JPH1127976A - 電動モータの回転制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動モータの抵抗値が変動する場合でも、プ
ログラム設定抵抗値を実際の抵抗値に追従させることに
よって電動モータの制御を安定化する。 【解決手段】 アクセルセンサ７は、アクセルペダル８
の操作量に応じて検出信号を出力する。コントロールユ
ニット１０は、この検出信号に応じて電動モータ４のコ
イル４Ｂに供給する駆動パルスのパルス幅を変化させ、
電動モータ４、減速機構５を介してスロットル弁装置１
の弁体３を開閉駆動する。そして、コントロールユニッ
ト１０は、電動モータ４を流れる駆動パルスの実電流値
を電流検出器１１と協働して検出することにより、電動
モータ４の実際の抵抗値としてプログラム設定抵抗値を
演算し、このプログラム設定抵抗値を用いて電動モータ
４に供給すべき駆動パルスのパルス幅を演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電動モータ
のトルク、回転数等を制御するのに用いて好適な電動モ
ータの回転制御装置に関し、特に、例えばパルス幅変調
信号（以下、ＰＷＭ信号という）等の駆動パルスを入力
することにより電動モータの運転状態を制御する電動モ
ータの回転制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、電動モータの回転制御装置は、
駆動パルスが入力されることによって回転する電動モー
タと、外部からの指令信号により該電動モータに供給す
べき目標電流値を設定する目標電流設定手段と、該目標
電流設定手段で設定した目標電流値、前記電動モータが
有する実抵抗値を用いて駆動パルスのパルス幅を演算す
るパルス幅演算手段とから構成されている。

【０００３】また、従来技術による電動モータの回転制
御装置としては、例えば自動車用エンジン等のスロット
ル弁装置を電気的に開閉制御するための電動式スロット
ル機構に用いたものが知られている。そして、この電動
式スロットル機構は、エンジンの吸気通路途中に設けら
れたスロットル弁装置と、該スロットル弁装置を電動モ
ータを介して開閉操作するコントロールユニットと、車
両に設けられたアクセルペダルの操作量を検出するため
のアクセルセンサ等とを有している。

【０００４】そして、電動式スロットル機構は、車両の
運転者がアクセルペダルを踏込み操作すると、この操作
量をアクセルセンサによって検出し、コントロールユニ
ットに検出信号を出力する。これにより、コントロール
ユニットは、アクセルセンサからの検出信号に基づいて
電動モータに対する目標電流値を演算し、この演算結果
に対応した駆動パルス（ＰＷＭ信号）を電動モータに供
給するため、駆動パルスのパルス幅（デューティ比）を
演算する。

【０００５】この場合、駆動パルスのパルス幅は、前記
目標電流値と、電動モータの実抵抗値等とから算出さ
れ、例えば駆動パルスを１周期間で時間平均した値が目
標電流値と等しくなるように設定される。ここで、電動
モータの実抵抗値とは、例えば常温状態で電動モータの
コイル等が有する抵抗値であり、予め計測された定数と
してコントロールユニット内に記憶されている。

【０００６】これにより、コントロールユニットは、電
動モータに供給する駆動パルスのパルス幅を変化させ、
スロットル弁装置の開度がアクセルペダルの操作量に対
応するようにスロットル弁装置を開閉操作する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、コントロールユニット内に予め記憶した電
動モータの実抵抗値等を用いて駆動パルスのパルス幅を
演算することにより、このパルス幅に基づいてスロット
ル弁装置を駆動制御している。

【０００８】しかし、電動モータの抵抗値は、モータ運
転中の発熱、周囲の温度変化等によって予め記憶された
実抵抗値から変動し易いため、電動モータに供給される
実際の駆動パルスは、実抵抗値の変動により目標電流値
に対してばらつきを生じ易くなり、スロットル弁装置を
安定して駆動制御するのが難しくなるという問題があ
る。

