JPH0942032A - 内燃機関のスロットル制御装置 - Google Patents
内燃機関のスロットル制御装置Info
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- JPH0942032A JPH0942032A JP19440295A JP19440295A JPH0942032A JP H0942032 A JPH0942032 A JP H0942032A JP 19440295 A JP19440295 A JP 19440295A JP 19440295 A JP19440295 A JP 19440295A JP H0942032 A JPH0942032 A JP H0942032A
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- opening
- throttle
- combustion engine
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スロットルバルブの閉→開、開→閉の過渡状
態、定常状態の相互間の状態遷移に応じてＤＣモータ制
御によるスロットルバルブの全ての動作を最適化するこ
と。 【解決手段】 ＥＣＵのスロットル開度のＰＩＤ制御に
おける各フェーズＰH1，ＰH2，ＰH3の制御ゲイン設定で
は、読込まれた指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶
対値｜θcmd −θth｜が予め設定された定常状態判定値
δ以下であるかが判定され（ステップＳ１０２）、ま
た、その偏差が予め設定された開→閉の過渡状態におけ
る閉側の閾値−δ未満であるかが判定される（ステップ
Ｓ１０７）。この結果に基づきフェーズＰH1，ＰH2，Ｐ
H3のそれぞれに対応するＰＩＤ制御の各制御ゲインＫp,
Ｔi,Ｔd が設定されるため、スロットルバルブの全ての
作動状態が最適化される。
態、定常状態の相互間の状態遷移に応じてＤＣモータ制
御によるスロットルバルブの全ての動作を最適化するこ
と。 【解決手段】 ＥＣＵのスロットル開度のＰＩＤ制御に
おける各フェーズＰH1，ＰH2，ＰH3の制御ゲイン設定で
は、読込まれた指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶
対値｜θcmd −θth｜が予め設定された定常状態判定値
δ以下であるかが判定され（ステップＳ１０２）、ま
た、その偏差が予め設定された開→閉の過渡状態におけ
る閉側の閾値−δ未満であるかが判定される（ステップ
Ｓ１０７）。この結果に基づきフェーズＰH1，ＰH2，Ｐ
H3のそれぞれに対応するＰＩＤ制御の各制御ゲインＫp,
Ｔi,Ｔd が設定されるため、スロットルバルブの全ての
作動状態が最適化される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクセルペダルの
踏込量に応じて直流（ＤＣ）モータを駆動しスロットル
バルブの開度を制御する内燃機関のスロットル制御装置
に関するものである。
踏込量に応じて直流（ＤＣ）モータを駆動しスロットル
バルブの開度を制御する内燃機関のスロットル制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクセルペダルの踏込量に応じて
ＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
『電子スロットルシステム』と称する内燃機関のスロッ
トル制御装置が知られている。
ＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する
『電子スロットルシステム』と称する内燃機関のスロッ
トル制御装置が知られている。
【０００３】この内燃機関のスロットル制御装置におい
ては、アクセルペダルの踏込量に対応するアクセル開度
を検出するアクセル開度センサからの信号に応じてＤＣ
モータに電流を流し、ＤＣモータが駆動されることでス
ロットルバルブが開閉され吸入空気量が制御される。こ
のとき、スロットルバルブのスロットル開度を検出する
スロットル開度センサからの信号とアクセル開度センサ
からの信号との偏差がなくなるようにＤＣモータに対し
て比例・積分・微分制御（以下、単に『ＰＩＤ制御』と
記す）によるフィードバック制御が実行されている。
ては、アクセルペダルの踏込量に対応するアクセル開度
を検出するアクセル開度センサからの信号に応じてＤＣ
モータに電流を流し、ＤＣモータが駆動されることでス
ロットルバルブが開閉され吸入空気量が制御される。こ
のとき、スロットルバルブのスロットル開度を検出する
スロットル開度センサからの信号とアクセル開度センサ
からの信号との偏差がなくなるようにＤＣモータに対し
て比例・積分・微分制御（以下、単に『ＰＩＤ制御』と
記す）によるフィードバック制御が実行されている。
【０００４】ここで、内燃機関のスロットル制御装置に
関連する先行技術文献としては、特開平３−１９４１３
６号公報にて開示されたものが知られている。
関連する先行技術文献としては、特開平３−１９４１３
６号公報にて開示されたものが知られている。
【０００５】このものでは、排気ターボ過給機を備えた
内燃機関を搭載した車両において、低負荷領域と高負荷
領域とのアクセル操作量に対する互いの応答速度に差が
生じないように制御ゲインを変更して運転者に与える違
和感をなくす技術が示されている。ここで言う制御ゲイ
ンとは、目標開度を算出するためのものであり、ＤＣモ
ータそのものを制御して目標開度とするためのゲインで
ある。
内燃機関を搭載した車両において、低負荷領域と高負荷
領域とのアクセル操作量に対する互いの応答速度に差が
生じないように制御ゲインを変更して運転者に与える違
和感をなくす技術が示されている。ここで言う制御ゲイ
ンとは、目標開度を算出するためのものであり、ＤＣモ
ータそのものを制御して目標開度とするためのゲインで
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述の先行技術文献に
おけるスロットル開度制御では、スロットルバルブの実
開度は算出された目標開度に一致しているという前提が
あった。ところで、一般にＤＣモータを使用したスロッ
トル開度制御では、そのＤＣモータのダイナミック特性
によってスロットルバルブの実開度と目標開度とが一致
せず、特に、過渡時に一致しないという不具合があっ
た。
おけるスロットル開度制御では、スロットルバルブの実
開度は算出された目標開度に一致しているという前提が
あった。ところで、一般にＤＣモータを使用したスロッ
トル開度制御では、そのＤＣモータのダイナミック特性
によってスロットルバルブの実開度と目標開度とが一致
せず、特に、過渡時に一致しないという不具合があっ
た。
【０００７】また、例えば、スロットルバルブがリター
ンスプリングにて付勢力を付与されているようなシステ
ムでは、ＤＣモータはそのリターンスプリングの付勢力
に逆らってスロットルバルブの開度が制御される。する
と、スロットルバルブを開側または閉側に高速で駆動し
たり一定開度で保持する場合には、その都度ＤＣモータ
の負荷は大きく異なることとなる。このため、スロット
ルバルブの作動状態にかかわらずＰＩＤ制御で固定の制
御ゲインを用いるときには中庸な制御ゲインにせざるを
得なくなり最適なチューニングができないという不具合
があった。
ンスプリングにて付勢力を付与されているようなシステ
ムでは、ＤＣモータはそのリターンスプリングの付勢力
に逆らってスロットルバルブの開度が制御される。する
と、スロットルバルブを開側または閉側に高速で駆動し
