JPS631743A - スロットルバルブのdcモータの駆動方法 - Google Patents
スロットルバルブのdcモータの駆動方法Info
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- JPS631743A JPS631743A JP14384586A JP14384586A JPS631743A JP S631743 A JPS631743 A JP S631743A JP 14384586 A JP14384586 A JP 14384586A JP 14384586 A JP14384586 A JP 14384586A JP S631743 A JPS631743 A JP S631743A
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Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、内燃機関のスロットルバルブの開度が目標値
になるようにフィードバック制御を行うスロットルバル
ブ駆動モータの制御方法に関するものであり、特に、そ
の目標値近傍により早く収束させるための方法に関する
ものである。
になるようにフィードバック制御を行うスロットルバル
ブ駆動モータの制御方法に関するものであり、特に、そ
の目標値近傍により早く収束させるための方法に関する
ものである。
[従来の技術]
内燃機関のスロットルバルブの開度をモータにより制御
することは、例えば車両の加速時に駆動輪が路面に対し
てすべりを生じたときに内燃機関の出力を低下させてそ
のすべりを減少させる、いわゆる加速スリップ制御等に
おいて行われる(特開昭58−167845@、特開昭
59−68537号)。この加速スリップ制御では、検
出された駆動輪のスリップ量から、予め定められた関係
に基づいて内燃機関のスロットルバルブの目標開度を設
定して、内燃機関の出力を調節する。すなわち、駆動輪
のスリップ量が大きいほどスロットルバルブの開度を減
少して内燃機関の出力を低減させ、そのスリップ量を小
さくするのである。ここでその開度を変化させるスロッ
トルバルブは、通常にアクセルペダノシと連動する主ス
ロツトルバルブとは別に、それと直列に吸気管内に設け
られた副スロツトルバルブを用いることが多い(米国特
許第4.393,319号)。
することは、例えば車両の加速時に駆動輪が路面に対し
てすべりを生じたときに内燃機関の出力を低下させてそ
のすべりを減少させる、いわゆる加速スリップ制御等に
おいて行われる(特開昭58−167845@、特開昭
59−68537号)。この加速スリップ制御では、検
出された駆動輪のスリップ量から、予め定められた関係
に基づいて内燃機関のスロットルバルブの目標開度を設
定して、内燃機関の出力を調節する。すなわち、駆動輪
のスリップ量が大きいほどスロットルバルブの開度を減
少して内燃機関の出力を低減させ、そのスリップ量を小
さくするのである。ここでその開度を変化させるスロッ
トルバルブは、通常にアクセルペダノシと連動する主ス
ロツトルバルブとは別に、それと直列に吸気管内に設け
られた副スロツトルバルブを用いることが多い(米国特
許第4.393,319号)。
副スロツトルバルブの開閉はDCモータにより減速殿を
介して行われ、その開度を目標開度に近づけるために、
実開度と目標開度との差に応じたデユーティ比の定電圧
パルス信号をそのDCモータに送り、実開度が目標開度
に近付くにつれ、副スロツトルバルブの開閉速度を遅く
するように制御が行われる。
介して行われ、その開度を目標開度に近づけるために、
実開度と目標開度との差に応じたデユーティ比の定電圧
パルス信号をそのDCモータに送り、実開度が目標開度
に近付くにつれ、副スロツトルバルブの開閉速度を遅く
するように制御が行われる。
[発明が解決しようとする問題点]
DCモータは上記の通りパルス信号のデユーティ比によ
りその回転速度を制御するのでおるが、回転駆動用の電
力はバッテリから供給されている。
りその回転速度を制御するのでおるが、回転駆動用の電
力はバッテリから供給されている。
この駆動電力の電圧が変化すると、同一デユーティ比の
パルス信号を受けても、DCモータの回転速度が変化し
てしまう。また環境温度が変化したときや負荷トルクが
変化したときにも回転速度は変化する。このため、ある
電源電圧、環境温度等を設定して、その条件の下で副ス