【０００９】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は、電動モータの実抵抗値が温度
変化等によって変動するのを確実に補償でき、電動モー
タに供給する駆動パルスを広い温度範囲で高精度に制御
できると共に、電動モータの制御を安定して行うことが
でき、信頼性を大幅に向上できるようにした電動モータ
の回転制御装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に係る発明の電動モータの回転制御装
置は、図１の機能ブロック図に示すように、駆動パルス
が入力されることによって回転する電動モータ１０１
と、外部からの指令信号により該電動モータ１０１に供
給すべき目標電流値を設定する目標電流設定手段１０２
と、電動モータ１０１を実際に流れる実電流値を検出す
る実電流検出手段１０３と、電動モータ１０１に供給す
る駆動パルスを演算するときのプログラム設定抵抗値を
記憶するプログラム設定抵抗値記憶手段１０４と、目標
電流設定手段１０２で設定した目標電流値、該プログラ
ム設定抵抗値記憶手段１０４に記憶したプログラム設定
抵抗値を用いて駆動パルスのパルス幅を演算するパルス
幅演算手段１０５と、実電流検出手段１０３で検出した
実電流値、プログラム設定抵抗値記憶手段１０４に記憶
した前回のプログラム設定抵抗値および目標電流設定手
段１０２によって設定した目標電流値から推定抵抗値を
演算する推定抵抗値演算手段１０６と、該推定抵抗値演
算手段１０６で演算した推定抵抗値、プログラム設定抵
抗値記憶手段１０４に記憶した前回のプログラム設定抵
抗値を用いてプログラム設定抵抗値を新たに演算するプ
ログラム設定抵抗値演算手段１０７とからなる構成を採
用している。

【００１１】このように構成することにより、目標電流
設定手段１０２では、外部からの指令信号により電動モ
ータ１０１に対する目標電流値を設定し、実電流検出手
段１０３では、電動モータ１０１を実際に流れる実電流
値を検出する。

【００１２】そして、推定抵抗値演算手段１０６では、
前記目標電流値、実電流値、およびプログラム設定抵抗
値記憶手段１０４に記憶した前回のプログラム設定抵抗
値から推定抵抗値を演算する。また、プログラム設定抵
抗値演算手段１０７では、前記推定抵抗値、前回のプロ
グラム設定抵抗値を用いてプログラム設定抵抗値を新た
に演算し、プログラム設定抵抗値記憶手段１０４では、
このプログラム設定抵抗値を記憶する。これにより、パ
ルス幅演算手段１０５では、前記目標電流値、プログラ
ム設定抵抗値を用いて電動モータ１０１に供給する駆動
パルスのパルス幅を演算することができる。

【００１３】また、請求項２の発明では、推定抵抗値演
算手段１０６は、目標電流値と前回のプログラム設定抵
抗値との積を実電流値によって除算することにより、推
定抵抗値を算出する構成としている。

【００１４】これにより、例えば目標電流値と実電流値
とを駆動パルスの１周期間の時間平均値として定義する
と、目標電流値が安定した状態である場合には、電動モ
ータ１０１により生じるべき電圧降下の時間平均値を目
標電流値と前回のプログラム設定抵抗値との積として演
算することができる。そして、この電圧降下の時間平均
値は、実電流値と現在の抵抗値との積にほぼ等しいと考
えることができるから、現在の抵抗値に対応する推定抵
抗値は、目標電流値と前回のプログラム設定抵抗値との
積を実電流値により除算して得ることができる。

【００１５】さらに、請求項３の発明では、プログラム
設定抵抗値演算手段１０７は、推定抵抗値演算手段１０
６で演算した推定抵抗値とプログラム設定抵抗値記憶手
段１０４に記憶したこれまでのプログラム設定抵抗値を
用い、加重平均を行うことによりプログラム設定抵抗値
を新たに演算する構成としている。

【００１６】これにより、プログラム設定抵抗値演算手
段１０７では、推定抵抗値演算手段１０６で演算した推
定抵抗値を過去のプログラム設定抵抗値との間で平均化
でき、例えば駆動パルス（実電流値）のノイズ等によっ
てプログラム設定抵抗値の演算結果が悪影響を受けるの
を緩和することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態
を、図２ないし図４を参照しつつ詳細に説明する。