たり一定開度で保持する場合には、その都度ＤＣモータ
の負荷は大きく異なることとなる。このため、スロット
ルバルブの作動状態にかかわらずＰＩＤ制御で固定の制
御ゲインを用いるときには中庸な制御ゲインにせざるを
得なくなり最適なチューニングができないという不具合
があった。
【０００８】そこで、この発明は、かかる不具合を解決
するためになされたもので、開側及び閉側の応答性を向
上すると共に、定常時における実開度の目標開度からの
偏差を低減し、それぞれの状況に応じてＤＣモータ制御
によるスロットルバルブの全ての動作を最適化すること
が可能な内燃機関のスロットル制御装置の提供を課題と
している。
するためになされたもので、開側及び閉側の応答性を向
上すると共に、定常時における実開度の目標開度からの
偏差を低減し、それぞれの状況に応じてＤＣモータ制御
によるスロットルバルブの全ての動作を最適化すること
が可能な内燃機関のスロットル制御装置の提供を課題と
している。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１にかかる内燃機
関のスロットル制御装置は、アクセルペダルの踏込量に
応じてＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制
御する内燃機関のスロットル制御装置において、前記ス
ロットルバルブの実際の開度を実開度として検出する実
開度検出手段と、前記アクセルペダルの踏込量に応じて
設定される目標開度と前記実開度検出手段で検出された
前記実開度との偏差に基づき前記スロットルバルブの作
動状態を判定する作動状態判定手段と、前記作動状態判
定手段で判定された前記作動状態に応じて制御ゲインを
設定する制御ゲイン設定手段とを具備するものである。
関のスロットル制御装置は、アクセルペダルの踏込量に
応じてＤＣモータを駆動しスロットルバルブの開度を制
御する内燃機関のスロットル制御装置において、前記ス
ロットルバルブの実際の開度を実開度として検出する実
開度検出手段と、前記アクセルペダルの踏込量に応じて
設定される目標開度と前記実開度検出手段で検出された
前記実開度との偏差に基づき前記スロットルバルブの作
動状態を判定する作動状態判定手段と、前記作動状態判
定手段で判定された前記作動状態に応じて制御ゲインを
設定する制御ゲイン設定手段とを具備するものである。
【００１０】請求項２にかかる内燃機関のスロットル制
御装置は、請求項１の前記作動状態判定手段が、前記目
標開度と前記実開度との偏差の絶対値が所定値以内のと
きには前記スロットルバルブが定常状態であり、前記目
標開度と前記実開度との偏差が所定値を越えるときには
前記スロットルバルブが開方向に遷移状態であり、前記
目標開度と前記実開度との偏差が負の所定値未満のとき
には前記スロットルバルブが閉方向に遷移状態であると
判定するものである。
御装置は、請求項１の前記作動状態判定手段が、前記目
標開度と前記実開度との偏差の絶対値が所定値以内のと
きには前記スロットルバルブが定常状態であり、前記目
標開度と前記実開度との偏差が所定値を越えるときには
前記スロットルバルブが開方向に遷移状態であり、前記
目標開度と前記実開度との偏差が負の所定値未満のとき
には前記スロットルバルブが閉方向に遷移状態であると
判定するものである。
【００１１】請求項３にかかる内燃機関のスロットル制
御装置は、アクセルペダルの踏込量に応じてＤＣモータ
を駆動しスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の
スロットル制御装置において、前記スロットルバルブの
作動状態が遷移する所定の遷移条件を検出する遷移条件
検出手段と、前記遷移条件検出手段で検出された前記所
定の遷移条件に応じて制御ゲインを設定する制御ゲイン
設定手段とを具備するものである。
御装置は、アクセルペダルの踏込量に応じてＤＣモータ
を駆動しスロットルバルブの開度を制御する内燃機関の
スロットル制御装置において、前記スロットルバルブの
作動状態が遷移する所定の遷移条件を検出する遷移条件
検出手段と、前記遷移条件検出手段で検出された前記所
定の遷移条件に応じて制御ゲインを設定する制御ゲイン
設定手段とを具備するものである。
【００１２】請求項４にかかる内燃機関のスロットル制
御装置は、請求項３の前記遷移条件検出手段が、前記所
定の遷移条件として前記スロットルバルブが開状態から
閉状態、閉状態から開状態、開状態から定常状態、定常
状態から開状態、閉状態から定常状態、定常状態から閉
状態となるときの６つが設定されているものである。請
求項５にかかる内燃機関のスロットル制御装置は、請求
項１乃至請求項４のいずれか１つの前記制御ゲイン設定
手段が、前記スロットルバルブが開状態から定常状態ま
たは閉状態から定常状態に遷移するときには、所定時間
が経過したのちに前記制御ゲインを変更設定するもので
ある。
御装置は、請求項３の前記遷移条件検出手段が、前記所
定の遷移条件として前記スロットルバルブが開状態から
閉状態、閉状態から開状態、開状態から定常状態、定常
状態から開状態、閉状態から定常状態、定常状態から閉
状態となるときの６つが設定されているものである。請
求項５にかかる内燃機関のスロットル制御装置は、請求
項１乃至請求項４のいずれか１つの前記制御ゲイン設定
手段が、前記スロットルバルブが開状態から定常状態ま
たは閉状態から定常状態に遷移するときには、所定時間
が経過したのちに前記制御ゲインを変更設定するもので
ある。
【００１３】
【作用】請求項１の内燃機関のスロットル制御装置にお
いては、作動状態判定手段でアクセルペダルの踏込量に
応じて設定される目標開度と実開度検出手段にて検出さ
れたスロットルバルブの実開度との偏差に基づきスロッ
トルバルブの作動状態が判定され、その作動状態に応じ
て制御ゲイン設定手段で制御ゲインが設定される。この
ように、スロットルバルブのそれぞれの作動状態に応じ
た制御ゲインが設定される。
いては、作動状態判定手段でアクセルペダルの踏込量に
応じて設定される目標開度と実開度検出手段にて検出さ
れたスロットルバルブの実開度との偏差に基づきスロッ
トルバルブの作動状態が判定され、その作動状態に応じ
て制御ゲイン設定手段で制御ゲインが設定される。この
ように、スロットルバルブのそれぞれの作動状態に応じ
た制御ゲインが設定される。
【００１４】請求項２の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１における作動状態判定手段にて目標開度
と実開度との偏差の絶対値が所定値以内のときにはスロ
ットルバルブが定常状態、目標開度と実開度との偏差が
所定値を越えるときにはスロットルバルブが開方向に過
渡的な遷移状態、目標開度と実開度との偏差が負の所定
値未満のときにはスロットルバルブが閉方向に過渡的な
遷移状態であるとそれぞれ判定される。このように、目
標開度と実開度とからスロットルバルブの作動状態が判
定される。
では、請求項１における作動状態判定手段にて目標開度
と実開度との偏差の絶対値が所定値以内のときにはスロ
ットルバルブが定常状態、目標開度と実開度との偏差が
所定値を越えるときにはスロットルバルブが開方向に過
渡的な遷移状態、目標開度と実開度との偏差が負の所定
値未満のときにはスロットルバルブが閉方向に過渡的な
遷移状態であるとそれぞれ判定される。このように、目
標開度と実開度とからスロットルバルブの作動状態が判
定される。
【００１５】請求項３の内燃機関のスロットル制御装置
においては、遷移条件検出手段で検出されたスロットル
バルブの作動状態が遷移する所定の遷移条件に応じて制
御ゲイン設定手段にて制御ゲインが設定される。このよ
