JP2016163609A - 分岐構造判定装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
管状構造物における内視鏡の挿入先の孔らしさを表す第1の評価値を実内視鏡画像から取得する第1の評価値取得手段と、
管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界らしさを表す第2の評価値を実内視鏡画像から取得する第2の評価値取得手段と、
第1および第2の評価値の双方を用いて、実内視鏡画像に分岐構造が含まれるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とするものである。
分岐構造が含まれると判定された場合、分岐構造が含まれると判定された実内視鏡画像を取得した内視鏡の先端の位置と対応する、3次元画像中の位置において、分岐構造を見た場合における管状構造物の内壁を表す仮想内視鏡画像を、3次元画像から生成する仮想内視鏡画像生成手段とをさらに備えるものとしてもよい。
管状構造物における内視鏡の挿入先の孔らしさを表す第1の評価値を実内視鏡画像から取得し、
管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界らしさを表す第2の評価値を実内視鏡画像から取得し、
第1および第2の評価値の双方を用いて、実内視鏡画像に分岐構造が含まれるか否かを判定することを特徴とするものである。
4 3次元画像撮影装置
5 画像保管サーバ
6 分岐構造判定装置
11 CPU
12 メモリ
13 ストレージ
14 ディスプレイ
15 入力部
21 画像取得部
22 第1の評価値取得部
23 第2の評価値取得部
24 判定部
25 仮想内視鏡画像生成部
26 表示制御部
27 強調部
28 警告部
Claims (16)
- 被検体における分岐構造を有する管状構造物内に挿入された内視鏡を用いて撮影を行うことにより生成された、前記管状構造物の内壁を表す実内視鏡画像を取得する実内視鏡画像取得手段と、
前記管状構造物における内視鏡の挿入先の孔らしさを表す第1の評価値を前記実内視鏡画像から取得する第1の評価値取得手段と、
前記管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界らしさを表す第2の評価値を前記実内視鏡画像から取得する第2の評価値取得手段と、
前記第1および第2の評価値の双方を用いて、前記実内視鏡画像に前記分岐構造が含まれるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする分岐構造判定装置。 - 前記判定手段は、前記第1の評価値に基づいて前記内視鏡の挿入先の孔の候補を取得し、前記第2の評価値に基づいて前記管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界の候補を取得し、該孔の候補および該境界の候補に基づいて、前記実内視鏡画像に前記分岐構造が含まれるか否かを判定する請求項1記載の分岐構造判定装置。
- 前記判定手段は、前記孔の候補となった前記第1の評価値および前記境界の候補となった前記第2の評価値の加重平均を算出し、該加重平均があらかじめ定められたしきい値以上である場合に、前記実内視鏡画像に前記分岐構造が含まれると判定する請求項2記載の分岐構造判定装置。
- 前記第1の評価値取得手段は、前記内視鏡の挿入先の孔らしさを機械学習することにより取得された学習結果を用いて前記第1の評価値を算出する請求項1から3のいずれか1項記載の分岐構造判定装置。
- 前記第2の評価値取得手段は、前記複数の管状構造物の境界らしさを機械学習することにより取得された学習結果を用いて前記第2の評価値を算出する請求項1から4のいずれか1項記載の分岐構造判定装置。
- 前記実内視鏡画像を表示する実内視鏡画像表示手段をさらに備えた請求項1から5のいずれか1項記載の分岐構造判定装置。
- 前記分岐構造が含まれると判定された場合に、表示された前記実内視鏡画像における前記分岐構造を強調する強調手段をさらに備えた請求項6項記載の分岐構造判定装置。
- 前記強調手段は、前記分岐構造における前記内視鏡の挿入先の孔および前記複数の管状構造物の境界の少なくとも一方にマーカを付与して前記分岐構造を強調する請求項7記載の分岐構造判定装置。
- 前記分岐構造が含まれると判定された場合に警告を行う警告手段をさらに備えた請求項1から8のいずれか1項記載の分岐構造判定装置。
- 前記被検体の前記管状構造物を含む3次元画像を取得する3次元画像取得手段と、
前記分岐構造が含まれると判定された場合、該分岐構造が含まれると判定された実内視鏡画像を取得した前記内視鏡の先端の位置と対応する、前記3次元画像中の位置において、前記分岐構造を見た場合における前記管状構造物の内壁を表す仮想内視鏡画像を、前記3次元画像から生成する仮想内視鏡画像生成手段とをさらに備えた請求項1から9のいずれか1項記載の分岐構造判定装置。 - 前記仮想内視鏡画像を表示する仮想内視鏡画像表示手段をさらに備えた請求項10記載の分岐構造判定装置。
- 前記仮想内視鏡画像生成手段は、前記3次元画像から前記管状構造物を抽出し、前記抽出された管状構造物における前記内視鏡の先端の位置を特定する請求項10または11記載の分岐構造判定装置。
- 前記抽出された管状構造物の画像を表示する管状構造物表示手段をさらに備えた請求項12記載の分岐構造判定装置。
- 前記管状構造物表示手段は、前記表示された管状構造物において、前記特定された内視鏡の先端の位置をさらに表示する請求項13記載の分岐構造判定装置。
- 被検体における分岐構造を有する管状構造物内に挿入された内視鏡を用いて撮影を行うことにより生成された、前記管状構造物の内壁を表す実内視鏡画像を取得し、
前記管状構造物における内視鏡の挿入先の孔らしさを表す第1の評価値を前記実内視鏡画像から取得し、
前記管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界らしさを表す第2の評価値を前記実内視鏡画像から取得し、
前記第1および第2の評価値の双方を用いて、前記実内視鏡画像に前記分岐構造が含まれるか否かを判定することを特徴とする分岐構造判定方法。 - 被検体における分岐構造を有する管状構造物内に挿入された内視鏡を用いて撮影を行うことにより生成された、前記管状構造物の内壁を表す実内視鏡画像を取得する手順と、
前記管状構造物における内視鏡の挿入先の孔らしさを表す第1の評価値を前記実内視鏡画像から取得する手順と、
前記管状構造物の分岐における複数の管状構造物の境界らしさを表す第2の評価値を前記実内視鏡画像から取得する手順と、
前記第1および第2の評価値の双方を用いて、前記実内視鏡画像に前記分岐構造が含まれるか否かを判定する手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする分岐構造判定プログラム。
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