【００１８】ここで、図２ないし図４は本発明の実施例
を示し、本実施例では、電動モータの回転制御装置を、
エンジン等のスロットル弁装置を電気的に開閉制御する
電動式スロットル機構に用いた場合を例に挙げて説明す
る。

【００１９】１はエンジンの吸気通路途中に設けられた
スロットル弁装置を示し、該スロットル弁装置１は、吸
気通路の一部をなす略筒状のケーシング２と、該ケーシ
ング２内に開閉可能に配設され、回動軸３Ａを有するバ
タフライ式の弁体３とから構成されている。

【００２０】４は例えば直流モータ等により構成された
電動モータで、該電動モータ４の出力軸４Ａは減速機構
５等を介して弁体３の回動軸３Ａに連結されている。そ
して、電動モータ４は、例えばＰＷＭ信号等の駆動パル
スが後述のコントロールユニット１０からコイル４Ｂに
供給されることにより、減速機構５等を介して弁体３の
回動軸３Ａを回転駆動させ、弁体３を開閉操作する。

【００２１】また、電動モータ４は、例えば常温状態に
おけるコイル４Ｂ等の抵抗値である実抵抗値Ｒ0 を有
し、この実抵抗値Ｒ0 は、後述の抵抗値算出処理で初期
抵抗値として用いるために予め計測され、コントロール
ユニットの記憶装置１０Ａ内に記憶されている。

【００２２】６は弁体３の回動軸３Ａに設けられた保持
ばね機構で、該保持ばね機構６は、後述のアクセルペダ
ル８が踏込み操作されていないときに、弁体３を所定の
閉弁位置に保持するためのものである。

【００２３】７はアクセルペダル８の踏込み操作量を検
出するためのアクセルセンサで、該アクセルセンサ７
は、アクセルペダル８が操作されたときに、この操作量
をワイヤ９によって検出し、コントロールユニット１０
に検出信号を出力する。

【００２４】１０はマイクロコンピュータ等によって構
成されたコントロールユニットで、該コントロールユニ
ット１０の入力側には、アクセルセンサ７と、後述の電
流検出器１１等とが接続されている。そして、コントロ
ールユニット１０の出力側は、モータ駆動用の出力回路
（図示せず）等を介して電動モータ４のコイル４Ｂに接
続されている。

【００２５】また、コントロールユニット１０は、後述
のプログラム設定抵抗値Ｒ(i) ，Ｒ(i-1) 等を記憶する
ためのプログラム設定抵抗値記憶手段として記憶装置１
０Ａを有し、該記憶装置１０Ａ内には、図３および図４
に示す駆動制御プログラム等と共に、電動モータ４に対
する目標電流値ＩP と弁体３の開度との関係を表す特性
線等がデータとして予め記憶されている。

【００２６】そして、コントロールユニット１０は、駆
動パルス（パルス電流）を電動モータ４のコイル４Ｂに
供給し、そのパルス幅Ｄをアクセルセンサ７からの検出
信号に応じて変化させることにより、パルス幅Ｄに対応
したトルクを電動モータ４に発生させ、弁体３の開度を
可変に制御する。

【００２７】１１は駆動パルスの電流値を検出する実電
流検出手段としての電流検出器で、該電流検出器１１
は、入力側がコントロールユニット１０と電動モータ４
との間に接続され、出力側がコントロールユニット１０
の入力側に接続されている。そして、電流検出器１１
は、コントロールユニット１０と協働し、電動モータ４
のコイル４Ｂを流れる実際の電流値を実電流値Ｉとして
検出する。この場合、実電流値Ｉは、例えば電動モータ
４に供給する駆動パルスを１周期間で時間平均した値と
して検出される。

【００２８】本実施例による電動式スロットル機構は上
述の如き構成を有するもので、次にコントロールユニッ
ト１０によるスロットル弁装置１の駆動制御処理につい
て、図３および図４を参照しつつ説明する。

【００２９】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ１でアクセルセンサ７からアクセルペダル８の操作量
を読込み、ステップ２では、この操作量の読込み値に応
じて弁体３の目標開度を演算する。なお、図３および図
４に示すスロットル弁装置１の駆動制御処理は、コント
ロールユニット１０の作動中に例えば２ｍｓ程度のプロ
グラム・サイクルをもって繰返し実行されるものであ
る。