うに、所定の遷移条件に対応する制御ゲインが適切に設
定される。
においては、遷移条件検出手段で検出されたスロットル
バルブの作動状態が遷移する所定の遷移条件に応じて制
御ゲイン設定手段にて制御ゲインが設定される。このよ
うに、所定の遷移条件に対応する制御ゲインが適切に設
定される。
【００１６】請求項４の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項３における遷移条件検出手段で所定の遷移
条件としてスロットルバルブが開状態から閉状態、閉状
態から開状態、開状態から定常状態、定常状態から開状
態、閉状態から定常状態、定常状態から閉状態となると
きの６つが設定されており、スロットルバルブの３つの
状態（開状態、閉状態、定常状態）間の状態遷移を的確
に検出することができる。
では、請求項３における遷移条件検出手段で所定の遷移
条件としてスロットルバルブが開状態から閉状態、閉状
態から開状態、開状態から定常状態、定常状態から開状
態、閉状態から定常状態、定常状態から閉状態となると
きの６つが設定されており、スロットルバルブの３つの
状態（開状態、閉状態、定常状態）間の状態遷移を的確
に検出することができる。
【００１７】請求項５の内燃機関のスロットル制御装置
では、請求項１乃至請求項４のいずれか１つにおける制
御ゲイン設定手段でスロットルバルブが開状態から定常
状態または閉状態から定常状態に遷移するときには、所
定時間が経過したのちに制御ゲインが変更設定される。
このため、目標開度と実開度との偏差が急激に変化して
も制御ゲインは所定時間ののちに変更されることとな
る。
では、請求項１乃至請求項４のいずれか１つにおける制
御ゲイン設定手段でスロットルバルブが開状態から定常
状態または閉状態から定常状態に遷移するときには、所
定時間が経過したのちに制御ゲインが変更設定される。
このため、目標開度と実開度との偏差が急激に変化して
も制御ゲインは所定時間ののちに変更されることとな
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施の形
態に基づいて説明する。
態に基づいて説明する。
【００１９】図１は本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
機関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
【００２０】図１において、内燃機関１には吸気通路２
を通って空気が供給される。スロットルバルブ３は吸気
通路２の途中に設けられ、このスロットルバルブ３には
スロットル開度を検出するスロットル開度センサ４が設
けられている。アクセルペダル５にはアクセル開度を検
出するアクセル開度センサ６が設けられている。
を通って空気が供給される。スロットルバルブ３は吸気
通路２の途中に設けられ、このスロットルバルブ３には
スロットル開度を検出するスロットル開度センサ４が設
けられている。アクセルペダル５にはアクセル開度を検
出するアクセル開度センサ６が設けられている。
【００２１】ＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制
御装置）１０にはスロットル開度センサ４からのスロッ
トル開度信号ＴH 及びアクセルペダル５からのアクセル
開度信号Ａp が入力されている。アクチュエータとして
のＤＣモータ１２にはＥＣＵ１０側から電流が供給され
る。また、１３はＤＣモータ１２とスロットルバルブ３
との間に配設される減速ギヤ列であり、１４はスロット
ルバルブ３を全閉側に常時付勢するリターンスプリング
である。
御装置）１０にはスロットル開度センサ４からのスロッ
トル開度信号ＴH 及びアクセルペダル５からのアクセル
開度信号Ａp が入力されている。アクチュエータとして
のＤＣモータ１２にはＥＣＵ１０側から電流が供給され
る。また、１３はＤＣモータ１２とスロットルバルブ３
との間に配設される減速ギヤ列であり、１４はスロット
ルバルブ３を全閉側に常時付勢するリターンスプリング
である。
【００２２】次に、本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置の要部構成を示す図２及びフ
ィードバック制御における信号の流れを示す図３を参照
して説明する。
機関のスロットル制御装置の要部構成を示す図２及びフ
ィードバック制御における信号の流れを示す図３を参照
して説明する。
【００２３】図２において、アクセルペダル５の踏込量
に対応するアクセル開度センサ６からのアクセル開度信
号Ａp 及びスロットルバルブ３のスロットル開度に対応
するスロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH がＡ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換されＥＣＵ１０
に入力される。それらの信号に応じてＥＣＵ１０からモ
ータ駆動回路１１にＰＷＭ(Pulse Width Modulation:パ
ルス幅変調）信号が出力される。そして、モータ駆動回
路１１からＤＣモータ１２に電流が流され、ＤＣモータ
１２が駆動され減速ギヤ列１３を介してスロットルバル
ブ３が開閉される。なお、７はスロットルバルブ３の全
閉位置を規制する全閉ストッパである。
に対応するアクセル開度センサ６からのアクセル開度信
号Ａp 及びスロットルバルブ３のスロットル開度に対応
するスロットル開度センサ４からのスロットル開度信号
ＴH がＡ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換されＥＣＵ１０
に入力される。それらの信号に応じてＥＣＵ１０からモ
ータ駆動回路１１にＰＷＭ(Pulse Width Modulation:パ
ルス幅変調）信号が出力される。そして、モータ駆動回
路１１からＤＣモータ１２に電流が流され、ＤＣモータ
１２が駆動され減速ギヤ列１３を介してスロットルバル
ブ３が開閉される。なお、７はスロットルバルブ３の全
閉位置を規制する全閉ストッパである。
【００２４】このとき、図３に示すように、ＥＣＵ１０
ではスロットルバルブ３のスロットル開度に対応するス
ロットル開度センサ４のスロットル開度信号ＴH に基づ
いて算出された実際のスロットル開度（以下、単に『実
開度』と記す）θthとアクセルペダル５のアクセル開度
に対応するアクセル開度センサ６のアクセル開度信号Ａ
p に基づいて算出されたスロットルバルブ３の目標開度
としてのスロットル開度指令値（以下、単に『指令値』
と記す）θcmd との偏差がなくなるようにＰＩＤ制御回
路１０ｂによるＰＩＤ制御によりモータ駆動回路１１を
介してＤＣモータ１２に対するフィードバック制御が実
行される。
ではスロットルバルブ３のスロットル開度に対応するス
ロットル開度センサ４のスロットル開度信号ＴH に基づ
いて算出された実際のスロットル開度（以下、単に『実
開度』と記す）θthとアクセルペダル５のアクセル開度
に対応するアクセル開度センサ６のアクセル開度信号Ａ
p に基づいて算出されたスロットルバルブ３の目標開度
としてのスロットル開度指令値（以下、単に『指令値』
と記す）θcmd との偏差がなくなるようにＰＩＤ制御回
路１０ｂによるＰＩＤ制御によりモータ駆動回路１１を
介してＤＣモータ１２に対するフィードバック制御が実
行される。
【００２５】次に、ＰＩＤ制御におけるＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項、Ｄ（微分）項の各制御定数であるＰ項ゲ
イン、Ｉ項ゲイン、Ｄ項ゲインとスロットルバルブ３の
制御特性との関係を説明する。
Ｉ（積分）項、Ｄ（微分）項の各制御定数であるＰ項ゲ
イン、Ｉ項ゲイン、Ｄ項ゲインとスロットルバルブ３の
制御特性との関係を説明する。
【００２６】Ｐ項ゲインは、スロットルバルブ３の開閉
における立上がりまたは立下がりの傾き、即ち、応答速
度を制御している。したがって、このＰ項ゲインが大き
くなるとスロットルバルブ３の応答速度は速くなるが、
反動としてのオーバシュートが大きくなりスロットル開
度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
における立上がりまたは立下がりの傾き、即ち、応答速
度を制御している。したがって、このＰ項ゲインが大き
くなるとスロットルバルブ３の応答速度は速くなるが、
反動としてのオーバシュートが大きくなりスロットル開
度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
【００２７】また、Ｉ項ゲインは、スロットルバルブ３
の指令値θcmd と実開度θthとの偏差を小さくするよう
に制御している。したがって、このＩ項ゲインが大きく
なるとスロットルバルブ３の挙動が大きくなりスロット
ル開度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
の指令値θcmd と実開度θthとの偏差を小さくするよう
に制御している。したがって、このＩ項ゲインが大きく
なるとスロットルバルブ３の挙動が大きくなりスロット
ル開度を一定保持しようとすると発振し易くなる。
【００２８】そして、Ｄ項ゲインは、スロットルバルブ
３の開閉における応答速度に関連する最終収束速度を制
御している。したがって、このＤ項ゲインが大きくなる
とスロットルバルブ３の応答速度が遅くなるが、反面、
スロットルバルブ３のスロットル開度変動時のオーバシ
ュートが小さくなる。
３の開閉における応答速度に関連する最終収束速度を制
御している。したがって、このＤ項ゲインが大きくなる
とスロットルバルブ３の応答速度が遅くなるが、反面、
スロットルバルブ３のスロットル開度変動時のオーバシ
ュートが小さくなる。
【００２９】このため、本実施の形態の内燃機関のスロ
ットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０のスロット
ル開度のＰＩＤ制御で、例えば、図４のスロットル開度
の遷移を示すタイムチャートのように、指令値θcmd と
スロットルバルブ３の実開度θthとの偏差を変動許容値
としての定常状態判定値±δと比較することによって３
つのフェーズ（Phase:状態）、即ち、フェーズＰH1：開
→（以下の『→』は『から』の意味で使用する）閉の過
渡状態、フェーズＰH2：閉→開の過渡状態、フェーズＰ
H3：定常状態に分割し、それぞれのフェーズＰH1，ＰH
2，ＰH3におけるＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲイン
Ｋp （Ｐ項ゲイン）、Ｔi （Ｉ項ゲイン）、Ｔd （Ｄ項
ゲイン）を変化させる。即ち、フェーズＰH1に対しては
ＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲインＫp1、Ｔi1、Ｔd
1、フェーズＰH2に対してはＰＩＤ制御回路１０ｂの各
制御ゲインＫp2、Ｔi2、Ｔd2、フェーズＰH3に対しては
ＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲインＫp3、Ｔi3、Ｔd3
が設定される。なお、以下の説明では、フェーズ毎に設
定される各制御ゲインを区別せずＫp,Ｔi,Ｔd と記述す
る。また、定常状態判定値の＋δは閉から開への過渡状
態における状態遷移を判定するための開側の閾値、−δ
は開から閉への過渡状態における状態遷移を判定するた
めの閉側の閾値である。
ットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０のスロット
ル開度のＰＩＤ制御で、例えば、図４のスロットル開度
の遷移を示すタイムチャートのように、指令値θcmd と
スロットルバルブ３の実開度θthとの偏差を変動許容値
としての定常状態判定値±δと比較することによって３
つのフェーズ（Phase:状態）、即ち、フェーズＰH1：開
→（以下の『→』は『から』の意味で使用する）閉の過
渡状態、フェーズＰH2：閉→開の過渡状態、フェーズＰ
H3：定常状態に分割し、それぞれのフェーズＰH1，ＰH
2，ＰH3におけるＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲイン
Ｋp （Ｐ項ゲイン）、Ｔi （Ｉ項ゲイン）、Ｔd （Ｄ項
ゲイン）を変化させる。即ち、フェーズＰH1に対しては
ＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲインＫp1、Ｔi1、Ｔd
1、フェーズＰH2に対してはＰＩＤ制御回路１０ｂの各
制御ゲインＫp2、Ｔi2、Ｔd2、フェーズＰH3に対しては
ＰＩＤ制御回路１０ｂの各制御ゲインＫp3、Ｔi3、Ｔd3
が設定される。なお、以下の説明では、フェーズ毎に設
定される各制御ゲインを区別せずＫp,Ｔi,Ｔd と記述す
る。また、定常状態判定値の＋δは閉から開への過渡状
態における状態遷移を判定するための開側の閾値、−δ
は開から閉への過渡状態における状態遷移を判定するた
めの閉側の閾値である。
【００３０】次に、本発明の一実施の形態にかかる内燃
機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０
のスロットル開度のＰＩＤ制御における各フェーズＰH
1，ＰH2，ＰH3の制御ゲイン設定の処理手順を図５のフ
ローチャートに基づいて説明する。
機関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵ１０
のスロットル開度のＰＩＤ制御における各フェーズＰH
1，ＰH2，ＰH3の制御ゲイン設定の処理手順を図５のフ
ローチャートに基づいて説明する。
【００３１】まず、ステップＳ１０１で、スロットルバ
ルブ３に対するスロットル開度の指令値θcmd 及び実開
度θthが読込まれる。次にステップＳ１０２に移行し
て、指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶対値が予め
設定された変動許容値としての定常状態判定値δ以下で
あるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成
立するときには、ステップＳ１０３に移行して、カウン
タＣＮＴが「１」インクリメントされる。次にステップ
Ｓ１０４に移行して、カウンタＣＮＴ値が一定時間をカ
ウントする所定値α以上であるかが判定される。ステッ
プＳ１０４の判定条件が成立せず、一定時間が経過して
いないときには、本ルーチンを終了する。一方、ステッ
プＳ１０４の判定条件が成立するときには、ステップＳ
１０５に移行し、フェーズＰH2のＰＩＤ制御の各制御ゲ
インＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。次にステップＳ１０６
に移行して、カウンタＣＮＴが０に戻されたのち、本ル
ーチンを終了する。
ルブ３に対するスロットル開度の指令値θcmd 及び実開
度θthが読込まれる。次にステップＳ１０２に移行し
て、指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶対値が予め
設定された変動許容値としての定常状態判定値δ以下で
あるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成