ロツトルバルブの開度が目標値に最も速く収束するよう
に制御方法を定めておいても、それらの条件が変化した
ときには開度制御が設定通りにゆかず、目標値の上下で
ハンチングを起こしたり、逆に目標値への収束が遅くな
ったりする。
パルス信号を受けても、DCモータの回転速度が変化し
てしまう。また環境温度が変化したときや負荷トルクが
変化したときにも回転速度は変化する。このため、ある
電源電圧、環境温度等を設定して、その条件の下で副ス
ロツトルバルブの開度が目標値に最も速く収束するよう
に制御方法を定めておいても、それらの条件が変化した
ときには開度制御が設定通りにゆかず、目標値の上下で
ハンチングを起こしたり、逆に目標値への収束が遅くな
ったりする。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであ
り、加速スリップ制御等でスロットルバルブの開度を所
定の目標値に制御する際、より速くその目標値に収束さ
せる方法を提供するものである。
り、加速スリップ制御等でスロットルバルブの開度を所
定の目標値に制御する際、より速くその目標値に収束さ
せる方法を提供するものである。
[問題点を解決するための手段]
上記問題点を解決するために本発明が採用した手段は、
第1図にその概略の流れを例示するごとく、 内燃機関のスロットルバルブの開度が目標値になるよう
にフィードバック制御を行うスロットルバルブ駆動モー
タの制御方法において、目標値制御を開始した時点から
逐次拡大する目標値を含む不感帯範囲を設定しくS2)
、スロットルバルブの実用度が該不感帯範囲内に入った
ときには(S3)、該スロットルバルブ駆動モータの駆
動信号を停止(S4)することを特徴とするスロットル
バルブ駆動モータの制御方法をその要旨とするものであ
る。
第1図にその概略の流れを例示するごとく、 内燃機関のスロットルバルブの開度が目標値になるよう
にフィードバック制御を行うスロットルバルブ駆動モー
タの制御方法において、目標値制御を開始した時点から
逐次拡大する目標値を含む不感帯範囲を設定しくS2)
、スロットルバルブの実用度が該不感帯範囲内に入った
ときには(S3)、該スロットルバルブ駆動モータの駆
動信号を停止(S4)することを特徴とするスロットル
バルブ駆動モータの制御方法をその要旨とするものであ
る。
[作用]
スロットルバルブ開度の目標値が定まると(Sl)、ま
ず現時点での実際のスロットルバルブ開度を検出し、フ
ィードバックを行ってその目標値と比較する。そして実
開度と目標値との差の符号に応じて、その差を小さくす
る方向へスロットルバルブ駆動モータを駆動する。
ず現時点での実際のスロットルバルブ開度を検出し、フ
ィードバックを行ってその目標値と比較する。そして実
開度と目標値との差の符号に応じて、その差を小さくす
る方向へスロットルバルブ駆動モータを駆動する。
このとき、最初は実開度が目標値に達するまでモータが
駆動されるが、丁度実開度が目標値に達した時点でモー
タの駆動を停止したとしても、モータの回転の慣性等の
要因により、実開度は目標値を越えてしまう。この場合
、実開度と目標値との差は先の場合とは逆の符号になる
ことから、今度はモータに対して逆向きの駆動が指令さ
れ、実開度を目標値に戻そうとする。
駆動されるが、丁度実開度が目標値に達した時点でモー
タの駆動を停止したとしても、モータの回転の慣性等の
要因により、実開度は目標値を越えてしまう。この場合
、実開度と目標値との差は先の場合とは逆の符号になる
ことから、今度はモータに対して逆向きの駆動が指令さ
れ、実開度を目標値に戻そうとする。
このように、実開度は目標値の上下を繰り返し撮動じて
ゆく(ハンチングをする)が、このときに、目標値の両
側に、すなわち目標値を含んで、不感帯範囲を設け(S
2)、フィードバックされてきた実開度の値がこの不感
帯範囲内にあるときには(S3)、モータの駆動を停止
する($4)のである。この不感帯範囲の大きざ(幅)
が小さいときには、実開度はモータの慣性等によりすぐ
にこの不感帯範囲を越えてしまい、モータが駆動される
(S5)ため、ハンチングを停止させる効果は少いが、
上記本発明の構成により、この不感帯範囲の幅が逐次拡
大してゆ< (S2>ため、その範囲内ではモータの駆
動が停止していることから慣性移動量が小さくなって1
辰動の撮幅が減衰してゆき、その極値が不感帯範囲内に
入ったとき(あるいは、不感帯範囲が拡大されて]膜幅
以上になったとき)に撮動は停止し、スロットルバルブ
は目標開度の近傍で停止することになる。
ゆく(ハンチングをする)が、このときに、目標値の両
側に、すなわち目標値を含んで、不感帯範囲を設け(S
2)、フィードバックされてきた実開度の値がこの不感
帯範囲内にあるときには(S3)、モータの駆動を停止
する($4)のである。この不感帯範囲の大きざ(幅)
が小さいときには、実開度はモータの慣性等によりすぐ
にこの不感帯範囲を越えてしまい、モータが駆動される
(S5)ため、ハンチングを停止させる効果は少いが、
上記本発明の構成により、この不感帯範囲の幅が逐次拡
大してゆ< (S2>ため、その範囲内ではモータの駆
動が停止していることから慣性移動量が小さくなって1
辰動の撮幅が減衰してゆき、その極値が不感帯範囲内に
入ったとき(あるいは、不感帯範囲が拡大されて]膜幅
以上になったとき)に撮動は停止し、スロットルバルブ
は目標開度の近傍で停止することになる。
なお、不感帯範囲の拡大は、−定時間ごとに所定幅ずつ
拡大してゆく方法でもよいし、内燃機関のクランク軸の
回転、あるいは車両の走行距離に応じて拡大してゆくも
のであってもよい。また、それらのパラメータに応じて
連続的に拡大してゆくものであってもよい。
拡大してゆく方法でもよいし、内燃機関のクランク軸の
回転、あるいは車両の走行距離に応じて拡大してゆくも
のであってもよい。また、それらのパラメータに応じて
連続的に拡大してゆくものであってもよい。
[実施例]
本発明を自動車の加速スリップ制御のために用いられる
副スロツトルバルブの駆動モータの制御に用いた例を次
に示す。第2図は本実施例が適用されるフロントエンジ
ン・リヤドライブ(FR)方式の自動車の本発明に関す
る部分の構成の概略を示す図である。
副スロツトルバルブの駆動モータの制御に用いた例を次
に示す。第2図は本実施例が適用されるフロントエンジ
ン・リヤドライブ(FR)方式の自動車の本発明に関す
る部分の構成の概略を示す図である。
4気筒燃料噴射式のエンジン1には、吸気管2、エアフ
ロメータ3、吸入空気中に燃料を噴射する各気筒毎に設
けられた燃料噴射弁4、点火プラグ5(図では燃料噴射
弁4、点火プラグ5は1気筒分のみ示している。)、点
火プラグに高電圧を供給するデイストリビュータロ、歯
車と電磁ピックアップからなるエンジン回転速度センサ
7、アクセルペダル9の踏込に応じてリンク機構を介し
て駆動されて吸気量を調節する主スロツトルバルブ8、
この主スロツトルバルブ8の上流に設けられ加速スリッ
プ制御時に吸気量を調節する副スロツトルバルブ10、
この副スロツトルバルブ10を駆動するDCモータ11
、主スロツトルバルブ8のスロットル開度を検出する主
スロツトルセンサ12、副スロツトルバルブ10のスロ
ワ1ヘル開度を検出する副スロツトルセンサ13等が設
けられている。これらスロットルセンサ12.13はそ
れぞれ上記各スロットルバルブ8,10の開度に応じた
検出信号を出力するものである。
ロメータ3、吸入空気中に燃料を噴射する各気筒毎に設
けられた燃料噴射弁4、点火プラグ5(図では燃料噴射
弁4、点火プラグ5は1気筒分のみ示している。)、点
火プラグに高電圧を供給するデイストリビュータロ、歯
車と電磁ピックアップからなるエンジン回転速度センサ
7、アクセルペダル9の踏込に応じてリンク機構を介し
て駆動されて吸気量を調節する主スロツトルバルブ8、
この主スロツトルバルブ8の上流に設けられ加速スリッ
プ制御時に吸気量を調節する副スロツトルバルブ10、
この副スロツトルバルブ10を駆動するDCモータ11
、主スロツトルバルブ8のスロットル開度を検出する主
スロツトルセンサ12、副スロツトルバルブ10のスロ
ワ1ヘル開度を検出する副スロツトルセンサ13等が設
けられている。これらスロットルセンサ12.13はそ
れぞれ上記各スロットルバルブ8,10の開度に応じた
検出信号を出力するものである。
−方、左・右の後輪、すなわち駆動輪20,21へはエ
ンジン1の動力がトランスミッション22、プロペラシ
ャフト23等を介して伝達される。
ンジン1の動力がトランスミッション22、プロペラシ
ャフト23等を介して伝達される。
左・右の駆動輪20.21には各々左・右駆動輪速度セ
ンサ24,25が、また左・右の首輪、すなわち遊動輪
26.27には各々左・右遊動輪速度センサ28,29
が備えられている。これらの速度センサ24,25,2
8.29は各々の車輪と同一回転を行う歯車と、車体側
に固定され、その歯車の歯の接近を検知する電磁ピック
アップとから構成される。それらセンサ及びモータ等の
アクチュエータはすべて電子制御回路30に接続されて
いる。
ンサ24,25が、また左・右の首輪、すなわち遊動輪
26.27には各々左・右遊動輪速度センサ28,29
が備えられている。これらの速度センサ24,25,2
8.29は各々の車輪と同一回転を行う歯車と、車体側
に固定され、その歯車の歯の接近を検知する電磁ピック
アップとから構成される。それらセンサ及びモータ等の
アクチュエータはすべて電子制御回路30に接続されて
いる。
電子制御回路30は第3図のように、上記各センサにて
検出されたデータを制御プログラムに従って入力及び演
算し、DCモータ11等を駆動制御するための処理を行
うセントラルプロセシングユニット(CPU)31、上
記制御プログラムやマツプ等のデータが格納されたリー
ドオンリメモリ(ROM>32、上記各センサからのデ
ータや演算制御に必要なデータが一時的に読み書きされ
るランダムアクセスメモリ(RAM)33、波形整形回
路や各センサの出力信号をCPtJ31に選択的に出力
するマルチプレクサ等を備えた入力部34、DCモータ
11をCPU31からの制御信号に従って駆動する駆動
回路を備えた出力部35、CPU31.ROM32等の
各素子及び入力部34、出力部35を結び、各種データ
の通路とされるパスライン36、上記各部に電源を供給
する電源回路37から構成されている。
検出されたデータを制御プログラムに従って入力及び演
算し、DCモータ11等を駆動制御するための処理を行
うセントラルプロセシングユニット(CPU)31、上
記制御プログラムやマツプ等のデータが格納されたリー
ドオンリメモリ(ROM>32、上記各センサからのデ
ータや演算制御に必要なデータが一時的に読み書きされ
るランダムアクセスメモリ(RAM)33、波形整形回
路や各センサの出力信号をCPtJ31に選択的に出力
するマルチプレクサ等を備えた入力部34、DCモータ
11をCPU31からの制御信号に従って駆動する駆動
回路を備えた出力部35、CPU31.ROM32等の
各素子及び入力部34、出力部35を結び、各種データ
の通路とされるパスライン36、上記各部に電源を供給
する電源回路37から構成されている。
この電子制御回路30では上記左駆動輪速度センサ24
、右駆動輪速度センサ25及び左遊動輪速度センサ28
、右遊動輪速度センサ29の各センサの検出信号を受け
、車両加速時に加速スリップが生じることなく最大の加
速性が得られるよう、副スロツトルバルブ10の開度を
調整するDCモータ11に本発明に係る方法を用いた制
御を行い、エンジン出力を抑制する加速スリップ制御を
実行する。この他に、上記エアフロメータ3やエンジン
回転速度センサ7等により検出されるエンジン1の運転
状態に応じて燃料噴射量や点火時期を制御する、周知の
エンジン制御もこの電子制御回路30で合せて実行され
る。
、右駆動輪速度センサ25及び左遊動輪速度センサ28
、右遊動輪速度センサ29の各センサの検出信号を受け
、車両加速時に加速スリップが生じることなく最大の加
速性が得られるよう、副スロツトルバルブ10の開度を
調整するDCモータ11に本発明に係る方法を用いた制
御を行い、エンジン出力を抑制する加速スリップ制御を
実行する。この他に、上記エアフロメータ3やエンジン
回転速度センサ7等により検出されるエンジン1の運転
状態に応じて燃料噴射量や点火時期を制御する、周知の
エンジン制御もこの電子制御回路30で合せて実行され
る。
以下、上記電子制御回路30で実行される加速スリップ
制御および副スロツトルバルブ10の開度制御について
、フローチャートに沿って説明する。
制御および副スロツトルバルブ10の開度制御について
、フローチャートに沿って説明する。
第4図は加速スリップ判定及び副スロツトルバルブ13
の目標開度決定ルーチンのフローチャートでめる。この
ルτチンの処理が開始されるとまずステップ101にお
いて、前記各車輪に設けられた速度センサ24,25.
28.29からの検出信号及び主・副番スロットルセン
サ12.13からの検出信号を読み込み、左・右駆動輪
の平均回転速度Vr (以下、駆動輪速度という。)
、左・右遊動輪の平均回転速度Vf (以下、遊動輪
速度という。)、主スロツトル開度θ1及び副スロツト
ル開度θ2を算出する。
の目標開度決定ルーチンのフローチャートでめる。この
ルτチンの処理が開始されるとまずステップ101にお
いて、前記各車輪に設けられた速度センサ24,25.
28.29からの検出信号及び主・副番スロットルセン
サ12.13からの検出信号を読み込み、左・右駆動輪
の平均回転速度Vr (以下、駆動輪速度という。)
、左・右遊動輪の平均回転速度Vf (以下、遊動輪
速度という。)、主スロツトル開度θ1及び副スロツト
ル開度θ2を算出する。
次にステップ102では上記水められた遊動輪速度Vf
に基づき、加速スリップを判定するための基準車輪速度
ytを次式 %式% を用いて算出する。この係数1.2は、加速時に駆動輪
のタイヤと路面との間に最大摩隙力が生じ、最適な加速
性が得られるよう、即ちスリップ率が20%になるよう
駆動輪の回転を制御するため設定された値である。
に基づき、加速スリップを判定するための基準車輪速度
ytを次式 %式% を用いて算出する。この係数1.2は、加速時に駆動輪
のタイヤと路面との間に最大摩隙力が生じ、最適な加速
性が得られるよう、即ちスリップ率が20%になるよう
駆動輪の回転を制御するため設定された値である。
ステップ102にて基準車輪速度Vtが算出されると、
ステップ103に移行して、上記ステップ101にて求
められた駆動輪速度vrが基準車輪速度Vtを越えてい
るか否か、即ち駆動輪のスリップ率が20%を越え、タ
イヤが空転しているか否かを判断する。ここでVr >
Vtの場合には、その加速スリップを低減するため、D
Cモータ11を副スロツトルバルブ10の閉方向に駆動
する必要があることを表わすフラグFをステップ104
にてセット(F←1)して次ステツプ105に進む。ス
テップ105では、n1スロツトルバルブ10を閉じる
際のn1スロツトルバルブ10の目標開度θ20を、遊
動輪速度Vfをパラメータとする第5図に示すようなマ
ツプ八を用いて決定し、本ルーチンの処理を終了する。
ステップ103に移行して、上記ステップ101にて求
められた駆動輪速度vrが基準車輪速度Vtを越えてい
るか否か、即ち駆動輪のスリップ率が20%を越え、タ
イヤが空転しているか否かを判断する。ここでVr >
Vtの場合には、その加速スリップを低減するため、D
Cモータ11を副スロツトルバルブ10の閉方向に駆動
する必要があることを表わすフラグFをステップ104
にてセット(F←1)して次ステツプ105に進む。ス
テップ105では、n1スロツトルバルブ10を閉じる
際のn1スロツトルバルブ10の目標開度θ20を、遊
動輪速度Vfをパラメータとする第5図に示すようなマ
ツプ八を用いて決定し、本ルーチンの処理を終了する。
一方、上記ステップ103でVr≦Vtであると判断さ
れると、即ち、駆動輪に加速スリップが生じていないと
判断されると、ステップ107に移行してフラグFをク
リア(F4′−0)する。そしてステップ108へ進み
、副スロツトルバルブ10の目標開度θ20を、駆動輪
速度Vrと基準車輪速度Vtとの偏差速度の絶対値IV
r−Vt+をパラメータとする第6図に示すようなマツ
プBを用いて決定し、ステップ109に進む。ステップ
109においては上記ステップ108にて求められた副
スロツトルバルブ10の目標開度θ20が主スロツトル
開度θ1より大きいか否かを判断する。
れると、即ち、駆動輪に加速スリップが生じていないと
判断されると、ステップ107に移行してフラグFをク
リア(F4′−0)する。そしてステップ108へ進み
、副スロツトルバルブ10の目標開度θ20を、駆動輪
速度Vrと基準車輪速度Vtとの偏差速度の絶対値IV
r−Vt+をパラメータとする第6図に示すようなマツ
プBを用いて決定し、ステップ109に進む。ステップ
109においては上記ステップ108にて求められた副
スロツトルバルブ10の目標開度θ20が主スロツトル
開度θ1より大きいか否かを判断する。
θ20〉θ1である場合にはステップ110に進んで、
目標開度θ20に61の値を設定した後、本ルーチンの
処理を終了する。θ20≦01である場合にはそのまま
本ルーチンの処理を終了する。
目標開度θ20に61の値を設定した後、本ルーチンの
処理を終了する。θ20≦01である場合にはそのまま
本ルーチンの処理を終了する。
これらステップ108ないしステップ110の処理は、
駆動輪に加速スリップが生じていない場合、副スロツト
ルバルブ10を全開にすると再度加速スリップが生じた
際の応答性が遅れることを考慮して付加された処理でお
り、副スロツトルバルブ10の開度を主スロツトルバル
ブ8の開度以上とする必要はないので、目標開度θ20
が主スロツトルバルブ8のスロットル開度θ1を越えな
いよう制限しているのでおる。
駆動輪に加速スリップが生じていない場合、副スロツト
ルバルブ10を全開にすると再度加速スリップが生じた
際の応答性が遅れることを考慮して付加された処理でお
り、副スロツトルバルブ10の開度を主スロツトルバル
ブ8の開度以上とする必要はないので、目標開度θ20
が主スロツトルバルブ8のスロットル開度θ1を越えな
いよう制限しているのでおる。
次に第7図のフローチャートにより、不感帯設定及び副
スロツトルバルブ駆動ルーチンの説明を行う。まずステ
ップ201で前記ルーチンで決定されたn1スロツトル
バルブ10の目標開度θ20が、前回のそのルーチンで
決定された目標開度θ21から変化しているかどうかを
チエツクする。
スロツトルバルブ駆動ルーチンの説明を行う。まずステ
ップ201で前記ルーチンで決定されたn1スロツトル
バルブ10の目標開度θ20が、前回のそのルーチンで
決定された目標開度θ21から変化しているかどうかを
チエツクする。
以下、まず目標開度θ20が変化しなかった場合につい
て説明を進める。
て説明を進める。
次にステップ203において、副スロツトルバルブ10
の実際の開度θ2と目標開度θ20との差dθを計算す
る。そしてステップ205において、この差dθの符号
を調べる。この差が正又はOのときはステップ207へ
、負のときはステップ209へ進む。dθが正又はOの
ときはステップ207でdθが不感帯範囲の幅の半分d
θ20よりも大きいかどうかチエツクされる。dθ20
は電子制御回路30が起動したときにクリアされて当初
はOとなっているが、後述の通り、所定時間To毎に所
定単位(1/2)θUずつ増加してゆく変数でおる。こ
こでdθ〉dθ20であれば、つまり副スロツトルバル
ブ13の実開度が不感帯範囲を越えているときには、ス
テップ211にてDCモータ11を正方向に、すなわち
副スロツトルバルブ10を閉じる方向に、回転させる。
の実際の開度θ2と目標開度θ20との差dθを計算す
る。そしてステップ205において、この差dθの符号
を調べる。この差が正又はOのときはステップ207へ
、負のときはステップ209へ進む。dθが正又はOの
ときはステップ207でdθが不感帯範囲の幅の半分d
θ20よりも大きいかどうかチエツクされる。dθ20
は電子制御回路30が起動したときにクリアされて当初
はOとなっているが、後述の通り、所定時間To毎に所
定単位(1/2)θUずつ増加してゆく変数でおる。こ
こでdθ〉dθ20であれば、つまり副スロツトルバル
ブ13の実開度が不感帯範囲を越えているときには、ス
テップ211にてDCモータ11を正方向に、すなわち
副スロツトルバルブ10を閉じる方向に、回転させる。
dθ≦dθ20゜つまり実開度が不感帯範囲内にあるな
らば、ステップ213にてモータ11を停止する。dθ
が負のときはステップ209にて、ステップ207とは
逆に、実開度が不感帯範囲の下にあるかどうかをチエツ
クし、YESのときにはステップ215でDCモータ1
1を逆方向へ、すなわち副スロツトルバルブ10を開放
する方向へ回転させ、N。
らば、ステップ213にてモータ11を停止する。dθ
が負のときはステップ209にて、ステップ207とは
逆に、実開度が不感帯範囲の下にあるかどうかをチエツ
クし、YESのときにはステップ215でDCモータ1
1を逆方向へ、すなわち副スロツトルバルブ10を開放
する方向へ回転させ、N。
のときにはステップ213でDCモータ11を停止させ
る。
る。
ステップ211又はステップ215でDCモータ11を
駆動したときにはステップ217でタイマTをインクリ
メントし、次いでステップ219でその値が所定時間T
oを越えているかどうかをチエツクする。T≧Toであ
ればステップ221で不感帯範囲の幅の半分dθ20の
値を所定値(1/2)θUだけ増加させる。ここでθU
は、DCモータ11の最小回転角度単位で、本実施例の
場合、θu=0.49degでおる。そしてステップ2
23にてタイマ下をリセット(T<−0) L、、ざら
にステップ225にて前述の通り、次回の目標開度02
Gと比較するために、今回の020の値をθ21として
保存しておく。ステップ219でTくToならばdθ2
0及びTは変更されない。以上で本ルーチンの処理を−
たん終える。
駆動したときにはステップ217でタイマTをインクリ
メントし、次いでステップ219でその値が所定時間T
oを越えているかどうかをチエツクする。T≧Toであ
ればステップ221で不感帯範囲の幅の半分dθ20の
値を所定値(1/2)θUだけ増加させる。ここでθU
は、DCモータ11の最小回転角度単位で、本実施例の
場合、θu=0.49degでおる。そしてステップ2
23にてタイマ下をリセット(T<−0) L、、ざら
にステップ225にて前述の通り、次回の目標開度02
Gと比較するために、今回の020の値をθ21として
保存しておく。ステップ219でTくToならばdθ2
0及びTは変更されない。以上で本ルーチンの処理を−
たん終える。
なお、ステップ207又はステップ209で副スロツト
ルバルブ10の実開度が不感帯範囲内におると判断され
ると、前述の通りステップ213でDCモータ11を停
止した後、処理はステップ223まで飛ぶ。従ってこの
場合にはタイマ下がクリアされるだけであり、次回以降
のこのルーチンの処理の際には、(目標開度が変化しな
い限り)引きつづきdθ20の値は維持される。その後
DCモータ11の慣性等により実開度が不感帯範囲外に
出たときには、ステップ207又はステップ209にお
いてYESと判断され、前記と同様に逐次不感帯範囲が
拡大されてゆく。
ルバルブ10の実開度が不感帯範囲内におると判断され
ると、前述の通りステップ213でDCモータ11を停
止した後、処理はステップ223まで飛ぶ。従ってこの
場合にはタイマ下がクリアされるだけであり、次回以降
のこのルーチンの処理の際には、(目標開度が変化しな
い限り)引きつづきdθ20の値は維持される。その後
DCモータ11の慣性等により実開度が不感帯範囲外に
出たときには、ステップ207又はステップ209にお
いてYESと判断され、前記と同様に逐次不感帯範囲が
拡大されてゆく。
本ルーチンの最初のステップ201で目標開度θ20が
前回の値θ21から変化している場合には、ステップ2
27,229においてタイマTに値−1を、dθ20に
値Oを代入してからステップ203以降の上記処理を行
う。こうすることにより、ステップ207又はステップ
209の判断では、dθ=Qでない限り、必ず結果はY
ESとなり、DCモータ11が正文は逆転されて実開度
を新しい目標値に近付けようとすることになる。dθ=
OのときはDCモータ11を駆動する必要がないため、
ステップ213を通過するコースをとることになる。ま
たDCモータ11が駆動された後、ステップ219を通
過するときには、(TOf−Oのため)そこでの結果は
必ずNoとなり、dθ20=Oが維持される。
前回の値θ21から変化している場合には、ステップ2
27,229においてタイマTに値−1を、dθ20に
値Oを代入してからステップ203以降の上記処理を行
う。こうすることにより、ステップ207又はステップ
209の判断では、dθ=Qでない限り、必ず結果はY
ESとなり、DCモータ11が正文は逆転されて実開度
を新しい目標値に近付けようとすることになる。dθ=
OのときはDCモータ11を駆動する必要がないため、
ステップ213を通過するコースをとることになる。ま
たDCモータ11が駆動された後、ステップ219を通
過するときには、(TOf−Oのため)そこでの結果は
必ずNoとなり、dθ20=Oが維持される。
以上説明したように、車両の加速スリップ制御において
副スロツトルバルブ10の開度θ2を目標スロットル開
度θ20に制御する場合に本実施例を適用することによ
り、例えばDCモータ11の電源(バッテリ)電圧が上
昇してもθ2がハンチングを起こすことなく速やかにθ
20の近傍で停止する。第8図のタイミングチャートに
より詳しく述べると、第7図のルーチンを繰り返してゆ
くうちに、目標開度θ20の両側の不感帯範囲(θ20
±dθ20)の幅が逐次拡大してゆくため、初期の(騒
動が徐々に減衰してゆき、ついにはその(騒動の極値が
不感帯範囲内に入ることにより副スロツトルバルブ10
の開度θ2は目標開度θ20の近傍で停止するのである
。なお第8図では不感帯範囲の拡大のための時間間隔下
0.T1.T2.T3は先の第7図のフローチャートの
場合とは異なり、逐次短縮されている(丁Q [ms]
>T1 [mSコ>T2 [mS] >T3 [ms
] )が、こうすることにより、収束をより速やかに行
わせることができる。
副スロツトルバルブ10の開度θ2を目標スロットル開
度θ20に制御する場合に本実施例を適用することによ
り、例えばDCモータ11の電源(バッテリ)電圧が上
昇してもθ2がハンチングを起こすことなく速やかにθ
20の近傍で停止する。第8図のタイミングチャートに
より詳しく述べると、第7図のルーチンを繰り返してゆ
くうちに、目標開度θ20の両側の不感帯範囲(θ20
±dθ20)の幅が逐次拡大してゆくため、初期の(騒
動が徐々に減衰してゆき、ついにはその(騒動の極値が
不感帯範囲内に入ることにより副スロツトルバルブ10
の開度θ2は目標開度θ20の近傍で停止するのである
。なお第8図では不感帯範囲の拡大のための時間間隔下
0.T1.T2.T3は先の第7図のフローチャートの
場合とは異なり、逐次短縮されている(丁Q [ms]
>T1 [mSコ>T2 [mS] >T3 [ms
] )が、こうすることにより、収束をより速やかに行
わせることができる。
上記実施例ではDCモータの制御について説明を行った
が、これはステップモータを利用したスロットルバルブ
制御においても同じことであり、本発明に係る制御方法
がモータの種類に関係なく用いることが可能なのは言う
までもない。
が、これはステップモータを利用したスロットルバルブ
制御においても同じことであり、本発明に係る制御方法
がモータの種類に関係なく用いることが可能なのは言う
までもない。
[発明の効果]
本発明に係る制御方法により目標開度の両側に逐次拡大
する不感帯範囲を設けることにより、スロットルバルブ
の開度はより速やかにその目標開度の近傍で停止する。
する不感帯範囲を設けることにより、スロットルバルブ
の開度はより速やかにその目標開度の近傍で停止する。
このため、加速スリップ制御や定速走行制御のための内
燃機関出力の調節がより良好に行えるようになる。
燃機関出力の調節がより良好に行えるようになる。
第1図は本発明に係る制mflの処理の概略の流れを示
すフローチャート、第2図は本発明の実施例が適用され
る自動車の概略構成図、第3図はその実施例において用
いられる電子制御回路の構成を示すブロックダイヤグラ
ム、第4図は第1図の加速スリップ制御の処理のうち、
加速スリップの判定及び目標開度決定の部分を詳細に示
すフローチャート、第5図及び第6図は第4図の処理中
にて用いられる目標開度設定のためのマツプ、第7図は
第1図の加速スリップ制御の処理のうち、本発明に係る
スロットルバルブ開度制御の部分を詳細に示すフローチ
ャート、第8図はその実施例におけるスロットルバルブ
の開度の変化を示すタイミングチャートである。 1・・・エンジン 2・・・吸気管 8・・・主スロツトルバルブ 10・・・副スロツトルバルブ 11・・・DCモータ
すフローチャート、第2図は本発明の実施例が適用され
る自動車の概略構成図、第3図はその実施例において用
いられる電子制御回路の構成を示すブロックダイヤグラ
ム、第4図は第1図の加速スリップ制御の処理のうち、
加速スリップの判定及び目標開度決定の部分を詳細に示
すフローチャート、第5図及び第6図は第4図の処理中
にて用いられる目標開度設定のためのマツプ、第7図は
第1図の加速スリップ制御の処理のうち、本発明に係る
スロットルバルブ開度制御の部分を詳細に示すフローチ
ャート、第8図はその実施例におけるスロットルバルブ
の開度の変化を示すタイミングチャートである。 1・・・エンジン 2・・・吸気管 8・・・主スロツトルバルブ 10・・・副スロツトルバルブ 11・・・DCモータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 内燃機関のスロットルバルブの開度が目標値になる
ようにフィードバック制御を行うスロットルバルブ駆動
モータの制御方法において、目標値制御を開始した時点
から逐次拡大する目標値を含む不感帯範囲を設定し、 スロットルバルブの実開度が該不感帯範囲内に入ったと
きには、該スロットルバルブ駆動モータの駆動信号を停
止することを特徴とするスロットルバルブ駆動モータの
制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14384586A JPH0663472B2 (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | スロットルバルブのdcモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14384586A JPH0663472B2 (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | スロットルバルブのdcモータの駆動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS631743A true JPS631743A (ja) | 1988-01-06 |
JPH0663472B2 JPH0663472B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=15348287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14384586A Expired - Fee Related JPH0663472B2 (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | スロットルバルブのdcモータの駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0663472B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02234830A (ja) * | 1989-03-07 | 1990-09-18 | Nippondenso Co Ltd | 車両用空調装置における吹出温度制御装置 |
WO2014196406A1 (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-11 | Ntn株式会社 | 電気自動車のスリップ制御装置 |
JP5936746B1 (ja) * | 2015-05-19 | 2016-06-22 | 三菱電機株式会社 | 電子スロットル制御装置 |
-
1986
- 1986-06-19 JP JP14384586A patent/JPH0663472B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02234830A (ja) * | 1989-03-07 | 1990-09-18 | Nippondenso Co Ltd | 車両用空調装置における吹出温度制御装置 |
WO2014196406A1 (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-11 | Ntn株式会社 | 電気自動車のスリップ制御装置 |
JP2014236591A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | Ntn株式会社 | 電気自動車のスリップ制御装置 |
CN105307897A (zh) * | 2013-06-03 | 2016-02-03 | Ntn株式会社 | 电动汽车的滑移控制装置 |
US9555721B2 (en) | 2013-06-03 | 2017-01-31 | Ntn Corporation | Slip control device for electric vehicle |
CN105307897B (zh) * | 2013-06-03 | 2017-10-24 | Ntn株式会社 | 电动汽车的滑移控制装置 |
JP5936746B1 (ja) * | 2015-05-19 | 2016-06-22 | 三菱電機株式会社 | 電子スロットル制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0663472B2 (ja) | 1994-08-22 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |