JP2022546419A - 器具画像信頼性システム及び方法 - Google Patents
器具画像信頼性システム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022546419A JP2022546419A JP2022513189A JP2022513189A JP2022546419A JP 2022546419 A JP2022546419 A JP 2022546419A JP 2022513189 A JP2022513189 A JP 2022513189A JP 2022513189 A JP2022513189 A JP 2022513189A JP 2022546419 A JP2022546419 A JP 2022546419A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- metrics
- instrument
- images
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 111
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000013442 quality metrics Methods 0.000 claims description 39
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 34
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 32
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims description 21
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 14
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 14
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 45
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 21
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 20
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 19
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 18
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 16
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 16
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 description 16
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 15
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 11
- 238000013276 bronchoscopy Methods 0.000 description 11
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 9
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 8
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 8
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 8
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 8
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 7
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 7
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 6
- 210000003708 urethra Anatomy 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 5
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 5
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000002496 gastric effect Effects 0.000 description 4
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 4
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 4
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000002685 pulmonary effect Effects 0.000 description 4
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 4
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 4
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 3
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 210000001105 femoral artery Anatomy 0.000 description 3
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 3
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 3
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 3
- 210000000626 ureter Anatomy 0.000 description 3
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 210000004013 groin Anatomy 0.000 description 2
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 1
- 208000000913 Kidney Calculi Diseases 0.000 description 1
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
- 206010029148 Nephrolithiasis Diseases 0.000 description 1
- 238000012084 abdominal surgery Methods 0.000 description 1
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000002302 brachial artery Anatomy 0.000 description 1
- 210000000621 bronchi Anatomy 0.000 description 1
- 210000003123 bronchiole Anatomy 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 210000001715 carotid artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000004456 color vision Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002380 cytological effect Effects 0.000 description 1
- 238000003066 decision tree Methods 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 238000002575 gastroscopy Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000036512 infertility Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000003064 k means clustering Methods 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 210000004705 lumbosacral region Anatomy 0.000 description 1
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 230000003211 malignant effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000013488 ordinary least square regression Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000007170 pathology Effects 0.000 description 1
- 238000003068 pathway analysis Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 238000000513 principal component analysis Methods 0.000 description 1
- 238000011471 prostatectomy Methods 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 238000007637 random forest analysis Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000012706 support-vector machine Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 210000003437 trachea Anatomy 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 1
- 238000009211 ultrasonic lithotripsy Methods 0.000 description 1
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
- 210000001635 urinary tract Anatomy 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000096—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope using artificial intelligence
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
- A61B1/2676—Bronchoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
- A61B5/0036—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room including treatment, e.g., using an implantable medical device, ablating, ventilating
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7221—Determining signal validity, reliability or quality
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7235—Details of waveform analysis
- A61B5/7264—Classification of physiological signals or data, e.g. using neural networks, statistical classifiers, expert systems or fuzzy systems
- A61B5/7267—Classification of physiological signals or data, e.g. using neural networks, statistical classifiers, expert systems or fuzzy systems involving training the classification device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G12/00—Accommodation for nursing, e.g. in hospitals, not covered by groups A61G1/00 - A61G11/00, e.g. trolleys for transport of medicaments or food; Prescription lists
- A61G12/001—Trolleys for transport of medicaments, food, linen, nursing supplies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/0018—Physician's examining tables
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
- A61G13/04—Adjustable operating tables; Controls therefor tiltable around transverse or longitudinal axis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/10—Parts, details or accessories
- A61G13/12—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces
- A61G13/1205—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces for specific parts of the body
- A61G13/1235—Arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/10—Parts, details or accessories
- A61G13/12—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces
- A61G13/1205—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces for specific parts of the body
- A61G13/125—Ankles or feet
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/10—Parts, details or accessories
- A61G13/12—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces
- A61G13/128—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces with mechanical surface adaptations
- A61G13/1285—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces with mechanical surface adaptations having modular surface parts, e.g. being replaceable or turnable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/10—Parts, details or accessories
- A61G13/12—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces
- A61G13/128—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces with mechanical surface adaptations
- A61G13/129—Rests specially adapted therefor; Arrangements of patient-supporting surfaces with mechanical surface adaptations having surface parts for adaptation of the size, e.g. for extension or reduction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/21—Design or setup of recognition systems or techniques; Extraction of features in feature space; Blind source separation
- G06F18/214—Generating training patterns; Bootstrap methods, e.g. bagging or boosting
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
- G06F18/243—Classification techniques relating to the number of classes
- G06F18/2433—Single-class perspective, e.g. one-against-all classification; Novelty detection; Outlier detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/764—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using classification, e.g. of video objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/82—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using neural networks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
- A61B2017/00809—Lung operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2217/00—General characteristics of surgical instruments
- A61B2217/002—Auxiliary appliance
- A61B2217/005—Auxiliary appliance with suction drainage system
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2217/00—General characteristics of surgical instruments
- A61B2217/002—Auxiliary appliance
- A61B2217/007—Auxiliary appliance with irrigation system
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
- A61B2505/05—Surgical care
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2576/00—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B46/00—Surgical drapes
- A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
- A61B50/13—Trolleys, e.g. carts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2210/00—Devices for specific treatment or diagnosis
- A61G2210/50—Devices for specific treatment or diagnosis for radiography