立するときには、ステップＳ１０３に移行して、カウン
タＣＮＴが「１」インクリメントされる。次にステップ
Ｓ１０４に移行して、カウンタＣＮＴ値が一定時間をカ
ウントする所定値α以上であるかが判定される。ステッ
プＳ１０４の判定条件が成立せず、一定時間が経過して
いないときには、本ルーチンを終了する。一方、ステッ
プＳ１０４の判定条件が成立するときには、ステップＳ
１０５に移行し、フェーズＰH2のＰＩＤ制御の各制御ゲ
インＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。次にステップＳ１０６
に移行して、カウンタＣＮＴが０に戻されたのち、本ル
ーチンを終了する。
【００３２】ここで、ステップＳ１０２の判定条件が成
立しないときには、ステップＳ１０７に移行し、指令値
θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −θth）が予め設
定された開→閉の過渡状態における閉側の閾値−δ未満
であるかが判定される。ステップＳ１０７の判定条件が
成立しないときには、ステップＳ１０８に移行し、閉→
開の過渡状態におけるフェーズＰH1のＰＩＤ制御の各制
御ゲインＫp,Ｔi,Ｔdが設定されたのち、本ルーチンを
終了する。更に、ステップＳ１０７の判定条件が成立す
るときには、ステップＳ１０９に移行し、開→閉の過渡
状態におけるフェーズＰH3のＰＩＤ制御の各制御ゲイン
Ｋp,Ｔi,Ｔd が設定されたのち、本ルーチンを終了す
る。
立しないときには、ステップＳ１０７に移行し、指令値
θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −θth）が予め設
定された開→閉の過渡状態における閉側の閾値−δ未満
であるかが判定される。ステップＳ１０７の判定条件が
成立しないときには、ステップＳ１０８に移行し、閉→
開の過渡状態におけるフェーズＰH1のＰＩＤ制御の各制
御ゲインＫp,Ｔi,Ｔdが設定されたのち、本ルーチンを
終了する。更に、ステップＳ１０７の判定条件が成立す
るときには、ステップＳ１０９に移行し、開→閉の過渡
状態におけるフェーズＰH3のＰＩＤ制御の各制御ゲイン
Ｋp,Ｔi,Ｔd が設定されたのち、本ルーチンを終了す
る。
【００３３】図６は、本スロットル制御装置を適用した
ときのスロットル開度のＰＩＤ制御の効果を従来の部分
的なＰＩＤ制御と比較して示すタイムチャートである。
ときのスロットル開度のＰＩＤ制御の効果を従来の部分
的なＰＩＤ制御と比較して示すタイムチャートである。
【００３４】従来、図６（ｂ）に示すように、開→閉の
過渡状態のときのみ最適化すると閉→開の過渡状態のと
きにオーバシュートが生じ、図６（ｃ）に示すように、
閉→開の過渡状態のときのみ最適化すると開→閉の過渡
状態のときの応答遅れが生じ、図６（ｄ）に示すよう
に、定常状態のときのみ最適化すると閉→開の過渡状態
及び開→閉の過渡状態のときの応答遅れが生じていた。
これに対して、本スロットル制御装置を適用したスロッ
トル開度のＰＩＤ制御では、図６（ａ）に示すように、
閉→開の過渡状態のフェーズＰH1、開→閉の過渡状態の
フェーズＰH3、定常状態のフェーズＰH2の全てのフェー
ズにおいて最適化される。
過渡状態のときのみ最適化すると閉→開の過渡状態のと
きにオーバシュートが生じ、図６（ｃ）に示すように、
閉→開の過渡状態のときのみ最適化すると開→閉の過渡
状態のときの応答遅れが生じ、図６（ｄ）に示すよう
に、定常状態のときのみ最適化すると閉→開の過渡状態
及び開→閉の過渡状態のときの応答遅れが生じていた。
これに対して、本スロットル制御装置を適用したスロッ
トル開度のＰＩＤ制御では、図６（ａ）に示すように、
閉→開の過渡状態のフェーズＰH1、開→閉の過渡状態の
フェーズＰH3、定常状態のフェーズＰH2の全てのフェー
ズにおいて最適化される。
【００３５】このように、本実施の形態の内燃機関のス
ロットル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じ
てＤＣモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を
制御するものにおいて、スロットルバルブ３の実際の開
度を実開度θthとして検出するＥＣＵ１０にて達成され
る実開度検出手段と、アクセルペダル５の踏込量に応じ
て設定される目標開度としての指令値θcmd と前記実開
度検出手段で検出された実開度θthとの偏差（θcmd −
θth）に基づきスロットルバルブ３の作動状態としての
フェーズＰH1、フェーズＰH2、フェーズＰH3を判定する
ＥＣＵ１０にて達成される作動状態判定手段と、前記作
動状態判定手段で判定された前記作動状態に応じてＰＩ
Ｄ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を設定するＥＣＵ１
０にて達成される制御ゲイン設定手段とを具備するもの
であり、これを請求項１の実施の形態とすることができ
る。
ロットル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じ
てＤＣモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を
制御するものにおいて、スロットルバルブ３の実際の開
度を実開度θthとして検出するＥＣＵ１０にて達成され
る実開度検出手段と、アクセルペダル５の踏込量に応じ
て設定される目標開度としての指令値θcmd と前記実開
度検出手段で検出された実開度θthとの偏差（θcmd −
θth）に基づきスロットルバルブ３の作動状態としての
フェーズＰH1、フェーズＰH2、フェーズＰH3を判定する
ＥＣＵ１０にて達成される作動状態判定手段と、前記作
動状態判定手段で判定された前記作動状態に応じてＰＩ
Ｄ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を設定するＥＣＵ１
０にて達成される制御ゲイン設定手段とを具備するもの
であり、これを請求項１の実施の形態とすることができ
る。
【００３６】したがって、作動状態判定手段でアクセル
ペダル５の踏込量に応じて設定される指令値θcmd と実
開度検出手段にて検出されたスロットルバルブ３の実開
度θthとの偏差（θcmd −θth）に基づきスロットルバ
ルブ３の作動状態としてのフェーズＰH1、フェーズＰH2
またはフェーズＰH3が判定され、その作動状態（フェー
ズＰH1，ＰH2，ＰH3）に応じて制御ゲイン設定手段でＰ
ＩＤ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。こ
のように、スロットルバルブ３のそれぞれの作動状態
（フェーズＰH1，ＰH2，ＰH3）に応じた適切なＰＩＤ制
御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定されることで、ス
ロットルバルブ３の全ての動作を最適化することができ
る。
ペダル５の踏込量に応じて設定される指令値θcmd と実
開度検出手段にて検出されたスロットルバルブ３の実開
度θthとの偏差（θcmd −θth）に基づきスロットルバ
ルブ３の作動状態としてのフェーズＰH1、フェーズＰH2
またはフェーズＰH3が判定され、その作動状態（フェー
ズＰH1，ＰH2，ＰH3）に応じて制御ゲイン設定手段でＰ
ＩＤ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。こ
のように、スロットルバルブ３のそれぞれの作動状態
（フェーズＰH1，ＰH2，ＰH3）に応じた適切なＰＩＤ制