【００３０】次に、ステップ３では、コントロールユニ
ット１０の記憶装置１０Ａ内に予め記憶した特性線等の
データを用いて、ステップ２で演算した弁体３の目標開
度から電動モータ４に供給すべき目標電流値ＩP を設定
する。この場合、目標電流値ＩP は、電流検出器１１に
より検出される実電流値Ｉと同様に、駆動パルスを１周
期間で時間平均した値として設定される。

【００３１】次に、ステップ４では、後述のステップ１
１〜１７に示す電動モータ４の抵抗値算出処理を行い、
プログラム設定抵抗値Ｒ(i) （ｉ＝１，２，３，…）を
算出する。ここで、変数ｉは、ステップ４を実行する毎
に「１」ずつ歩進されるもので、例えばプログラム設定
抵抗値Ｒ(i) は、ステップ４で演算する今回のプログラ
ム設定抵抗値であり、電動モータ４が保持する現在の抵
抗値に対応している。また、プログラム設定抵抗値Ｒ(i
-1) は、ステップ４で演算した前回（例えば２ｍｓ前）
のプログラム設定抵抗値である。

【００３２】次に、ステップ５では、ステップ４で算出
した電動モータ４のプログラム設定抵抗値Ｒ(i) を用い
て、電動モータ４に供給すべき駆動パルスのパルス幅Ｄ
を次式の如く演算する。

【００３３】

【数１】 但し、 Ｄ ：駆動パルスのパルス幅 Ｒ(i) ：今回のプログラム設定抵抗値 ＩP ：目標電流値 ＶB ：バッテリの電圧

【００３４】この場合、パルス幅Ｄは、駆動パルスの１
周期間のうち実際に電流が流れる時間の比率（０≦Ｄ≦
１）であるから、この電流がプログラム設定抵抗値Ｒ
(i) とバッテリの電圧ＶB により定まるパルス振幅（Ｖ
B ／Ｒ(i) ）をもつとすると、このパルス振幅（ＶB ／
Ｒ(i) ）とパルス幅Ｄとの積は、駆動パルスを１周期間
で時間平均した値に相当する。そして、この時間平均値
は、前記数１の式により目標電流値ＩP と等しくなる。

【００３５】続いて、ステップ６では、ステップ５で演
算したパルス幅Ｄの駆動パルスを電動モータ４に出力す
る。これにより、電動モータ４は、目標電流値ＩP に対
応したトルクを発生し、このトルクに応じて弁体３を保
持ばね機構６に抗しつつ目標開度の位置まで回動させ
る。この結果、スロットル弁装置１はアクセルペダル８
の操作量に応じた開度を与えられるから、ステップ７で
は、今回のスロットル弁装置１の駆動制御処理を終了す
る。

【００３６】次に、図４に示す電動モータ４の抵抗値算
出処理について述べる。まず、ステップ１１では、例え
ば１０ｍｓ間での弁体３の開度変化量を所定の判定値と
比較することにより、スロットル弁装置１が安定した駆
動状態にあるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定した場
合には、ステップ１２に移る。

【００３７】また、ステップ１１で「ＮＯ」と判定した
場合には、スロットル弁装置１の駆動制御が過渡状態に
あるため、今回の演算ではプログラム設定抵抗値Ｒ(i)
が正確に算出されない虞れがあると判断し、ステップ１
４〜１６で推定抵抗値Ｒ、プログラム設定抵抗値Ｒ(i)
の演算を行なうことなく、ステップ１７でリターンす
る。

【００３８】次に、ステップ１２では、例えば１０ｍｓ
間での目標電流値ＩP の変化量をチェックすることによ
り、目標電流値ＩP が安定した状態にあるか否かを判定
し、「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ１３に移
る。また、「ＮＯ」と判定した場合には、目標電流値Ｉ
P が変動中であると判断してステップ１７でリターンす
る。

【００３９】次に、ステップ１３では、後述の実電流値
Ｉについて、例えば１０ｍｓ間での変化量をチェックす
ることにより、電動モータ４を実際に流れる駆動パルス
が安定した状態にあるか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判
定した場合にはステップ１４に移る。

