JPH07189784A - 内燃機関のスロットル制御装置 - Google Patents
内燃機関のスロットル制御装置Info
- Publication number
- JPH07189784A JPH07189784A JP5333906A JP33390693A JPH07189784A JP H07189784 A JPH07189784 A JP H07189784A JP 5333906 A JP5333906 A JP 5333906A JP 33390693 A JP33390693 A JP 33390693A JP H07189784 A JPH07189784 A JP H07189784A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle
- deviation
- opening
- control
- throttle valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1409—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using at least a proportional, integral or derivative controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/04—Engine intake system parameters
- F02D2200/0404—Throttle position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】検出開度が目標開度に近づいてきて前記偏差が
小さくなったときも、アクチュエータの制御を安定的に
行えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供
する。 【構成】スロットル実開度と目標開度との偏差ＥＲの絶
対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM1 以下であり（Ｓ１）、
その状態が所定時間以上連続している場合には（Ｓ
２）、アクチュエータの制御量がハンチングしてしまう
惧れがあるので、スロットＰＩＤ演算における微分操作
分に係る微分ゲインＫＤを０として、微分動作を停止さ
せる（Ｓ３）。
小さくなったときも、アクチュエータの制御を安定的に
行えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供
する。 【構成】スロットル実開度と目標開度との偏差ＥＲの絶
対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM1 以下であり（Ｓ１）、
その状態が所定時間以上連続している場合には（Ｓ
２）、アクチュエータの制御量がハンチングしてしまう
惧れがあるので、スロットＰＩＤ演算における微分操作
分に係る微分ゲインＫＤを０として、微分動作を停止さ
せる（Ｓ３）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内燃機関のスロットル
制御装置に関し、詳しくは、スロットル弁をステップモ
ータ等のスロットルアクチュエータによっても駆動する
場合のスロットル制御装置に関するものである。
制御装置に関し、詳しくは、スロットル弁をステップモ
ータ等のスロットルアクチュエータによっても駆動する
場合のスロットル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両の駆動輪がホイールスピ
ンしそうになると、機関出力トルクとブレーキ力とをコ
ントロールして駆動輪のホイールスピンを防いで、滑り
易い路面における発進性，加速性を向上させるトラクシ
ョン・コントロール・システムと呼ばれるシステムが実
用化されている（特開平４−５８０４９号公報等参
照）。
ンしそうになると、機関出力トルクとブレーキ力とをコ
ントロールして駆動輪のホイールスピンを防いで、滑り
易い路面における発進性，加速性を向上させるトラクシ
ョン・コントロール・システムと呼ばれるシステムが実
用化されている（特開平４−５８０４９号公報等参
照）。
【０００３】前記トラクション・コントロール・システ
ムでは、一般的に、アクセル操作に依存して開閉される
第１スロットル弁とは別に、ステッピングモータ等のア
クチュエータにより開閉駆動される第２スロットル弁を
前記第１スロットル弁に対して直列に設け、通常は前記
第２スロットル弁を全開にしておき、所定のトラクショ
ン運転条件になると、前記第２スロットル弁を目標開度
まで強制的に閉弁するようにしている。
ムでは、一般的に、アクセル操作に依存して開閉される
第１スロットル弁とは別に、ステッピングモータ等のア
クチュエータにより開閉駆動される第２スロットル弁を
前記第１スロットル弁に対して直列に設け、通常は前記
第２スロットル弁を全開にしておき、所定のトラクショ
ン運転条件になると、前記第２スロットル弁を目標開度
まで強制的に閉弁するようにしている。
【０００４】尚、これらのスロットル制御装置にあって