御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定されることで、ス
ロットルバルブ３の全ての動作を最適化することができ
る。
【００３７】また、本実施の形態の内燃機関のスロット
ル制御装置は、ＥＣＵ１０にて達成される作動状態判定
手段が、指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶対値｜
θcmd −θth｜が所定値δ以下のときにはスロットルバ
ルブ３が定常状態であり、指令値θcmd と実開度θthと
の偏差（θcmd −θth）が所定値＋δを越えるときには
前記スロットルバルブが開方向に遷移状態であり、指令
値θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −θth）が負の
所定値−δ未満のときにはスロットルバルブ３が閉方向
に遷移状態であると判定するものであり、これを請求項
２の実施の形態とすることができる。
ル制御装置は、ＥＣＵ１０にて達成される作動状態判定
手段が、指令値θcmd と実開度θthとの偏差の絶対値｜
θcmd −θth｜が所定値δ以下のときにはスロットルバ
ルブ３が定常状態であり、指令値θcmd と実開度θthと
の偏差（θcmd −θth）が所定値＋δを越えるときには
前記スロットルバルブが開方向に遷移状態であり、指令
値θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −θth）が負の
所定値−δ未満のときにはスロットルバルブ３が閉方向
に遷移状態であると判定するものであり、これを請求項
２の実施の形態とすることができる。
【００３８】したがって、作動状態判定手段で指令値θ
cmd と実開度θthとの偏差の絶対値｜θcmd −θth｜が
所定値δ以下のときにはスロットルバルブ３が定常状態
であり、指令値θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −
θth）が所定値＋δを越えるときにはスロットルバルブ
が開方向に遷移状態であり、指令値θcmd と実開度θth
との偏差（θcmd −θth）が負の所定値−δ未満のとき
にはスロットルバルブ３が閉方向に遷移状態であるとそ
れぞれ判定される。このように、指令値θcmdと実開度
θthとからスロットルバルブ３の作動状態を判定するこ
とができる。
cmd と実開度θthとの偏差の絶対値｜θcmd −θth｜が
所定値δ以下のときにはスロットルバルブ３が定常状態
であり、指令値θcmd と実開度θthとの偏差（θcmd −
θth）が所定値＋δを越えるときにはスロットルバルブ
が開方向に遷移状態であり、指令値θcmd と実開度θth
との偏差（θcmd −θth）が負の所定値−δ未満のとき
にはスロットルバルブ３が閉方向に遷移状態であるとそ
れぞれ判定される。このように、指令値θcmdと実開度
θthとからスロットルバルブ３の作動状態を判定するこ
とができる。
【００３９】そして、本実施の形態の内燃機関のスロッ
トル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じてＤ
Ｃモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を制御
するものにおいて、スロットルバルブ３の作動状態が遷
移する所定の遷移条件を検出するＥＣＵ１０にて達成さ
れる遷移条件検出手段と、前記遷移条件検出手段で検出
された前記所定の遷移条件に応じてＰＩＤ制御の各制御
ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を設定するＥＣＵ１０にて達成され
る制御ゲイン設定手段とを具備するものであり、これを
請求項３の実施の形態とすることができる。
トル制御装置は、アクセルペダル５の踏込量に応じてＤ
Ｃモータ１２を駆動しスロットルバルブ３の開度を制御
するものにおいて、スロットルバルブ３の作動状態が遷
移する所定の遷移条件を検出するＥＣＵ１０にて達成さ
れる遷移条件検出手段と、前記遷移条件検出手段で検出
された前記所定の遷移条件に応じてＰＩＤ制御の各制御
ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を設定するＥＣＵ１０にて達成され
る制御ゲイン設定手段とを具備するものであり、これを
請求項３の実施の形態とすることができる。
【００４０】したがって、制御ゲイン設定手段では遷移
条件検出手段によって検出されたスロットルバルブ３の
作動状態が遷移する所定の遷移条件に応じてＰＩＤ制御
の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。このよう
に、所定の遷移条件に対応するＰＩＤ制御の各制御ゲイ
ンＫp,Ｔi,Ｔd が適切に設定されることで、スロットル
バルブ３の全ての動作を最適化することができる。
条件検出手段によって検出されたスロットルバルブ３の
作動状態が遷移する所定の遷移条件に応じてＰＩＤ制御
の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が設定される。このよう
に、所定の遷移条件に対応するＰＩＤ制御の各制御ゲイ
ンＫp,Ｔi,Ｔd が適切に設定されることで、スロットル
バルブ３の全ての動作を最適化することができる。
【００４１】更に、本実施の形態の内燃機関のスロット
ル制御装置は、ＥＣＵ１０にて達成される遷移条件検出
手段が、前記所定の遷移条件としてスロットルバルブ３
が開状態から閉状態、閉状態から開状態、開状態から定
常状態、定常状態から開状態、閉状態から定常状態、定
常状態から閉状態となるときの６つが設定されているも
のであり、これを請求項４の実施の形態とすることがで
きる。
ル制御装置は、ＥＣＵ１０にて達成される遷移条件検出
手段が、前記所定の遷移条件としてスロットルバルブ３
が開状態から閉状態、閉状態から開状態、開状態から定
常状態、定常状態から開状態、閉状態から定常状態、定
常状態から閉状態となるときの６つが設定されているも
のであり、これを請求項４の実施の形態とすることがで
きる。
【００４２】このように、遷移条件検出手段で所定の遷
移条件としてスロットルバルブ３が開状態から閉状態、
閉状態から開状態、開状態から定常状態、定常状態から
開状態、閉状態から定常状態、定常状態から閉状態とな
るときの６つが設定されており、スロットルバルブの３
つの状態（開状態、閉状態、定常状態）間の状態遷移を
的確に検出することができる。
移条件としてスロットルバルブ３が開状態から閉状態、
閉状態から開状態、開状態から定常状態、定常状態から
開状態、閉状態から定常状態、定常状態から閉状態とな
るときの６つが設定されており、スロットルバルブの３
つの状態（開状態、閉状態、定常状態）間の状態遷移を
的確に検出することができる。
【００４３】更にまた、本実施の形態の内燃機関のスロ
ットル制御装置は、ＥＣＵにて達成される制御ゲイン設
定手段が、スロットルバルブ３が開状態から定常状態ま
たは閉状態から定常状態に遷移するときには、カウンタ
ＣＮＴがα以上となる所定時間が経過したのちにＰＩＤ
制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を変更設定するもので
あり、これを請求項５の実施の形態とすることができ
る。
ットル制御装置は、ＥＣＵにて達成される制御ゲイン設
定手段が、スロットルバルブ３が開状態から定常状態ま
たは閉状態から定常状態に遷移するときには、カウンタ
ＣＮＴがα以上となる所定時間が経過したのちにＰＩＤ