【００４０】また、ステップ１３で「ＮＯ」と判定した
場合には、駆動パルスが過渡状態にあると判断してステ
ップ１７でリターンする。なお、ステップ１１〜１３で
「ＮＯ」と判定した場合には、後述のステップ１６で演
算すべき今回のプログラム設定抵抗値Ｒ(i) に対してコ
ントロールユニット１０内に記憶した前回のプログラム
設定抵抗値Ｒ(i-1) を代入する。

【００４１】次に、ステップ１４では、電流検出器１１
により検出した実電流値Ｉを読込み、ステップ１５で
は、この実電流値Ｉを用いて電動モータ４が保持する現
在の抵抗値に対応した推定抵抗値Ｒを次式の如く算出す
る。

【００４２】

【数２】 但し、 Ｒ ：推定抵抗値 Ｒ(i-1) ：前回のプログラム設定抵抗値 ＩP ：目標電流値 Ｉ ：実電流値

【００４３】ここで、目標電流値ＩP は、ステップ１２
により安定状態にあると判定されているため、この状態
では、電動モータ４により生じるべき電圧降下の時間平
均値を、駆動パルスの時間平均値として設定された目標
電流値ＩP と、ステップ１６で演算した前回のプログラ
ム設定抵抗値Ｒ(i-1) との積として演算できる。そし
て、この電圧降下の時間平均値は、駆動パルスの時間平
均値である実電流値Ｉと現在の抵抗値（＝推定抵抗値
Ｒ）との積にほぼ等しいと考えることができるので、こ
れによって前記数２の式を導くことができる。

【００４４】なお、前記数２の式では、ノイズ等に対す
る演算精度を向上させるため、目標電流値ＩP に代えて
過去ｎ回（例えば５回）に亘る目標電流値ＩP の平均値
を用いてもよく、実電流値Ｉも同様に、過去ｎ回に亘っ
て検出した実電流値Ｉの平均値を用いてもよい。

【００４５】次に、ステップ１６では、ステップ１５で
算出した電動モータ４の推定抵抗値Ｒと前回のプログラ
ム設定抵抗値Ｒ(i-1) とを用いた加重平均を行い、今回
のプログラム設定抵抗値Ｒ(i) を次式の如く算出する。
そして、このプログラム設定抵抗値抵抗値Ｒ(i) をコン
トロールユニット１０の記憶装置１０Ａ内に記憶し、ス
テップ１７でリターンする。

【００４６】

【数３】Ｒ(i) ＝Ｋ×Ｒ(i-1) ＋（１−Ｋ）×Ｒ 但し、 Ｒ(i) ：今回のプログラム設定抵抗値 Ｒ(i-1) ：前回のプログラム設定抵抗値 Ｒ ：推定抵抗値 Ｋ ：重み係数

【００４７】ここで、重み係数Ｋ（０＜Ｋ＜１）は、例
えば０．２程度の値に設定され、駆動パルスのノイズ等
により推定抵抗値Ｒに生じた誤差が今回のプログラム設
定抵抗値Ｒ(i) に影響するのを緩和している。

【００４８】また、上述した電動モータ４の抵抗値算出
処理において、前記数２および数３の式をコントロール
ユニット１０の作動開始後に初めて演算するときには、
前回のプログラム設定抵抗値Ｒ(i-1) として記憶装置１
０Ａ内に予め記憶した電動モータ４の実抵抗値Ｒ0 を用
いる。

【００４９】即ち、ステップ１５では、前記数２の式を
初回演算するときに前回のプログラム設定抵抗値Ｒ(0)
が存在しないため、これに代えて電動モータ４の実抵抗
値Ｒ0 を用いることにより推定抵抗値Ｒを次式の如く演
算する。

【００５０】

【数４】

【００５１】また、ステップ１６でも同様に、前記数３
の式を初回演算時するときには、電動モータ４の実抵抗
値Ｒ0 を用いて初回のプログラム設定抵抗値Ｒ(1) を次
式の如く演算する。

【００５２】

【数５】Ｒ(1) ＝Ｋ×Ｒ0 ＋（１−Ｋ）×Ｒ

【００５３】かくして、本実施例では、電流検出器１１
により電動モータ４を流れる駆動パルスの実電流値Ｉを
検出し、この実電流値Ｉと、目標電流値ＩP と、前回の
プログラム設定抵抗値Ｒ(i-1) とを用いてプログラム設
定抵抗値Ｒ(i) を演算する構成としたから、例えば温度
変化等によって電動モータ４の抵抗値が変動する場合で
も、プログラム設定抵抗値Ｒ(i) を実際の抵抗値に追従
して正確に算出でき、このプログラム設定抵抗値Ｒ(i)
を用いることにより、目標電流値ＩP に対応した駆動パ
ルスを電動モータ４に安定して供給することができる。

【００５４】従って、本実施例によれば、電動モータ４
に供給する駆動パルスを広い温度範囲で高精度に制御で
き、弁体３を電動モータ４により安定して駆動できると
共に、信頼性を大幅に向上させることができる。

【００５５】また、電動モータ４の推定抵抗値Ｒを、目
標電流値ＩP と前回のプログラム設定抵抗値Ｒ(i-1) と
の積を実電流値Ｉにより除算して算出するようにしたか
ら、例えば目標電流値ＩP と実電流値Ｉとを駆動パルス
の時間平均値に対応した値として定義することにより、
電動モータ４の推定抵抗値Ｒを前記数２の式から容易に
算出でき、ＰＷＭ信号等の駆動パルスを用いる場合で
も、直流式の電動モータ４を円滑に駆動制御することが
できる。

【００５６】さらに、電動モータ４の推定抵抗値Ｒと前
回のプログラム設定抵抗値Ｒ(i-1)を用いて加重平均を
行うことにより、今回のプログラム設定抵抗値Ｒ(i) を
算出するようにしたから、例えば駆動パルス（実電流値
Ｉ）に生じたノイズ等によってプログラム設定抵抗値Ｒ
(i) の演算結果が悪影響を受けるのを確実に緩和でき、
ノイズ等に対する電動式スロットル機構の安定性を高め
ることができる。

【００５７】また、一定の時間に対するスロットル弁装
置１の開度変化量、目標電流値ＩPの変化量および実電
流値Ｉの変化量をそれぞれチェックすることにより、こ
れらが安定した状態にあるか否かを判定し、これらの全
てが安定状態である場合を除いてプログラム設定抵抗値
Ｒ(i) の新規演算を中止するようにしたから、スロット
ル弁装置１の駆動制御が過渡状態のときに、変動中の目
標電流値ＩP 、実電流値Ｉ等を用いてプログラム設定抵
抗値Ｒ(i) が演算されるのを確実に防止でき、その演算
精度を向上させることができる。

【００５８】なお、前記実施例では、図３中のステップ
３が目標電流設定手段の具体例であり、ステップ５がパ
ルス幅演算手段の具体例である。また、図４中のステッ
プ１５は推定抵抗値演算手段、ステップ１６はプログラ
ム設定抵抗値演算手段の具体例である。

【００５９】また、前記実施例では、ノイズ等の影響を
緩和するため加重平均により電動モータ４のプログラム
設定抵抗値Ｒ(i) を算出する構成としたが、本発明はこ
れに限らず、加重平均を省略して推定抵抗値Ｒをプログ
ラム設定抵抗値Ｒ(i) としてもよく、この場合には、例
えばアクセルセンサ７、電流検出器１１からの入力回路
等に対してノイズ除去用のフィルタ回路等を設ける構成
としてもよい。

【００６０】さらに、前記実施例では、電動モータの回
転制御装置をエンジン等の電動式スロットル機構に用い
た場合を例に挙げ、電動モータ４のトルクをコントロー
ルユニット１０によって制御する構成としたが、本発明
はこれに限らず、電動モータ４を動力源とした各種の駆
動装置等に適用してもよく、また例えば電動モータ４の
回転数等をコントロールユニット１０によって可変に制
御する構成としてもよい。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、実電流検出手段により電動モータを流れる
駆動パルスの実電流値を検出し、この実電流値と、目標
電流値と、前回のプログラム設定抵抗値とを用いて電動
モータのプログラム設定抵抗値を演算する構成としたか
ら、例えば温度変化等によって電動モータの抵抗値が変
動する場合でも、プログラム設定抵抗値を実際の抵抗値
に追従して正確に算出でき、このプログラム設定抵抗値
を用いることにより、目標電流値に対応した駆動パルス
を電動モータに安定して供給することができる。従っ
て、電動モータに供給する駆動パルスを広い温度範囲で
高精度に制御でき、電動モータの回転制御を安定して行
うことができると共に、信頼性を大幅に向上させること
ができる。

【００６２】また、請求項２に記載の発明によれば、電
動モータの推定抵抗値を、目標電流値と前回のプログラ
ム設定抵抗値との積を実電流値により除算して算出する
ようにしたから、例えば目標電流値と実電流値とを駆動
パルスの時間平均値に対応した値として定義することに
より、電動モータの現在の抵抗値に対応する推定抵抗値
を容易に算出でき、例えばＰＷＭ信号等の駆動パルスを
用いて直流式の電動モータを駆動する場合でも、その駆
動制御を円滑に行うことができる。

【００６３】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
電動モータの推定抵抗値とこれまでのプログラム設定抵
抗値とを用いた加重平均を行うことにより、プログラム
設定抵抗値を新たに演算する構成としたから、例えば駆
動パルスに生じたノイズ等によってプログラム設定抵抗
値の演算結果が悪影響を受けるのを確実に緩和でき、ノ
イズ等に対する安定性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電動モータの回転制御装置を示す
機能ブロック図である。

【図２】実施例による電動式スロットル機構を示す全体
構成図である。

【図３】図２中のコントロールユニットによるスロット
ル弁装置の駆動制御処理を示す流れ図である。

【図４】図３中の抵抗値算出処理を示す流れ図である。

【符号の説明】

１ スロットル弁装置 ４ 電動モータ １０ コントロールユニット １０Ａ 記憶装置（プログラム設定抵抗値記憶手段） １１ 電流検出器（実電流検出手段） ＩP 目標電流値 Ｉ 実電流値 Ｄ パルス幅 Ｒ 推定抵抗値 Ｒ(i) ，Ｒ(i-1) プログラム設定抵抗値

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動パルスが入力されることによって回
   転する電動モータと、 外部からの指令信号により該電動モータに供給すべき目
   標電流値を設定する目標電流設定手段と、 前記電動モータを実際に流れる実電流値を検出する実電
   流検出手段と、 前記電動モータに供給する駆動パルスを演算するときの
   プログラム設定抵抗値を記憶するプログラム設定抵抗値
   記憶手段と、 前記目標電流設定手段で設定した目標電流値、該プログ
   ラム設定抵抗値記憶手段に記憶したプログラム設定抵抗
   値を用いて駆動パルスのパルス幅を演算するパルス幅演
   算手段と、 前記実電流検出手段で検出した実電流値、プログラム設
   定抵抗値記憶手段に記憶した前回のプログラム設定抵抗
   値および目標電流設定手段によって設定した目標電流値
   から推定抵抗値を演算する推定抵抗値演算手段と、 該推定抵抗値演算手段で演算した推定抵抗値、プログラ
   ム設定抵抗値記憶手段に記憶した前回のプログラム設定
   抵抗値を用いてプログラム設定抵抗値を新たに演算する
   プログラム設定抵抗値演算手段とから構成してなる電動
   モータの回転制御装置。
2. 【請求項２】 前記推定抵抗値演算手段は、前記目標電
   流値と前回のプログラム設定抵抗値との積を実電流値に
   よって除算することにより、推定抵抗値を算出する構成
   としてなる請求項１に記載の電動モータの回転制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記プログラム設定抵抗値演算手段は、
   前記推定抵抗値演算手段で演算した推定抵抗値と前記プ
   ログラム設定抵抗値記憶手段に記憶したこれまでのプロ
   グラム設定抵抗値を用い、加重平均を行うことによりプ
   ログラム設定抵抗値を新たに演算する構成としてなる請
   求項１または２に記載の電動モータの回転制御装置。