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10068—Endoscopic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20081—Training; Learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20084—Artificial neural networks [ANN]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
- G06T2207/30061—Lung
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30168—Image quality inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/03—Recognition of patterns in medical or anatomical images
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Physiology (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
Abstract
Description
本出願は、2019年8月30日に出願の米国仮出願第62/894,601号の利益を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
本開示は、概して、医療器具のナビゲーションのためのシステム及び方法に関し、より具体的には、ロボット制御式の医療器具をナビゲートするための画像ベースの分析に関する。
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボットで使用可能な医療システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
ロボットで使用可能な医療システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図1は、診断及び/又は治療用気管支鏡検査処置のために配置されたカートベースのロボット制御可能なシステム10の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム10は、気管支鏡検査のための処置専用気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡13などの医療器具を、診断及び/又は治療用具を送達するための自然開口部アクセスポイント(すなわち、本実施例ではテーブル上に位置付けられている患者の口)に送達するための1つ又は2つ以上のロボットアーム12を有するカート11を備え得る。示されるように、カート11は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けられ得る。同様に、ロボットアーム12は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けるために作動させることができる。図1の配置はまた、胃腸管(GI)処置を、GI処置のための特殊な内視鏡である胃鏡を用いて行うときに利用され得る。図2は、カートの例示的な実施形態をより詳細に示す。
ロボットで使用可能な医療システムの実施形態は、患者テーブルも組み込み得る。テーブルの組み込みは、カートをなくすことによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きなアクセスを可能にする。図5は、気管支鏡検査処置のために配置されたこうしたロボット制御可能なシステムの一実施形態を示す。システム36は、床の上にプラットフォーム38(「テーブル」又は「ベッド」として図示)を支持するための支持構造体又はカラム37を含む。カートベースのシステムと同様に、システム36のロボットアーム39のエンドエフェクタは、器具ドライバ42の線形整列から形成された仮想レール41を通して、又はそれに沿って、図5の気管支鏡40などの細長い医療器具を操縦するように設計された器具ドライバ42を含む。実際には、蛍光透視撮像を提供するためのCアームは、放射器及び検出器をテーブル38の周囲に置くことによって、患者の上部腹部領域の上方に位置付けられ得る。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、(i)医療器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ(代替的に、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と称される)と、(ii)モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠き得る除去可能な又は取り外し可能な医療器具と、を含み得る。この二分法は、医療処置に使用される医療器具を滅菌する必要性、それらの複雑な機械的アセンブリ及び繊細な電子機器により、高価な資本設備を十分に滅菌することができないことを根拠とする場合がある。したがって、医療器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ(したがってそのシステム)から取り外され、除去され、及び交換されるように設計され得る。対照的に、器具ドライバは、交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布され得る。
図16は、ペアの器具ドライバを備えた例示的な医療器具を示す。ロボットシステムと共に使用するために設計された他の器具と同様に、医療器具70は、細長いシャフト71(又は細長い本体)及び器具基部72を含む。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも称される器具基部72は、概して、ロボットアーム76の遠位端において器具ドライバ75上の駆動インターフェースを通って延在する駆動出力部74と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部73、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを含み得る。物理的に接続、ラッチ、及び/又は連結される場合、器具基部72の嵌合された駆動入力部73は、器具ドライバ75における駆動出力部74と回転軸を共有して、駆動出力部74から駆動入力部73へのトルクの伝達を可能とし得る。いくつかの実施形態では、駆動出力部74は、駆動入力部73上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含み得る。
本明細書に記載の任意のロボットシステムは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結(例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び/又は機械的に)することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタースレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
従来の内視鏡検査は、オペレータである医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法(例えば、Cアームを通して送達され得るような)、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴い得る。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の曝露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、「位置特定」という用語は、基準座標系内のオブジェクトの位置を判定及び/又は監視することを指し得る。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない動作環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用され得る。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用される他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムEM追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用され得る。
上述の様々なロボットシステムを使用して、内視鏡処置及び腹腔鏡検査処置などの様々な医療処置を行うことができる。いくつかの処置では、ロボット制御式の医療器具などの医療器具が患者の体内に挿入される。患者の体内で、器具は、患者の管腔ネットワーク内に位置付けられ得る。本明細書で使用するとき、「管腔ネットワーク」という用語は、(例えば、肺などにおける複数の分枝管腔若しくは血管などの)複数の管腔若しくは枝、又は(例えば、消化管内などの)単一の管腔若しくは枝を含むかどうかに関わらず、体内の任意の空洞構造を指す。処置中、器具は、管腔ネットワークを通って1つ又は2つ以上の対象領域に移動(例えば、ナビゲート、誘導、駆動など)され得る。システムを通る器具の移動は、ロボットシステムを制御する医師に器具に関する位置情報を提供することができる上述のナビゲーション又は位置特定システム90によって支援され得る。
本開示の実施形態は、経路(例えば、気道)分析及び/又はマッピング中に得た画像管理のためのシステム及び技術に関する。画像管理は、本明細書に記載のように、内視鏡から得られた画像を特定、分析、フィルタリング、利用、及び/又は修正することを指し得る。例えば、画像管理システムは、管腔ネットワーク内の器具上に位置付けられている撮像デバイスを使用して、管腔ネットワークの内部の画像をキャプチャすることができ、画像ベースの経路分析システムは、画像を分析して、画像に示される1つ又は2つ以上の気道を特定し得る。画像管理システムは、術前モデルデータ(例えば、機械学習アルゴリズムからトレーニングされたモデル)を使用して、画像の管理を支持し得る。例えば、画像管理システムは、十分に信頼できる、明確な、及び/又は他の品質画像に対応する所与の管腔ネットワークの画像を特定するように構成され得る。いくつかの実装態様では、これらのシステム及び技術は、(例えば、図20を参照して上述したように)様々な他のナビゲーション及び位置特定モダリティと共に使用され得る。
医療処置中、画像は、医療器具の撮像デバイス(例えば、内視鏡)からディスプレイ及び/又はメモリデバイスに転送され得る。内視鏡画像デバイスは、ナビゲーション中に臨床医に直視下知覚を提供する。追加的又は代替的に、画像は、(例えば、位置特定モジュール95を使用して)管腔ネットワーク内の医療デバイスの位置を判定するために、処理アルゴリズムによって分析され得る。しかしながら、内視鏡検査中にキャプチャされた画像、特に無情報である画像は、解釈することが困難であり得る。内視鏡検査では、非情報画像は、例えば、速いカメラの動きによるものであり得る、高度の流体アーチファクト、鏡面反射、及び/又はぼやけ(又は不鮮明さ)を提示する画像を含み得る。これらの無益な画像を自動的に特定するためのコンピュータ化されたアルゴリズムから、臨床医は恩恵を受けるであろう。例えば、そのような画像は、無情報、信頼性がない、及び/又は低品質として廃棄及び/又はラベル付けされ得る。臨床医はまた、本明細書に記載の後続の画像処理アルゴリズムから恩恵を受けることができる。画像管理システムは、有利には、ユーザ(例えば、外科医、医療従事者など)が、撮像デバイスから取得され得る非有用な画像を回避することを可能にする。追加的又は代替的に、システムは、コンピュータ化されたアルゴリズムが、管腔ネットワーク内の医療器具の位置をより良好に判定することを可能にすることができる。
図24とは対照的に、いくつかの画像は、(人間及び/又はコンピュータアルゴリズムに対して)十分にクリア又は信頼性がない場合がある。したがって、画像管理システムは、明確で信頼性の高い、及び/又はそうでなければ高品質の画像を特定及び利用するために有利に採用され得る。図25は、分析システム410及び医療機器420を含む例示的な画像管理システム400を示す。分析システム410は、医療器具に結合され得る。例えば、分析システム410は、医療器具420に電子的に接続され得る。いくつかの構成では、分析システム410及び医療器具420は、同じハウジング内に収容される。
本明細書に開示の実装態様は、ロボット制御式の医療器具のナビゲーションのための画像管理のためのシステム、方法及びデバイスを提供する。本明細書に記載の様々な実装態様は、管腔ネットワークの改善された画像管理とナビゲーションを提供する。
(1) システムであって、
器具であって、
管腔ネットワークに挿入されるように構成された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位先端部上に位置付けられた撮像デバイスと、
を備える、器具と、
実行可能命令を記憶している少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、
1つ又は2つ以上のプロセッサであって、前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信しており、かつ前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
前記撮像デバイスから、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
前記1つ又は2つ以上の画像の各々について、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の前記遠位先端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上のメトリックを判定することと、
前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々について信頼性閾値を判定することと、
対応する信頼性閾値を満たす前記画像の前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々に応答して、前記遠位先端部の前記位置特定のために前記画像を利用することと、を行わせるように構成されている、プロセッサと、を備える、システム。
(2) 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
1つ又は2つ以上の信頼性閾値を満たす画像の機械学習モデルにアクセスすることと、
前記機械学習モデルに基づいて、前記1つ又は2つ以上のキャプチャされた画像の各々についての前記1つ又は2つ以上のメトリックが、前記対応する信頼性閾値を満たすかどうかを判定することと、を行わせるように構成されている、実施態様1に記載のシステム。
(3) 前記機械学習モデルが、(i)前記対応する信頼性閾値を満たす1つ又は2つ以上のメトリックを有する画像と、(ii)前記対応する信頼性閾値を満たさない1つ又は2つ以上のメトリックを有する画像と、を区別するようにトレーニングされた畳み込みニューラルネットワークを含む、実施態様2に記載のシステム。
(4) 前記1つ又は2つ以上のメトリックが、
前記画像内のぼやけのレベルを示す第1のメトリックと、
前記画像内の鏡面ハイライトの量を示す第2のメトリックと、
前記画像内の視覚的特徴の利用可能性を示す第3のメトリックと、のうちの少なくとも1つを含む、実施態様1に記載のシステム。
(5) 前記画像の前記利用が、
第1の重み付けパラメータを前記第1のメトリックに割り当てることと、
第2の重み付けパラメータを前記第2のメトリックに割り当てることと、
第3の重み付けパラメータを前記第3のメトリックに割り当てることと、
前記第1のメトリック、前記第2のメトリック、及び前記第3のメトリックの、前記それぞれの第1の重み付けパラメータ、第2の重み付けパラメータ、及び第3の重み付けパラメータとの線形の組み合わせに基づいて、複合メトリックを判定することであって、前記複合メトリックが、前記遠位先端部の前記位置特定のための前記画像の信頼性を示す、判定することと、を含む、実施態様4に記載のシステム。
前記画像の二次元座標に対応する画像値を特定することを含み、
各画像値が、対応する座標における色値に基づく、実施態様4に記載のシステム。
(7) 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
前記画像の修正画像上でラプラシアン演算子を実行して、行列を取得することと、
前記修正画像に関連付けられた前記行列の分散を判定することと、に基づいて、前記第1のメトリックを判定することを含む、実施態様6に記載のシステム。
(8) 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
前記画像の彩度及び明度値を判定することと、
前記画像の面積に対する彩度又は値のうちの少なくとも一方の比を判定することと、に基づいて、前記第2のメトリックを判定することを含む、実施態様6に記載のシステム。
(9) 前記第2のメトリックを判定することが、前記画像の第1の点と第2の点との間の明度値の分散を判定することを含み、前記第1の点及び前記第2の点が互いに隣接している、実施態様8に記載のシステム。
(10) 前記第2のメトリックを判定することが、閾値彩度レベルを下回る彩度値を有する画素の数を特定することを含む、実施態様8に記載のシステム。
SIFT、SURF、BRIEF、BRISK、又はFASTのうちの少なくとも1つを使用して、前記画像内の特徴の数を特定することに基づいて、前記第3のメトリックを判定することを含む、実施態様6に記載のシステム。
(12) 特徴の数を特定することが、前記画像内の縁又は角部のうちの少なくとも一方を特定することを含む、実施態様6に記載のシステム。
(13) 前記画像の前記利用が、前記1つ又は2つ以上の画像の各々に信頼性係数を割り当てることを含み、前記信頼性係数が、前記1つ又は2つ以上のメトリックに基づいており、かつ前記遠位先端部の前記位置特定のための前記画像の信頼性を示す、実施態様1に記載のシステム。
(14) 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記1つ又は2つ以上のメトリックに対応する前記信頼性閾値の各々をユーザから受信させるように更に構成されている、実施態様1に記載のシステム。
(15) 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記1つ又は2つ以上のメトリックの対応する第1のメトリック及び第2のメトリックに基づいて、第2の信頼性閾値よりも高い第1の信頼性閾値を自動的に設定させるように更に構成されている、実施態様1に記載のシステム。
(17) 術前モデルデータにアクセスすることが、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた前記1つ又は2つ以上の画像を前記仮想画像と比較することを含む、実施態様16に記載のシステム。
(18) 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の位置を、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた前記1つ又は2つ以上の画像を前記仮想画像と比較することに基づいて判定させるように更に構成されている、実施態様17に記載のシステム。
(19) 方法であって、
細長い器具の遠位端部に位置付けられている画像デバイスを使用して、前記細長い器具が管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たす画像でトレーニングされた機械学習モデルにアクセスすることと、
前記機械学習モデルに基づいて、前記1つ又は2つ以上の画像が前記1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たすかどうかを判定することと、を含む、方法。
(20) 前記機械学習モデルに基づいて、前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上の品質メトリックを判定することを更に含む、実施態様19に記載の方法。
(22) 前記画像の前記1つ又は2つ以上の品質メトリックのうちの少なくとも1つが前記対応する1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たすことができないという判定に応答して、前記遠位端部の前記位置特定に使用されることから前記画像をフィルタリングすることを更に含む、実施態様19に記載の方法。
(23) 前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の位置を判定することを更に含む、実施態様19に記載の方法。
(24) 前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の前記位置を判定することが、前記1つ又は2つ以上のキャプチャされた画像を管腔ネットワークの術前画像と比較することを含む、実施態様23に記載の方法。
(25) 前記術前画像が、コンピュータ生成画像を含む、実施態様24に記載の方法。
(27) システムであって、
器具であって、
管腔ネットワークに挿入されるように構成された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位先端部上に位置付けられている撮像デバイスと、
を備える、器具と、
実行可能命令を記憶している少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、
1つ又は2つ以上のプロセッサであって、前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信しており、かつ前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
前記撮像デバイスから、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