制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd を変更設定するもので
あり、これを請求項５の実施の形態とすることができ
る。
【００４４】このように、制御ゲイン設定手段でスロッ
トルバルブ３が開状態から定常状態または閉状態から定
常状態に遷移するときには、所定時間が経過したのちに
ＰＩＤ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が変更設定され
るため、指令値θcmd と実開度θthの偏差（θcmd −θ
th）が急激に変化してもスロットルバルブ３の挙動が不
自然になることがない。
トルバルブ３が開状態から定常状態または閉状態から定
常状態に遷移するときには、所定時間が経過したのちに
ＰＩＤ制御の各制御ゲインＫp,Ｔi,Ｔd が変更設定され
るため、指令値θcmd と実開度θthの偏差（θcmd −θ
th）が急激に変化してもスロットルバルブ３の挙動が不
自然になることがない。
【００４５】ところで、上記実施の形態の各フェーズＰ
H1，ＰH2，ＰH3に応じて設定されるＰＩＤ制御の各制御
ゲインＫp,Ｔi,Ｔd としては、本発明を実施する場合に
は、これに限定されるものではなく、フェーズＰH1では
開側の機械時定数が最適となるように、フェーズＰH2で
は定常特性が最適化されるように、フェーズＰH3では閉
側の機械時定数が最適となるようにそれぞれ設定すれば
よい。
H1，ＰH2，ＰH3に応じて設定されるＰＩＤ制御の各制御
ゲインＫp,Ｔi,Ｔd としては、本発明を実施する場合に
は、これに限定されるものではなく、フェーズＰH1では
開側の機械時定数が最適となるように、フェーズＰH2で
は定常特性が最適化されるように、フェーズＰH3では閉
側の機械時定数が最適となるようにそれぞれ設定すれば
よい。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の内燃機
関のスロットル制御装置によれば、作動状態判定手段で
アクセルペダルの踏込量に応じて設定される目標開度と
実開度検出手段にて検出されたスロットルバルブの実開
度との偏差に基づきスロットルバルブの作動状態が判定
され、その作動状態に応じて制御ゲイン設定手段で制御
ゲインが設定される。これにより、スロットルバルブの
それぞれの作動状態に応じた制御ゲインが設定されるた
め、スロットルバルブの全ての動作を最適化することが
できる。
関のスロットル制御装置によれば、作動状態判定手段で
アクセルペダルの踏込量に応じて設定される目標開度と
実開度検出手段にて検出されたスロットルバルブの実開
度との偏差に基づきスロットルバルブの作動状態が判定
され、その作動状態に応じて制御ゲイン設定手段で制御
ゲインが設定される。これにより、スロットルバルブの
それぞれの作動状態に応じた制御ゲインが設定されるた
め、スロットルバルブの全ての動作を最適化することが
できる。
【００４７】請求項２の内燃機関のスロットル制御装置
によれば、請求項１の効果に加えて、作動状態判定手段
で目標開度と実開度との偏差の絶対値が所定値以内のと
きにはスロットルバルブが定常状態であり、目標開度と
実開度との偏差が所定値を越えるときにはスロットルバ
ルブが開方向に遷移状態であり、目標開度と実開度との
偏差が負の所定値未満のときにはスロットルバルブが閉
方向に遷移状態であるとそれぞれ判定される。これによ
り、目標開度と実開度とからスロットルバルブの作動状
態を判定することができる。
によれば、請求項１の効果に加えて、作動状態判定手段
で目標開度と実開度との偏差の絶対値が所定値以内のと
きにはスロットルバルブが定常状態であり、目標開度と
実開度との偏差が所定値を越えるときにはスロットルバ
ルブが開方向に遷移状態であり、目標開度と実開度との
偏差が負の所定値未満のときにはスロットルバルブが閉
方向に遷移状態であるとそれぞれ判定される。これによ
り、目標開度と実開度とからスロットルバルブの作動状
態を判定することができる。
【００４８】請求項３の内燃機関のスロットル制御装置
によれば、制御ゲイン設定手段で遷移条件検出手段にて
検出されたスロットルバルブの作動状態が遷移する所定
の遷移条件に応じて制御ゲインが設定される。これによ
り、所定の遷移条件に対応する制御ゲインが適切に設定
され、スロットルバルブの全ての動作を最適化すること
ができる。
によれば、制御ゲイン設定手段で遷移条件検出手段にて
検出されたスロットルバルブの作動状態が遷移する所定
の遷移条件に応じて制御ゲインが設定される。これによ
り、所定の遷移条件に対応する制御ゲインが適切に設定
され、スロットルバルブの全ての動作を最適化すること
ができる。
【００４９】請求項４の内燃機関のスロットル制御装置
によれば、請求項３の効果に加えて、遷移条件検出手段
で設定された６つの所定の遷移条件によってスロットル
バルブの３つの状態（開状態、閉状態、定常状態）間の
状態遷移を的確に検出することができる。
によれば、請求項３の効果に加えて、遷移条件検出手段
で設定された６つの所定の遷移条件によってスロットル
バルブの３つの状態（開状態、閉状態、定常状態）間の
状態遷移を的確に検出することができる。
【００５０】請求項５の内燃機関のスロットル制御装置
によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つの効果
に加えて、制御ゲイン設定手段でスロットルバルブが開
状態から定常状態または閉状態から定常状態に遷移する
ときには、所定時間が経過したのちに制御ゲインが変更
設定されるため、目標開度と実開度との偏差の急激な変
動に対してもスロットルバルブの不自然な挙動を防止す
ることができる。
によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つの効果
に加えて、制御ゲイン設定手段でスロットルバルブが開
状態から定常状態または閉状態から定常状態に遷移する
ときには、所定時間が経過したのちに制御ゲインが変更
設定されるため、目標開度と実開度との偏差の急激な変
動に対してもスロットルバルブの不自然な挙動を防止す
ることができる。
【図１】 図１は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
関のスロットル制御装置の全体構成を示す概略図であ
る。
【図２】 図２は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置の要部構成を示すブロック図で
ある。
関のスロットル制御装置の要部構成を示すブロック図で
ある。
【図３】 図３は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置における信号の流れを示す説明
図である。
関のスロットル制御装置における信号の流れを示す説明
図である。
【図４】 図４は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置におけるフェーズの分割を示す
説明図である。
関のスロットル制御装置におけるフェーズの分割を示す
説明図である。
【図５】 図５は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵの各フ
ェーズの制御ゲイン設定の処理手順を示すフローチャー
トである。
関のスロットル制御装置で使用されているＥＣＵの各フ
ェーズの制御ゲイン設定の処理手順を示すフローチャー
トである。
【図６】 図６は本発明の一実施の形態にかかる内燃機
関のスロットル制御装置におけるスロットル開度の遷移
状態を従来と比較して示すタイムチャートである。
関のスロットル制御装置におけるスロットル開度の遷移
状態を従来と比較して示すタイムチャートである。
１ 内燃機関 ３ スロットルバルブ ４ スロットル開度センサ ５ アクセルペダル ６ アクセル開度センサ １０ ＥＣＵ（電子制御装置） １０ｂ ＰＩＤ制御回路 １２ ＤＣモータ
Claims (5)
- 【請求項１】 アクセルペダルの踏込量に応じて直流モ
ータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する内燃機
関のスロットル制御装置において、 前記スロットルバルブの実際の開度を実開度として検出
する実開度検出手段と、 前記アクセルペダルの踏込量に応じて設定される目標開
度と前記実開度検出手段で検出された前記実開度との偏
差に基づき前記スロットルバルブの作動状態を判定する
作動状態判定手段と、 前記作動状態判定手段で判定された前記作動状態に応じ
て制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段とを具備す
ることを特徴とする内燃機関のスロットル制御装置。 - 【請求項２】 前記作動状態判定手段は、 前記目標開度と前記実開度との偏差の絶対値が所定値以
内のときには前記スロットルバルブが定常状態であり、
前記目標開度と前記実開度との偏差が所定値を越えると
きに、前記スロットルバルブが開方向に遷移状態であ
り、前記目標開度と前記実開度との偏差が負の所定値未
満のときに、前記スロットルバルブが閉方向に遷移状態
であると判定することを特徴とする請求項１に記載の内
燃機関のスロットル制御装置。 - 【請求項３】 アクセルペダルの踏込量に応じて直流モ
ータを駆動しスロットルバルブの開度を制御する内燃機
関のスロットル制御装置において、 前記スロットルバルブの作動状態が遷移する所定の遷移
条件を検出する遷移条件検出手段と、 前記遷移条件検出手段で検出された前記所定の遷移条件
に応じて制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段とを
具備することを特徴とする内燃機関のスロットル制御装
置。 - 【請求項４】 前記遷移条件検出手段は、 前記所定の遷移条件として前記スロットルバルブが開状
態から閉状態、閉状態から開状態、開状態から定常状
態、定常状態から開状態、閉状態から定常状態、定常状
態から閉状態となるときの６つの遷移条件を検出するこ
とを特徴とする請求項３に記載の内燃機関のスロットル
制御装置。 - 【請求項５】 前記制御ゲイン設定手段は、 前記スロットルバルブが開状態から定常状態または閉状
態から定常状態に遷移するときに、所定時間が経過した
のちに前記制御ゲインを変更設定することを特徴とする
請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の内燃機関
のスロットル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194402A JP2927212B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194402A JP2927212B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942032A true JPH0942032A (ja) | 1997-02-10 |
| JP2927212B2 JP2927212B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=16324012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194402A Expired - Lifetime JP2927212B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2927212B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6332450B1 (en) | 1999-06-07 | 2001-12-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Throttle control apparatus of internal combustion engine and throttle control method |
| US6879902B2 (en) | 2002-03-19 | 2005-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Accelerator opening setting apparatus, method thereof and motor vehicle equipped with the apparatus |
| CN102953842A (zh) * | 2011-08-29 | 2013-03-06 | 比亚迪股份有限公司 | 一种电子节气门的控制方法 |
| KR20190002048A (ko) * | 2017-06-29 | 2019-01-08 | 현대자동차주식회사 | 쓰로틀 이원화 가속제어방법 및 차량 |
| EP3708813A1 (en) * | 2019-03-11 | 2020-09-16 | Nikki Co., Ltd. | Electronically controlled throttle control device |
-
1995
- 1995-07-31 JP JP7194402A patent/JP2927212B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6332450B1 (en) | 1999-06-07 | 2001-12-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Throttle control apparatus of internal combustion engine and throttle control method |
| US6879902B2 (en) | 2002-03-19 | 2005-04-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Accelerator opening setting apparatus, method thereof and motor vehicle equipped with the apparatus |
| CN102953842A (zh) * | 2011-08-29 | 2013-03-06 | 比亚迪股份有限公司 | 一种电子节气门的控制方法 |
| CN102953842B (zh) * | 2011-08-29 | 2016-04-13 | 比亚迪股份有限公司 | 一种电子节气门的控制方法 |
| KR20190002048A (ko) * | 2017-06-29 | 2019-01-08 | 현대자동차주식회사 | 쓰로틀 이원화 가속제어방법 및 차량 |
| EP3708813A1 (en) * | 2019-03-11 | 2020-09-16 | Nikki Co., Ltd. | Electronically controlled throttle control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2927212B2 (ja) | 1999-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |