Drossel 26 nur auf das Drosselbefehlsignal des Fahrers an. Andererseits, wenn der Schwellenwert über dem vorgewählten Schwellenwert liegt, wird die Drossel 26 durch das vom Steuerteil 10 kommende Rückkopplungsregelsignal geregelt, so daß der Radschlupf automatisch durch das unten beschriebene Rückkopplungsregelsignal verringert wird.
Das Steuerteil 10 erzeugt das Rückkopplungsregelsignal über einen Algorithmus, der im folgenden näher erläutert wird und das anspricht auf: den Aufnehmer für den absoluten Krümmerdruck (MAP) 32, der mit dem Krümmer 24 gekoppelt abgebildet ist; den Geschwindigkeitssensor 38, der mit dem nicht angetriebenen Rad 42 gekoppelt abgebildet ist; den Geschwindigkeitssensor 46, der gekoppelt mit dem angetriebenen Rad 16 abgebildet ist und die Schwellenschlupfsignalquelle 48.
Nun bezugnehmend auf Figur 2, in der der vom Steuerteil 10 durchgeführte Rückkopplungsregelalgorithmus schematisch als ein Ablaufdiagramm von Rechen-, Speicher-, Verzögerungs- und Entscheidungsfindungsblöcken abgebildet ist. Jeder darin abgebildete Block stellt einen vom Steuerteil durchgeführten Arbeitsgang des Programmes dar. Der Fachmann erkennt, daß diese Arbeitsgänge auch von diskreten Bauelementen ausgeführt werden kann. Zum Beispiel kann der Differenzblock 50, in welchem das Signal Vnd vom Signal Vd subtrahiert wird, von diskreten integrierten Schaltkreisen ausgeführt werden.
Nun erfolgt eine ausführliche Beschreibung des Programmes und des Betriebes von Steuerteil 10. In Schritt 50 werden Signal Vd und Signal Vnd an einem Abtastzeitpunkt abgetastet und die Differenz wird berechnet, um einmal pro Abtastzeitraum (T) ein Fehlersignal E(k) zu erzeugen, das stellvertretend für den Radschlupf ist. Das Fehlersignal E(k) wird dann in jedem Abtastzeitraum mit einer Verstärkungskonstante G&sub1; multipliziert, um in Schritt 52 eine Rückkopplungsvariable G&sub1; * E(k) zur Summierung mit anderen (nachfolgend beschriebenen) Rückkopplungsvariablen im Summierschritt 54 zu erzeugen.
Das Fehlersignal E(k) wird im Speicherschritt 56 auch gespeichert, und zwar jeder Abtastzeitraum zur Verwendung als Eingabe E(k -1) zur Integration im Verstärkungs-/Integrierungsschritt im nachfolgenden Abtastzeitraum. Das Integral von E(k) wird berechnet und mit der Verstärkungskonstante G&sub2; multipliziert, und zwar jeder Abtastzeitraum, um eine Rückkopplungsvariable G&sub2; *δE dt zur Summierung im Summierschritt 54 zu erzeugen.
Das Drosselwinkelpositionssignal TA wird einmal in jedem Abtastzeitraum abgetastet und wird im Verstärkungsschritt 64 mit der Verstärkungskonstante G&sub3; multipliziert, um für die Summierung im Summierschritt 54 die Rückkopplungsvariable G&sub3; * TA(k) zu erzeugen. Das abgetastete Drosselwinkelpositionssignal TA(k) wird im Speicherschritt 66 auch gespeichert, und zwar jeder Abtastzeitraum zur Verwendung im Differenzierungschritt 68. Die Ausgabe des Speicherschrittes 66 TA(k-1) ist daher vom angetasteten Drosselwinkelpositionssignal TA(k) um einen Abtastzeitraum verzögert. Das Differential des Signales TA(k) wird im Differenzierungsschritt 68 berechnet, indem das Subtraktionssignal TA(K-1) vom Signal TA(k) subtrahiert und die Differenz durch Δ T, wie aus der nachfolgenden Gleichung hervorgeht, dividiert wird.
Dieses Differential wird dann mit einer Verstärkungskonstante G&sub4; multipliziert, um zur Summierung in Summierschritt 54 die Rückkopplungsvariable G&sub4; * d TA/dt zu erzeugen.
Das absolute Krümmerdrucksignal MAP wird im jedem Abtastzeitraum abgetastet und mit der Verstärkungskonstante G&sub5; im Verstärkungsschritt 82 multipliziert, um die Rückkopplungsvariable G&sub5; * MAP(k) zur Summierung im Summierschritt 54 zu erzeugen. Das abgetastete Signal MAP(k) wird im Verzögerungsschritt 84 auch um eine vorgegebene Anzahl von Abtastzeiträumen (n) verzögert, um ein auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogenes Signal MAP(k -n) zu erzeugen. Genauer gesagt, die Verzögerung ist ungefähr gleich einer Ganzzahl von zwischen dem Ansaughub und dem Kompressionshub liegenden Zeitintervallen. Diese Zeitverzögerung wird von einem Kurbelwinkelsignal CA abgeleitet, das auf den Kurbelwinkel des Motor 14 bezogen ist. Folglich ist die verzögerte Messung des absoluten Krümmerdurckes MAP (k -n) der Drehmomentausgabe des Motors 14 proportional, und zwar zu dem Zeitpunkt, an dem die Drehmomentausgabe erzeugt wird. Das Signal MAP(k -n) wird dann einmal in jedem Abtastzeitraum mit der Verstärkungskonstante G&sub6; multipliziert, um eine Rückkopplungsvariable G&sub6; * MAP(k -n) zur Summierung in Summerierschritt 54 zu erzeugen.
Jede Rückkopplungsvariable, die wie vorstehend beschrieben erzeugt wurde, wird dann im Summatorschaltkreis 54 summiert, um ein Rückkopplungsregelsignal zu erzeugen. In der in Figur 2 gezeigten besonderen Anwendungsform ist das Rückkopplungsregelsignal gleich:
G&sub1; * E(k) * G&sub2; * E dt + G&sub3; * TA(k) + G&sub4; * d TA/dt + G&sub5; * MAP(k) + G&sub6; * MAP (k -n)
Das Rückkopplungsregelsignal wird jedoch vom Summatorschaltkreis 54 nur erzeugt, wenn der Schwellenvergleicher 92 feststellt, daß der Radschlupf über dem vorgegebenen Schwellenschlupfwert liegt, der von der Schwellenschlupfsignalquelle 48 geschaffen wird. Das Rückkopplungsregelsystem wird daher in seiner Ansteuersensibilität zur Verwendung mit verschiedenen Fahrzeugen, Motor-/Triebwerkoptionen und Reifen von der Schwellenschlupfsignalquelle 48 eingestellt.
Die Arbeitsweise des Rückkopplungsregelsystems wird nun unter besonderer Bezugnahme auf das in Figur 3 abgebildete Beispiel erläutert. Es wird deutlich, daß das Fahrzeug vor der Zeit t&sub1; gleichmäßig beschleunigt. Während dieser Zeit ist das Rückkopplungsregelsystem nicht aktiv, da der Radschlupf unter dem Schwellenwert liegt. Der Vergleichen 30 koppelt daher das Drosselregelsignal des Fahrers zum Servomotor 28 zur Regelung der Drossel 26. Anders ausgedrückt, wird die Drossel 26 vor der Zeit t&sub1; von einem offenen System geregelt, das nur auf den Betreiber anspricht.
Zur Zeit t&sub1; geht aus Figur 3 hervor, daß die Geschwindigkeit des angetriebenen Rades aufgrund von Radschlupf abrupt beschleunigt, wie bei einer Beschleunigung über einem vereisten Straßenstück. Unter diesen Bedingungen wird vom Steuerteil 10 eine Rückkopplungsregelsignal erzeugt, da der Radschlupf nun über dem Schwellenwert liegt. Durch die Maßnahme des Selektors 30 wird der Servomotor 28 dann über das Rückkopplungsregelsignal geregelt.
Als Antwort auf das Rückkopplungsregelsignal verringert der Motor 28 die Drossel, wodurch die Drehmomentausgabe des Motors 14 reduziert wird. Die Verringerung der Drehmomentausgabe hält an, bis daß ein stabiler Zustand in Zeit t&sub2; erreicht ist. Da die Rückkopplungsvariable des Krümmerdruckes für die tatsächliche Drehmomentausgabe, zu der Zeit, an der die Drehmomentausgabe stattfindet, kennzeichnend ist, ist die Übergangszeit schneller und stabiler, als dies bis dato möglich war. Die gestrichelte Linie in Figur 3 ist zum Beispiel kennzeichnend für das Rückkopplungsregelsystem ohne eine Rückkopplungsvariable für den Krümmerdruck, worin ein stabiler Zustand nicht vor der Zeit t&sub3; erreicht wird. Bei einem solchen Systemtyp erhält man eine Angabe der Drehmomentausgabe des Motors durch das Radschlupfsignal, nachdem das Motordrehmoment über das Triebwerk übertragen wurde. Ferner wurde dafür gesorgt, daß das Regelsystem ohne Krümdruckrückkopplung während der Übergangszeit aufgrund der Eigenverzögerungszeit mehr oszilliert.
Es ist bemerkenswert, daß die Erzeugung eines für den Radschlupf [E(k)] typischen Signals nicht auf das Erfassen von Unterschieden in der Geschwindigkeit zwischen einem ngetriebenen und einem nicht angetriebenen Rad beschränkt ist. Der Radschlupf kann zum Beispiel auch durch den Vergleich der Geschwindigkeit eines angetriebenen Rades mit der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit festgestellt werden. Eine Messung der tatsächlichen Radgeschwindigkeit kann mit einer Radareinheit, wie zum Beispiel die von der Dicky-John Corporation in Auburn, Illinois verkaufte Doppelradareinheit II, erreicht werden. Der Beginn des Radschlupfes könnte auch durch die Ableitung der Geschwindigkeit des angetriebenen Rades erfaßt werden.

Claims

1. Rückkopplungsregelverfahren zur Regelung des Radschlupfes eines angetriebenen Rades (16), das mit einem Verbrennungsmotor (14) mit einem Ansaugkrümmer (24) zum Ansaugen der Luft dahindurch in einen Ansaughub eines Motorzylinders gekoppelt ist, welches die folgenden Schritte beinhaltet: die Erzeugung (52) einer ersten auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariablen, die Schaffung einer Messung des Krümmerdruckes (32) und daraus die Erzeugung (88) einer zweiten, auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogenen Rückkopplungsvariablen und die Regulierung der Drehmomentausgabe des Motors (14) als Antwort auf das Rückkopplungsregelsignal, um den genannten Radschlupf zu verringern, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte zweite Rückkopplungsvariable durch die Verzögerung der genannten Messung des Krümmerdruckes um eine vorgegebene Zeit erzeugt wird, und daß die genannten ersten und zweiten Rückkopplungsvariablen summiert werden, um das genannte Rückkopplungsregelsignal zu erzeugen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die genannte vorgegebene Zeit ein ganzzahliges Vielfaches der Verzögerungszeit zwischen dem Ansaughub und dem Expansionshub eines Motorzylinders ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der genannte Regulierungsschritt auf das genannte Rückkopplungsregelsignal nur anspricht, wenn der Radschlupf größer als ein vorgegebener Schwellenwert ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, das ferner eine mit dem Krümmer (24) gekoppelte Drossel (26) beinhaltet und bei dem der genannte Regulierungschritt den Schritt zur Einstellung der genannten Motordrossel einschließt.

5. Rückkopplungsregelsystem in einem Fahrzeug zur Regelung des Radschlupfes eines angetriebenen Rades (16), das mit einem Verbrennungsmotor (14) mit einem Ansaugkrümmer (24) und einer Drossel (26) zum Ansaugen der Luft dahindurch in einen Ansaughub eines Motorzylinders gekoppelt ist, wobei das System erste Rückkopplungsmittel (50,52), die mit dem angetriebenen Rad zur Schaffung einer ersten auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariablen gekoppelt sind, einen Druckaufnehmer (32), der zur Schaffung einer Messung des Krümmerdruckes mit dem Ansaugkrümmer (24) gekoppelt ist, zweite Rückkopplungsmittel (82,84,88), die mit dem genannten Druckaufnehmer (32) zur Schaffung einer zweiten, auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogenen Rückkopplungsvariablen gekoppelt sind, und Reguliermittel (28) beinhaltet, die auf ein Rückkopplungsregelsignal ansprechen, um die Drossel (26) zur Verringerung des Radschlupfes einzustellen, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte zweite Rückkopplungsmittel ein Verzögerungsmittel (84) zur Zeitverzögerung der genannten Krümmerdruckmessung beinhaltet, und dadurch, daß das genannte System ferner Summiermittel (54) enthält, die mit der genannten ersten Rückkopplungsvariablen und der genannten zweiten Rückkopplungsvariablen zur Erzeugung des genannten Rückkopplungsregelsignal gekoppelt sind.

6. System nach Anspruch 5, wobei die genannte Zeitverzögerung eine ganzzahlige Vielfache der Zeitverzögerung zwischen dem Ansaughub und dem zugehörigen Expansionshub eines Motorzylinders ist.

7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Fahrzeug ferner mindestens ein nicht angetriebenes Rad (42) enthält und wobei das genannte erste Rückkopplungsmittel (50,52) ferner Differenzmittel (50) beinhaltet, die sowohl mit dem angetriebenen Rad (16) als auch mit dem nicht angetriebenen Rad (42) gekoppelt sind, um ein Radschlupfsignal zu erzeugen, das für den Radschlupf des angetriebenen Rades (16) kennzeichnend ist.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das genannte Reguliermittel (28) ferner einen mit der Drossel (26) gekoppelten Servomotor (28) beinhaltet.

9. Verfahren nach Anspruch 8, das ferner ein Drosselbefehlmittel zur Schaffung eines Drosselbefehlsignals als Antwort auf die Betätigung des Bedieners, Schwellenmittel (92) zum Vergleichen des Radschlupfes mit einem vorgegebenen Schwellenwert und Signalwählermittel (30) beinhaltet, mit einem Ausgang, der an den genannten Servomotor gekoppelt ist und mit Eingängen, die sowohl mit dem genannten Rückkopplungsregelsignal als auch mit dem genannten Drosselbefehlsignal gekoppelt sind, wobei das genannte Wählermittel (30) auf das genannte Schwellenmittel (92) anspricht, um das genannte Rückkopplungsregelsignal mit dem genannten Servomotor zu koppeln, wenn der Radschlupf über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt, und um das genannte Drosselbefehlsignal mit dem genannten Servomotor (28) koppeln, wenn der Radschlupf unter dem genannten vorgegebenen Schwellenwert liegt.

10. Verfahren nach Anspruch 9, bei dem das erste Rückkopplungsmittel (50,52) ferner erste Verstärkungsmittel (52) zur Multiplizierung des genannten Radschlupfsignals mit einer ersten Verstärkungskonstante (61) beinhaltet.

11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das genannte zweite Rückkopplungsmittel (82,84,88) ferner zweite Verstärkungsmittel (82) zur Multiplizierung der genannten Krümmerdruckmessung mit einer zweiten Verstärkungskonstante beinhaltet.

12. Rückkopplungsregelsystem zur Regelung des Radschlupfes eines Fahrzeuges mit mindestens einem angetriebenen Rad (16), das mit einem Verbrennungsmotor (14) gekoppelt ist und auch mit mindestens einem nicht angetriebenen Rad (42), wobei der Verbrennungsmotor (14) einen Ansaugkrümmer (24) und eine Drossel (26) zum Ansaugen der Luft dahindurch in einen Ansaughub eines Motorzylinders hat, wobei das genannte Rückkopplungsregelsystem erste Rückkopplungsmittel (50,52) zur Schaffung einer ersten, auf den Radschlupf bezogenen Rückkopplungsvariablen, einen Druckaufnehmer (32), der mit dem Ansaugkrümmer (24) gekoppelt ist, zweite Rückkopplungsmittel (82,84,88) zur Schaffung eines zweiten, auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogenen Rückkopplungsvariablen und einen Servomotor (28), der auf ein Rückkopplungsregelsignal anspricht und mit der Drossel (24) gekoppelt ist, um die Drossel (24) zur Verringerung des Radschlupfes zu regeln, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Rückkopplungsmittel (50,52) Differenzmittel (50) enthält, die sowohl mit dem angetriebenen Rad als auch mit dem nicht angetriebenen Rad (42) gekoppelt sind, um ein für den Radschlupf kennzeichnendes Signal zu schaffen und einen ersten Verstärkungsmultiplikator (52) beinhaltet, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Rückkopplungsmittel (82,84,88) eine mit dem genannten Druckaufnehmer gekoppelte Zeitverzögerung zur Schaffung der auf die Drehmomentausgabe des Motors bezogenen zweiten Rückkopplungsvariablen beinhaltet, wobei die zweiten Rückkopplungsmittel (82,84,88) einen zweiten Verstärkungsmultiplikator beinhalten, und dadurch, daß das genannte System ferner dritte Rückkopplungsmittel (82) beinhaltet, die mit dem genannten Druckaufnehmer (32) zur Schaffung einer auf den Druck im Ansaugkrümmer bezogenen dritten Rückkopplungsvariablen gekoppelt sind, wobei das genannte dritte Rückkopplungsmittel (82) einen dritten Verstärkungsmultiplikator und Summiermittel (54) beinhaltet, die zur Schaffung eines Rückkopplungsregelsignales mit der genannten ersten Rückkopplungsvariablen, der genannten zweiten Rückkopplungsvariablen und der genannten dritten Rückkopplungsvariablen gekoppelt sind.

13. System nach Anspruch 12, das ferner Drosselbefehlmittel zur Schaffung eines Drosselbefehlsignales als Antwort auf die Betätigung des Bedieners, Schwellenmittel (92) zum Vergleichen des Radschlupfes mit einem vorgegebenen Schwellenwert und Signalwählermittel (30) beinhaltet, die einen mit dem Servomotor (28) gekoppelten Ausgang und sowohl mit dem genannten Rückkopplungsregelsignal als auch mit dem genannten Drosselbefehlsignal gekoppelte Eingänge beinhaltet, wobei die genannten Wählermittel (30) auf die genannten Schwellenmittel (92) ansprechen, um das genannte Rückkopplungsregelsignal mit dem genannten Servomotor (28) zu koppeln, wenn der Radschlupf über dem genannten vorgegebenen Schwellenwert liegt, und um das genannte Drosselbefehlsignal mit dem genannten Servomotor (28) zu koppeln, wenn der Radschlupf unter dem genannten vorgegebenen Schwellenwert liegt.

14. System nach Anspruch 13, das ferner einen Drosselpositionssensor (34), der mit der Drossel (26) gekoppelt ist, um ein für den tatsächlichen Drosselwinkel kennzeichnendes elektrisches Signal zu schaffen, und vierte Rückkopplungsmittel (64), die mit dem genannten Drosselpositionssensor (34) gekoppelt sind, um eine auf den genannten tatsächlichen Drosselwinkel bezogene Rückkopplungsvariable zu schaffen, wobei die genannten vierten Rückkopplungsmittel mit dem genannten Summiermittel (54) gekoppelt sind, so daß das genannte Rückkopplungsregelsignal auch von der vierten Rückkopplungsvariablen abhängt, wobei das vierte Rückkopplungsmittel (64) einen vierten Verstärkungsmultiplikator beinhaltet.

15. Verfahren nach Anspruch 14, das ferner fünfte Rückkopplungsmittel (64,66,68), Mittel zur Schaffung einer fünften auf den Wert des tatsächlichen Drosselwinkels bezogenen Rückkopplungsvariablen beinhaltet, wobei die genannten fünften Rückkopplungsmittel (64,66,68) Differenzierungsmittel (68) enthalten, die mit dem genannten Drosselpositionssensor (34) zur Schaffung eines für den Wart des tatsächlichen Drosselwinkels kennzeichnenden elektrischen Signals gekoppelt sind, wobei die fünfte Rückkopplungsvariable mit dem genannten Summiermittel (54) gekoppelt ist, so daß das genannte Rückkopplungsregelsignal auch von der fünften Rückkopplungsvariablen abhängt, wobei die genannten fünften Rückkopplungsmittel (64,66,68) einen fünften Verstärkungsmultiplikator beinhalten.

16. System nach Anspruch 15, das ferner sechste Rückkopplungsmittel (50,60) zur Schaffung einer sechsten, auf ein Integral des Radschlupfes bezogenen Rückkopplungsvariablen beinhaltet und Integrationsmittel (60) einschließt, die mit dem genannten Differenzmittel (50) gekoppelt sind, wobei die genannte sechste Rückkopplungsvariable mit dem genannten Summiermittel gekoppelt ist, so daß das genannte Rückkopplungsregelsignal auch von der genannten sechsten Rückkopplungsvariablen abhängt, wobei die sechsten Rückkopplungsmittel (50,60) einen sechsten Verstärkungsmultiplikator beinhalten.