は、前記第２スロットル弁の開度を検出するスロットル
センサを設け、前記センサの検出結果に基づいて第２ス
ロットル弁の開度を高精度に目標開度にフィードバック
制御するようにしている。また、上記のように第１スロ
ットル弁と第２スロットル弁とをそれぞれに設けるので
はなく、特開平３−６１６５４号公報に開示されるよう
に、スロットル弁を単一として、通常状態においては該
スロットル弁の開度をアクセルペダルの操作により決定
することができるとともに、トラクション運転状態にお
いては、前記スロットル弁の開度をステッピングモータ
等のアクチュエータにより自動的に制御し得るスロット
ル制御装置もある。
は、前記第２スロットル弁の開度を検出するスロットル
センサを設け、前記センサの検出結果に基づいて第２ス
ロットル弁の開度を高精度に目標開度にフィードバック
制御するようにしている。また、上記のように第１スロ
ットル弁と第２スロットル弁とをそれぞれに設けるので
はなく、特開平３−６１６５４号公報に開示されるよう
に、スロットル弁を単一として、通常状態においては該
スロットル弁の開度をアクセルペダルの操作により決定
することができるとともに、トラクション運転状態にお
いては、前記スロットル弁の開度をステッピングモータ
等のアクチュエータにより自動的に制御し得るスロット
ル制御装置もある。
【０００５】このものにあっても、前述と同様に、スロ
ットル弁の開度を自動的に制御するアクチュエータの制
御量等を検出するセンサを設け、該センサの検出結果に
基づいて該アクチュエータの制御量を高精度に目標制御
量にフィードバック制御するようにしている。
ットル弁の開度を自動的に制御するアクチュエータの制
御量等を検出するセンサを設け、該センサの検出結果に
基づいて該アクチュエータの制御量を高精度に目標制御
量にフィードバック制御するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ここで、これらのスロ
ットル制御装置にあっては、アクチュエータにより駆動
されるスロットル弁の開度を検出するスロットルセンサ
を設け、前記センサにより検出される検出開度と目標開
度との偏差を求め、その偏差に基づいてゲイン値を一定
としたＰＩＤ制御のためのＰＩＤ演算（比例操作量Ｐ，
積分操作量Ｉ，微分操作量Ｄ）を行い、その演算結果に
基づいて前記アクチュエータをフィードバック制御し
て、第２スロットル弁の開度を高精度に目標開度に制御
するようにしている。
ットル制御装置にあっては、アクチュエータにより駆動
されるスロットル弁の開度を検出するスロットルセンサ
を設け、前記センサにより検出される検出開度と目標開
度との偏差を求め、その偏差に基づいてゲイン値を一定
としたＰＩＤ制御のためのＰＩＤ演算（比例操作量Ｐ，
積分操作量Ｉ，微分操作量Ｄ）を行い、その演算結果に
基づいて前記アクチュエータをフィードバック制御し
て、第２スロットル弁の開度を高精度に目標開度に制御
するようにしている。
【０００７】しかしながら、このように偏差を求めてス
ロットル制御を行う場合、ＰＩＤ演算におけるゲイン値
を一定としていると、制御のためのプログラムソフトは
簡単となるが、検出開度が目標開度に近づいてきて前記
偏差が小さくなったときに、センサのノイズ等によって
前記偏差が微小に変化すると、前記ゲインに従って当該
変化分の微分操作量Ｄを演算しているので、該微分操作
量Ｄが大きく変動することとなり、もってＰＩＤ演算値
が大きく変動することとなり、アクチュエータの制御量
がハンチングしてしまう惧れがある。
ロットル制御を行う場合、ＰＩＤ演算におけるゲイン値
を一定としていると、制御のためのプログラムソフトは
簡単となるが、検出開度が目標開度に近づいてきて前記
偏差が小さくなったときに、センサのノイズ等によって
前記偏差が微小に変化すると、前記ゲインに従って当該
変化分の微分操作量Ｄを演算しているので、該微分操作
量Ｄが大きく変動することとなり、もってＰＩＤ演算値
が大きく変動することとなり、アクチュエータの制御量
がハンチングしてしまう惧れがある。
【０００８】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あり、検出開度が目標開度に近づいてきて前記偏差が小
さくなったときも、アクチュエータの制御を安定的に行
えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供す
ることを目的とする。
あり、検出開度が目標開度に近づいてきて前記偏差が小
さくなったときも、アクチュエータの制御を安定的に行
えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このため、本発明に係る
内燃機関のスロットル制御装置は、機関吸気系に介装さ
れたスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータ
と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度
検出手段と、前記スロットル弁の目標開度を設定する目
標開度設定手段と、前記スロットル開度検出手段により
検出される検出開度と目標開度設定手段により設定され
る目標開度との偏差を求め、その偏差を用いてＰＩＤ制
御のためのＰＩＤ演算を行い、その演算結果に基づいて
前記スロットルアクチュエータを制御する開閉制御手段
と、を含んでなる内燃機関のスロットル制御装置におい
て、前記偏差が小さいときは大きいときに比較して、前
記ＰＩＤ演算における微分操作分に係るゲイン値を減少
するようにした。
内燃機関のスロットル制御装置は、機関吸気系に介装さ
れたスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータ
と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度
検出手段と、前記スロットル弁の目標開度を設定する目
標開度設定手段と、前記スロットル開度検出手段により
検出される検出開度と目標開度設定手段により設定され
る目標開度との偏差を求め、その偏差を用いてＰＩＤ制
御のためのＰＩＤ演算を行い、その演算結果に基づいて
前記スロットルアクチュエータを制御する開閉制御手段
と、を含んでなる内燃機関のスロットル制御装置におい
て、前記偏差が小さいときは大きいときに比較して、前
記ＰＩＤ演算における微分操作分に係るゲイン値を減少
するようにした。
【００１０】
【作用】開閉制御手段がスロットル弁の実開度と目標開
度との偏差に基づいてＰＩＤ制御のためのＰＩＤ演算を
行い、該スロットル弁を駆動するスロットルアクチュエ
ータを制御している。ここで、前記実開度が目標開度近
傍になって、前記偏差が小さくなった場合には、ＰＩＤ
演算における比例操作量Ｐ及び積分操作量Ｉは多少の偏
差の変動があっても大きく変化しない。
度との偏差に基づいてＰＩＤ制御のためのＰＩＤ演算を
行い、該スロットル弁を駆動するスロットルアクチュエ
ータを制御している。ここで、前記実開度が目標開度近
傍になって、前記偏差が小さくなった場合には、ＰＩＤ
演算における比例操作量Ｐ及び積分操作量Ｉは多少の偏
差の変動があっても大きく変化しない。
【００１１】そして、多少の偏差の変動があっても大き
く変化する可能性がある微分操作量Ｄも、前記偏差が小
さいときは大きいときに比較して、前記ＰＩＤ演算にお
ける微分操作分に係るゲイン値が減少されるので、前記
実開度が目標開度近傍になって、前記偏差が小さくなっ
た場合にも、アクチュエータの制御を安定的に行えるよ
うになる。
く変化する可能性がある微分操作量Ｄも、前記偏差が小
さいときは大きいときに比較して、前記ＰＩＤ演算にお
ける微分操作分に係るゲイン値が減少されるので、前記
実開度が目標開度近傍になって、前記偏差が小さくなっ
た場合にも、アクチュエータの制御を安定的に行えるよ
うになる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の実施例を説明する。本実施例の
システム構成を示す図１において、内燃機関１には、エ
アクリーナ２，スロッル弁３，吸気マニホールド４を介
して空気が吸入される。前記吸気マニホールド４のブラ
ンチ部には各気筒別に電磁式の燃料噴射弁５が設けられ
ており、該燃料噴射弁５から間欠的に噴射供給される燃
料によって混合気が形成される。
システム構成を示す図１において、内燃機関１には、エ
アクリーナ２，スロッル弁３，吸気マニホールド４を介
して空気が吸入される。前記吸気マニホールド４のブラ
ンチ部には各気筒別に電磁式の燃料噴射弁５が設けられ
ており、該燃料噴射弁５から間欠的に噴射供給される燃
料によって混合気が形成される。
【００１３】前記燃料噴射弁５は、マイクロコンピュー
タを内蔵したコントロールユニット６によって開駆動制
御される。コントロールユニット６には、燃料噴射制御
のために、エアフローメータ７からの吸入空気流量信号
Ｑ、クランク角センサ８からの回転信号Ｎ、水温センサ
９から冷却水温度Ｔｗ等が入力されるようになってお
り、これらの検出信号に基づいて燃料噴射量を演算し、
該演算した噴射量に応じて燃料噴射弁５を間欠的に開駆
動する。
タを内蔵したコントロールユニット６によって開駆動制
御される。コントロールユニット６には、燃料噴射制御
のために、エアフローメータ７からの吸入空気流量信号
Ｑ、クランク角センサ８からの回転信号Ｎ、水温センサ
９から冷却水温度Ｔｗ等が入力されるようになってお
り、これらの検出信号に基づいて燃料噴射量を演算し、
該演算した噴射量に応じて燃料噴射弁５を間欠的に開駆
動する。
【００１４】尚、前記スロットル弁３は、アクセルペダ
ル10の操作に連動して開閉する構成である。また、本実
施例において、前記コントロールユニット６は、トラク
ション・コントロール・システムの制御ユニットとして
も機能するようになっており、かかるトラクション・コ
ントロールのために、駆動輪回転センサ12、非駆動輪回
転センサ13からの信号を入力し、これらの回転センサ1
2，13の検出信号に基づいて駆動輪のホイールスピンを
判定し、ホイールスピンが発生しそうになると、スロッ
トル弁３の開度を強制的に絞って機関出力トルクを減少
させると共に、駆動輪側のブレーキ力を増大させて、駆
動輪におけるホイールスピンの発生を防止する。
ル10の操作に連動して開閉する構成である。また、本実
施例において、前記コントロールユニット６は、トラク
ション・コントロール・システムの制御ユニットとして
も機能するようになっており、かかるトラクション・コ
ントロールのために、駆動輪回転センサ12、非駆動輪回
転センサ13からの信号を入力し、これらの回転センサ1
2，13の検出信号に基づいて駆動輪のホイールスピンを
判定し、ホイールスピンが発生しそうになると、スロッ
トル弁３の開度を強制的に絞って機関出力トルクを減少
させると共に、駆動輪側のブレーキ力を増大させて、駆
動輪におけるホイールスピンの発生を防止する。
【００１５】ここで、前記トラクション・コントロール
のために、スロットル弁３の開度をアクセル操作に拘ら
ずにステッピングモータ等のスロットルアクチュエータ
14によって自動制御できる構成としている。そして、前
記スロットルアクチュエータ14によって目標開度にスロ
ットル弁３を駆動制御するために、前記スロットル弁３
にはその開度ＴＶＯを検出するスロットル開度検出手段
としてのポテンショメータ式のスロットルセンサ15が設
けられており、該センサ15から開度ＴＶＯに対応して出
力される検出信号に基づいて目標開度にフィードバック
制御するようになっている。
のために、スロットル弁３の開度をアクセル操作に拘ら
ずにステッピングモータ等のスロットルアクチュエータ
14によって自動制御できる構成としている。そして、前
記スロットルアクチュエータ14によって目標開度にスロ
ットル弁３を駆動制御するために、前記スロットル弁３
にはその開度ＴＶＯを検出するスロットル開度検出手段
としてのポテンショメータ式のスロットルセンサ15が設
けられており、該センサ15から開度ＴＶＯに対応して出
力される検出信号に基づいて目標開度にフィードバック
制御するようになっている。
【００１６】このように、コントロールユニット６は、
トラクション・コントロール作動時に機関出力トルクを
減少させるための前記スロットル弁３の目標開度を設定
し、該目標開度となるようにスロットルセンサ15の検出
信号に応じてスロットルアクチュエータ14をフィードバ
ック制御する機能を有している。従って、本実施例にお
いて、目標開度設定手段、開閉制御手段としての機能
を、前記コントロールユニット６が備えている。
トラクション・コントロール作動時に機関出力トルクを
減少させるための前記スロットル弁３の目標開度を設定
し、該目標開度となるようにスロットルセンサ15の検出
信号に応じてスロットルアクチュエータ14をフィードバ
ック制御する機能を有している。従って、本実施例にお
いて、目標開度設定手段、開閉制御手段としての機能
を、前記コントロールユニット６が備えている。
【００１７】スロットルアクチュエータ14のフィードバ
ック制御する様子は、図２のフローチャートに示してあ
る。図２のフローチャートにおいては、まずステップ11
（図ではＳ11と記す。以下同様）スロットルセンサ15に
より検出されるスロットル弁３の開度ＴＶＯに対応する
出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する値ＴＧＴＶＯ
との偏差ＥＲを演算する。
ック制御する様子は、図２のフローチャートに示してあ
る。図２のフローチャートにおいては、まずステップ11
（図ではＳ11と記す。以下同様）スロットルセンサ15に
より検出されるスロットル弁３の開度ＴＶＯに対応する
出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する値ＴＧＴＶＯ
との偏差ＥＲを演算する。
【００１８】ＥＲ＝ＳＴＶＯ−ＴＧＴＶＯ ステップ12では、前記偏差ＥＲの変化割合ＤＥＲを、今
回演算された偏差ＥＲと前回演算された偏差ＥＲ-1との
偏差として求める。 ＤＥＲ＝ＥＲ−ＥＲ-1 さらに、ステップ13では、前記偏差ＥＲの積分値ＩＥＲ
を、前回までの積分値ＩＥＲに今回演算された偏差ＥＲ
を加算して更新する。
回演算された偏差ＥＲと前回演算された偏差ＥＲ-1との
偏差として求める。 ＤＥＲ＝ＥＲ−ＥＲ-1 さらに、ステップ13では、前記偏差ＥＲの積分値ＩＥＲ
を、前回までの積分値ＩＥＲに今回演算された偏差ＥＲ
を加算して更新する。
【００１９】ＩＥＲ＝ＩＥＲ＋ＥＲ そして、ステップ14では、前記偏差ＥＲ，積分値ＩＥ
Ｒ，変化割合ＤＥＲにそれぞれ比例ゲインＫＰ，積分ゲ
インＫＩ，微分ゲインＫＤを乗算して、比例操作量Ｐ
（＝ＫＰ×ＥＲ），積分操作量Ｉ（＝ＫＩ×ＩＥＲ），
微分操作量Ｄ（＝ＫＤ×ＤＥＲ）を設定する。
Ｒ，変化割合ＤＥＲにそれぞれ比例ゲインＫＰ，積分ゲ
インＫＩ，微分ゲインＫＤを乗算して、比例操作量Ｐ
（＝ＫＰ×ＥＲ），積分操作量Ｉ（＝ＫＩ×ＩＥＲ），
微分操作量Ｄ（＝ＫＤ×ＤＥＲ）を設定する。
【００２０】ステップ15では、前記比例操作量Ｐ、積分
操作量Ｉ及び微分操作量Ｄの総和に基準値1.0 を加算し
た値を、新たなスロットルアクチュエータ14の開度制御
値Ｘとしてセットする。 Ｘ＝Ｐ＋Ｉ＋Ｄ＋1.0 さらに、本実施例では、前記スロットルアクチュエータ
14のフィードバック制御の前記ＰＩＤ演算において用い
られた微分ゲインＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下と
なる場合には、０とするようにしている。該微分ゲイン
ＫＤを０とする様子を図３のフローチャートに示す。
操作量Ｉ及び微分操作量Ｄの総和に基準値1.0 を加算し
た値を、新たなスロットルアクチュエータ14の開度制御
値Ｘとしてセットする。 Ｘ＝Ｐ＋Ｉ＋Ｄ＋1.0 さらに、本実施例では、前記スロットルアクチュエータ
14のフィードバック制御の前記ＰＩＤ演算において用い
られた微分ゲインＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下と
なる場合には、０とするようにしている。該微分ゲイン
ＫＤを０とする様子を図３のフローチャートに示す。
【００２１】ステップ21では、前記ステップ11で演算し
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM1 以下で
あるか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM1 であると判断
されたときには、ステップ22に進み、当該絶対値｜ＥＲ
｜がしきい値ＥＲLM1 以下である状態が10msec以上連続
しているか否かを判断する。そして、ＹＥＳと判断され
た場合には、スロットル弁３の実開度が所定の目標開度
近傍になっており、もって、スロットル弁３の開度ＴＶ
Ｏに対応する出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する
値ＴＧＴＶＯとの偏差ＥＲが小さくなっている場合であ
ると判断して、ステップ23に進む。
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM1 以下で
あるか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM1 であると判断
されたときには、ステップ22に進み、当該絶対値｜ＥＲ
｜がしきい値ＥＲLM1 以下である状態が10msec以上連続
しているか否かを判断する。そして、ＹＥＳと判断され
た場合には、スロットル弁３の実開度が所定の目標開度
近傍になっており、もって、スロットル弁３の開度ＴＶ
Ｏに対応する出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する
値ＴＧＴＶＯとの偏差ＥＲが小さくなっている場合であ
ると判断して、ステップ23に進む。
【００２２】そして、ステップ23にでは、ノイズ等によ
って前記偏差ＥＲが微小に変化した場合には、前記ゲイ
ンに従って当該変化分の微分操作量Ｄを演算しているの
で、もってＰＩＤ演算値が大きく変動し、アクチュエー
タの制御量がハンチングしてしまう惧れがあるととも
に、スロットル弁３の実開度が所定の目標開度近傍にな
っており微分操作量Ｄを０としても収束性等には影響を
及ぼさないとして、前記ＰＩＤ演算における微分操作分
に係る微分ゲインＫＤを０として、微分動作を停止させ
る。
って前記偏差ＥＲが微小に変化した場合には、前記ゲイ
ンに従って当該変化分の微分操作量Ｄを演算しているの
で、もってＰＩＤ演算値が大きく変動し、アクチュエー
タの制御量がハンチングしてしまう惧れがあるととも
に、スロットル弁３の実開度が所定の目標開度近傍にな
っており微分操作量Ｄを０としても収束性等には影響を
及ぼさないとして、前記ＰＩＤ演算における微分操作分
に係る微分ゲインＫＤを０として、微分動作を停止させ
る。
【００２３】一方、ステップ21において、ＥＲ＞ＥＲ
LM1 であると判断されたとき、あるいはステップ22にお
いてＮＯと判断された場合には、ステップ24に進み、通
常の微分ゲインＫＤを用い、微分操作量Ｄを演算する。
従って本実施例においては、図４に示すように、偏差Ｅ
Ｒに多少の変動があっても大きく変化する可能性がある
微分操作量Ｄも、前記偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜が所定
値ＥＲLM1 以下となる場合には、前記ＰＩＤ演算におけ
る微分操作分に係る微分ゲインＫＤを０としたので、前
記スロットルアクチュエータ14の開度制御値Ｘが、実開
度が目標開度近傍になった場合には、ハンチングするこ
とを防止でき、もってスロットルアクチュエータ14のフ
ィードバック制御を安定的に行うことが可能となる。
LM1 であると判断されたとき、あるいはステップ22にお
いてＮＯと判断された場合には、ステップ24に進み、通
常の微分ゲインＫＤを用い、微分操作量Ｄを演算する。
従って本実施例においては、図４に示すように、偏差Ｅ
Ｒに多少の変動があっても大きく変化する可能性がある
微分操作量Ｄも、前記偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜が所定
値ＥＲLM1 以下となる場合には、前記ＰＩＤ演算におけ
る微分操作分に係る微分ゲインＫＤを０としたので、前
記スロットルアクチュエータ14の開度制御値Ｘが、実開
度が目標開度近傍になった場合には、ハンチングするこ
とを防止でき、もってスロットルアクチュエータ14のフ
ィードバック制御を安定的に行うことが可能となる。
【００２４】尚、本実施例においては、当該絶対値｜Ｅ
Ｒ｜がしきい値ＥＲLM1 以下となっている状態が所定時
間（10msec）以上連続していることを確認した後に微分
操作分に係る微分ゲインＫＤを減少させているので、前
記偏差ＥＲが確実に小さくなった後に、当該制御がなさ
れることとなり、確実にハンチングが防止できる。また
本実施例においては、ステップ23において微分ゲインＫ
Ｄを０として微分動作を停止させたが、該微分ゲインＫ
Ｄを微小値としてもよいことは勿論である。
Ｒ｜がしきい値ＥＲLM1 以下となっている状態が所定時
間（10msec）以上連続していることを確認した後に微分
操作分に係る微分ゲインＫＤを減少させているので、前
記偏差ＥＲが確実に小さくなった後に、当該制御がなさ
れることとなり、確実にハンチングが防止できる。また
本実施例においては、ステップ23において微分ゲインＫ
Ｄを０として微分動作を停止させたが、該微分ゲインＫ
Ｄを微小値としてもよいことは勿論である。
【００２５】また、本発明に係る他の実施例として、図
２における前記スロットルアクチュエータ14のフィード
バック制御の前記ＰＩＤ演算において用いられた微分ゲ
インＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下となった場合
に、該偏差ＥＲに伴って減少するようにしてもよい。次
にこの場合の、該微分ゲインＫＤを減少する様子を図５
のフローチャートに示す。
２における前記スロットルアクチュエータ14のフィード
バック制御の前記ＰＩＤ演算において用いられた微分ゲ
インＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下となった場合
に、該偏差ＥＲに伴って減少するようにしてもよい。次
にこの場合の、該微分ゲインＫＤを減少する様子を図５
のフローチャートに示す。
【００２６】ステップ31では、前記ステップ11で演算し
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM2 以下で
あるか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM2 であると判断
されたときには、ステップ32に進む。ステップ32では、
スロットル弁３の実開度が所定の目標開度近傍になって
おり、もって、スロットル弁３の開度ＴＶＯに対応する
出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する値ＴＧＴＶＯ
との偏差ＥＲが小さくなっている場合であると判断で
き、ノイズ等によって前記偏差ＥＲが微小に変化した場
合には、前記ゲインに従って当該変化分の微分操作量Ｄ
を演算しているので、もってＰＩＤ演算値が大きく変動
し、アクチュエータの制御量がハンチングしてしまう惧
れがあるとして、以下に述べるように微分操作分に係る
微分ゲインＫＤを制御する。
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM2 以下で
あるか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM2 であると判断
されたときには、ステップ32に進む。ステップ32では、
スロットル弁３の実開度が所定の目標開度近傍になって
おり、もって、スロットル弁３の開度ＴＶＯに対応する
出力ＳＴＶＯと所定の目標開度に相当する値ＴＧＴＶＯ
との偏差ＥＲが小さくなっている場合であると判断で
き、ノイズ等によって前記偏差ＥＲが微小に変化した場
合には、前記ゲインに従って当該変化分の微分操作量Ｄ
を演算しているので、もってＰＩＤ演算値が大きく変動
し、アクチュエータの制御量がハンチングしてしまう惧
れがあるとして、以下に述べるように微分操作分に係る
微分ゲインＫＤを制御する。
【００２７】即ち、該偏差ＥＲの減少に伴って前記微分
ゲインＫＤも小さくなるように、例えば前記微分ゲイン
ＫＤを偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜に比例して設定するよ
うにする。即ち、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM2 における微分ゲイ
ンをＫＤ’とすると、 ＫＤ’＝（｜ＥＲ｜／ＥＲLM2 ）×ＫＤ 一方、ステップ31において、ＥＲ＞ＥＲLM1 であると判
断されたときには、ステップ33に進み、通常の微分ゲイ
ンＫＤを用い、微分操作量Ｄを演算する。
ゲインＫＤも小さくなるように、例えば前記微分ゲイン
ＫＤを偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜に比例して設定するよ
うにする。即ち、｜ＥＲ｜≦ＥＲLM2 における微分ゲイ
ンをＫＤ’とすると、 ＫＤ’＝（｜ＥＲ｜／ＥＲLM2 ）×ＫＤ 一方、ステップ31において、ＥＲ＞ＥＲLM1 であると判
断されたときには、ステップ33に進み、通常の微分ゲイ
ンＫＤを用い、微分操作量Ｄを演算する。
【００２８】従って本実施例においても、図６に示すよ
うに、偏差ＥＲに多少の変動があっても大きく変化する
可能性がある微分操作量Ｄも、前記偏差ＥＲの絶対値｜
ＥＲ｜が所定値ＥＲLM1 以下となる場合には、前記ＰＩ
Ｄ演算における微分操作分に係る微分ゲインＫＤを偏差
ＥＲの減少に伴って小さくするようにしたので、前記ス
ロットルアクチュエータ14の開度制御値Ｘが、実開度が
目標開度近傍になった場合には、ハンチングすることを
防止でき、もってスロットルアクチュエータ14のフィー
ドバック制御を安定的に行うことが可能となる。
うに、偏差ＥＲに多少の変動があっても大きく変化する
可能性がある微分操作量Ｄも、前記偏差ＥＲの絶対値｜
ＥＲ｜が所定値ＥＲLM1 以下となる場合には、前記ＰＩ
Ｄ演算における微分操作分に係る微分ゲインＫＤを偏差
ＥＲの減少に伴って小さくするようにしたので、前記ス
ロットルアクチュエータ14の開度制御値Ｘが、実開度が
目標開度近傍になった場合には、ハンチングすることを
防止でき、もってスロットルアクチュエータ14のフィー
ドバック制御を安定的に行うことが可能となる。
【００２９】尚、当該実施例においては、偏差ＥＲの絶
対値｜ＥＲ｜が小さくなり、該絶対値｜ＥＲ｜がしきい
値ＥＲLM2 以下となる時点においても、前記微分ゲイン
が連続的に減少させられるので、よりハンチングを防止
する効果がある。また、偏差が所定値以下になってから
微分ゲインを減少するものに限らず、例えば偏差の減少
に応じて２次曲線的に微分ゲインを減少させるような構
成であってもよい。
対値｜ＥＲ｜が小さくなり、該絶対値｜ＥＲ｜がしきい
値ＥＲLM2 以下となる時点においても、前記微分ゲイン
が連続的に減少させられるので、よりハンチングを防止
する効果がある。また、偏差が所定値以下になってから
微分ゲインを減少するものに限らず、例えば偏差の減少
に応じて２次曲線的に微分ゲインを減少させるような構
成であってもよい。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
検出開度が目標開度に近づいてきて前記偏差が小さくな
ったときに、微分操作量Ｄが大きく変動することを防止
でき、もってＰＩＤ演算値が大きく変動することを防止
できる。もって、アクチュエータの制御量のハンチング
が防止でき、アクチュエータの制御を安定的に行うこと
が可能となるという効果がある。
検出開度が目標開度に近づいてきて前記偏差が小さくな
ったときに、微分操作量Ｄが大きく変動することを防止
でき、もってＰＩＤ演算値が大きく変動することを防止
できる。もって、アクチュエータの制御量のハンチング
が防止でき、アクチュエータの制御を安定的に行うこと
が可能となるという効果がある。
【図１】本発明の実施例を示すスロットル制御装置の全
体システム図
体システム図
【図２】同上実施例に係るスロットル制御の内容を示す
フローチャート
フローチャート
【図３】同上実施例に係る微分操作量Ｄの制御内容を示
すフローチャート
すフローチャート
【図４】同上実施例に係る作用を説明するタイムチャー
ト
ト
【図５】本発明の他の実施例に係る微分操作量Ｄの制御
内容を示すフローチャート
内容を示すフローチャート
【図６】同上他の実施例に係る作用を説明するタイムチ
ャート
ャート
３ スロットル弁 ５ 燃料噴射弁 ６ コントロールユニット 10 アクセルペダル 14 スロットルアクチュエータ 15 スロットルセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 機関吸気系に介装されたスロットル弁を
駆動するスロットルアクチュエータと、 前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出
手段と、 前記スロットル弁の目標開度を設定する目標開度設定手
段と、 前記スロットル開度検出手段により検出される検出開度
と目標開度設定手段により設定される目標開度との偏差
を求め、その偏差を用いてＰＩＤ制御のためのＰＩＤ演
算を行い、その演算結果に基づいて前記スロットルアク
チュエータを制御する開閉制御手段と、を含んでなる内
燃機関のスロットル制御装置において、 前記偏差が小さいときは大きいときに比較して、前記Ｐ
ＩＤ演算における微分操作分に係るゲイン値を減少する
ようにした内燃機関のスロットル制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5333906A JPH07189784A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
| KR1019940037966A KR0161700B1 (ko) | 1993-12-28 | 1994-12-28 | 내연기관의 스로틀 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5333906A JPH07189784A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07189784A true JPH07189784A (ja) | 1995-07-28 |
Family
ID=18271282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5333906A Pending JPH07189784A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07189784A (ja) |
| KR (1) | KR0161700B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100305808B1 (ko) * | 1997-12-24 | 2001-12-17 | 이계안 | 자동차스로틀밸브구동용모터의위치제어방법 |
| JP2007309265A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | バルブタイミング制御装置 |
| JP2014058934A (ja) * | 2012-09-19 | 2014-04-03 | Keihin Corp | 電子制御装置 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP5333906A patent/JPH07189784A/ja active Pending
-
1994
- 1994-12-28 KR KR1019940037966A patent/KR0161700B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100305808B1 (ko) * | 1997-12-24 | 2001-12-17 | 이계안 | 자동차스로틀밸브구동용모터의위치제어방법 |
| JP2007309265A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | バルブタイミング制御装置 |
| JP2014058934A (ja) * | 2012-09-19 | 2014-04-03 | Keihin Corp | 電子制御装置 |
| DE102013013445B4 (de) * | 2012-09-19 | 2019-11-21 | Keihin Corporation | Elektronische Regelvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950019109A (ko) | 1995-07-22 |
| KR0161700B1 (ko) | 1999-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5669351A (en) | Engine throttle control with varying control constants | |
| JPH0240044A (ja) | 内燃機関のスロットル開度制御装置 | |
| US5706782A (en) | Engine control system | |
| JP2860852B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 | |
| JPH0458049A (ja) | スロットル開度検出装置 | |
| JP3321989B2 (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JPH11107786A (ja) | スロットル制御装置 | |
| JPH07189784A (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JPH10103121A (ja) | エンジンの制御装置 | |
| JP2910070B2 (ja) | スロットル駆動制御装置 | |
| JP2917186B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 | |
| JPH06264812A (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JP2574184B2 (ja) | 車両の出力制御装置 | |
| JPH0331527A (ja) | 内燃機関のスロットル弁開度制御装置 | |
| JP3193099B2 (ja) | エンジンのアイドル回転数制御装置 | |
| JPH01294933A (ja) | 内燃機関の補助空気制御装置 | |
| JPH04342857A (ja) | 内燃機関の電子制御装置 | |
| JP3193482B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
| JP2660622B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 | |
| JP2855382B2 (ja) | 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 | |
| JP2527321Y2 (ja) | 内燃機関の電子制御燃料噴射装置 | |
| JP2775514B2 (ja) | 車両用内燃機関のアイドル回転数制御装置 | |
| JPH0634596Y2 (ja) | エンジンのアイドル回転数制御装置 | |
| JP2558153Y2 (ja) | 内燃機関の補助空気流量制御装置 | |
| JPH03229944A (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 |