JPH1113518A - スロットルバルブ制御装置 - Google Patents
スロットルバルブ制御装置Info
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- JPH1113518A JPH1113518A JP9172491A JP17249197A JPH1113518A JP H1113518 A JPH1113518 A JP H1113518A JP 9172491 A JP9172491 A JP 9172491A JP 17249197 A JP17249197 A JP 17249197A JP H1113518 A JPH1113518 A JP H1113518A
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- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 スロットルバルブの摩擦を考慮し且つスロッ
トル開度の変動を可及的に小さくすることが可能なスロ
ットルバルブ制御装置を提供する。 【解決手段】 直流モータの駆動により開閉するスロッ
トルバルブの目標開度設定手段と、その実際の開度を演
算する開度検出手段と、その開閉を制御する開閉制御手
段と、開閉制御手段の出力に応じてスロットルバルブを
駆動させるべく直流モータへの通電を制御するスロット
ルバルブ駆動手段とを備え、開閉制御手段は、目標開度
設定手段と開度検出手段から目標開度と実際の開度との
開度偏差演算手段と、スロットルバルブを目標開度に向
かって駆動させる制御デューティ手段手段と、開度偏差
演算手段の出力に応じてスロットルバルブの摩擦による
開度偏差を補正する摩擦補正デューティ手段手段とを有
し、直流モータへの通電周期中に制御デューティ手段手
段と摩擦補正デューティ手段手段による通電制御を行
う。
トル開度の変動を可及的に小さくすることが可能なスロ
ットルバルブ制御装置を提供する。 【解決手段】 直流モータの駆動により開閉するスロッ
トルバルブの目標開度設定手段と、その実際の開度を演
算する開度検出手段と、その開閉を制御する開閉制御手
段と、開閉制御手段の出力に応じてスロットルバルブを
駆動させるべく直流モータへの通電を制御するスロット
ルバルブ駆動手段とを備え、開閉制御手段は、目標開度
設定手段と開度検出手段から目標開度と実際の開度との
開度偏差演算手段と、スロットルバルブを目標開度に向
かって駆動させる制御デューティ手段手段と、開度偏差
演算手段の出力に応じてスロットルバルブの摩擦による
開度偏差を補正する摩擦補正デューティ手段手段とを有
し、直流モータへの通電周期中に制御デューティ手段手
段と摩擦補正デューティ手段手段による通電制御を行
う。
Description
【０００１】
【発明が属する分野】本発明は、スロットルバルブの開
度を電気的に制御可能なスロットルバルブ制御装置に関
するものであり、特にスロットルバルブの駆動源として
直流モータを用いた場合に関するものである。
度を電気的に制御可能なスロットルバルブ制御装置に関
するものであり、特にスロットルバルブの駆動源として
直流モータを用いた場合に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、直流モータを駆動源として用
いるスロットルバルブ制御装置が考えられており、スロ
ットルバルブの目標開度と実際の開度との偏差の比例項
（Ｐ制御分）、積分項（Ｉ制御分）、微分項（Ｄ制御
分）を用いたＰＩＤ制御によるフィードバック制御によ
りスロットルバルブの開度を制御している。しかし単に
ＰＩＤ制御のみによってスロットルバルブの開度制御を
行うと、車両の減速機構等の摺動部による摩擦のために
スロットルバルブの開閉の応答性に影響を及ぼし、制御
精度の低下につながることも考えられる。
いるスロットルバルブ制御装置が考えられており、スロ
ットルバルブの目標開度と実際の開度との偏差の比例項
（Ｐ制御分）、積分項（Ｉ制御分）、微分項（Ｄ制御
分）を用いたＰＩＤ制御によるフィードバック制御によ
りスロットルバルブの開度を制御している。しかし単に
ＰＩＤ制御のみによってスロットルバルブの開度制御を
行うと、車両の減速機構等の摺動部による摩擦のために
スロットルバルブの開閉の応答性に影響を及ぼし、制御
精度の低下につながることも考えられる。
【０００３】このような問題を解決するために様々な技
術が考えられている。例えば、特開平２−１２５９３７
に開示されている技術では、ＰＩＤ制御による制御量に
摩擦力に相当する補正量を付加したモータトルクを発生
させることにより、制御制度の向上を図るものである。
術が考えられている。例えば、特開平２−１２５９３７
に開示されている技術では、ＰＩＤ制御による制御量に
摩擦力に相当する補正量を付加したモータトルクを発生
させることにより、制御制度の向上を図るものである。
【０００４】また、特開平７−２５９６１８では、モー
タを駆動させる電流を脈動させることでスロットルバル
ブに微少なヒステリシス曲線を描かせて、スロットルバ
ルブを目標開度まで移動させている。これにより装置の
ヒステリシストルク、すなわち摩擦力を補正している。
タを駆動させる電流を脈動させることでスロットルバル
ブに微少なヒステリシス曲線を描かせて、スロットルバ
ルブを目標開度まで移動させている。これにより装置の
ヒステリシストルク、すなわち摩擦力を補正している。
【０００５】更に特開平７−３３２１３６では、スロッ
トルバルブの目標開度と現在のスロットル開度との偏差
が小さいときに、ＰＩＤ制御の比例項ゲインを増大させ
てモータトルクを増加させることで、摩擦力による目標
開度への収束性の低下を補正する技術が開示されてい
る。
トルバルブの目標開度と現在のスロットル開度との偏差
が小さいときに、ＰＩＤ制御の比例項ゲインを増大させ
てモータトルクを増加させることで、摩擦力による目標
開度への収束性の低下を補正する技術が開示されてい
る。
【０００６】
【本発明が解決しようとする課題】上述したように、従
来より様々な方法でスロットルバルブ制御装置の摩擦力
を補正して制御精度の向上を図っているが、アイドリン
グ回転数制御のような、スロットルバルブの開度が微少
時における制御に関しては、以下のような問題点があ
る。
来より様々な方法でスロットルバルブ制御装置の摩擦力
を補正して制御精度の向上を図っているが、アイドリン
グ回転数制御のような、スロットルバルブの開度が微少
時における制御に関しては、以下のような問題点があ
る。
【０００７】特開平７−３３２１３６では、微少開度の
偏差が発生したときに大きな比例項ゲインを取るが、静
摩擦力と動摩擦力での摩擦力の大きさの違いについては
考慮されておらず、比例項ゲインが小さすぎる場合には
スロットルバルブが動かず、、また比例項ゲインが大き
すぎる場合にはスロットルバルブがハンチングして振動
し続ける可能性がある。
偏差が発生したときに大きな比例項ゲインを取るが、静
摩擦力と動摩擦力での摩擦力の大きさの違いについては
考慮されておらず、比例項ゲインが小さすぎる場合には
スロットルバルブが動かず、、また比例項ゲインが大き
すぎる場合にはスロットルバルブがハンチングして振動
し続ける可能性がある。
【０００８】特開平７−２５９６１８号では、常にスロ
ットルバルブを振動させようとしているので、特開平７
−３３２１３６と同様の理由でスロットルバルブが動か
ないか振動し続ける可能性がある。
ットルバルブを振動させようとしているので、特開平７
−３３２１３６と同様の理由でスロットルバルブが動か
ないか振動し続ける可能性がある。
【０００９】また、特開平２−１２５９３７は、静摩擦
力と動摩擦力との違いを考慮して制御を行っているが、
静摩擦力から動摩擦力へ切り換わる際には大きなトルク
が必要となるので、摩擦力を切り換える周期中ではスロ
ットルバルブが大きくオーバーシュートする可能性があ
る。
力と動摩擦力との違いを考慮して制御を行っているが、
静摩擦力から動摩擦力へ切り換わる際には大きなトルク
が必要となるので、摩擦力を切り換える周期中ではスロ
ットルバルブが大きくオーバーシュートする可能性があ
る。
【００１０】上述した技術の共通した問題点について説
明する。スロットルバルブの開度制御の周期中は常にス
ロットル開度が目標開度となるように連続して通電を行
っており、ＰＩＤ制御によってスロットルバルブが目標
開度に向かって作動し続ける。しかしながら、制御周期
中はモータへの所定量の通電が連続して行われるので、
次の制御周期になるまでスロットルバルブの開閉の動作
は変化しない。したがって、制御周期中に実際の開度が
目標開度を跨いで目標開度より大きくなった場合には、
次の制御周期になるまで開度偏差が更に大きくなってし
まう。そして次の制御周期で、目標開度に近づくべくモ
ータへ逆方向の電流を供給して実際の開度を小さくす
る。この場合にも、制御周期中に実際の開度が目標開度
を跨いで目標開度より小さくなることが考えられる。制
御周期が大きくなるにつれてこの問題は顕著になり、ハ
ンチングし続けたり、大きくオーバーシュートしてスロ
ットル開度が大きく変動することが考えられる。
明する。スロットルバルブの開度制御の周期中は常にス
ロットル開度が目標開度となるように連続して通電を行
っており、ＰＩＤ制御によってスロットルバルブが目標
開度に向かって作動し続ける。しかしながら、制御周期
中はモータへの所定量の通電が連続して行われるので、
次の制御周期になるまでスロットルバルブの開閉の動作
は変化しない。したがって、制御周期中に実際の開度が
目標開度を跨いで目標開度より大きくなった場合には、
次の制御周期になるまで開度偏差が更に大きくなってし
まう。そして次の制御周期で、目標開度に近づくべくモ
ータへ逆方向の電流を供給して実際の開度を小さくす
る。この場合にも、制御周期中に実際の開度が目標開度
を跨いで目標開度より小さくなることが考えられる。制
御周期が大きくなるにつれてこの問題は顕著になり、ハ
ンチングし続けたり、大きくオーバーシュートしてスロ
ットル開度が大きく変動することが考えられる。
【００１１】この問題点を解決するために、モータへの
通電制御周期を小さくして制御装置の分解能を向上させ
ることが考えられる。しかしながら、制御装置の分解能
を向上させるには高精度な制御装置が必要であり、制御
装置のコストが高くなってしまい汎用には不向きであ
る、という問題がある。
通電制御周期を小さくして制御装置の分解能を向上させ
ることが考えられる。しかしながら、制御装置の分解能
を向上させるには高精度な制御装置が必要であり、制御
装置のコストが高くなってしまい汎用には不向きであ
る、という問題がある。
【００１２】そこで本発明は、上記問題点を解決すべく
スロットルバルブに作用する摩擦力を考慮し、制御装置
のコストを高くすることなくスロットル開度の変動を可
及的に小さくすることが可能なスロットルバルブ制御装
置を提供することを技術的課題とする。
スロットルバルブに作用する摩擦力を考慮し、制御装置
のコストを高くすることなくスロットル開度の変動を可
及的に小さくすることが可能なスロットルバルブ制御装
置を提供することを技術的課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１の発明は、直流モータの駆動制御により開閉
制御されるスロットルバルブと、スロットルバルブの目
標開度を設定する目標開度設定手段と、スロットルバル
ブの実際の開度を演算する開度検出手段と、スロットル
バルブの開閉を制御する開閉制御手段と、を備えるスロ
ットルバルブ制御装置であって、開閉制御手段は、目標
開度設定手段と開度検出手段からスロットルバルブの目
標開度と実際の開度との偏差を演算する開度偏差演算手
段と、スロットルバルブを目標開度に向かって駆動する
ように直流モータへの通電デューティ比を演算する制御
デューティ手段と、開度偏差演算手段の出力に応じてス
ロットルバルブの摩擦による開度偏差を補正するように
直流モータへの通電デューティ比を演算する摩擦補正デ
ューティ手段とを有するとともに、制御デューティ手段
による演算と摩擦補正デューティ手段による演算は開閉
制御手段の制御周期中に行われるようにした。
に請求項１の発明は、直流モータの駆動制御により開閉
制御されるスロットルバルブと、スロットルバルブの目
標開度を設定する目標開度設定手段と、スロットルバル
ブの実際の開度を演算する開度検出手段と、スロットル
バルブの開閉を制御する開閉制御手段と、を備えるスロ
ットルバルブ制御装置であって、開閉制御手段は、目標
開度設定手段と開度検出手段からスロットルバルブの目
標開度と実際の開度との偏差を演算する開度偏差演算手
段と、スロットルバルブを目標開度に向かって駆動する
ように直流モータへの通電デューティ比を演算する制御
デューティ手段と、開度偏差演算手段の出力に応じてス
ロットルバルブの摩擦による開度偏差を補正するように
直流モータへの通電デューティ比を演算する摩擦補正デ
ューティ手段とを有するとともに、制御デューティ手段
による演算と摩擦補正デューティ手段による演算は開閉
制御手段の制御周期中に行われるようにした。
【００１４】請求項１によると、開閉制御手段による直
流モータへの通電周期中にスロットルバルブの摩擦によ
る開度偏差を補正するための摩擦補正デューティ制御を
行うようにしたので、スロットルバルブ制御装置の摩擦
力に適合した摩擦補正トルクを出力することができる。
これによりスロットルバルブ制御装置の制御性を向上さ
せ、スロットルバルブ制御装置の分解能が向上したのと
同じ作用が得られる。すなわち、制御デューティ手段に
よる直流モータへの通電制御の時間が短くなり、代わり
に摩擦補正デューティ制御による開度偏差の補正が行わ
れる。したがって、制御装置本体を変えることなくモー
タトルクのパルス出力を行うことが可能になり、アイド
リング回転数制御時などのスロットルバルブの微少開度
制御時における制御を正確に行うことができる。
流モータへの通電周期中にスロットルバルブの摩擦によ
る開度偏差を補正するための摩擦補正デューティ制御を
行うようにしたので、スロットルバルブ制御装置の摩擦
力に適合した摩擦補正トルクを出力することができる。
これによりスロットルバルブ制御装置の制御性を向上さ
せ、スロットルバルブ制御装置の分解能が向上したのと
同じ作用が得られる。すなわち、制御デューティ手段に
よる直流モータへの通電制御の時間が短くなり、代わり
に摩擦補正デューティ制御による開度偏差の補正が行わ
れる。したがって、制御装置本体を変えることなくモー
タトルクのパルス出力を行うことが可能になり、アイド
リング回転数制御時などのスロットルバルブの微少開度
制御時における制御を正確に行うことができる。
【００１５】
【実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図面を参
照して説明する。図１は本実施の形態におけるスロット
ルバルブ制御装置とその周辺部分の概略図である。
照して説明する。図１は本実施の形態におけるスロット
ルバルブ制御装置とその周辺部分の概略図である。
【００１６】図１に示すように、内燃機関の吸入口に連
通する通路１にはスロットルバルブ２が回転可能に枢支
されている。直流モータ３が駆動するとウォーム３２ギ
ヤから平ギヤ３４を介してスロットルバルブ２が通路１
内で回転する。これにより内燃機関への混合気の供給量
が制御される。
通する通路１にはスロットルバルブ２が回転可能に枢支
されている。直流モータ３が駆動するとウォーム３２ギ
ヤから平ギヤ３４を介してスロットルバルブ２が通路１
内で回転する。これにより内燃機関への混合気の供給量
が制御される。
【００１７】直流モータ３はスロットルバルブ２を作動
させる駆動手段であり、スロットルバルブ制御装置４に
よりデューティ駆動される。スロットルバルブ制御装置
４は、アクセルペダル６０の踏込量を検出してスロット
ルバルブ２の目標開度を設定するアクセルセンサ６（目
標開度設定手段）と、スロットルバルブ２の現在の開度
を検出するスロットルセンサ６５（開度検出手段）と、
アナログ信号である入力信号をデジタル信号に変換する
ＡＤ変換器４０と、直流モータ３への通電制御によりス
ロットルバルブ３の開閉を制御する開閉制御回路４１
（開閉制御手段）と、開閉制御回路４１により設定され
たデューティ信号で直流モータ３を駆動するドライバ回
路４５を備えている。
させる駆動手段であり、スロットルバルブ制御装置４に
よりデューティ駆動される。スロットルバルブ制御装置
４は、アクセルペダル６０の踏込量を検出してスロット
ルバルブ２の目標開度を設定するアクセルセンサ６（目
標開度設定手段）と、スロットルバルブ２の現在の開度
を検出するスロットルセンサ６５（開度検出手段）と、
アナログ信号である入力信号をデジタル信号に変換する
ＡＤ変換器４０と、直流モータ３への通電制御によりス
ロットルバルブ３の開閉を制御する開閉制御回路４１
（開閉制御手段）と、開閉制御回路４１により設定され
たデューティ信号で直流モータ３を駆動するドライバ回
路４５を備えている。
【００１８】開閉制御回路４１には、アクセルセンサ６
からの信号Ａｐ、スロットルセンサ６５からの信号Ｓ
ａ、イグニッションスイッチ７のオン・オフ信号Ｉｓが
それぞれ入力され、アクセルセンサ６にて検出されたア
クセルペダルの踏込量に応じたスロットル開度を目標開
度として開閉制御回路４１に入力する。そしてスロット
ルバルブ２の実際の開度が目標開度と合致するように、
開閉制御回路４１内にて直流モータ３への駆動信号を演
算する。
からの信号Ａｐ、スロットルセンサ６５からの信号Ｓ
ａ、イグニッションスイッチ７のオン・オフ信号Ｉｓが
それぞれ入力され、アクセルセンサ６にて検出されたア
クセルペダルの踏込量に応じたスロットル開度を目標開
度として開閉制御回路４１に入力する。そしてスロット
ルバルブ２の実際の開度が目標開度と合致するように、
開閉制御回路４１内にて直流モータ３への駆動信号を演
算する。
【００１９】開閉制御回路４１内の構成について説明す
る。開閉制御回路４１には開度偏差演算回路４２（開度
偏差手段）と制御デューティ演算回路４３（制御デュー
ティ手段）と摩擦補正デューティ演算回路４４（摩擦補
正デューティ手段）が設けられている。アクセルセンサ
６とスロットルセンサ６５により検出された値が開閉制
御回路４１に入力されると、開度偏差演算回路４２にて
スロットルバルブ２の目標開度と実際の開度との開度偏
差を検出する。そしてスロットルバルブ２が目標開度と
なるように直流モータ３を制御デューティ演算回路４３
にて演算して直流モータ３をデューティ駆動する。更
に、摩擦補正デューティ演算回路４４によりスロットル
バルブ２の摺動等の摩擦による開度偏差のずれを補正す
べく直流モータ３をデューティ駆動する。尚、制御デュ
ーティ演算回路４３及び摩擦補正デューティ演算回路４
４による直流モータ３への通電制御はスロットルバルブ
制御装置４の制御周期中に行われる。
る。開閉制御回路４１には開度偏差演算回路４２（開度
偏差手段）と制御デューティ演算回路４３（制御デュー
ティ手段）と摩擦補正デューティ演算回路４４（摩擦補
正デューティ手段）が設けられている。アクセルセンサ
６とスロットルセンサ６５により検出された値が開閉制
御回路４１に入力されると、開度偏差演算回路４２にて
スロットルバルブ２の目標開度と実際の開度との開度偏
差を検出する。そしてスロットルバルブ２が目標開度と
なるように直流モータ３を制御デューティ演算回路４３
にて演算して直流モータ３をデューティ駆動する。更
に、摩擦補正デューティ演算回路４４によりスロットル
バルブ２の摺動等の摩擦による開度偏差のずれを補正す
べく直流モータ３をデューティ駆動する。尚、制御デュ
ーティ演算回路４３及び摩擦補正デューティ演算回路４
４による直流モータ３への通電制御はスロットルバルブ
制御装置４の制御周期中に行われる。
【００２０】制御デューティ演算回路４３は、スロット
ルバルブ２の実際の開度を目標開度に近づけるべく直流
モータ３への通電デューティ比を設定する。また、摩擦
補正デューティ演算回路４４は、スロットルバルブ２の
静摩擦或いは動摩擦によって生じるヒステリシスを無く
すべく直流モータ３への通電デューティ比を設定する。
制御デューティ演算回路４３及び摩擦補正デューティ演
算回路４４で演算されたデューティ比はドライバ回路４
５より直流モータ３に出力される。
ルバルブ２の実際の開度を目標開度に近づけるべく直流
モータ３への通電デューティ比を設定する。また、摩擦
補正デューティ演算回路４４は、スロットルバルブ２の
静摩擦或いは動摩擦によって生じるヒステリシスを無く
すべく直流モータ３への通電デューティ比を設定する。
制御デューティ演算回路４３及び摩擦補正デューティ演
算回路４４で演算されたデューティ比はドライバ回路４
５より直流モータ３に出力される。
【００２１】開閉制御回路４１が実行するフローチャー
トを図２に示す。先ずステップＳ１にてデータ電源電圧
補正ゲイン処理を行う。この場合には開閉制御回路４１
がモータ電源電圧に相当するゲインをメモリ（図示せ
ず）から選択し、モータ電源電圧の変化に応じてゲイン
を設定し、設定されたゲインにより直流モータ３への電
流の供給に関する制御デューティが補正される。次にス
テップＳ２にて目標開度のダミー値を演算し、ステップ
Ｓ３にて環境温度補正処理を行う。そしてステップＳ４
に進んで変極点開度の学習を行う。そしてステップＳ５
にて制御デューティを後述の演算式に基づいて演算す
る。制御デューティを演算するとステップＳ６に進んで
摩擦補正デューティの演算を行う。摩擦補正デューティ
を演算するとステップＳ７にて摩擦補正デューティの出
力時間を演算する。これらのステップの次にステップＳ
８にて制御デューティ及び摩擦補正デューティの出力信
号をドライバ回路４５に出力し、ステップＳ１に戻る。
尚、本実施の形態における開閉制御回路４１の制御周期
は５ｍｓｅｃである。
トを図２に示す。先ずステップＳ１にてデータ電源電圧
補正ゲイン処理を行う。この場合には開閉制御回路４１
がモータ電源電圧に相当するゲインをメモリ（図示せ
ず）から選択し、モータ電源電圧の変化に応じてゲイン
を設定し、設定されたゲインにより直流モータ３への電
流の供給に関する制御デューティが補正される。次にス
テップＳ２にて目標開度のダミー値を演算し、ステップ
Ｓ３にて環境温度補正処理を行う。そしてステップＳ４
に進んで変極点開度の学習を行う。そしてステップＳ５
にて制御デューティを後述の演算式に基づいて演算す
る。制御デューティを演算するとステップＳ６に進んで
摩擦補正デューティの演算を行う。摩擦補正デューティ
を演算するとステップＳ７にて摩擦補正デューティの出
力時間を演算する。これらのステップの次にステップＳ
８にて制御デューティ及び摩擦補正デューティの出力信
号をドライバ回路４５に出力し、ステップＳ１に戻る。
尚、本実施の形態における開閉制御回路４１の制御周期
は５ｍｓｅｃである。
【００２２】ここで、制御デューティ演算回路からはＰ
ＩＤ制御による演算式であり、開閉制御回路４１内のメ
モリの所定のエリアにプログラムとして記憶されてい
る。この演算式は具体的には次のように演算される。
ＩＤ制御による演算式であり、開閉制御回路４１内のメ
モリの所定のエリアにプログラムとして記憶されてい
る。この演算式は具体的には次のように演算される。
【００２３】制御デューティ演算式＝比例項＋微分項＋
積分項＋スロットル開度保持項 比例項＝比例項ゲイン×偏差 微分項＝微分項ゲイン×（今回の偏差−前回の偏差） 積分項＝Σ（積分項ゲイン×偏差） スロットル開度保持項＝スロットル開度保持項ゲイン×
現在のスロットル開度＋スロットル開度保持項オフセッ
ト値次に、上述した図２のフローチャートの各サブルー
チンについて説明する。
積分項＋スロットル開度保持項 比例項＝比例項ゲイン×偏差 微分項＝微分項ゲイン×（今回の偏差−前回の偏差） 積分項＝Σ（積分項ゲイン×偏差） スロットル開度保持項＝スロットル開度保持項ゲイン×
現在のスロットル開度＋スロットル開度保持項オフセッ
ト値次に、上述した図２のフローチャートの各サブルー
チンについて説明する。
【００２４】先ず、摩擦補正デューティ演算回路の演算
を図３のフローチャートを用いて説明する。ステップ１
０１にて開度偏差の値が正か負かを判定する。開度偏差
が正のときにはステップ１０２に進んでデューティ比１
００％と設定する。開度偏差が負のときにはステップ１
０３に進んでデューティ比−１００％と設定する。開度
偏差が０のときにはステップ１０４に進んでデューティ
比を制御デューティ比と同じに設定する。摩擦補正デュ
ーティ制御におけるデューティ比を設定すると、次のル
ーチンに進む。
を図３のフローチャートを用いて説明する。ステップ１
０１にて開度偏差の値が正か負かを判定する。開度偏差
が正のときにはステップ１０２に進んでデューティ比１
００％と設定する。開度偏差が負のときにはステップ１
０３に進んでデューティ比−１００％と設定する。開度
偏差が０のときにはステップ１０４に進んでデューティ
比を制御デューティ比と同じに設定する。摩擦補正デュ
ーティ制御におけるデューティ比を設定すると、次のル
ーチンに進む。
【００２５】摩擦補正時間演算処理の制御を図４のフロ
ーチャートに沿って説明する。ステップ２０１にて開度
偏差を判定する。開度偏差が正のときにはステップ２０
２に進んでスロットルバルブが静摩擦状態か否かを判定
する。スロットルバルブが静摩擦状態であればステップ
２０３に進んで摩擦補正時間を第１所定時間に設定す
る。ステップ２０２にて静摩擦状態でないと判断したと
きにはステップ２０４に進んで摩擦補正時間を第２所定
時間に設定する。ステップ２０１にて開度偏差が負と判
断したときにはステップ２０６に進んでスロットルバル
ブが静摩擦状態か否かを判定する。ステップ２０６にて
スロットルバルブが静摩擦状態であればステップ２０７
に進んで摩擦補正時間を第３所定時間に設定する。ステ
ップ２０６にてスロットルバルブが静摩擦状態でないと
判断したときにはステップ２０８に進んで摩擦補正時間
を第４所定時間に設定する。更に、ステップ２０１で開
度偏差が０と判断されたときには、ステップ２０５に進
んで摩擦補正時間を第５所定時間に設定する。尚、静摩
擦は動摩擦より大きいので、第１所定時間は第２所定時
間より長く、第３所定時間は第４所定時間より長く設定
されている。
ーチャートに沿って説明する。ステップ２０１にて開度
偏差を判定する。開度偏差が正のときにはステップ２０
２に進んでスロットルバルブが静摩擦状態か否かを判定
する。スロットルバルブが静摩擦状態であればステップ
２０３に進んで摩擦補正時間を第１所定時間に設定す
る。ステップ２０２にて静摩擦状態でないと判断したと
きにはステップ２０４に進んで摩擦補正時間を第２所定
時間に設定する。ステップ２０１にて開度偏差が負と判
断したときにはステップ２０６に進んでスロットルバル
ブが静摩擦状態か否かを判定する。ステップ２０６にて
スロットルバルブが静摩擦状態であればステップ２０７
に進んで摩擦補正時間を第３所定時間に設定する。ステ
ップ２０６にてスロットルバルブが静摩擦状態でないと
判断したときにはステップ２０８に進んで摩擦補正時間
を第４所定時間に設定する。更に、ステップ２０１で開
度偏差が０と判断されたときには、ステップ２０５に進
んで摩擦補正時間を第５所定時間に設定する。尚、静摩
擦は動摩擦より大きいので、第１所定時間は第２所定時
間より長く、第３所定時間は第４所定時間より長く設定
されている。
【００２６】次に、直流モータ３への出力処理について
図５のフローチャートに従って説明する。先ずステップ
３０１にて摩擦補正デューティ演算回路により直流モー
タ３を駆動させる。尚、この場合における摩擦補正デュ
ーティ演算回路の出力状態は、開度偏差の大きさによっ
て上述の如く変化する。ステップ３０２にて摩擦補正デ
ューティ演算回路の出力から摩擦時間演算のルーチンに
て設定された所定時間を経過したか否かを判定する。所
定時間経過したのであればステップ３０３に進み、所定
時間経過していなければ再びステップ３０２にて所定時
間経過するまで判定する。ステップ３０３に進むと制御
デューティ演算回路にてスロットルバルブが目標開度に
なるように直流モータ３を駆動させる。次にステップ３
０４にて制御デューティ演算回路の出力から所定時間を
経過したか否かを判定して、所定時間を経過していなけ
れば所定時間に達するまで制御デューティ演算回路を出
力し続ける。
図５のフローチャートに従って説明する。先ずステップ
３０１にて摩擦補正デューティ演算回路により直流モー
タ３を駆動させる。尚、この場合における摩擦補正デュ
ーティ演算回路の出力状態は、開度偏差の大きさによっ
て上述の如く変化する。ステップ３０２にて摩擦補正デ
ューティ演算回路の出力から摩擦時間演算のルーチンに
て設定された所定時間を経過したか否かを判定する。所
定時間経過したのであればステップ３０３に進み、所定
時間経過していなければ再びステップ３０２にて所定時
間経過するまで判定する。ステップ３０３に進むと制御
デューティ演算回路にてスロットルバルブが目標開度に
なるように直流モータ３を駆動させる。次にステップ３
０４にて制御デューティ演算回路の出力から所定時間を
経過したか否かを判定して、所定時間を経過していなけ
れば所定時間に達するまで制御デューティ演算回路を出
力し続ける。
【００２７】図６〜図８に開度制御回路が演算する制御
デューティ演算回路及び摩擦補正デューティ演算回路の
出力状態を示す。尚、スロットルバルブの開度制御を行
う制御デューティ演算回路は、ＰＩＤ制御によるサーボ
制御にしたがって演算される。
デューティ演算回路及び摩擦補正デューティ演算回路の
出力状態を示す。尚、スロットルバルブの開度制御を行
う制御デューティ演算回路は、ＰＩＤ制御によるサーボ
制御にしたがって演算される。
【００２８】摩擦補正デューティ演算回路は目標のスロ
ットル開度と実際のスロットル開度との差、すなわち開
度偏差の正負によって決定される。開度偏差が正のと
き、つまり実際のスロットル開度が目標のスロットル開
度より小さいときには、図６に示すように摩擦補正デュ
ーティ演算回路は制御デューティ演算回路よりも大きな
デューティ比を出力して直流モータ３への通電量を増加
する。これにより実際の開度が目標開度に近づくように
摩擦補正が行われる。次に開度偏差が負のとき、つまり
実際のスロットル開度が目標のスロットル開度より大き
いときには、図７に示すように摩擦補正デューティ演算
回路は制御デューティ演算回路よりも小さなデューティ
比を出力して摩擦補正を行う。図７では摩擦補正デュー
ティ演算回路が−１００％になっているが、デューティ
比が負の場合は制御デューティ演算回路と逆方向に電流
が流れている状態である。したがって、摩擦補正デュー
ティ演算回路中はモータに逆方向の電流を流すことでス
ロットルバルブ開度を目標開度に近づけている。更に、
開度偏差が０、すなわち目標開度と実際の開度とが一致
しているときには摩擦力を補正する必要はなく、図８に
示すように摩擦補正デューティ演算回路は制御デューテ
ィ演算回路と同じデューティ比になる。
ットル開度と実際のスロットル開度との差、すなわち開
度偏差の正負によって決定される。開度偏差が正のと
き、つまり実際のスロットル開度が目標のスロットル開
度より小さいときには、図６に示すように摩擦補正デュ
ーティ演算回路は制御デューティ演算回路よりも大きな
デューティ比を出力して直流モータ３への通電量を増加
する。これにより実際の開度が目標開度に近づくように
摩擦補正が行われる。次に開度偏差が負のとき、つまり
実際のスロットル開度が目標のスロットル開度より大き
いときには、図７に示すように摩擦補正デューティ演算
回路は制御デューティ演算回路よりも小さなデューティ
比を出力して摩擦補正を行う。図７では摩擦補正デュー
ティ演算回路が−１００％になっているが、デューティ
比が負の場合は制御デューティ演算回路と逆方向に電流
が流れている状態である。したがって、摩擦補正デュー
ティ演算回路中はモータに逆方向の電流を流すことでス
ロットルバルブ開度を目標開度に近づけている。更に、
開度偏差が０、すなわち目標開度と実際の開度とが一致
しているときには摩擦力を補正する必要はなく、図８に
示すように摩擦補正デューティ演算回路は制御デューテ
ィ演算回路と同じデューティ比になる。
【００２９】ここで、スロットルバルブ開度の制御中に
おける摩擦力の大きさは常に一定ではなく、様々な要因
により変化することが考えられる。例えばスロットルバ
ルブの開方向へ制御する場合と閉方向へ制御する場合、
スロットル開度の大きさ、更にはスロットル開度の変化
速度によっても摩擦力が変化する。
おける摩擦力の大きさは常に一定ではなく、様々な要因
により変化することが考えられる。例えばスロットルバ
ルブの開方向へ制御する場合と閉方向へ制御する場合、
スロットル開度の大きさ、更にはスロットル開度の変化
速度によっても摩擦力が変化する。
【００３０】開度制御回路は制御周期中に制御デューテ
ィ演算回路と摩擦補正デューティ演算回路をそれぞれ出
力している。これにより直流モータ３は開度偏差が正の
ときにはスロットルの開方向に、開度偏差が負のときに
はスロットルの閉方向にパルス的なモータトルクを出力
する。このトルク出力は、直流モータ３に対してスロッ
トルバルブの摩擦力に対応するトルクを１周期毎に断続
的に発生させており、これによってスロットルバルブの
開度偏差が補正される。
ィ演算回路と摩擦補正デューティ演算回路をそれぞれ出
力している。これにより直流モータ３は開度偏差が正の
ときにはスロットルの開方向に、開度偏差が負のときに
はスロットルの閉方向にパルス的なモータトルクを出力
する。このトルク出力は、直流モータ３に対してスロッ
トルバルブの摩擦力に対応するトルクを１周期毎に断続
的に発生させており、これによってスロットルバルブの
開度偏差が補正される。
【００３１】本実施の形態によると、開閉制御回路の制
御周期中に制御デューティと摩擦補正デューティを順番
に行うようにしたので、摩擦補正デューティを出力して
いる時間分だけ制御デューティを出力している時間を短
くすることが出来る。これにより制御周期の短い高精度
な制御装置を採用することなく、制御デューティの時間
を短くすることが可能になり、制御ロジックを変更する
だけの簡単な変更で制御装置のコストを高くすることな
く精度の良いスロットルバルブ制御装置を提供すること
ができる。
御周期中に制御デューティと摩擦補正デューティを順番
に行うようにしたので、摩擦補正デューティを出力して
いる時間分だけ制御デューティを出力している時間を短
くすることが出来る。これにより制御周期の短い高精度
な制御装置を採用することなく、制御デューティの時間
を短くすることが可能になり、制御ロジックを変更する
だけの簡単な変更で制御装置のコストを高くすることな
く精度の良いスロットルバルブ制御装置を提供すること
ができる。
【００３２】本実施の形態における摩擦補正制御では、
開度偏差の正負に応じて摩擦補正デューティ制御のデュ
ーティ比を変化させただけであるが、開度偏差の正負だ
けでなく開度偏差の大きさに応じて更に細かくデューテ
ィ比を変化させるように摩擦補正デューティ手段を演算
することも可能である。
開度偏差の正負に応じて摩擦補正デューティ制御のデュ
ーティ比を変化させただけであるが、開度偏差の正負だ
けでなく開度偏差の大きさに応じて更に細かくデューテ
ィ比を変化させるように摩擦補正デューティ手段を演算
することも可能である。
【００３３】更に、本実施の形態に示されるようなデュ
ーティ制御ではなく、電流制御によっても同様の効果を
得ることが可能である。
ーティ制御ではなく、電流制御によっても同様の効果を
得ることが可能である。
【００３４】
【効果】本発明によると、制御装置による直流モータへ
の通電周期中にスロットルバルブの摩擦による開度偏差
を補正するための摩擦補正デューティ制御を行うように
したので、１周期中における制御デューティ手段の占め
る時間の割合が少なくなる。これによってスロットルバ
ルブの開閉制御のための通電時間を実質的に短くなり、
制御装置の分解能が向上したのと同じ作用が得られる。
すなわち、スロットルバルブを連続して駆動させる時間
が短くなり、代わりに摩擦力による開度偏差の補正を行
うようにした。これにより、微少なスロットルバルブの
開度変化が生じた場合であっても、オーバーシュートす
ることなく、スロットルバルブの開度を精度よく制御す
ることが可能になる。したがって、制御装置本体を変え
ることなく制御装置の分解能を向上させることが可能に
なり、スロットルバルブの開度制御を正確に行うことが
できる。
の通電周期中にスロットルバルブの摩擦による開度偏差
を補正するための摩擦補正デューティ制御を行うように
したので、１周期中における制御デューティ手段の占め
る時間の割合が少なくなる。これによってスロットルバ
ルブの開閉制御のための通電時間を実質的に短くなり、
制御装置の分解能が向上したのと同じ作用が得られる。
すなわち、スロットルバルブを連続して駆動させる時間
が短くなり、代わりに摩擦力による開度偏差の補正を行
うようにした。これにより、微少なスロットルバルブの
開度変化が生じた場合であっても、オーバーシュートす
ることなく、スロットルバルブの開度を精度よく制御す
ることが可能になる。したがって、制御装置本体を変え
ることなく制御装置の分解能を向上させることが可能に
なり、スロットルバルブの開度制御を正確に行うことが
できる。
【図１】本実施の形態のスロットルバルブ制御装置及び
周辺部分の概略図である。
周辺部分の概略図である。
【図２】開閉制御回路が実行するフローチャートであ
る。
る。
【図３】摩擦補正デューティ演算回路による演算を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】摩擦補正時間演算処理を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】直流モータへの出力処理を示すフローチャート
である。
である。
【図６】開度偏差が正のときの制御デューティ手段及び
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
【図７】開度偏差が負のときの制御デューティ手段及び
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
【図８】開度偏差が０のときの制御デューティ手段及び
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
摩擦補正デューティ手段の出力状態である。
２・・・スロットルバルブ ３・・・直流
モータ ４・・・スロットル開度制御装置 ６・・・アク
セルセンサ ４１・・・開閉制御回路 ４２・・・開
度偏差演算回路 ４３・・・制御デューティ演算回路 ４４・・・摩擦補正デューティ演算回路 ６０・・・アクセルペダル ６５・・・ス
ロットルセンサ
モータ ４・・・スロットル開度制御装置 ６・・・アク
セルセンサ ４１・・・開閉制御回路 ４２・・・開
度偏差演算回路 ４３・・・制御デューティ演算回路 ４４・・・摩擦補正デューティ演算回路 ６０・・・アクセルペダル ６５・・・ス
ロットルセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｃ
Claims (7)
- 【請求項１】 直流モータの駆動制御により開閉制御さ
れるスロットルバルブと、 該スロットルバルブの目標開度を設定する目標開度設定
手段と、 前記スロットルバルブの実際の開度を演算する開度検出
手段と、 前記スロットルバルブの開閉を制御する開閉制御手段
と、 を備えるスロットルバルブ制御装置であって、 前記開閉制御手段は、前記目標開度設定手段と開度検出
手段から前記スロットルバルブの目標開度と実際の開度
との偏差を演算する開度偏差演算手段と、前記スロット
ルバルブを目標開度に向かって駆動するように直流モー
タへの通電デューティ比を演算する制御デューティ手段
と、前記開度偏差演算手段の出力に応じてスロットルバ
ルブの摩擦による開度偏差を補正するように直流モータ
への通電デューティ比を演算する摩擦補正デューティ手
段とを有するとともに、前記制御デューティ手段による
演算と摩擦補正デューティ手段による演算は開閉制御手
段の制御周期中に行われることを特徴とする、スロット
ルバルブ制御装置。 - 【請求項２】 前記開度偏差演算手段によりスロットル
バルブの実際の開度が目標開度より小さいことを検出し
たときには前記摩擦補正デューティ手段による直流モー
タへのデューティ駆動量を制御デューティ手段によるデ
ューティ駆動量より大きくすることを特徴とする、請求
項１のスロットルバルブ制御装置。 - 【請求項３】 前記開度偏差演算手段によりスロットル
バルブの実際の開度が目標開度より大きいことを検出し
たときには前記摩擦補正デューティ手段による直流モー
タへのデューティ駆動量を制御デューティ手段によるデ
ューティ駆動量より小さくすることを特徴とする、請求
項２のスロットルバルブ制御装置。 - 【請求項４】 前記スロットルバルブが開方向に向かっ
て制御される場合において、前記開度偏差演算手段がス
ロットルバルブの実際の開度が目標開度より大きいこと
を検出したときには前記摩擦補正デューティ手段による
直流モータへの通電方向を制御デューティ手段による通
電方向と逆にすることを特徴とする、請求項２のスロッ
トルバルブ制御装置。 - 【請求項５】 前記スロットルバルブを閉方向に向かっ
て制御する場合において、前記開度偏差演算手段がスロ
ットルバルブの実際の開度が目標開度より小さいことを
検出したときには前記摩擦補正デューティ手段による直
流モータへの通電方向を制御デューティ手段による通電
方向と逆にすることを特徴とする、請求項２のスロット
ルバルブ制御装置。 - 【請求項６】 前記直流モータへの通電制御周期中にお
ける摩擦補正デューティ制御のデューティ比は開度偏差
の大きさに応じて変化することを特徴とする、請求項１
乃至請求項５のスロットルバルブ制御装置。 - 【請求項７】 前記直流モータへの通電周期中における
摩擦補正デューティ制御の時間の割合は、開度偏差の大
きさに応じて変化することを特徴とする、請求項１乃至
請求項６のスロットルバルブ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9172491A JPH1113518A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | スロットルバルブ制御装置 |
| US09/106,072 US6155231A (en) | 1997-06-27 | 1998-06-29 | Throttle valve controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9172491A JPH1113518A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | スロットルバルブ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1113518A true JPH1113518A (ja) | 1999-01-19 |
Family
ID=15942972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9172491A Pending JPH1113518A (ja) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | スロットルバルブ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6155231A (ja) |
| JP (1) | JPH1113518A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011202619A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Keihin Corp | 電子制御装置 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6293516B1 (en) | 1999-10-21 | 2001-09-25 | Arichell Technologies, Inc. | Reduced-energy-consumption actuator |
| US6948697B2 (en) * | 2000-02-29 | 2005-09-27 | Arichell Technologies, Inc. | Apparatus and method for controlling fluid flow |
| US20070241298A1 (en) | 2000-02-29 | 2007-10-18 | Kay Herbert | Electromagnetic apparatus and method for controlling fluid flow |
| US6305662B1 (en) * | 2000-02-29 | 2001-10-23 | Arichell Technologies, Inc. | Reduced-energy-consumption actuator |
| US7921480B2 (en) | 2001-11-20 | 2011-04-12 | Parsons Natan E | Passive sensors and control algorithms for faucets and bathroom flushers |
| AU2002351230A1 (en) | 2001-12-04 | 2003-06-17 | Arichell Technologies, Inc. | Electronic faucets for long-term operation |
| WO2003058102A1 (en) | 2001-12-26 | 2003-07-17 | Arichell Technologies, Inc | Bathroom flushers with novel sensors and controllers |
| US9169626B2 (en) | 2003-02-20 | 2015-10-27 | Fatih Guler | Automatic bathroom flushers |
| WO2004005628A2 (en) | 2002-06-24 | 2004-01-15 | Arichell Technologies, Inc. | Automated water delivery systems with feedback control |
| US7731154B2 (en) | 2002-12-04 | 2010-06-08 | Parsons Natan E | Passive sensors for automatic faucets and bathroom flushers |
| CA2458063C (en) | 2003-02-20 | 2013-04-30 | Arichell Technologies, Inc. | Toilet flushers with modular design |
| USD598974S1 (en) | 2004-02-20 | 2009-08-25 | Sloan Valve Company | Automatic bathroom flusher cover |
| USD621909S1 (en) | 2004-02-20 | 2010-08-17 | Sloan Valve Company | Enclosure for automatic bathroom flusher |
| USD620554S1 (en) | 2004-02-20 | 2010-07-27 | Sloan Valve Company | Enclosure for automatic bathroom flusher |
| USD629069S1 (en) | 2004-02-20 | 2010-12-14 | Sloan Valve Company | Enclosure for automatic bathroom flusher |
| USD623268S1 (en) | 2004-02-20 | 2010-09-07 | Sloan Valve Company | Enclosure for automatic bathroom flusher |
| JP4654212B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2011-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 駆動量制御装置 |
| CN101408133B (zh) * | 2007-10-09 | 2010-10-06 | 比亚迪股份有限公司 | 一种发动机电子节气门的控制方法 |
| JP5194838B2 (ja) * | 2008-01-29 | 2013-05-08 | 三菱電機株式会社 | 交流同期モータの磁極位置推定方法 |
| US9695579B2 (en) | 2011-03-15 | 2017-07-04 | Sloan Valve Company | Automatic faucets |
| WO2012125213A1 (en) | 2011-03-15 | 2012-09-20 | Sloan Valve Company | Automatic faucets |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2513776B2 (ja) * | 1988-04-01 | 1996-07-03 | 株式会社日立製作所 | スロットル弁制御方法及びその装置 |
| JP2559480B2 (ja) * | 1988-11-07 | 1996-12-04 | 株式会社日立製作所 | 電子式弁開度制御装置 |
| GB8908661D0 (en) * | 1989-04-17 | 1989-06-01 | Lucas Ind Plc | Engine throttle control system |
| JP3274763B2 (ja) * | 1994-03-18 | 2002-04-15 | 株式会社日立製作所 | バルブ開閉制御方法及び装置 |
| JP3321989B2 (ja) * | 1994-06-01 | 2002-09-09 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
| DE19540832C1 (de) * | 1995-10-30 | 1997-07-03 | Siemens Ag | Verfahren zur Lasteinstellung einer Brennkraftmaschine, insbesondere für ein Kraftfahrzeug |
| JP3541111B2 (ja) * | 1997-03-03 | 2004-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の運転制御装置 |
| US6006725A (en) * | 1998-01-12 | 1999-12-28 | Ford Global Technologies, Inc. | System and method for controlling camshaft timing, air/fuel ratio, and throttle position in an automotive internal combustion engine |
-
1997
- 1997-06-27 JP JP9172491A patent/JPH1113518A/ja active Pending
-
1998
- 1998-06-29 US US09/106,072 patent/US6155231A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011202619A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Keihin Corp | 電子制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6155231A (en) | 2000-12-05 |
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