前記1つ又は2つ以上の画像の各々について、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の前記遠位先端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上のメトリックを判定することであって、前記1つ又は2つ以上のメトリックが、前記画像内のぼやけのレベルを示す少なくとも第1のメトリックを含む、判定することと、
前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々について信頼性閾値を判定することと、
対応する信頼性閾値を満たす前記画像の前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々に応答して、前記遠位先端部の前記位置特定のために前記画像を利用することと、を行わせるように構成されている、プロセッサと、を備える、システム。
Claims (27)
- システムであって、
器具であって、
管腔ネットワークに挿入されるように構成された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位先端部上に位置付けられた撮像デバイスと、
を備える、器具と、
実行可能命令を記憶している少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、
1つ又は2つ以上のプロセッサであって、前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信しており、かつ前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
前記撮像デバイスから、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
前記1つ又は2つ以上の画像の各々について、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の前記遠位先端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上のメトリックを判定することと、
前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々について信頼性閾値を判定することと、
対応する信頼性閾値を満たす前記画像の前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々に応答して、前記遠位先端部の前記位置特定のために前記画像を利用することと、を行わせるように構成されている、プロセッサと、を備える、システム。 - 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
1つ又は2つ以上の信頼性閾値を満たす画像の機械学習モデルにアクセスすることと、
前記機械学習モデルに基づいて、前記1つ又は2つ以上のキャプチャされた画像の各々についての前記1つ又は2つ以上のメトリックが、前記対応する信頼性閾値を満たすかどうかを判定することと、を行わせるように構成されている、請求項1に記載のシステム。 - 前記機械学習モデルが、(i)前記対応する信頼性閾値を満たす1つ又は2つ以上のメトリックを有する画像と、(ii)前記対応する信頼性閾値を満たさない1つ又は2つ以上のメトリックを有する画像と、を区別するようにトレーニングされた畳み込みニューラルネットワークを含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のメトリックが、
前記画像内のぼやけのレベルを示す第1のメトリックと、
前記画像内の鏡面ハイライトの量を示す第2のメトリックと、
前記画像内の視覚的特徴の利用可能性を示す第3のメトリックと、のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記画像の前記利用が、
第1の重み付けパラメータを前記第1のメトリックに割り当てることと、
第2の重み付けパラメータを前記第2のメトリックに割り当てることと、
第3の重み付けパラメータを前記第3のメトリックに割り当てることと、
前記第1のメトリック、前記第2のメトリック、及び前記第3のメトリックの、前記それぞれの第1の重み付けパラメータ、第2の重み付けパラメータ、及び第3の重み付けパラメータとの線形の組み合わせに基づいて、複合メトリックを判定することであって、前記複合メトリックが、前記遠位先端部の前記位置特定のための前記画像の信頼性を示す、判定することと、を含む、請求項4に記載のシステム。 - 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
前記画像の二次元座標に対応する画像値を特定することを含み、
各画像値が、対応する座標における色値に基づく、請求項4に記載のシステム。 - 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
前記画像の修正画像上でラプラシアン演算子を実行して、行列を取得することと、
前記修正画像に関連付けられた前記行列の分散を判定することと、に基づいて、前記第1のメトリックを判定することを含む、請求項6に記載のシステム。 - 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
前記画像の彩度及び明度値を判定することと、
前記画像の面積に対する彩度又は値のうちの少なくとも一方の比を判定することと、に基づいて、前記第2のメトリックを判定することを含む、請求項6に記載のシステム。 - 前記第2のメトリックを判定することが、前記画像の第1の点と第2の点との間の明度値の分散を判定することを含み、前記第1の点及び前記第2の点が互いに隣接している、請求項8に記載のシステム。
- 前記第2のメトリックを判定することが、閾値彩度レベルを下回る彩度値を有する画素の数を特定することを含む、請求項8に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のメトリックを判定することが、
SIFT、SURF、BRIEF、BRISK、又はFASTのうちの少なくとも1つを使用して、前記画像内の特徴の数を特定することに基づいて、前記第3のメトリックを判定することを含む、請求項6に記載のシステム。 - 特徴の数を特定することが、前記画像内の縁又は角部のうちの少なくとも一方を特定することを含む、請求項6に記載のシステム。
- 前記画像の前記利用が、前記1つ又は2つ以上の画像の各々に信頼性係数を割り当てることを含み、前記信頼性係数が、前記1つ又は2つ以上のメトリックに基づいており、かつ前記遠位先端部の前記位置特定のための前記画像の信頼性を示す、請求項1に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記1つ又は2つ以上のメトリックに対応する前記信頼性閾値の各々をユーザから受信させるように更に構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記1つ又は2つ以上のメトリックの対応する第1のメトリック及び第2のメトリックに基づいて、第2の信頼性閾値よりも高い第1の信頼性閾値を自動的に設定させるように更に構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、仮想画像を含む術前モデルデータにアクセスさせるように更に構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 術前モデルデータにアクセスすることが、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた前記1つ又は2つ以上の画像を前記仮想画像と比較することを含む、請求項16に記載のシステム。
- 前記1つ又は2つ以上のプロセッサが、前記命令を実行して、前記システムに、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の位置を、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた前記1つ又は2つ以上の画像を前記仮想画像と比較することに基づいて判定させるように更に構成されている、請求項17に記載のシステム。
- 方法であって、
細長い器具の遠位端部に位置付けられている画像デバイスを使用して、前記細長い器具が管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たす画像でトレーニングされた機械学習モデルにアクセスすることと、
前記機械学習モデルに基づいて、前記1つ又は2つ以上の画像が前記1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たすかどうかを判定することと、を含む、方法。 - 前記機械学習モデルに基づいて、前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上の品質メトリックを判定することを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを判定することを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記画像の前記1つ又は2つ以上の品質メトリックのうちの少なくとも1つが前記対応する1つ又は2つ以上の閾値品質メトリックを満たすことができないという判定に応答して、前記遠位端部の前記位置特定に使用されることから前記画像をフィルタリングすることを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の位置を判定することを更に含む、請求項19に記載の方法。
- 前記管腔ネットワーク内の前記細長い器具の前記位置を判定することが、前記1つ又は2つ以上のキャプチャされた画像を管腔ネットワークの術前画像と比較することを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記術前画像が、コンピュータ生成画像を含む、請求項24に記載の方法。
- 前記術前画像が、コンピュータ断層撮影(CT)スキャンから得られた画像を含む、請求項24に記載の方法。
- システムであって、
器具であって、
管腔ネットワークに挿入されるように構成された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位先端部上に位置付けられている撮像デバイスと、
を備える、器具と、
実行可能命令を記憶している少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと、
1つ又は2つ以上のプロセッサであって、前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信しており、かつ前記命令を実行して、前記システムに、少なくとも、
前記撮像デバイスから、前記細長い本体が前記管腔ネットワーク内にあるときにキャプチャされた1つ又は2つ以上の画像を受信することと、
前記1つ又は2つ以上の画像の各々について、前記管腔ネットワーク内の前記細長い本体の前記遠位先端部の位置特定のための画像の信頼性を示す1つ又は2つ以上のメトリックを判定することであって、前記1つ又は2つ以上のメトリックが、前記画像内のぼやけのレベルを示す少なくとも第1のメトリックを含む、判定することと、
前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々について信頼性閾値を判定することと、
対応する信頼性閾値を満たす前記画像の前記1つ又は2つ以上のメトリックの各々に応答して、前記遠位先端部の前記位置特定のために前記画像を利用することと、を行わせるように構成されている、プロセッサと、を備える、システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201962894601P | 2019-08-30 | 2019-08-30 | |
US62/894,601 | 2019-08-30 | ||
PCT/IB2020/058023 WO2021038495A1 (en) | 2019-08-30 | 2020-08-27 | Instrument image reliability systems and methods |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022546419A true JP2022546419A (ja) | 2022-11-04 |
JPWO2021038495A5 JPWO2021038495A5 (ja) | 2023-08-25 |
JP7451686B2 JP7451686B2 (ja) | 2024-03-18 |
Family
ID=74680694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022513189A Active JP7451686B2 (ja) | 2019-08-30 | 2020-08-27 | 器具画像信頼性システム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11147633B2 (ja) |
EP (1) | EP4021329A4 (ja) |
JP (1) | JP7451686B2 (ja) |
KR (1) | KR20220058918A (ja) |
CN (1) | CN114340540B (ja) |
WO (1) | WO2021038495A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11147633B2 (en) * | 2019-08-30 | 2021-10-19 | Auris Health, Inc. | Instrument image reliability systems and methods |
US11903561B2 (en) * | 2021-05-03 | 2024-02-20 | Iemis (Hk) Limited | Surgical systems and devices, and methods for configuring surgical systems and performing endoscopic procedures, including ERCP procedures |
WO2022258153A1 (en) * | 2021-06-08 | 2022-12-15 | Azyro Sa | Medical treatment device, system, and console |
CN114757897B (zh) * | 2022-03-30 | 2024-04-09 | 柳州欧维姆机械股份有限公司 | 一种改善桥梁缆索锚固区成像效果的方法 |
CN117710375B (zh) * | 2024-02-05 | 2024-04-12 | 常州市南方电机有限公司 | 一种电机转子与定子的对中性检测方法及系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010512173A (ja) * | 2006-08-21 | 2010-04-22 | エスティーアイ・メディカル・システムズ・エルエルシー | 内視鏡からの映像を用いるコンピュータ支援解析 |
JP5715312B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2015-05-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
JP2016163609A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | 富士フイルム株式会社 | 分岐構造判定装置、方法およびプログラム |
JP2017055954A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム |
JP2017534322A (ja) * | 2014-09-17 | 2017-11-24 | タリス バイオメディカル エルエルシー | 膀胱の診断的マッピング方法及びシステム |
US20180296281A1 (en) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Automated steering systems and methods for a robotic endoscope |
US20190110843A1 (en) * | 2017-10-13 | 2019-04-18 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
Family Cites Families (414)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4745908A (en) | 1987-05-08 | 1988-05-24 | Circon Corporation | Inspection instrument fexible shaft having deflection compensation means |
JP2750201B2 (ja) | 1990-04-13 | 1998-05-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入状態検出装置 |
US5550953A (en) | 1994-04-20 | 1996-08-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | On-line method and apparatus for coordinated mobility and manipulation of mobile robots |
US5603318A (en) | 1992-04-21 | 1997-02-18 | University Of Utah Research Foundation | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US5526812A (en) | 1993-06-21 | 1996-06-18 | General Electric Company | Display system for enhancing visualization of body structures during medical procedures |
US6059718A (en) | 1993-10-18 | 2000-05-09 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope |
DE29521895U1 (de) | 1994-10-07 | 1998-09-10 | St. Louis University, St. Louis, Mo. | Chirurgisches Navigationssystem umfassend Referenz- und Lokalisationsrahmen |
US6690963B2 (en) | 1995-01-24 | 2004-02-10 | Biosense, Inc. | System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument |
US6246898B1 (en) | 1995-03-28 | 2001-06-12 | Sonometrics Corporation | Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system |
CA2231425A1 (en) | 1995-09-20 | 1997-03-27 | Texas Heart Institute | Detecting thermal discrepancies in vessel walls |
IL125757A (en) | 1996-02-15 | 2003-09-17 | Biosense Inc | Medical procedures and apparatus using intrabody probes |
AU711668B2 (en) | 1996-02-15 | 1999-10-21 | Biosense, Inc. | Precise position determination of endoscopes |
US6063095A (en) | 1996-02-20 | 2000-05-16 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6047080A (en) | 1996-06-19 | 2000-04-04 | Arch Development Corporation | Method and apparatus for three-dimensional reconstruction of coronary vessels from angiographic images |
US5831614A (en) | 1996-07-01 | 1998-11-03 | Sun Microsystems, Inc. | X-Y viewport scroll using location of display with respect to a point |
EP0918491B1 (en) | 1997-01-24 | 2003-06-04 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Image display system |
US6246784B1 (en) | 1997-08-19 | 2001-06-12 | The United States Of America As Represented By The Department Of Health And Human Services | Method for segmenting medical images and detecting surface anomalies in anatomical structures |
US6810281B2 (en) | 2000-12-21 | 2004-10-26 | Endovia Medical, Inc. | Medical mapping system |
FR2779339B1 (fr) | 1998-06-09 | 2000-10-13 | Integrated Surgical Systems Sa | Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application |
US6425865B1 (en) | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
WO2000028882A2 (en) | 1998-11-18 | 2000-05-25 | Microdexterity Systems, Inc. | Medical manipulator for use with an imaging device |
US6493608B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus |
US6501981B1 (en) | 1999-03-16 | 2002-12-31 | Accuray, Inc. | Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment |
US6594552B1 (en) | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US9572519B2 (en) | 1999-05-18 | 2017-02-21 | Mediguide Ltd. | Method and apparatus for invasive device tracking using organ timing signal generated from MPS sensors |
US7386339B2 (en) | 1999-05-18 | 2008-06-10 | Mediguide Ltd. | Medical imaging and navigation system |
FI114282B (fi) | 1999-11-05 | 2004-09-30 | Polar Electro Oy | Menetelmä, järjestely ja sykemittari sydämen lyönnin tunnistamiseksi |
US6466198B1 (en) | 1999-11-05 | 2002-10-15 | Innoventions, Inc. | View navigation and magnification of a hand-held device with a display |
US6755797B1 (en) | 1999-11-29 | 2004-06-29 | Bowles Fluidics Corporation | Method and apparatus for producing oscillation of a bladder |
US7747312B2 (en) | 2000-01-04 | 2010-06-29 | George Mason Intellectual Properties, Inc. | System and method for automatic shape registration and instrument tracking |
DE10011790B4 (de) | 2000-03-13 | 2005-07-14 | Siemens Ag | Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät |
US7181289B2 (en) | 2000-03-20 | 2007-02-20 | Pflueger D Russell | Epidural nerve root access catheter and treatment methods |
DE10025285A1 (de) | 2000-05-22 | 2001-12-06 | Siemens Ag | Vollautomatische, robotergestützte Kameraführung unter Verwendung von Positionssensoren für laparoskopische Eingriffe |
DE10033723C1 (de) | 2000-07-12 | 2002-02-21 | Siemens Ag | Visualisierung von Positionen und Orientierung von intrakorporal geführten Instrumenten während eines chirurgischen Eingriffs |
JP4863243B2 (ja) | 2001-07-18 | 2012-01-25 | 内山工業株式会社 | エンコーダ付密封装置 |
US6865498B2 (en) | 2001-11-30 | 2005-03-08 | Thermwood Corporation | System for calibrating the axes on a computer numeric controlled machining system and method thereof |
US6812842B2 (en) | 2001-12-20 | 2004-11-02 | Calypso Medical Technologies, Inc. | System for excitation of a leadless miniature marker |
WO2003077101A2 (en) | 2002-03-06 | 2003-09-18 | Z-Kat, Inc. | System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system |
DE10210646A1 (de) | 2002-03-11 | 2003-10-09 | Siemens Ag | Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments |
US20050256398A1 (en) | 2004-05-12 | 2005-11-17 | Hastings Roger N | Systems and methods for interventional medicine |
ES2865048T3 (es) | 2002-04-17 | 2021-10-14 | Covidien Lp | Estructuras de endoscopio para navegar a un objetivo en una estructura ramificada |
US7998062B2 (en) | 2004-03-29 | 2011-08-16 | Superdimension, Ltd. | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
AU2003247338A1 (en) | 2002-04-25 | 2003-11-10 | The John Hopkins University | Robot for computed tomography interventions |
WO2003101300A2 (en) | 2002-06-04 | 2003-12-11 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Rotational angiography based hybrid 3-d reconstruction of coronary arterial structure |
US8838205B2 (en) | 2002-06-17 | 2014-09-16 | Mazor Robotics Ltd. | Robotic method for use with orthopedic inserts |
AU2003246906A1 (en) | 2002-06-25 | 2004-01-06 | Michael Nicholas Dalton | Apparatus and method for superimposing images over an object |
KR100449765B1 (ko) | 2002-10-12 | 2004-09-22 | 삼성에스디아이 주식회사 | 리튬전지용 리튬메탈 애노드 |
US6899672B2 (en) | 2002-11-08 | 2005-05-31 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic imaging system including removable deflection device |
EP1570431B1 (en) | 2002-11-13 | 2015-07-01 | Koninklijke Philips N.V. | Medical viewing system and method for detecting boundary structures |
US7599730B2 (en) | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7697972B2 (en) | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US20040186349A1 (en) | 2002-12-24 | 2004-09-23 | Usgi Medical Corp. | Apparatus and methods for achieving endoluminal access |
FR2852226B1 (fr) | 2003-03-10 | 2005-07-15 | Univ Grenoble 1 | Instrument medical localise a ecran orientable |
US7203277B2 (en) | 2003-04-25 | 2007-04-10 | Brainlab Ag | Visualization device and method for combined patient and object image data |
US7822461B2 (en) | 2003-07-11 | 2010-10-26 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for endoscopic path planning |
EP2316328B1 (en) | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Wrap-around holding device for use with bronchoscopes |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
US20050097557A1 (en) | 2003-10-31 | 2005-05-05 | International Business Machines Corporation | Methods and apparatus for making web browser act like stand-alone application |
EP1691666B1 (en) | 2003-12-12 | 2012-05-30 | University of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
JP2005192632A (ja) | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Olympus Corp | 被検体内移動状態検出システム |
US8021301B2 (en) | 2003-12-26 | 2011-09-20 | Fujifilm Corporation | Ultrasonic image processing apparatus, ultrasonic image processing method and ultrasonic image processing program |
US20050193451A1 (en) | 2003-12-30 | 2005-09-01 | Liposonix, Inc. | Articulating arm for medical procedures |
CA2555473A1 (en) | 2004-02-17 | 2005-09-01 | Traxtal Technologies Inc. | Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs |
FI20040255A (fi) | 2004-02-18 | 2005-08-19 | Jurilab Ltd Oy | Menetelmä pre-eklampsian riskin havaitsemiseksi |
WO2005087128A1 (en) | 2004-03-05 | 2005-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US7974681B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US7811294B2 (en) | 2004-03-08 | 2010-10-12 | Mediguide Ltd. | Automatic guidewire maneuvering system and method |
US7922650B2 (en) | 2004-03-23 | 2011-04-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical visualization system with endoscope and mounted catheter |
EP1731093B1 (en) | 2004-03-29 | 2013-01-09 | Olympus Corporation | System for detecting position in examinee |
US20070208252A1 (en) | 2004-04-21 | 2007-09-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US7462175B2 (en) | 2004-04-21 | 2008-12-09 | Acclarent, Inc. | Devices, systems and methods for treating disorders of the ear, nose and throat |
US7720521B2 (en) | 2004-04-21 | 2010-05-18 | Acclarent, Inc. | Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US8155403B2 (en) | 2004-05-05 | 2012-04-10 | University Of Iowa Research Foundation | Methods and devices for airway tree labeling and/or matching |
US7632265B2 (en) | 2004-05-28 | 2009-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Radio frequency ablation servo catheter and method |
US20060209019A1 (en) | 2004-06-01 | 2006-09-21 | Energid Technologies Corporation | Magnetic haptic feedback systems and methods for virtual reality environments |
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
US20060025668A1 (en) | 2004-08-02 | 2006-02-02 | Peterson Thomas H | Operating table with embedded tracking technology |
US7536216B2 (en) | 2004-10-18 | 2009-05-19 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Method and system for virtual endoscopy with guidance for biopsy |
US9049954B2 (en) | 2004-11-03 | 2015-06-09 | Cambridge International, Inc. | Hanger bar assembly for architectural mesh and the like |
EP1816945B1 (en) | 2004-11-23 | 2019-08-21 | PneumRx, Inc. | Steerable device for accessing a target site |
WO2006078678A2 (en) | 2005-01-18 | 2006-07-27 | Traxtal Inc. | Method and apparatus for guiding an instrument to a target in the lung |
US8335357B2 (en) | 2005-03-04 | 2012-12-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus |
US20060258935A1 (en) | 2005-05-12 | 2006-11-16 | John Pile-Spellman | System for autonomous robotic navigation |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US7889905B2 (en) | 2005-05-23 | 2011-02-15 | The Penn State Research Foundation | Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy |
US7756563B2 (en) | 2005-05-23 | 2010-07-13 | The Penn State Research Foundation | Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy |
JP4813190B2 (ja) | 2005-05-26 | 2011-11-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル型医療装置 |
GB2428110A (en) | 2005-07-06 | 2007-01-17 | Armstrong Healthcare Ltd | A robot and method of registering a robot. |
US20070123748A1 (en) | 2005-07-14 | 2007-05-31 | Dwight Meglan | Robot for minimally invasive interventions |
US8583220B2 (en) | 2005-08-02 | 2013-11-12 | Biosense Webster, Inc. | Standardization of catheter-based treatment for atrial fibrillation |
EP2158940A3 (en) | 2005-08-11 | 2010-06-02 | Navotek Medical Ltd. | Medical treatment system and method using radioactivity based position sensor |
US8657814B2 (en) | 2005-08-22 | 2014-02-25 | Medtronic Ablation Frontiers Llc | User interface for tissue ablation system |
US9661991B2 (en) | 2005-08-24 | 2017-05-30 | Koninklijke Philips N.V. | System, method and devices for navigated flexible endoscopy |
US20070073136A1 (en) | 2005-09-15 | 2007-03-29 | Robert Metzger | Bone milling with image guided surgery |
EP3788944B1 (en) | 2005-11-22 | 2024-02-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for determining the shape of a bendable instrument |
US8303505B2 (en) | 2005-12-02 | 2012-11-06 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Methods and apparatuses for image guided medical procedures |
US8190238B2 (en) | 2005-12-09 | 2012-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
DE102005059271B4 (de) | 2005-12-12 | 2019-02-21 | Siemens Healthcare Gmbh | Kathetervorrichtung |
US8672922B2 (en) | 2005-12-20 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
US9266239B2 (en) | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US9962066B2 (en) | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US8191359B2 (en) | 2006-04-13 | 2012-06-05 | The Regents Of The University Of California | Motion estimation using hidden markov model processing in MRI and other applications |
JP4822142B2 (ja) | 2006-05-02 | 2011-11-24 | 国立大学法人名古屋大学 | 内視鏡挿入支援システム及び内視鏡挿入支援方法 |
DE102006021373A1 (de) | 2006-05-08 | 2007-11-15 | Siemens Ag | Röntgendiagnostikeinrichtung |
WO2007141784A2 (en) | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Technion Research & Development Foundation Ltd. | Controlled steering of a flexible needle |
US20080064931A1 (en) | 2006-06-13 | 2008-03-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgical illumination |
US7505810B2 (en) | 2006-06-13 | 2009-03-17 | Rhythmia Medical, Inc. | Non-contact cardiac mapping, including preprocessing |
US8040127B2 (en) | 2006-08-15 | 2011-10-18 | General Electric Company | Multi-sensor distortion mapping method and system |
US8150498B2 (en) | 2006-09-08 | 2012-04-03 | Medtronic, Inc. | System for identification of anatomical landmarks |
US7824328B2 (en) | 2006-09-18 | 2010-11-02 | Stryker Corporation | Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery |
CN100546540C (zh) | 2006-09-19 | 2009-10-07 | 上海宏桐实业有限公司 | 心内膜三维导航系统 |
US7940977B2 (en) | 2006-10-25 | 2011-05-10 | Rcadia Medical Imaging Ltd. | Method and system for automatic analysis of blood vessel structures to identify calcium or soft plaque pathologies |
AU2007350982A1 (en) | 2006-11-10 | 2008-10-23 | Dorian Averbuch | Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity |
US7936922B2 (en) | 2006-11-22 | 2011-05-03 | Adobe Systems Incorporated | Method and apparatus for segmenting images |
EP2087470A2 (en) | 2006-12-01 | 2009-08-12 | Thomson Licensing | Estimating a location of an object in an image |
US20080183188A1 (en) | 2007-01-25 | 2008-07-31 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Integrated Surgical Navigational and Neuromonitoring System |
US20080183068A1 (en) | 2007-01-25 | 2008-07-31 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Integrated Visualization of Surgical Navigational and Neural Monitoring Information |
US20080183064A1 (en) | 2007-01-30 | 2008-07-31 | General Electric Company | Multi-sensor distortion detection method and system |
US8672836B2 (en) | 2007-01-31 | 2014-03-18 | The Penn State Research Foundation | Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy |
US9037215B2 (en) | 2007-01-31 | 2015-05-19 | The Penn State Research Foundation | Methods and apparatus for 3D route planning through hollow organs |
US20080195081A1 (en) | 2007-02-02 | 2008-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Spinal surgery methods using a robotic instrument system |
JP4914735B2 (ja) | 2007-02-14 | 2012-04-11 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置具の位置制御を行う内視鏡システム |
EP2143038A4 (en) | 2007-02-20 | 2011-01-26 | Philip L Gildenberg | VIDEOSTEREREOTAXY- AND AUDIOSTEREOTAXY-ASSISTED SURGICAL PROCEDURES AND METHODS |
EP2358269B1 (en) | 2007-03-08 | 2019-04-10 | Sync-RX, Ltd. | Image processing and tool actuation for medical procedures |
US10433929B2 (en) | 2007-03-09 | 2019-10-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for local deformable registration of a catheter navigation system to image data or a model |
WO2008111070A2 (en) | 2007-03-12 | 2008-09-18 | David Tolkowsky | Devices and methods for performing medical procedures in tree-like luminal structures |
WO2008135985A1 (en) | 2007-05-02 | 2008-11-13 | Earlysense Ltd | Monitoring, predicting and treating clinical episodes |
US8934961B2 (en) | 2007-05-18 | 2015-01-13 | Biomet Manufacturing, Llc | Trackable diagnostic scope apparatus and methods of use |
US20080300478A1 (en) | 2007-05-30 | 2008-12-04 | General Electric Company | System and method for displaying real-time state of imaged anatomy during a surgical procedure |
US20090030307A1 (en) | 2007-06-04 | 2009-01-29 | Assaf Govari | Intracorporeal location system with movement compensation |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US20080319491A1 (en) | 2007-06-19 | 2008-12-25 | Ryan Schoenefeld | Patient-matched surgical component and methods of use |
EP2626030A3 (en) | 2007-08-14 | 2017-03-08 | Koninklijke Philips N.V. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensors |
US20130165945A9 (en) | 2007-08-14 | 2013-06-27 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable instrument |
US20090076476A1 (en) | 2007-08-15 | 2009-03-19 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods employing force sensing for mapping intra-body tissue |
WO2009097461A1 (en) | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Neoguide Systems Inc. | Apparatus and methods for automatically controlling an endoscope |
EP2247236B1 (en) | 2008-02-12 | 2014-07-30 | Covidien LP | Controlled perspective guidance system |
KR100927096B1 (ko) | 2008-02-27 | 2009-11-13 | 아주대학교산학협력단 | 기준 좌표상의 시각적 이미지를 이용한 객체 위치 측정방법 |
US20090228020A1 (en) | 2008-03-06 | 2009-09-10 | Hansen Medical, Inc. | In-situ graft fenestration |
US8219179B2 (en) | 2008-03-06 | 2012-07-10 | Vida Diagnostics, Inc. | Systems and methods for navigation within a branched structure of a body |
US8808164B2 (en) | 2008-03-28 | 2014-08-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controlling a robotic surgical tool with a display monitor |
US9002076B2 (en) | 2008-04-15 | 2015-04-07 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for optimal trajectory planning |
US8532734B2 (en) | 2008-04-18 | 2013-09-10 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for mapping a structure |
US8218846B2 (en) | 2008-05-15 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Automatic pathway and waypoint generation and navigation method |
JP5372407B2 (ja) | 2008-05-23 | 2013-12-18 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
US20100030061A1 (en) | 2008-07-31 | 2010-02-04 | Canfield Monte R | Navigation system for cardiac therapies using gating |
US8290571B2 (en) | 2008-08-01 | 2012-10-16 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Auxiliary cavity localization |
ES2608820T3 (es) | 2008-08-15 | 2017-04-17 | Stryker European Holdings I, Llc | Sistema y método de visualización del interior de un cuerpo |
US8781630B2 (en) | 2008-10-14 | 2014-07-15 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Imaging platform to provide integrated navigation capabilities for surgical guidance |
CN102238916B (zh) | 2008-10-20 | 2013-12-04 | 约翰霍普金斯大学 | 环境特性估计和图形显示 |
CA2740217C (en) | 2008-10-31 | 2017-03-28 | Chevron Phillips Chemical Company Lp | System and method for deactivating and quenching an oligomerization catalyst |
US20100121139A1 (en) | 2008-11-12 | 2010-05-13 | Ouyang Xiaolong | Minimally Invasive Imaging Systems |
US20100125284A1 (en) | 2008-11-20 | 2010-05-20 | Hansen Medical, Inc. | Registered instrument movement integration |
EP2376175B1 (en) | 2008-12-12 | 2019-01-30 | Corindus, Inc. | Remote catheter procedure system |
US8335590B2 (en) | 2008-12-23 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device |
EP2301411B1 (en) | 2009-01-15 | 2012-12-12 | Olympus Medical Systems Corp. | Endoscope system |
KR100961661B1 (ko) | 2009-02-12 | 2010-06-09 | 주식회사 래보 | 수술용 항법 장치 및 그 방법 |
US8120301B2 (en) | 2009-03-09 | 2012-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems |
US8337397B2 (en) | 2009-03-26 | 2012-12-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient |
US9002427B2 (en) | 2009-03-30 | 2015-04-07 | Lifewave Biomedical, Inc. | Apparatus and method for continuous noninvasive measurement of respiratory function and events |
EP2424422B1 (en) | 2009-04-29 | 2019-08-14 | Koninklijke Philips N.V. | Real-time depth estimation from monocular endoscope images |
EP2427867A1 (en) | 2009-05-08 | 2012-03-14 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Real-time scope tracking and branch labeling without electro-magnetic tracking and pre-operative scan roadmaps |
US8675736B2 (en) | 2009-05-14 | 2014-03-18 | Qualcomm Incorporated | Motion vector processing |
WO2010131500A1 (ja) | 2009-05-15 | 2010-11-18 | シャープ株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
US20100292565A1 (en) | 2009-05-18 | 2010-11-18 | Andreas Meyer | Medical imaging medical device navigation from at least two 2d projections from different angles |
BRPI1007726A2 (pt) | 2009-05-18 | 2017-01-31 | Koninl Philips Electronics Nv | método para registro baseado em imagem entre as imagens, sistema para registro baseado em imagem entre imagens, método para calibração de posição de câmera para endoscopia guiada e sistema para calibração de câmera para endoscopia guida |
ES2388029B1 (es) | 2009-05-22 | 2013-08-13 | Universitat Politècnica De Catalunya | Sistema robótico para cirugia laparoscópica. |
GB0915200D0 (en) | 2009-09-01 | 2009-10-07 | Ucl Business Plc | Method for re-localising sites in images |
US20110092808A1 (en) | 2009-10-20 | 2011-04-21 | Magnetecs, Inc. | Method for acquiring high density mapping data with a catheter guidance system |
EP2496128A1 (en) | 2009-11-04 | 2012-09-12 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Collision avoidance and detection using distance sensors |
JP4781492B2 (ja) | 2009-11-10 | 2011-09-28 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 多関節マニピュレータ装置及びそれを有する内視鏡システム |
WO2011094518A2 (en) | 2010-01-28 | 2011-08-04 | The Penn State Research Foundation | Image-based global registration system and method applicable to bronchoscopy guidance |
CN102740755B (zh) | 2010-02-22 | 2015-04-22 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 医疗设备 |
DE102010012621A1 (de) | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Adaption eines Referenzbildes |
US8425455B2 (en) | 2010-03-30 | 2013-04-23 | Angiodynamics, Inc. | Bronchial catheter and method of use |
IT1401669B1 (it) | 2010-04-07 | 2013-08-02 | Sofar Spa | Sistema di chirurgia robotizzata con controllo perfezionato. |
US8581905B2 (en) | 2010-04-08 | 2013-11-12 | Disney Enterprises, Inc. | Interactive three dimensional displays on handheld devices |
ES2588708T3 (es) | 2010-04-09 | 2016-11-04 | Universiteit Utrecht Holding B.V. | Proteínas de la gripe multiméricas recombinantes |
WO2011128797A1 (en) | 2010-04-15 | 2011-10-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Instrument-based image registration for fusing images with tubular structures |
US8845631B2 (en) | 2010-04-28 | 2014-09-30 | Medtronic Ablation Frontiers Llc | Systems and methods of performing medical procedures |
CA2797302C (en) | 2010-04-28 | 2019-01-15 | Ryerson University | System and methods for intraoperative guidance feedback |
US20120101369A1 (en) | 2010-06-13 | 2012-04-26 | Angiometrix Corporation | Methods and systems for determining vascular bodily lumen information and guiding medical devices |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US8460236B2 (en) | 2010-06-24 | 2013-06-11 | Hansen Medical, Inc. | Fiber optic instrument sensing system |
US8696549B2 (en) | 2010-08-20 | 2014-04-15 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications |
US8827948B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-09-09 | Hansen Medical, Inc. | Steerable catheters |
JP5669529B2 (ja) | 2010-11-17 | 2015-02-12 | オリンパス株式会社 | 撮像装置、プログラム及びフォーカス制御方法 |
US9066086B2 (en) | 2010-12-08 | 2015-06-23 | Industrial Technology Research Institute | Methods for generating stereoscopic views from monoscopic endoscope images and systems using the same |
US8812079B2 (en) | 2010-12-22 | 2014-08-19 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for magnetic disturbance due to fluoroscope |
US9414770B2 (en) | 2010-12-29 | 2016-08-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Respiratory effect reduction in catheter position sensing |
US20120191086A1 (en) | 2011-01-20 | 2012-07-26 | Hansen Medical, Inc. | System and method for endoluminal and translumenal therapy |
US9554812B2 (en) | 2011-02-18 | 2017-01-31 | DePuy Synthes Products, Inc. | Tool with integrated navigation and guidance system and related apparatus and methods |
US10391277B2 (en) | 2011-02-18 | 2019-08-27 | Voxel Rad, Ltd. | Systems and methods for 3D stereoscopic angiovision, angionavigation and angiotherapeutics |
US10786432B2 (en) | 2011-04-12 | 2020-09-29 | Sartorius Stedim Biotech Gmbh | Use of a device and a method for preparing mixtures of pharmaceutical substances |
US10362963B2 (en) | 2011-04-14 | 2019-07-30 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Correction of shift and drift in impedance-based medical device navigation using magnetic field information |
US10918307B2 (en) | 2011-09-13 | 2021-02-16 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Catheter navigation using impedance and magnetic field measurements |
US8900131B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
US9572481B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system with multiple operating modes for steering a medical instrument through linked body passages |
US9675304B2 (en) | 2011-06-27 | 2017-06-13 | Koninklijke Philips N.V. | Live 3D angiogram using registration of a surgical tool curve to an X-ray image |
US9173683B2 (en) | 2011-08-31 | 2015-11-03 | DePuy Synthes Products, Inc. | Revisable orthopedic anchor and methods of use |
CN102973317A (zh) | 2011-09-05 | 2013-03-20 | 周宁新 | 微创手术机器人机械臂布置结构 |
CN105326498A (zh) | 2011-09-08 | 2016-02-17 | Apn健康有限责任公司 | R波检测方法 |
WO2013040498A1 (en) | 2011-09-16 | 2013-03-21 | Translucent Medical, Inc. | System and method for virtually tracking a surgical tool on a movable display |
US9504604B2 (en) | 2011-12-16 | 2016-11-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Lithotripsy eye treatment |
US20130246336A1 (en) | 2011-12-27 | 2013-09-19 | Mcafee, Inc. | System and method for providing data protection workflows in a network environment |
WO2013116140A1 (en) | 2012-02-03 | 2013-08-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Steerable flexible needle with embedded shape sensing |
CN104114121B (zh) | 2012-02-09 | 2017-03-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于实时导航跟踪的杆跟踪器 |
US10249036B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-04-02 | Veran Medical Technologies, Inc. | Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation |
US20140142591A1 (en) | 2012-04-24 | 2014-05-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery |
US10383765B2 (en) | 2012-04-24 | 2019-08-20 | Auris Health, Inc. | Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery |
US10039473B2 (en) | 2012-05-14 | 2018-08-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for navigation based on ordered sensor records |
JP2015528713A (ja) | 2012-06-21 | 2015-10-01 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | 手術ロボットプラットフォーム |
WO2014001977A2 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-03 | Koninklijke Philips N.V. | Fiber optic sensor guided navigation for vascular visualization and monitoring |
DE102012220116A1 (de) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Mobil handhabbare Vorrichtung, insbesondere zur Bearbeitung oder Beobachtung eines Körpers, und Verfahren zur Handhabung, insbesondere Kalibrierung, einer Vorrichtung |
CN104718054B (zh) | 2012-08-15 | 2017-03-01 | 直观外科手术操作公司 | 操纵机械体的活动的假想自由度(dof) |
US9183354B2 (en) | 2012-08-15 | 2015-11-10 | Musc Foundation For Research Development | Systems and methods for image guided surgery |
EP2887903A4 (en) | 2012-08-24 | 2016-06-08 | Univ Houston System | ROBOTIC DEVICE AND SYSTEMS FOR IMAGING AND ROBOT ASSISTED SURGERY |
US9330454B2 (en) | 2012-09-12 | 2016-05-03 | Bruce Reiner | Method and apparatus for image-centric standardized tool for quality assurance analysis in medical imaging |
US20140107390A1 (en) | 2012-10-12 | 2014-04-17 | Elekta Ab (Publ) | Implementation and experimental results of real-time 4d tumor tracking using multi-leaf collimator (mlc), and/or mlc-carriage (mlc-bank), and/or treatment table (couch) |
CN108042092B (zh) * | 2012-10-12 | 2023-02-28 | 直观外科手术操作公司 | 确定医疗器械在分支解剖结构中的位置 |
US9141480B2 (en) | 2012-10-17 | 2015-09-22 | Datadirect Networks, Inc. | Handling failed transaction peers in a distributed hash table |
WO2014074481A2 (en) | 2012-11-07 | 2014-05-15 | Dana Automotive Systems Group, Llc | A clutch management system |
US20150313503A1 (en) | 2012-11-20 | 2015-11-05 | University Of Washington Through Its Center For Commercialization | Electromagnetic sensor integration with ultrathin scanning fiber endoscope |
LU92104B1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-30 | Iee Sarl | Method and system for determining a ventilatory threshold |
JP6045417B2 (ja) | 2012-12-20 | 2016-12-14 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、電子機器、内視鏡装置、プログラム及び画像処理装置の作動方法 |
US10231867B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US11172809B2 (en) | 2013-02-15 | 2021-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Vision probe with access port |
EA033708B1 (ru) | 2013-02-26 | 2019-11-19 | Ahmet Sinan Kabakci | Роботизированная манипуляционная система |
US9459087B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-10-04 | Ezono Ag | Magnetic position detection system |
CN104797186B (zh) | 2013-03-06 | 2016-10-12 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜系统 |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US9867635B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-01-16 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US10080576B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-09-25 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US20140296655A1 (en) | 2013-03-11 | 2014-10-02 | ROPAMedics LLC | Real-time tracking of cerebral hemodynamic response (rtchr) of a subject based on hemodynamic parameters |
CN104780826B (zh) | 2013-03-12 | 2016-12-28 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜系统 |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US20170303941A1 (en) | 2013-03-14 | 2017-10-26 | The General Hospital Corporation | System and method for guided removal from an in vivo subject |
US20170238807A9 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-24 | LX Medical, Inc. | Tissue imaging and image guidance in luminal anatomic structures and body cavities |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9301723B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-04-05 | Covidien Lp | Microwave energy-delivery device and system |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US10271810B2 (en) | 2013-04-02 | 2019-04-30 | St. Jude Medical International Holding S.à r. l. | Enhanced compensation of motion in a moving organ using processed reference sensor data |
WO2014169103A2 (en) | 2013-04-12 | 2014-10-16 | Ninepoint Medical, Inc. | Multiple aperture, multiple modal optical systems and methods |
US9592095B2 (en) | 2013-05-16 | 2017-03-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for robotic medical system integration with external imaging |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US20140364739A1 (en) | 2013-06-06 | 2014-12-11 | General Electric Company | Systems and methods for analyzing a vascular structure |
WO2014201165A1 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Auris Surgical Robotics, Inc. | System for robotic assisted cataract surgery |
JP6037964B2 (ja) | 2013-07-26 | 2016-12-07 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US10426661B2 (en) | 2013-08-13 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Method and apparatus for laser assisted cataract surgery |
EP3033132B1 (en) | 2013-08-15 | 2021-01-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for catheter positioning and insertion |
US10098566B2 (en) | 2013-09-06 | 2018-10-16 | Covidien Lp | System and method for lung visualization using ultrasound |
CN105592790A (zh) | 2013-10-02 | 2016-05-18 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于光学形状感测配准的集线器设计和方法 |
CN111166274A (zh) | 2013-10-24 | 2020-05-19 | 奥瑞斯健康公司 | 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法 |
US9993313B2 (en) | 2013-10-24 | 2018-06-12 | Auris Health, Inc. | Instrument device manipulator with roll mechanism |
US9314191B2 (en) | 2013-11-19 | 2016-04-19 | Pacesetter, Inc. | Method and system to measure cardiac motion using a cardiovascular navigation system |
CN105979899B (zh) | 2013-12-09 | 2019-10-01 | 直观外科手术操作公司 | 用于设备感知柔性工具配准的系统和方法 |
CN103705307B (zh) | 2013-12-10 | 2017-02-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 手术导航系统及医疗机器人 |
CN103735313B (zh) | 2013-12-11 | 2016-08-17 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种手术机器人及其状态监测方法 |
CN105828738B (zh) | 2013-12-20 | 2018-10-09 | 奥林巴斯株式会社 | 柔性机械手用引导部件和柔性机械手 |
CN106030683B (zh) | 2013-12-20 | 2020-10-30 | 直观外科手术操作公司 | 用于医疗程序培训的模拟器系统 |
JP2017503593A (ja) | 2014-01-24 | 2017-02-02 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状検出装置の視点を伴う仮想画像 |
KR20210156301A (ko) | 2014-02-04 | 2021-12-24 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 중재 도구의 가상 항행을 위한 조직의 비강체 변형을 위한 시스템 및 방법 |
SG10201806489TA (en) | 2014-02-05 | 2018-08-30 | Nat Univ Singapore | Systems and methods for tracking and displaying endoscope shape and distal end orientation |
US20150223902A1 (en) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Hansen Medical, Inc. | Navigation with 3d localization using 2d images |
EP3104803B1 (en) | 2014-02-11 | 2021-09-15 | KB Medical SA | Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field |
JP6270537B2 (ja) | 2014-02-27 | 2018-01-31 | オリンパス株式会社 | 医療用システム |
KR20150103938A (ko) | 2014-03-04 | 2015-09-14 | 현대자동차주식회사 | 리튬황 배터리 분리막 |
US10952751B2 (en) | 2014-03-17 | 2021-03-23 | Marksman Targeting, Inc. | Surgical targeting systems and methods |
CN104931059B (zh) | 2014-03-21 | 2018-09-11 | 比亚迪股份有限公司 | 车载救援导航系统和方法 |
US10912523B2 (en) | 2014-03-24 | 2021-02-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for anatomic motion compensation |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US20150305650A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue |
CN104055520B (zh) | 2014-06-11 | 2016-02-24 | 清华大学 | 人体器官运动监测方法和手术导航系统 |
US20170007337A1 (en) | 2014-07-01 | 2017-01-12 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Driver-mounted torque sensing mechanism |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US10159533B2 (en) | 2014-07-01 | 2018-12-25 | Auris Health, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US20160270865A1 (en) | 2014-07-01 | 2016-09-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Reusable catheter with disposable balloon attachment and tapered tip |
US9788910B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-10-17 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
US9744335B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
CN106659374B (zh) | 2014-07-02 | 2021-04-02 | 柯惠有限合伙公司 | 在3d导航时提供距离和取向反馈的系统和方法 |
US20160000414A1 (en) | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | Methods for marking biopsy location |
US9770216B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-09-26 | Covidien Lp | System and method for navigating within the lung |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
KR102292155B1 (ko) | 2014-09-30 | 2021-08-25 | 아우리스 헬스, 인크. | 가상 레일 및 가요성 내시경을 구비하는 구성 변경 가능한 로봇 수술 시스템 |
WO2016061418A1 (en) | 2014-10-15 | 2016-04-21 | Vincent Suzara | Magnetic field structures, field generators, navigation and imaging for untethered robotic device enabled medical procedure |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
DE102014222293A1 (de) | 2014-10-31 | 2016-05-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur automatischen Überwachung des Eindringverhaltens eines von einem Roboterarm gehaltenen Trokars und Überwachungssystem |
JP2017537149A (ja) | 2014-11-11 | 2017-12-14 | ヴァンダービルト ユニバーシティー | 急性腎傷害を制限するための方法 |
JP7017931B2 (ja) | 2014-11-13 | 2022-02-09 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 位置特定データをフィルタリングするシステム及び方法 |
US9931168B2 (en) | 2015-01-12 | 2018-04-03 | Biomet Manufacuturing. LLC | Plan implementation |
WO2016134297A1 (en) | 2015-02-20 | 2016-08-25 | Nostix, Llc | Medical device position location systems, devices and methods |
JP6371729B2 (ja) | 2015-03-25 | 2018-08-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援装置の作動方法および内視鏡支援プログラム |
US20160287279A1 (en) | 2015-04-01 | 2016-10-06 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Microsurgical tool for robotic applications |
WO2016164824A1 (en) | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
CN104758066B (zh) | 2015-05-06 | 2017-05-10 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 用于手术导航的设备及手术机器人 |
WO2016187054A1 (en) | 2015-05-15 | 2016-11-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical robotics system |
DE112015006531T5 (de) | 2015-06-11 | 2018-02-15 | Olympus Corporation | Endoskopvorrichtung und Verfahren zum Bedienen der Endoskopvorrichtung |
JP6750194B2 (ja) | 2015-06-19 | 2020-09-02 | ソニー株式会社 | 医療用画像処理装置、医療用画像処理方法、及び、医療用観察システム |
US10347904B2 (en) | 2015-06-19 | 2019-07-09 | Solidenergy Systems, Llc | Multi-layer polymer coated Li anode for high density Li metal battery |
GB2540757B (en) | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Torque sensors |
WO2017030916A1 (en) | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Schlumberger Technology Corporation | Inline viscosity determination technique |
EP3334324B1 (en) | 2015-08-14 | 2021-01-06 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Systems and methods of registration for image-guided surgery |
JP6987040B2 (ja) | 2015-08-28 | 2021-12-22 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 運動関係を決定する方法及び装置 |
US10736518B2 (en) | 2015-08-31 | 2020-08-11 | Masimo Corporation | Systems and methods to monitor repositioning of a patient |
JP6938507B2 (ja) | 2015-09-09 | 2021-09-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ |
US10510144B2 (en) * | 2015-09-10 | 2019-12-17 | Magentiq Eye Ltd. | System and method for detection of suspicious tissue regions in an endoscopic procedure |
WO2017048194A1 (en) | 2015-09-17 | 2017-03-23 | Endomaster Pte Ltd | Improved flexible robotic endoscopy system |
EP3349649B1 (en) | 2015-09-18 | 2022-03-09 | Auris Health, Inc. | Navigation of tubular networks |
ES2940439T3 (es) | 2015-10-13 | 2023-05-08 | Lightlab Imaging Inc | Sistema de obtención de imágenes intravasculares y métodos para determinar el ángulo de visión del plano de corte de la rama lateral |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
US10231793B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Object removal through a percutaneous suction tube |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US11172895B2 (en) | 2015-12-07 | 2021-11-16 | Covidien Lp | Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated |
CN105559850B (zh) | 2015-12-17 | 2017-08-25 | 天津工业大学 | 一种用于机器人辅助外科具有力传感功能的手术钻器械 |
US10143528B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-04 | Glove First, Llc | Glove donning system |
US10932861B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same |
US10932691B2 (en) | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US10470719B2 (en) | 2016-02-01 | 2019-11-12 | Verily Life Sciences Llc | Machine learnt model to detect REM sleep periods using a spectral analysis of heart rate and motion |
CN113384348A (zh) | 2016-02-26 | 2021-09-14 | 直观外科手术操作公司 | 使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法 |
EP3432984B1 (en) | 2016-03-24 | 2019-07-31 | Koninklijke Philips N.V. | Treatment assessment device |
US20190105112A1 (en) | 2016-03-31 | 2019-04-11 | Koninklijke Philips N.V. | Image guided robot for catheter placement |
US11324554B2 (en) | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
US10470839B2 (en) | 2016-06-02 | 2019-11-12 | Covidien Lp | Assessment of suture or staple line integrity and localization of potential tissue defects along the suture or staple line |
US10806516B2 (en) | 2016-06-20 | 2020-10-20 | General Electric Company | Virtual 4D stent implantation path assessment |
CN109414180B (zh) | 2016-06-30 | 2022-01-07 | 直观外科手术操作公司 | 在图像引导程序期间以多种模式显示指导信息的图形用户界面 |
US11037464B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
EP3503834B1 (en) * | 2016-08-23 | 2024-06-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for monitoring patient motion during a medical procedure |
CN109069138B (zh) | 2016-08-31 | 2021-07-20 | 奥瑞斯健康公司 | 长度守恒的手术器械 |
US10238455B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-03-26 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
US20180055576A1 (en) | 2016-09-01 | 2018-03-01 | Covidien Lp | Respiration motion stabilization for lung magnetic navigation system |
US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US10278778B2 (en) | 2016-10-27 | 2019-05-07 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device navigation using a virtual 3D space |
US10543048B2 (en) | 2016-12-28 | 2020-01-28 | Auris Health, Inc. | Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US10136959B2 (en) | 2016-12-28 | 2018-11-27 | Auris Health, Inc. | Endolumenal object sizing |
WO2018129532A1 (en) | 2017-01-09 | 2018-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registering elongate devices to three dimensional images in image-guided procedures |
US11842030B2 (en) | 2017-01-31 | 2023-12-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
US11071594B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-07-27 | KB Medical SA | Robotic navigation of robotic surgical systems |
AU2018244318B2 (en) | 2017-03-28 | 2023-11-16 | Auris Health, Inc. | Shaft actuating handle |
US10475235B2 (en) | 2017-03-29 | 2019-11-12 | Fujifilm Corporation | Three-dimensional image processing apparatus, three-dimensional image processing method, and three-dimensional image processing program |
WO2018183727A1 (en) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
KR20230106716A (ko) | 2017-04-07 | 2023-07-13 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 환자 삽입기(Introducer) 정렬 |
US10285574B2 (en) | 2017-04-07 | 2019-05-14 | Auris Health, Inc. | Superelastic medical instrument |
US10643330B2 (en) | 2017-04-21 | 2020-05-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Registration of an anatomical image with a position-tracking coordinate system based on proximity to bone tissue |
US20180308247A1 (en) | 2017-04-25 | 2018-10-25 | Best Medical International, Inc. | Tissue imaging system and method for tissue imaging |
JP2020520691A (ja) | 2017-05-12 | 2020-07-16 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生検装置およびシステム |
CN110769736B (zh) | 2017-05-17 | 2023-01-13 | 奥瑞斯健康公司 | 可更换工作通道 |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
EP3645100A4 (en) | 2017-06-28 | 2021-03-17 | Auris Health, Inc. | INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
KR102578978B1 (ko) | 2017-06-28 | 2023-09-19 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 전자파 왜곡 검출 |
CN116725667A (zh) | 2017-06-28 | 2023-09-12 | 奥瑞斯健康公司 | 提供定位信息的系统和在解剖结构内定位器械的方法 |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
EP3445048A1 (en) | 2017-08-15 | 2019-02-20 | Holo Surgical Inc. | A graphical user interface for a surgical navigation system for providing an augmented reality image during operation |
US10593052B2 (en) | 2017-08-23 | 2020-03-17 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Methods and systems for updating an existing landmark registration |
US10464209B2 (en) | 2017-10-05 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Robotic system with indication of boundary for robotic arm |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US10016900B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-07-10 | Auris Health, Inc. | Surgical robotic arm admittance control |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
KR102645922B1 (ko) | 2017-12-06 | 2024-03-13 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 지시되지 않은 기구 롤을 수정하기 위한 시스템 및 방법 |
CN110831534B (zh) | 2017-12-08 | 2023-04-28 | 奥瑞斯健康公司 | 用于医疗仪器导航和瞄准的系统和方法 |
JP7208237B2 (ja) | 2017-12-08 | 2023-01-18 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療手技を行うシステム及び医療機器 |
EP3723655A4 (en) | 2017-12-11 | 2021-09-08 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR INSTRUMENT-BASED INSERTION ARCHITECTURES |
KR20200100613A (ko) | 2017-12-14 | 2020-08-26 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구 위치 추정을 위한 시스템 및 방법 |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
MX2020007623A (es) | 2018-01-17 | 2020-09-14 | Auris Health Inc | Plataforma quirurgica con soportes de brazo regulable. |
CN116370084A (zh) | 2018-02-13 | 2023-07-04 | 奥瑞斯健康公司 | 用于驱动医疗器械的系统和方法 |
KR20200136931A (ko) | 2018-03-01 | 2020-12-08 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 매핑 및 내비게이션을 위한 방법 및 시스템 |
JP2019154816A (ja) | 2018-03-13 | 2019-09-19 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用画像処理装置、医療用観察装置、及び医療用観察装置の作動方法 |
JP7214747B2 (ja) | 2018-03-28 | 2023-01-30 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 位置センサの位置合わせのためのシステム及び方法 |
CN117017505A (zh) | 2018-03-28 | 2023-11-10 | 奥瑞斯健康公司 | 复合器械和机器人系统 |
US10827913B2 (en) | 2018-03-28 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
MX2020010220A (es) | 2018-03-29 | 2021-01-15 | Auris Health Inc | Sistemas médicos activados robóticamente con efectores de extremo multifunción que tienen desviaciones rotacionales. |
KR102499906B1 (ko) | 2018-05-30 | 2023-02-16 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 위치 센서-기반 분지부 예측을 위한 시스템 및 방법 |
KR102567087B1 (ko) | 2018-05-31 | 2023-08-17 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 생리학적 잡음을 검출하는 내강 네트워크의 내비게이션을 위한 로봇 시스템 및 방법 |
KR102455671B1 (ko) | 2018-05-31 | 2022-10-20 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 이미지-기반 기도 분석 및 매핑 |
WO2019231891A1 (en) | 2018-05-31 | 2019-12-05 | Auris Health, Inc. | Path-based navigation of tubular networks |
US10744981B2 (en) | 2018-06-06 | 2020-08-18 | Sensata Technologies, Inc. | Electromechanical braking connector |
CN112218596A (zh) | 2018-06-07 | 2021-01-12 | 奥瑞斯健康公司 | 具有高力器械的机器人医疗系统 |
JP7366943B2 (ja) | 2018-06-27 | 2023-10-23 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のための位置合わせ及び取り付けシステム |
US10667875B2 (en) | 2018-06-27 | 2020-06-02 | Auris Health, Inc. | Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures |
KR20210024484A (ko) | 2018-06-28 | 2021-03-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 풀리 공유를 통합한 의료 시스템 |
CN112804946A (zh) | 2018-08-07 | 2021-05-14 | 奥瑞斯健康公司 | 将基于应变的形状感测与导管控制相结合 |
US10828118B2 (en) | 2018-08-15 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Medical instruments for tissue cauterization |
EP3806758A4 (en) | 2018-08-17 | 2022-04-06 | Auris Health, Inc. | BIPOLAR MEDICAL DEVICE |
AU2019326548B2 (en) | 2018-08-24 | 2023-11-23 | Auris Health, Inc. | Manually and robotically controllable medical instruments |
CN110863727B (zh) | 2018-08-28 | 2021-09-14 | 麦格纳覆盖件有限公司 | 具有包覆模制的功能性边缘的无框车窗调节器轨道 |
MX2021003099A (es) | 2018-09-17 | 2021-05-13 | Auris Health Inc | Sistemas y metodos para procedimientos medicos concomitantes. |
WO2020068853A2 (en) | 2018-09-26 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Articulating medical instruments |
WO2020068303A1 (en) | 2018-09-26 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for suction and irrigation |
AU2019347754A1 (en) | 2018-09-28 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Robotic systems and methods for concomitant endoscopic and percutaneous medical procedures |
KR20210073542A (ko) | 2018-09-28 | 2021-06-18 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 의료 기구를 도킹시키기 위한 시스템 및 방법 |
EP3856001A4 (en) | 2018-09-28 | 2022-06-22 | Auris Health, Inc. | DEVICES, SYSTEMS AND METHODS FOR MANUAL AND ROBOTIC DRIVE MEDICAL INSTRUMENTS |
US11576738B2 (en) | 2018-10-08 | 2023-02-14 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for tissue sealing |
EP3870075A4 (en) | 2018-12-20 | 2022-08-03 | Auris Health, Inc. | SHIELDING FOR WRIST INSTRUMENTS |
WO2020140072A1 (en) | 2018-12-28 | 2020-07-02 | Auris Health, Inc. | Percutaneous sheath for robotic medical systems and methods |
WO2020172394A1 (en) | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Auris Health, Inc. | Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports |
WO2020185516A1 (en) | 2019-03-08 | 2020-09-17 | Auris Health, Inc. | Tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and |
CN113613580A (zh) | 2019-03-22 | 2021-11-05 | 奥瑞斯健康公司 | 用于使医疗器械上的输入部对准的系统和方法 |
WO2020197625A1 (en) | 2019-03-25 | 2020-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical stapling |
US11617627B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments |
WO2020210044A1 (en) | 2019-04-08 | 2020-10-15 | Auris Health, Inc. | Systems, methods, and workflows for concomitant procedures |
US20200405423A1 (en) | 2019-06-25 | 2020-12-31 | Auris Health, Inc. | Medical instruments including wrists with hybrid redirect surfaces |
WO2020263629A1 (en) | 2019-06-27 | 2020-12-30 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for a medical clip applier |
CN114051403A (zh) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | 奥瑞斯健康公司 | 用于机器人系统的患者导引器 |
US11872007B2 (en) | 2019-06-28 | 2024-01-16 | Auris Health, Inc. | Console overlay and methods of using same |
EP3989863A4 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-11 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES |
US11147633B2 (en) * | 2019-08-30 | 2021-10-19 | Auris Health, Inc. | Instrument image reliability systems and methods |
-
2020
- 2020-08-27 US US17/005,165 patent/US11147633B2/en active Active
- 2020-08-27 KR KR1020227010429A patent/KR20220058918A/ko not_active Application Discontinuation
- 2020-08-27 EP EP20856923.6A patent/EP4021329A4/en active Pending
- 2020-08-27 CN CN202080061228.5A patent/CN114340540B/zh active Active
- 2020-08-27 WO PCT/IB2020/058023 patent/WO2021038495A1/en unknown
- 2020-08-27 JP JP2022513189A patent/JP7451686B2/ja active Active
-
2021
- 2021-10-14 US US17/501,943 patent/US11944422B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010512173A (ja) * | 2006-08-21 | 2010-04-22 | エスティーアイ・メディカル・システムズ・エルエルシー | 内視鏡からの映像を用いるコンピュータ支援解析 |
JP5715312B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2015-05-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
JP2017534322A (ja) * | 2014-09-17 | 2017-11-24 | タリス バイオメディカル エルエルシー | 膀胱の診断的マッピング方法及びシステム |
JP2016163609A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | 富士フイルム株式会社 | 分岐構造判定装置、方法およびプログラム |
JP2017055954A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡位置特定装置、方法およびプログラム |
US20180296281A1 (en) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Automated steering systems and methods for a robotic endoscope |
US20190110843A1 (en) * | 2017-10-13 | 2019-04-18 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7451686B2 (ja) | 2024-03-18 |
US20210059765A1 (en) | 2021-03-04 |
KR20220058918A (ko) | 2022-05-10 |
EP4021329A1 (en) | 2022-07-06 |
US11944422B2 (en) | 2024-04-02 |
WO2021038495A1 (en) | 2021-03-04 |
CN114340540A (zh) | 2022-04-12 |
EP4021329A4 (en) | 2023-05-03 |
CN114340540B (zh) | 2023-07-04 |
US11147633B2 (en) | 2021-10-19 |
US20220031402A1 (en) | 2022-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11759090B2 (en) | Image-based airway analysis and mapping | |
US11850008B2 (en) | Image-based branch detection and mapping for navigation | |
US11957446B2 (en) | System and method for medical instrument navigation and targeting | |
KR20200023639A (ko) | 관강 네트워크에서 의료 디바이스의 포즈를 결정하기 위한 로봇 시스템 | |
JP7451686B2 (ja) | 器具画像信頼性システム及び方法 | |
EP4312856A1 (en) | Vision-based 6dof camera pose estimation in bronchoscopy | |
KR102683476B1 (ko) | 항행(navigation)을 위한 이미지 기반 분지(branch) 감지 및 매핑 | |
US20240215856A1 (en) | Skeleton model instrument localization |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230817 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230817 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240306 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7451686 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |