JP2022174287A - 可変プランジャ力を備えた自動注射器 - Google Patents

Abstract

【課題】注射後の残留薬剤を減らす等、投与精度を最適化し、カートリッジのエンドストッパを介してまたはその周辺で薬剤の漏れを防止する自動注射器および関連する方法を提供する。【解決手段】薬剤を投与するための方法および自動注射器４を開示している。自動注射器は、ハウジング６と、第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れるように構成されたカートリッジ受入部３００と、第１ストッパを移動させるように構成されたプランジャロッドを、引き戻しプランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間で移動させるように連結された駆動モジュールと、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を提供するように構成された抵抗センサと、駆動モジュールと抵抗センサとに連結された処理部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、電子自動注射器等の自動注射器、自動注射器およびカートリッジを備えるシステム、並びに自動注射器を操作する方法に関する。

皮下注射器は、体に流体を送液するために広く使用されている。手動操作に適用可能な皮下注射器があることが知られている。しかし、電子自動注射器等の自動注射器が開発されており、体への流体または薬剤の投与を支援するために広く使用されている。

使用者が特定のタスクを正しく行うことに依存するのを避けるために、自動注射器が可能な限り多くの注射プロセスを自動的に実行することへの関心が高まっている。

しかしながら、使用者の安全のために、そのような自動注射器は、不利な使用を防いで薬剤の適切な投与を確保又は容易にすることや、誤った使用、若しくは誤った使用の結果、例えば誤った投与量または伝染を防止又は低減することが、継続的に望まれている。

注射される及び／又は組織によって吸収される薬剤の量の正確な制御を可能にすることは、更に重要である。従って、薬剤が漏れたりこぼれたりするリスクを減らし、更に、注射終了後のカートリッジ内の残留薬剤の量も減らすことへの関心が高まっている。

プランジャの力は、注射中の薬剤の逆流を避けるために、つまり、薬剤が、針を通して排出されるのとは反対にストッパ周辺部を逆流するのを避けるために、制限されることが多い。プランジャの力を制限しようとする他の目的としては、例えば薬剤の漏れを防ぐことや、またはカートリッジ構造の破損を防ぐことがある。

既知の解決策は存在するが、注射後の残留薬剤を減らす等、投与精度を最適化し、カートリッジのエンドストッパを介してまたはその周辺で薬剤の漏れを防止する自動注射器および関連する方法が必要である。

従って、薬剤を投与するための自動注射器が開示されている。自動注射器は、ハウジング、カートリッジ受入部、駆動モジュール、抵抗センサ、および処理部を備える。

カートリッジ受入部は、第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れるように構成されている。駆動モジュールは、プランジャロッドを、引き戻しプランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間で移動、例えば前進させるために連結される。プランジャロッドは、第１ストッパを移動、例えば前進させるように構成されている。

抵抗センサは、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を提供するように構成されている。

処理部は、駆動モジュールに連結されている。処理部は、抵抗センサに連結されている。

処理部は、駆動モジュールを制御してプランジャロッドをプランジャロッド速度で押し込みプランジャロッド位置に向かって移動、例えば前進させるように構成され、プランジャロッド位置を決定するように構成され、抵抗信号を受信するように構成され、そして抵抗信号がプランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、駆動モジュールを制御してプランジャロッドの移動を調整するように構成されている。高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置に基づいている。

ハウジングは、カートリッジ受入部、駆動モジュール、抵抗センサ、および処理部のうちの１つ以上を収容してもよい。

システムも開示されている。このシステムは、自動注射器と、第１ストッパを備えるカートリッジとを備え、カートリッジは、カートリッジ受入部に受け入れられるように構成されている。

自動注射器を制御する方法も開示している。方法は、第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れる工程と、プランジャロッドをプランジャロッド速度で押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させる工程と、プランジャロッド位置を決定する工程と、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を受信する工程と、抵抗信号がプランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、プランジャロッドの移動を調整する工程と、を含み、高抵抗しきい値がプランジャロッド位置に基づいている。

本開示の利点は、より多くの力をストッパに加えて、そのような上昇した力を一定の間維持し、それによってストッパを強制的に変形／圧縮させて内部カートリッジの肩部領域とよりよく接触（充填）させ、それによりここに存在している残留薬物を押し出すことで、注射中に薬物カートリッジをより完全に空にして投与精度を最適化する方法を提供することである。加えて、開示のアプローチは、各カートリッジから無駄になる薬剤が少なくなるため、改善された薬剤利用も提供する。

プランジャロッド速度は更に最適化でき、例えば、注射手順の時間、例として薬剤を注射するのに必要な時間及び／又は注射の準備を最適化する。

本開示のさらなる利点は、例えば、薬剤の誤った投与のリスクを減らすことにより、患者の安全性が高まることである。

更に、本開示は、薬剤利用の精度を改善することを可能にし、使用されていない薬剤の量を減らすことを可能にするという利点を提供する。従って、本開示のさらなる利点は、未使用の薬剤のコストを削減できることである。

高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置に基づいてもよい。高抵抗しきい値は、第１高抵抗しきい値及び／又は第２高抵抗しきい値及び／又は第３高抵抗しきい値であり得る。

処理部は、例えばプランジャロッド位置に基づいて、高抵抗しきい値を決定するように構成されてもよい。

高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が引き戻しプランジャロッド位置と第１プランジャロッド位置との間にある場合、第１高抵抗しきい値であってもよい。代替的または追加的には、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第２プランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間にある場合、第２高抵抗しきい値であってもよい。

第２高抵抗しきい値は、第１高抵抗しきい値より高くてもよい。第２高抵抗しきい値が薬剤の注射終了時の押し込みプランジャロッド位置に対応する場合、カートリッジ内の圧力に対する針の流れ抵抗の寄与が低いため、注射終了時のストッパまたはセプタムでの漏れのリスクなしにカートリッジを効果的に空にする目的で、高抵抗しきい値をより高くしてもよい。

第１高抵抗しきい値は、５０～８０Ｎの間、例えば５０Ｎ、５５Ｎ、６０Ｎ、６５Ｎ、７０Ｎ、７５Ｎ、または８０Ｎであってもよい。一例では、第１高抵抗しきい値は５５Ｎである。

第２高抵抗しきい値は、７０～１００Ｎの間、例えば７５～８５Ｎの間、若しくは例えば８０～９０Ｎの間、若しくは例えば７０Ｎ、７５Ｎ、８０Ｎ、８５Ｎ、または９０Ｎであってもよい。一例では、第２高抵抗しきい値は８０Ｎである。

高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第１プランジャロッド位置と第２プランジャロッド位置との間にある場合、第３高抵抗しきい値であってもよい。高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第３プランジャロッド位置にある場合、第３高抵抗しきい値であってもよい。第３プランジャロッド位置は、第１プランジャロッド位置と第２プランジャロッド位置との間にあってもよい。

第３高抵抗しきい値は、第１高抵抗しきい値より高くてもよい。第３高抵抗しきい値は、第２高抵抗しきい値より低くてもよい。第３高抵抗しきい値は、第１高抵抗しきい値と第２高抵抗しきい値との間にあってもよい。

高抵抗しきい値、例えば第３高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第１プランジャロッド位置から第２プランジャロッド位置に移動するにつれて増加してもよい。

押し込みプランジャロッド位置と第１プランジャロッド位置との間の距離は、１～３ｍｍの間、例えば２ｍｍであってもよい。

引き戻しプランジャロッド位置と第１プランジャロッド位置との間の距離は、０～６０ｍｍの間であってもよい。

引き戻しプランジャロッド位置と第１プランジャロッド位置との間の距離は、５０～６０ｍｍの間、例えば５５ｍｍ、５６ｍｍ、または５７ｍｍであってもよい。

自動注射器は、コードセンサを備えてもよい。コードセンサは、カートリッジの及び／又はカートリッジに取り付けられたカートリッジコード機能等のカートリッジコード機能を読み取るように構成されてもよい。コードセンサは、カートリッジコード機能を示すコード信号を送信するように構成されてもよい。コードセンサは、複数の位置でカートリッジコード機能を読み取るように構成されてもよい。カートリッジコードセンサは、移動可能であってもよい。カートリッジコードセンサは、複数の送信機及び／又は受信機等の複数のセンサを備えてもよい。

コードセンサは、光学センサを備えてもよい。コードセンサは、光送信機および光受信機等の送信機および受信機を備える光学センサを備えてもよい。コードセンサは、カートリッジコード機能を読み取るように構成されてもよい。コードセンサは、ＱＲコード（登録商標）、バーコード、カラーコード、及び／又はこれらの任意の組み合わせを読み取るように構成されてもよい。

処理部は、コードセンサと連結されてもよい。処理部は、カートリッジコード機能を示すコード信号をコードセンサから受信するように構成されてもよい。処理部は、コード信号に基づいて、第１プランジャロッド位置及び／又は第２プランジャロッド位置等のプランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。

抵抗センサは、プランジャロッドのプランジャロッド前端に加えられる圧力及び／又は力を測定するように構成されてもよい。プランジャロッド前端は、カートリッジの第１ストッパと係合するように構成されてもよい。抵抗センサは、プランジャロッドとストッパとの間の圧力及び／又は力を測定するように構成されてもよい。例えば、抵抗センサは、プランジャロッド前端に圧力変換器及び／又は力変換器を備えてもよい。プランジャロッドは、抵抗センサを備えてもよい。

代替的または追加的には、抵抗センサは、駆動モジュールを通る電流を決定するように構成されてもよく、及び／又は駆動モジュールによって消費される電力を決定するように構成されてもよい。例えば、抵抗センサは、駆動モジュールの電気抵抗、電流、及び／又は電圧を測定するように構成されてもよい。抵抗センサは、電気抵抗センサ、電流センサ、及び／又は電圧センサを備えてもよい。抵抗信号は、駆動モジュールによって消費される電力に基づいて、例えば駆動モジュールによって消費される決定電力に基づいてもよい。抵抗信号は、駆動モジュールを通る電流に基づいて、例えば駆動モジュールを通る測定電流に基づいてもよい。駆動モジュールは、抵抗センサを備えてもよい。

専用の力センサを適用する代わりに、例えばプランジャとカートリッジストッパとの間にそのような力センサを適用するコストと構造上の複雑さ故に、同等のプランジャの力や抵抗を監視する実用的な方法は、駆動モジュールを流れる、例えば駆動モジュールのモータを流れる電流を監視することである。電気機械システムの場合、これは出力とよく相関する。磁場内のインダクターに作用する力は、Ｆ＝Ｂ＊Ｉ＊ｌで表すことができ、ここでＢは磁場の強さ、Ｉはインダクター電流、ｌは磁場中のインダクターの長さである。

自動注射器は、電子自動注射器であってもよい。自動注射器は、バッテリを備えてもよい。ハウジングは、バッテリを収容してもよい。バッテリは、充電式バッテリでもよい。例えば、バッテリは、リチウムイオンバッテリまたはＮｉＣｄバッテリまたはＮｉＭＨバッテリであってもよい。バッテリは、充電器の接続によって充電されるように構成されてもよい。

駆動モジュールは、１つ以上の電気素子を備えてもよい。駆動モジュールは、バッテリから電力を受け取るように構成されてもよい。駆動モジュールは、電力を受け取るためにバッテリに電気的に接続されてもよい。駆動モジュールは、ブラシ付きまたはブラシなしのＤＣモータ等のＤＣモータを始めとする、電気機械モータ等のモータを備えてもよい。駆動モジュールは、ソレノイドモータを備えてもよい。駆動モジュールは、形状記憶金属エンジンを備えてもよい。駆動モジュールは、プランジャロッドを動作させるように構成されたバネの配列を備えてもよい。駆動モジュールは、プランジャロッドを動作させるように構成された加圧ガスを含んでもよい。
カートリッジ、例えばカートリッジのカートリッジコンパートメントは、薬剤を備えてもよい。第１ストッパの移動は、カートリッジから、例えばカートリッジコンパートメントからカートリッジ出口を通して薬剤を排出するものであってもよく、及び／又はカートリッジから、例えばカートリッジコンパートメントからカートリッジ出口を通して空気を排出するものであってもよい。

特定の瞬間におけるプランジャロッド位置を始めとする、現在のプランジャロッド位置等のプランジャロッド位置は、例えば処理部によって決定されてもよい。プランジャロッド位置は、プランジャロッド位置センサ等のセンサからの検出に基づいて決定されてもよい。

自動注射器は、プランジャロッド位置センサを備えてもよい。プランジャロッド位置センサは、プランジャロッドの位置及び／又は第１ストッパの位置を検出するように構成されてもよい。駆動モジュールは、プランジャロッド位置センサを備えてもよい。

自動注射器は、回転速度計を備えてもよい。プランジャロッド位置センサは、回転速度計を備えてもよい。プランジャロッド位置センサは、回転速度計でもよい。回転速度計は、設定点、例えばプランジャロッドが完全に引き戻された位置を例とする引き戻しプランジャロッド位置等の、プランジャロッドの位置が既知であるような点からの、駆動モジュールの回転といった、駆動モジュール、例えば駆動モジュールのモータの回転をカウントするように構成されてもよい。駆動モジュールの回転数は、プランジャロッド位置、即ち特定の瞬間におけるプランジャロッドの位置を決定するために使用してもよい。

回転速度計は、駆動モジュールの回転数を示す回転速度計信号を提供するように構成されてもよい。処理部は、回転速度計に連結されてもよい。処理部は、回転速度計信号を受信するように構成されてもよい。処理部は、回転速度計信号に基づいて現在のプランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。

処理部は、プランジャロッド位置センサに連結されてもよい。処理部は、駆動モジュールの回転数を示す、回転速度計信号等の第１プランジャロッド位置センサ信号を、プランジャロッド位置センサから受信してもよい。処理部は、第１プランジャロッド位置センサ信号、例えば回転速度計信号に基づいてプランジャロッドの位置を決定してもよい。処理部は、例えばプランジャロッド位置センサから、完全に引き戻された位置を例とする引き戻しプランジャロッド位置等の、既知の位置にあるプランジャロッドを示す第２プランジャロッド位置センサ信号を受信してもよい。処理部は、第１プランジャロッド位置センサ信号、例えば回転速度計信号と、第２プランジャロッド位置センサ信号とに基づいて、プランジャロッドの位置を決定するように構成されてもよい。処理部は、回転速度計信号および引き戻しプランジャロッド位置に基づいて、プランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。例えば、処理部は、プランジャロッドが引き戻しプランジャロッド位置にあったときからの駆動モジュールの回転数に基づいてプランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。

プランジャロッドの移動を調整する工程は、プランジャロッド速度を下げることを含んでもよい。

プランジャロッドの移動を調整する工程は、プランジャロッドの移動を止めることを含んでもよい。

プランジャロッドの移動を調整する工程は、滞留時間の間、プランジャロッドの引き戻しプランジャロッド位置への移動を防ぐことを含んでもよい。代替的または追加的には、プランジャロッドの移動を調整する工程は、滞留時間の間プランジャロッドの位置を維持することを含んでもよい。引き戻しプランジャロッド位置への引き戻しまたは移動を防止することにより、カートリッジ内の圧力が低下することによる薬剤の逆流が防止できる。

プランジャロッドの移動を調整する工程は、プランジャロッドを引き戻しプランジャロッド位置に移動させることを含んでもよい。例えば、滞留時間の後に、プランジャロッドを引き戻しプランジャロッド位置に移動させてもよい。

プランジャロッドの移動を調整する工程は、プランジャロッド速度を徐々に低下させることと、プランジャロッド速度を停止させることと、プランジャロッドが引き戻しプランジャロッド位置へ移動するのを防止することと、滞留時間後にプランジャロッドを引き戻しプランジャロッド位置へ移動させることと、を含んでもよい。

プランジャロッドの移動を調整した後、プランジャロッドの移動を再調整してもよい。処理部は、プランジャロッドの移動を調整した後、駆動モジュールを制御してプランジャロッドの移動を再調整するように構成されてもよい。例えば、プランジャロッドの移動に対する抵抗が高抵抗しきい値を下回る場合、プランジャロッドの移動を調整した後、プランジャロッドの移動を再調整してもよい。プランジャロッドの移動に対する抵抗が高抵抗しきい値を下回ることを抵抗信号が示す場合、処理部は、プランジャロッドの移動を調整した後、駆動モジュールを制御してプランジャロッドの移動を再調整するように構成されてもよい。プランジャロッドの移動を再調整する工程は、プランジャロッド速度を上げることを含む。
プランジャロッド速度は、変更してもよい。例えば、プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置に基づいてもよい。プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置が引き戻しプランジャロッド位置と第４プランジャロッド位置との間にある場合、第１プランジャロッド速度であってもよい。プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置が第５プランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間にある場合、第２プランジャロッド速度であってもよい。第２プランジャロッド速度は、第１プランジャロッド速度より遅くてもよい。或いは、第２プランジャロッド速度は、第１プランジャロッド速度より速くてもよい。処理部は、例えばプランジャロッド位置に基づいて、プランジャロッド速度を決定するように構成されてもよい。

第４プランジャロッド位置は、第１プランジャロッド位置であってもよい。第５プランジャロッド位置は、第２プランジャロッド位置であってもよい。第１プランジャロッド位置と第２プランジャロッド位置は、同じプランジャロッド位置であってもよい。第４プランジャロッド位置と第５プランジャロッド位置は、同じプランジャロッド位置であってもよい。

自動注射器によって、例えば自動注射器のカートリッジ受入部によって受け入れられるように構成されたカートリッジといったカートリッジは、第１カートリッジ端部にカートリッジ出口を有してもよい。カートリッジは、例えばカートリッジ出口の反対側等の第２カートリッジ端に、カートリッジ背面を備えてもよい。カートリッジ後面は、カートリッジ後端開口部を備えてもよい。カートリッジ後端開口部は、プランジャロッド、例えば自動注射器のプランジャロッドが第１ストッパにアクセスできるようにする。

カートリッジコンパートメントには、薬剤を入れてもよい。カートリッジ出口は、例えば第１カートリッジ端部で、カートリッジコンパートメントと流体連通するように構成されてもよい。カートリッジは、カートリッジ出口を通して薬剤を排出するように構成されてもよい。カートリッジ出口は、皮下注射針等の針と連結されて、針を通して排出される薬剤を提供するように構成されてもよい。

カートリッジの第１ストッパは、カートリッジコンパートメント内で移動可能であってもよい。カートリッジは、カートリッジコンパートメント内で移動可能な第２ストッパを備えてもよい。第２ストッパは、第１ストッパとカートリッジ出口との間にあってもよい。カートリッジは、カートリッジコンパートメント内で移動可能な第３ストッパを備えてもよい。第３ストッパは、第２ストッパとカートリッジ出口との間にあってもよい。第１ストッパ、第２ストッパ、及び／又は第３ストッパは、カートリッジコンパートメント内でカートリッジ出口に向かって、例えば第１カートリッジ端に向かって、第１ストッパ方向に移動可能であってもよい。例えば、薬剤は、第１ストッパ、第２ストッパ、及び／又は第３ストッパが、例えば、第１ストッパ方向に及び／又はカートリッジ出口に向かって移動した際に、カートリッジ出口を通って排出されてもよい。

カートリッジは、デュアルチャンバカートリッジであってもよい。カートリッジコンパートメントは、第１カートリッジサブコンパートメントと第２カートリッジサブコンパートメントを有してもよい。第１カートリッジサブコンパートメントは、第１ストッパと第２ストッパとの間にあってもよい。第２カートリッジサブコンパートメントは、第２ストッパとカートリッジ出口及び／又は第３ストッパとの間にあってもよい。

第１カートリッジサブコンパートメントは、薬剤の第１薬剤成分を含有してもよい。第２カートリッジサブコンパートメントは、薬剤の第２薬剤成分を含有してもよい。第１薬剤成分及び／又は第２薬剤成分のそれぞれは、粉末組成物、流体、液体、ゲル、気体、及び／又はそれらの任意の組み合わせであってもよい。第１薬剤成分及び／又は第２薬剤成分は、粉末組成物等の溶質であってもよい。第１薬剤成分及び／又は第２薬剤成分は、液体組成物を始めとする流体組成物等の溶媒であってもよい。第２薬剤成分は粉末組成物であってもよく、第１薬剤成分は、流体組成物、例えば水やエタノール、生理食塩水、緩衝液、または保存液であってもよい。第２薬剤成分は、溶質であってもよい。第１薬剤成分は、溶媒であってもよい。薬剤は、例えば薬剤の再構成後に皮下注射針を介して注射可能な任意の薬剤であり得ることが想定される。薬剤は、成長ホルモンであってもよい。薬剤は、ヒト成長ホルモンであってもよい。薬剤は、例えば長時間作用型の、ヒト成長ホルモンのデポ剤であってもよい。第２薬剤成分は、ヒト成長ホルモンの粉末組成物であってもよい。
カートリッジは、バイパスセクションを有してもよく、例えば第２ストッパをバイパスセクションに配置したときに、第１カートリッジサブコンパートメントと第２カートリッジサブコンパートメントとの間を、例えば流体連通させる。カートリッジは、複数のバイパスセクションを有してもよく、例えば隣接するカートリッジサブコンパートメントを分離するストッパを各バイパスセクションに配置したときに、隣接するカートリッジサブコンパートメント間を流体連通させる。
開示された自動注射器は、再利用可能な自動注射器であってもよい。再使用可能な自動注射器は、カートリッジが複数のサブコンパートメントを備える場合に、特に有用である。例えば、マルチコンパートメントまたはマルチチャンバカートリッジ用の自動注射器はより先進的である場合があり、従って、自動注射器を複数回使用できるようにすることが有益である場合がある。例えば、自動注射器は、カートリッジの異なるサブコンパートメントに元々入っていた薬剤成分を混合するといった、薬剤成分を混合する自動プロセスを提供してもよい。

任意の１つの態様に関連して説明される任意の実施形態または要素は、必要な変更を加えて、任意の他の態様または実施形態とともに使用され得ることが想定される。

本発明の上記および他の特徴並びに利点は、添付の図面を参照してその例示的な実施形態を以下のように詳細に説明することにより、当業者に容易に明らかになるであろう。

図１は、例示的な自動注射器を概略的に示している。 図２は、カートリッジを有する例示的な自動注射器を概略的に示している。 図３は、例示的なカートリッジを概略的に示している。 図４は、カートリッジを有する例示的な自動注射器を概略的に示している。 図５は、例示的な自動注射器のブロック図を示している。 図６は、例示的な自動注射器を概略的に示している。 図７は、抵抗しきい値対プランジャ位置の例示的なグラフを示している。 図８は、抵抗対プランジャ位置の例示的なグラフを示している。 図９は、プランジャ速度対プランジャ位置の例示的なグラフを示している。 図１０は、例示的な方法のフローチャートを示している。 図１１は、例示的な方法のフローチャートを示している。 図１２は、例示的な方法のフローチャートを示している。 図１３は、例示的な方法のフローチャートを示している。 図１４は、例示的な方法のフローチャートを示している。

図面を参照して、様々な実施形態を以下に説明する。説明全体を通して、同様の参照番号は同様の要素を指す。従って、同様の要素は、各図の説明に関して詳細に説明されない場合がある。また、図は、実施形態の説明を容易にすることのみを目的としていることにも留意されたい。それらは、請求された発明の網羅的な説明としても、請求された発明の範囲に対する制限としても意図されていない。また、例示された実施形態は、示された全ての態様または利点を有している必要はない。特定の実施形態に関連して説明される態様または利点は、必ずしもその実施形態に限定されず、そのように例示されない場合、または明示的に説明されない場合でも、他の実施形態で実施することができる。

全体を通して、同一または対応する部分には、同じ参照番号が使用されている。

図１は、例示的な自動注射器４を示している。自動注射器４は、薬剤を投与するように構成されてもよい。自動注射器４は、電子自動注射器であってもよい。
自動注射器４は、ハウジング６を備える。自動注射器４は、カートリッジ受入部３００を備える。カートリッジ受入部は、カートリッジ及び／又はカートリッジを備えるカートリッジアセンブリを受け入れるように構成されている。カートリッジには、薬剤が入っていてもよい。
カートリッジ受入部３００は、カートリッジ受入開口部３０１を有する。カートリッジ受入部３００は、カートリッジ及び／又はカートリッジアセンブリを、長手方向軸Ｌに沿ったカートリッジ受入方向３０４にカートリッジ受入開口部３０１を通して受け入れるように構成されている。

自動注射器４は、図示されるように、ユーザインターフェース１１００を備えてもよい。自動注射器４は、接触部材１１０２等のトリガ部材を備える。接触部材１１０２は、注射部位に対して押し付けられるように構成されてもよい。接触部材１１０２は、注射部位に押し付けられた際、ハウジングに対してカートリッジ受容方向３０４に移動可能であってもよい。接触部材１１０２は、ユーザインターフェース１１００の一部であってもよい。

ユーザインターフェース１１００は、図示されるように、例えばボタン等の第１入力部材１１０８を備えてもよい。第１入力部材１１０８は、使用者からのユーザ入力を提供してもよい。例えば、第１入力部材１１０８は、次のステップに進むために使用者からのプッシュを受け取るために使用されてもよい。
ユーザインターフェース１１００は、図示されるように、例えば複数のＬＥＤ等の第１出力部材１１１０を備えてもよい。第１出力部材１１１０は、使用者へのユーザ出力を提供してもよい。ユーザインターフェース１１００は、第２出力部材（図示せず）、例えばスピーカーを備えてもよい。第２出力部材は、可聴出力を使用者に提供するように構成されてもよい。例えば、第１出力部材１１１０及び／又は第２出力部材を使用して、手順の工程を使用者に示しても、及び／又はエラーメッセージを示してもよい。

図２は、例示的なシステム２を示している。システム２は、図１に関連して説明した自動注射器４と、カートリッジ受入部３００に受け入れられる例示的なカートリッジ７００とを備える。カートリッジ７００は、第１ストッパ（図示せず）を備える。カートリッジ７００は、針カバー９０８とともに示される。図示されるように、針カバー９０８は、接触部材１１０２から延出させることにより、カートリッジ７００から針カバー９０８を取り外すことができる。

図３は、前の図に関連して説明された自動注射器のような自動注射器のカートリッジ受入部に受け入れられるように構成されたカートリッジ７００等の例示的なカートリッジ７００を概略的に示している。

カートリッジ７００は、カートリッジコンパートメント７０２を備える。カートリッジコンパートメント７０２は、薬剤を入れるように構成されてもよい。カートリッジ７００は、第１端部７１８および第２端部７２０を有する。カートリッジ７００は、第１カートリッジ端部７１８にカートリッジ出口７１４を備える。カートリッジは、カートリッジ出口７１４を通して薬剤を排出するように構成されてもよい。

カートリッジは、例えば第１カートリッジ端部７１８に向かって、例えば第１ストッパ方向７２２に、カートリッジコンパートメント７０２内で移動可能な第１ストッパ７０８を含む。例えば、薬剤は、第１ストッパ７０８が第１ストッパ方向７２２に移動した際に、カートリッジ出口７１４を通して排出されてもよい。カートリッジ７００は、第２カートリッジ端部７２０にカートリッジ背面７１６を備える。カートリッジ背面７１６は、プランジャロッドが第１ストッパ７０８にアクセスできるようにするためのカートリッジ後端開口部を備える。

図示のように、カートリッジ７００は、デュアルチャンバカートリッジであってもよい。従って、カートリッジ７００は、例えば第１カートリッジ端部７１８に向かって、例えば第１ストッパ方向７２２に、カートリッジコンパートメント７０２内で移動可能な第２ストッパ７１０を含む。カートリッジコンパートメント７０２は、第１カートリッジサブコンパートメント７０４と、第２カートリッジサブコンパートメント７０６とを備える。第１カートリッジサブコンパートメント７０４は、第１ストッパ７０８と第２ストッパ７１０との間にある。第１カートリッジサブコンパートメント７０４は、滅菌水または緩衝液等の液体を含んでもよい。第２カートリッジサブコンパートメント７０６は、第２ストッパ７１０とカートリッジ出口７１４との間にある。第２カートリッジサブコンパートメント７０６は、凍結乾燥により乾燥した薬剤といった乾燥薬剤等の薬剤を含んでもよい。カートリッジ７００は、第１カートリッジサブコンパートメント７０４と第２カートリッジサブコンパートメント７０６との間を流体連通させるためのバイパスセクション７１２を備える。バイパスセクション７１２は、第２ストッパ７１０をバイパスセクション７１２に配置したときに、第１カートリッジサブコンパートメント７０４と第２カートリッジサブコンパートメント７０６との間を流体連通させる。

図４は、例示的なシステム２を示している。システム２は、例えば図１に関連して説明した自動注射器４と、例示的なカートリッジアセンブリ６００とを備える。カートリッジアセンブリ６００は、カートリッジコンパートメント７０２を有するカートリッジ７００と、針アセンブリ９００と、オプションのカートリッジコード機能１０００とを備える。図示の例では、カートリッジアセンブリ６００は、自動注射器４に受け入れられる。

カートリッジアセンブリ６００は、カートリッジホルダ８００を備える。カートリッジホルダは、自動注射器４のカートリッジ受入部３００にカートリッジ７００を保持するように構成されている。カートリッジホルダ８００は、カートリッジ保持部材８０８を備える。カートリッジ保持部材は、カートリッジ７００およびカートリッジアセンブリ６００をカートリッジ受入部に受け入れるために、カートリッジ受入部３００と係合する。

針アセンブリ９００は、針９０２および針ハブ９０４を備える。針アセンブリ９００は、例えば、カートリッジホルダ８００の針アセンブリ連結部８１２と係合している、例えばネジ山付き連結部等のカートリッジホルダ連結部９０６を有する針ハブ９０４によって、カートリッジ７００に取り付けられる。針９０２は、カートリッジ７００のカートリッジ出口７１４を通って延びている。カートリッジ出口７１４は、針アセンブリ９００をカートリッジ７００に取り付けた際に、針９０２が貫通する弾性シールによってブロックされてもよい。

自動注射器４は、カートリッジコード機能１０００を読み取るように構成されたオプションのコードセンサ２４を備える。図示のようにカートリッジアセンブリ６００を挿入すると、カートリッジコード機能１０００は、コードセンサ２４と横並びになる。

自動注射器４は、プランジャロッド４００を備える。プランジャロッド４００は、カートリッジ７００の第１ストッパを前進させるように構成されている。プランジャロッド４００は、内側ネジ山を有する外側プランジャロッド４０４と、外側ネジ山を有する内側プランジャロッド４０２とを備える。内側プランジャロッド４０２のネジ山は、外側プランジャロッド４０４のネジ山と係合している。外側プランジャロッド４０４は、自動注射器のハウジングに対して回転しないようになっている。プランジャロッド４００の移動は、内側プランジャロッド４０２の回転を含む。内側プランジャロッド４０２の回転は、外側プランジャロッド４０４が回転制限される故に、外側プランジャロッド４０４の並進運動をもたらす。外側プランジャロッド４０４は、第１ストッパ方向７２２に並進移動すると、カートリッジ７００の第１ストッパに当接し、第１ストッパ方向７２２に第１ストッパを移動させるように構成されている。

駆動モジュール５００は、プランジャロッド４００を動作させるために連結されている。駆動モジュール５００は、電力を受け取るために、バッテリに電気的に接続される。駆動モジュール５００は、ＤＣモータを始めとする、電気機械モータ等のモータ５０２を備える。駆動モジュール５００は、モータ５０２をプランジャロッド４００の内側プランジャロッド４０２に連結するためのトランスミッション５０４を備える。

示した例は、電気機械モータであってもよいモータ５０２を備えるが、ソレノイドモータや形状記憶金属エンジン、プランジャロッド４００を作動させるように構成されたバネの配列及び／又は加圧ガスといったものを備える、代替駆動モジュールを有する自動注射器４を実現できることは容易に理解されよう。

自動注射器４は、プランジャロッド位置センサ２６を備える。プランジャロッド位置センサ２６は、プランジャロッド４００の位置を検出するように構成されている。図示の例では、プランジャロッド位置センサ２６は、モータ５０２の回転を計数／検出するように構成された回転速度計を備える。従って、プランジャロッド４００の位置を決定し得る。プランジャロッド位置センサ２６は、プランジャロッド４００の位置の検出に基づいて、カートリッジコンパートメント内の薬剤及び／又は空気の排出を検出することができる。プランジャロッド４００の位置は、カートリッジ７００の第１ストッパ７０８の位置を示している。

図５は、例示的な自動注射器４のブロック図を示している。自動注射器４は、複数のセンサ２２、２４、２６、２８、３０、３２、３４、処理部２０、駆動モジュール５００、およびユーザインターフェース１１００を備える。センサ２２、２４、２６、２８、３０、３２、３４は、処理部２０に連結される。ユーザインターフェース１１００は、処理部２０に連結される。処理部は、駆動モジュール５００に連結される。

処理部２０は、センサ２２、２４、２６、２８、３０、３２、３４およびユーザインターフェース１１００から信号を受信する。処理部２０は、駆動モジュール５００を制御するように構成されている。処理部２０は、センサ２２、２４、２６、２８、３０、３２、３４およびユーザインターフェース１１００から受信した１つ以上の信号に基づいて、駆動モジュール５００を制御してもよい。
自動注射器４は、方向センサ２２を備える。方向センサ２２は、自動注射器４に受け入れられたカートリッジの方向を示す方向信号を提供するように構成されている。例えば、方位センサ２２は、自動注射器４の向きを検出するように構成されてもよい。カートリッジの向きは、自動注射器４の向きに基づいて決定されてもよい。方位センサ２２は、重力の方向を検出するように構成されてもよい。例えば、方位センサ２２は、加速度計を備えてもよい。

処理部２０は、方位センサ２２に連結される。処理部２０は、方位信号を受信するように構成されている。処理部２０は、方向信号に基づいてカートリッジの方向を決定してもよい。処理部２０は、方位信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、方向信号に基づき、駆動モジュール５００を制御してプランジャロッドを移動させるように構成されてもよい。例えば、処理部２０は、カートリッジ出口が上を向いている場合にのみ、駆動モジュール５００を制御することでプランジャロッドを押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、方位信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

自動注射器４は、コードセンサ２４を備える。コードセンサ２４は、カートリッジコード機能を読み取るように構成されている。コードセンサ２４は、カートリッジコード機能を示すコード信号を提供するように構成されている。例えば、コードセンサは、カラーコードを読み取り／検出するように構成されてもよい。

処理部２０は、コードセンサ２４に連結される。処理部２０は、コード信号を受信するように構成されている。処理部２０は、コード信号に基づいてカートリッジアセンブリのカートリッジコード機能を決定してもよい。処理部２０は、コード信号に基づいて第１プランジャロッド位置及び／又は第２プランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。処理部２０は、コード信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、コード信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することでプランジャロッドを押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、コード信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

自動注射器４は、プランジャロッド位置センサ２６を備える。プランジャロッド位置センサ２６は、自動注射器４のプランジャロッドの位置を検出し、プランジャロッドの位置を示すプランジャロッド位置センサ信号を提供するように構成されている。プランジャロッド位置センサ２６は、駆動モジュール５００に連結された回転速度計を備えてもよい。

処理部２０は、プランジャロッド位置センサ２６に連結される。処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号を受信するように構成されている。処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号に基づいてプランジャロッドの位置を決定してもよい。処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することで、プランジャロッドの移動を開始、停止、または継続するように構成されてもよい。例えば、処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号に基づいてプランジャロッド位置を決定するように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、プランジャロッド位置センサ信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

処理部２０は、カートリッジセンサ２８に連結される。処理部２０は、カートリッジセンサ信号を受信するように構成されている。処理部２０は、カートリッジセンサ信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、カートリッジアセンブリが受け入れられた場合、及び／又はカートリッジアセンブリが受け入れられた場合にのみ、駆動モジュール５００を制御してプランジャロッドの移動を開始するように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、カートリッジセンサ信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

コードセンサ２４およびカートリッジセンサ２８は同じセンサであってもよく、例えば、コードセンサ２４は、カートリッジアセンブリの受け入れを検出し、続いてカートリッジコード機能を読み取るように構成されてもよい。

自動注射器４は、針センサ３０を備える。針センサ３０は、カートリッジアセンブリを自動注射器４に受け入れたときに、カートリッジアセンブリの針及び／又は針アセンブリ及び／又は針アセンブリの針カバーを検出するように構成されている。針センサ３０は、カートリッジアセンブリの針及び／又は針アセンブリ及び／又は針アセンブリの針カバーの存在を示す針信号を提供する。

処理部２０は、針センサ３０に連結される。処理部２０は、針信号を受信するように構成されている。処理部２０は、針信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、針が存在する場合にのみ、及び／又は針カバーが存在しない、例えば取り外された場合にのみ、駆動モジュール５００を制御してプランジャロッドの移動を開始するように構成されてもよい。針カバーの検出は、針が存在することを示してもよい。処理部２０は、針カバーが検出され、その後取り外された場合にのみ、駆動モジュール５００を制御して開始するように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、針信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

自動注射器４は、温度センサ３２を備える。温度センサ３２は、自動注射器及び／又はカートリッジ及び／又は薬剤の温度等の温度を検出するように構成されている。温度センサ３２は、温度を示す温度信号を提供するように構成されている。

処理部２０は、温度センサ３２に連結される。処理部２０は、温度信号を受信するように構成されている。処理部２０は、温度信号に基づいて、自動注射器及び／又はカートリッジ及び／又は薬剤の温度等の温度を決定するように構成されてもよい。処理部２０は、温度信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、温度信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することでプランジャロッドを押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成されてもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、温度信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。

自動注射器４は、抵抗センサ３４を備える。抵抗センサ３４は、自動注射器４のプランジャロッドの移動に対する抵抗を検出するように構成されている。抵抗センサ３４は、駆動モジュール５００の測定値に基づいて、プランジャロッドの移動に対する抵抗を検出するように構成されてもよい。例えば、抵抗センサ３４は、駆動モジュール５００のモータの電流を検出するように構成されてもよい。例えば、抵抗センサ３４は、駆動モジュールを通る電流を決定するように構成されてもよい。代替的または追加的には、抵抗センサ３４は、プランジャロッドのプランジャロッド前端に加えられる圧力及び／又は力を測定するように構成されてもよい。抵抗センサ３４は、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を提供するように構成されている。

処理部２０は、抵抗センサ３４に連結される。処理部２０は、抵抗信号を受信するように構成されている。処理部２０は、抵抗信号に基づいてプランジャロッドの移動に対する抵抗を決定するように構成されてもよい。処理部２０は、抵抗信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、抵抗信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することでプランジャロッドの移動を調整するように構成されてもよい。例えば、処理部２０は、抵抗信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することで、プランジャロッドの移動を開始、停止、または継続するように構成されてもよい。

プランジャロッドの移動は、プランジャロッド速度をもたらす。処理部２０は、プランジャロッド速度を決定するように構成されてもよい。処理部２０は、抵抗信号がプランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、駆動モジュール５００を制御してプランジャロッドの移動を調整、例えば調整するように構成されてもよい。処理部２０は更に、駆動モジュール５００を制御してプランジャロッドの移動を調整、例えば再調整するように構成されてもよく、プランジャロッドの移動の調整は、プランジャロッド速度の増減を含んでもよい。代替的または追加的には、処理部２０は、抵抗信号に基づいて、ユーザインターフェース１１００を介してユーザ出力を提供してもよい。高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置に基づいてもよい。処理部２０は、例えばプランジャロッド位置に基づいて高抵抗しきい値を決定するように構成されてもよい。処理部２０は、例えばプランジャロッド位置センサ２６から受信したプランジャロッド位置センサ信号に基づいて高抵抗しきい値を決定するように構成されてもよい。

上記のセンサの全てを備える自動注射器４が示されている。しかしながら、代替として、自動注射器は、上述のセンサの１つのみまたは１つ以上の任意の組み合わせを備えてもよい。

自動注射器は、ユーザインターフェース１１００を備える。ユーザインターフェース１１００は、ユーザ入力を受け取るための１つ以上の入力部材、例えば第１入力部材を備えてもよい。ユーザインターフェースは、受け取ったユーザ入力を示すユーザ入力信号を提供するように構成されている。

処理部２０は、ユーザインターフェース１１００に連結される。処理部２０は、ユーザ入力信号を受信するように構成されている。処理部２０は、ユーザ入力信号に基づいて駆動モジュール５００を制御してもよい。例えば、処理部２０は、ユーザ入力信号に基づいて駆動モジュール５００を制御することでプランジャロッドを押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成されてもよい。

自動注射器は、センサ２２、２４、２６、２８、３０、３２、３４、処理部２０、ユーザインターフェース１１００、および駆動モジュール５００を収容するハウジング６を備える。

図６は、カートリッジ７００および針アセンブリ９００を備えるカートリッジアセンブリが挿入された、例示的な自動注射器４を備えるシステム２を概略的に示している。図６に示すような自動注射器４は、プランジャロッド位置とプランジャロッドの移動に対する抵抗との感知を実装する様々な方法を示している。

プランジャロッドは、内側ネジ山を有する外側プランジャロッド４０４と、外側ネジ山を有する内側プランジャロッド４０２とを備える。内側プランジャロッド４０２のネジ山は、外側プランジャロッド４０４のネジ山と係合している。外側プランジャロッド４０４は、自動注射器４のハウジング６に対して回転しないようになっている。内側プランジャロッド４０２の回転は、外側プランジャロッド４０４が回転制限される故に、外側プランジャロッド４０４の並進運動をもたらす。外側プランジャロッド４０４は、第１ストッパ方向７２２に並進移動すると、カートリッジ７００の第１ストッパ７０８に当接し、第１ストッパ方向７２２に第１ストッパを移動させるように構成されている。プランジャロッド前端４１０は、第１ストッパ７０８に当接するように構成されている。

モータ５０２は、トランスミッション５０４を介してプランジャロッドを駆動するために連結される。モータ５０２は、トランスミッション５０４の第１部分を回転させ、これによりトランスミッション５０４の第２部分が回転し、それに連結された内側プランジャロッド４０２が回転する。

モータ５０２は、処理部２０によって制御される。モータ５０２及び／又は処理部２０等の自動注射器４は、充電式バッテリ等のバッテリ１０によって電力を供給される。

外側プランジャロッド４０４の位置及び／又はプランジャロッド前端４１０の位置等のプランジャロッドの位置は、１つ以上の位置センサ２６ａ、２６ｂ、２６ｃによって決定されてもよい。例えば、図示されるように、プランジャロッド位置は、プランジャロッド、例えば外側プランジャロッド４０４に連結された線形センサを通して位置を感知するように構成された位置センサ２６ａによって決定されてもよい。代替的または追加的には、また図示されているように、プランジャロッド位置は、モータ５０２の回転を計数／検出するように構成された回転速度計等の位置センサ２６ｂによって決定されてもよい。代替的または追加的には、また図示されるように、プランジャロッド位置は、トランスミッション５０４及び／又はトランスミッション５０４の一部の回転を計数／検出するように構成された回転速度計等の位置センサ２６ｃによって決定されてもよい。

プランジャロッドの移動に対する抵抗は、１つ以上の抵抗センサ３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄによって決定されてもよい。例えば、図示のように、プランジャロッドの移動に対する抵抗は、カートリッジ７００の前に位置する力センサ等の抵抗センサ３４ａによって決定されてもよく、プランジャロッドが第１ストッパ７０８を前進させると、カートリッジはセンサ３４ａを押す。代替的または追加的には、また図示されるように、プランジャロッドの移動に対する抵抗は、プランジャロッド前端４１０に配置された力センサ等の抵抗センサ３４ｂによって決定されてもよい。代替的または追加的には、また図示されるように、プランジャロッドの移動に対する抵抗は、第１ストッパ７０８上のプランジャロッドからの反力を感知するように配置された力センサ等の抵抗センサ３４ｃによって決定されてもよく、例えば、センサ３４ｃは、内側プランジャロッド４０２の後ろに配置されてもよい。代替的または追加的には、また図示されるように、プランジャロッドの移動に対する抵抗は、モータ５０２によって引き出される電流及び／又は電力の量を測定／検出するように構成された抵抗センサ３４ｄによって決定されてもよい。

図７ａは、前の図に関連して説明した高抵抗しきい値やプランジャロッド位置等のストッパ位置／プランジャロッド位置、及び／又は前の図に関連して説明したプランジャロッド位置に紐づくストッパ位置に依存する高抵抗しきい値を示す抵抗グラフ１２００を示している。プランジャロッド４００は、第１ストッパ７０８を移動させるように構成され、従って、第１ストッパ７０８の位置は、プランジャロッド４００の位置によって決定される。従って、第１ストッパ７０８の位置は、プランジャロッド４００の位置に対応していてもよい。プランジャロッド位置は、プランジャロッド前端を、例えば第１ストッパ７０８と接触しているプランジャロッドの一部を指定してもよい。

抵抗グラフ１２００は、ストッパ位置／プランジャロッド位置を示す第１軸１２００Ｘと、抵抗を示す第２軸１２００Ｙとを有する。実線と破線は、ストッパ位置／プランジャロッド位置に応じて高抵抗しきい値がどのように変化するかの異なる例を示している。

図７（ｂ）～図７（ｆ）は、以下で説明する対応する例示的なプランジャロッド位置の状況におけるプランジャロッド４００および第１ストッパ７０８を備えたカートリッジ７００を示している。図７（ｂ）は、引き戻しプランジャロッド位置１２２８にあるプランジャロッド４００を示している。図７（ｃ）は、引き戻しプランジャロッド位置１２２８と第１プランジャロッド位置１２２０との間の位置にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が移動している。図７（ｄ）は、第１プランジャロッド位置１２２０にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が第１ストッパ位置に移動している。図７（ｅ）は、第２プランジャロッド位置１２２２にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が第２ストッパ位置に移動している。図７（ｆ）は、第２プランジャロッド位置１２２２と押し込みプランジャロッド位置１２２９との間の位置にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が移動している。図７（ｆ）に示されるプランジャロッド位置は、押し込みプランジャロッド位置１２２９であってもよい。

図７ａのグラフに示されるように、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が引き戻しプランジャロッド位置１２２８と第１プランジャロッド位置１２２０の間にある場合、第１高抵抗しきい値１２０１であってもよい。高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第２プランジャロッド位置１２２２と押し込みプランジャロッド位置１２２９の間にある場合、第２高抵抗しきい値１２０２であってもよい。

第２高抵抗しきい値１２０２は、第１高抵抗しきい値１２０１より高くてもよい。例えば、第１高抵抗しきい値１２０１は、５０～８０Ｎの間、例えば５０Ｎ、５５Ｎ、６０Ｎ、６５Ｎ、７０Ｎ、７５Ｎ、または８０Ｎであってもよい。例えば、第２高抵抗しきい値１２０２は、７０～１００Ｎの間、例えば７５～８５Ｎの間、若しくは例えば８０～９０Ｎの間、若しくは例えば７０Ｎ、７５Ｎ、８０Ｎ、８５Ｎ、または９０Ｎであってもよい。

実線で示されるように、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第１プランジャロッド位置１２２０と押し込みプランジャロッド位置１２２９との間にある場合、第２高抵抗しきい値１２０２であってもよい。代替的または追加的には、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が第１プランジャロッド位置１２２０と第２プランジャロッド位置１２２２との間にある場合、例えばプランジャロッド位置が第３プランジャロッド位置１２２３にある場合、第３高抵抗しきい値１２０４であってもよい。第３高抵抗しきい値１２０４は、第１高抵抗しきい値１２０１より高くてもよい。第３高抵抗しきい値１２０４は、第２高抵抗しきい値１２０２より低くてもよい。

高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置の関数として増加してもよい。例えば、図示されるように、プランジャロッドが第１プランジャロッド位置１２２０から第２プランジャロッド位置１２２２に移動するにつれて、高抵抗しきい値が増加してもよい。実線と破線は、プランジャロッドが第１プランジャロッド位置１２２０から第２プランジャロッド位置１２２２に移動するときに高抵抗しきい値が増加する例示的な様子を示している。第１スロープ１２０６は、階段状変化の増加を示している。第２スロープ１２０８は、非線形の増加を示している。第３スロープ１２１０は、線形の増加を示している。

図８は、プランジャロッドＰの位置に依存する、プランジャロッドの移動に対する抵抗Ｒの例示的なトレースＴを示している。プランジャロッドは、引き戻し位置１２２８から押し込み位置１２２９に移動する。移動の開始時、プランジャロッドの移動に対する抵抗は、一定値Ｅｘ１であり、例えば、プランジャロッドはまだストッパを押していない。その後、プランジャロッドのプランジャロッド前端がカートリッジの第１ストッパに当接し、プランジャロッドの移動に対する抵抗がＥｘ２に増加する。抵抗の増加は、摩擦力等の第１ストッパの移動に対する抵抗によって引き起こされる。図示のように、第１ストッパが移動し始めた後、抵抗が僅かに減少する場合がある。プランジャロッドが押し込みプランジャロッド位置１２２９に近づくと、例えばカートリッジの端部に近づいた最初のストッパにより、抵抗は再びＥｘ３に増加する。

トレースＴは、受け入れられたカートリッジが新しい及び／又は未使用の及び／又は通常のカートリッジである場合の、プランジャロッドの移動に対する抵抗の例である。受け入れたカートリッジに明らかに欠陥があるような他の状況は、追加の例示的なトレースＴ１によって例示される。

トレースＴ１は、例えばプランジャロッド位置が第１プランジャロッド位置１２２０を通過する前に、移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値１２０１を超えて増加する例示的な状況を示している。例えば、そのような状況は、第１ストッパの移動がブロックされていること、例えばカートリッジに欠陥があることを示してもよい。そのような状況の際には、プランジャロッドは引き戻し位置に引き戻され、エラーメッセージがユーザインターフェースを通じて提供される。

第１プランジャロッド位置１２２０等の特定のプランジャロッド位置では、例えばプランジャロッドの移動を中止する前により高い抵抗を可能にする目的で、高抵抗しきい値を変更してもよい。図示のように、プランジャロッドの前進移動の終了時、抵抗Ｒは、例えば第２プランジャロッド位置１２２２で、第１高抵抗しきい値１２０１を超える抵抗まで増加する。しかしながら、第２プランジャロッド位置での高抵抗しきい値は第２高抵抗しきい値１２０２であるため、プランジャロッドの移動は継続される。最終的に、図示のように、移動に対する抵抗は、例えば第２プランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置１２２９との間で第２高抵抗しきい値１２０２に達し、プランジャロッドの移動は停止する。
第１高抵抗しきい値１２０１及び／又は第２高抵抗しきい値１２０２等のしきい値は、受け入れたカートリッジに対して個別に決定してもよい。例えば、処理部は、受け入れたカートリッジ及び／又はカートリッジアセンブリのカートリッジコード機能に基づいて、１つ以上のしきい値を決定するように構成されてもよい。

図９ａは、前の図に関連して説明したプランジャロッド速度やプランジャロッド位置等のストッパ位置／プランジャロッド位置、及び／又は前の図に関連して説明したプランジャロッド位置に紐づくストッパ位置に依存するプランジャロッド速度を示す抵抗グラフ１３００を示している。プランジャロッド４００は、第１ストッパ７０８を移動させるように構成され、従って、第１ストッパの位置は、プランジャロッド４００の位置によって決定される。従って、第１ストッパの位置は、プランジャロッド４００の位置に対応していてもよい。プランジャロッド位置は、プランジャロッド前端を、例えば第１ストッパ７０８と接触しているプランジャロッドの一部を指定してもよい。

速度グラフ１３００は、ストッパ位置／プランジャロッド位置を示す第１軸１３００Ｘと、プランジャロッド速度等の速度を示す第２軸１３００Ｙとを有する。実線と破線は、ストッパ位置／プランジャロッド位置に応じてプランジャロッド速度がどのように変化するかの異なる例を示している。

図９（ｂ）～図９（ｅ）は、以下で説明する対応する例示的なプランジャロッド位置の状況におけるプランジャロッド４００および第１ストッパ７０８を備えたカートリッジ７００を示している。図９（ｂ）は、引き戻しプランジャロッド位置１２２８と第４プランジャロッド位置１２２４との間の位置にあるプランジャロッド４００を示している。図９（ｃ）は、第４プランジャロッド位置１２２４にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が第４ストッパ位置に移動している。図９（ｄ）は、第５プランジャロッド位置１２２６にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が第５ストッパ位置に移動している。図９（ｅ）は、第５プランジャロッド位置１２２６と押し込みプランジャロッド位置１２２９との間の位置にあるプランジャロッド４００を示している。それに応じて、第１ストッパ７０８が移動している。図９（ｅ）に示されるプランジャロッド位置は、押し込みプランジャロッド位置１２２９であってもよい。

図９ａのグラフに示されるように、プランジャロッド速度は、プランジャロッドの位置に基づいている。例えば、プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置が引き戻しプランジャロッド位置１２２８と第４プランジャロッド位置１２２４との間にある場合、第１プランジャロッド速度１２４０であってもよい。プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置が第５プランジャロッド位置１２２６と押し込みプランジャロッド位置１２２９との間にある場合、第２プランジャロッド速度１２４２であってもよい。第２プランジャロッド速度１２４２は、第１プランジャロッド速度１２４０より遅くてもよい。或いは、第２プランジャロッド速度１２４２は、カートリッジを効果的に空にする目的で、第１プランジャロッド速度１２４０より速くてもよい。

プランジャロッド位置は、別のプランジャロッド位置と一致する場合がある。例えば、図７に関連して述べたように、第４プランジャロッド位置１２２４は、第１プランジャロッド位置１２２０であってもよい。図７に関連して述べたように、第５プランジャロッド位置１２２６は、第２プランジャロッド位置１２２２であってもよい。

プランジャロッド速度は、プランジャロッド位置の関数として減少してもよい。例えば、プランジャロッドが第４プランジャロッド位置１２２４から第５プランジャロッド位置１２２６に移動するにつれて、プランジャロッド速度が減少してもよい。実線は、プランジャロッドが第４プランジャロッド位置１２２４から第５プランジャロッド位置１２２６に移動するときのプランジャロッド速度の例示的な線形減少を示している。他の例は、破線で例示されるように、非線形の減少および階段状変化の減少であってもよい。

図１０は、前の図に関して説明した自動注射器等の自動注射器を作動及び／又は制御するための、例示的な方法３０００のフローチャートを示している。

方法３０００は、第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れる工程３００１と、プランジャロッドを押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させる工程３００２と、プランジャロッド位置を決定する工程３００４と、抵抗信号を受信する工程３００６と、プランジャロッドの移動を調整する工程３０１０と、を含む。

カートリッジを受け入れる工程３００１は、自動注射器のカートリッジ受入部にカートリッジを受け入れることを含んでもよい。

プランジャロッドを移動させる工程３００２は、プランジャロッドを引き戻しプランジャロッド位置から移動させることを含んでもよい。プランジャロッドを移動させる工程３００２は、プランジャロッドを第１プランジャロッド方向に移動させることを含んでもよい。

プランジャロッド位置を決定する工程３００４は、自動注射器の処理部によって決定されてもよい。プランジャロッド位置を決定する工程３００４は、例えば回転速度計を備えるプランジャロッド位置センサ等のセンサからの検出に基づいてもよい。

抵抗信号を受信する工程３００６は、抵抗センサから抵抗信号を受信することを含んでもよい。抵抗信号は、押し込みプランジャロッド位置へ向かう移動、例えば第１プランジャロッド方向への移動等、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示してもよい。

移動を調整する工程３０１０は、プランジャロッドの移動を停止させることを含んでもよい。代替的または追加的には、移動を調整する工程３０１０は、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドの引き戻しプランジャロッド位置への移動を防ぐことを含んでもよい。代替的または追加的には、移動を調整する工程３０１０は、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドの位置を維持することを含んでもよい。代替的または追加的には、移動を調整する工程３０１０は、プランジャロッドを引き戻しプランジャロッド位置に移動させることを含んでもよい。代替的または追加的には、移動を調整する工程３０１０は、プランジャロッド速度を低下させることを含んでもよい。

プランジャロッドの移動を調整する工程３０１０は、抵抗信号に基づいてもよい。例えば、プランジャロッドの移動は、抵抗が高抵抗しきい値以下に保持されるように調整してもよい。プランジャロッドの移動を調整する工程３０１０は、抵抗信号がプランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、プランジャロッドの移動を調整することを含んでもよい。高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置に基づいてもよく、例えば、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置が１つの範囲内にある場合の第１高抵抗しきい値、およびプランジャロッド位置が第２範囲内にある場合の第２高抵抗しきい値であってもよい。

例示的な方法３０００の工程、例えば、プランジャロッドを移動させる工程３００２と、プランジャロッド位置を決定する工程３００４と、抵抗信号を受信する工程３００６と、プランジャロッドの移動を調整する工程３０１０とは、自動注射器の処理部等の処理部によって制御されてもよい。

図１１は、自動注射器のプランジャロッドを移動させるための、例示的な方法３３００のフローチャートを示している。

最初に、プランジャロッドは、例えば第１プランジャロッド方向に、例えば第１プランジャロッド速度で移動３３０２される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗は、監視、例えば連続的に監視される。第１抵抗基準３３０４により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えていない場合（第１抵抗基準３３０４がｎｏと回答）、第２抵抗基準３３０８により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えていない場合（第２抵抗基準３３０４がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動は継続３３０２される。第１プランジャしきい値は、第２高抵抗しきい値より低くてもよい。

プランジャロッドの位置は、監視、例えば連続的に監視される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えた場合（第２抵抗基準３３０８がｙｅｓと回答）、第１位置基準３３１０により、プランジャロッドが、第１プランジャロッド位置、第２プランジャロッド位置、第３プランジャロッド位置、第４プランジャロッド位置、及び／又は第５プランジャロッド位置等の所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過したか否かが判定される（例示的な位置については、例えば図７および図９を参照）。プランジャロッド位置が所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過した場合（第１位置基準３３１０がｙｅｓと回答）、プランジャロッドの移動が継続３３０２される。従って、プランジャロッドが所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過した場合、第１高抵抗しきい値を超えてもよい。

プランジャロッド位置が所定のプランジャロッドの位置に到達及び／又は通過していない場合（第１位置基準３３１０がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動は停止３３１２し、エラーが、例えばユーザインターフェースを介して、使用者に伝えられる。従って、プランジャロッドが所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過する前に第１高抵抗しきい値を超えた場合、エラーが想定され得る。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えた場合（第１抵抗基準３３０４がｙｅｓと回答）、プランジャロッドの移動は停止３３０６され、注射の終了が想定され得る。プランジャロッドの移動を停止させる工程３３０６では、例えばカートリッジ内の圧力の急激な低下を防ぐ目的で、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドをその位置に係止してもよい。

図１２は、自動注射器のプランジャロッドを動かすための、例示的な方法３１００のフローチャートを示している。

最初に、プランジャロッドは、第１プランジャロッド速度で、例えば第１プランジャロッド方向に移動３１０２する。

プランジャロッドの移動に対する抵抗は、監視、例えば連続的に監視される。第１抵抗基準３１０４により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えた場合（第１抵抗基準３１０４がｙｅｓと回答）、プランジャロッドの移動は停止３１０６され、エラーが、例えばユーザインターフェースを介して、使用者に伝えられる。

プランジャロッドの位置は、監視、例えば連続的に監視される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えていない場合（第１抵抗基準３１０４がｎｏと回答）、第１位置基準３１０８により、プランジャロッドが、第１プランジャロッド位置、第２プランジャロッド位置、第３プランジャロッド位置、第４プランジャロッド位置、及び／又は第５プランジャロッド位置等の所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過したか否かが判定される（例示的な位置については、例えば図７および図９を参照）。プランジャロッド位置が所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過していない場合（第１位置基準３１０８がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動は、第１プランジャロッド速度で継続３１０２される。

プランジャロッド位置が所定のプランジャロッドの位置に到達及び／又は通過した場合（第１位置基準３１０８がｙｅｓと回答）、プランジャロッドは、第２プランジャロッド速度で、例えば第１プランジャロッド方向に移動３１１０する。第２プランジャロッド速度は、第１プランジャロッド速度より遅くてもよい。プランジャロッド速度を下げることで、時間あたりに針に押し込む必要がある薬剤の量が減り、それによってストッパを前進させるのに必要な力の量が減る。

第２抵抗基準３１１２により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えていない場合（第２抵抗基準３１１２がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動は、第２プランジャロッド速度で継続３１１０される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えた場合（第２抵抗基準３１１２がｙｅｓと回答）、プランジャロッドの移動は停止３１１４し、注射の終了が想定され得る。プランジャロッドの移動を停止させる工程３１１４では、例えばカートリッジ内の圧力の急激な低下を防ぐ目的で、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドをその位置に係止してもよい。

図１３は、自動注射器のプランジャロッドを移動させるための、例示的な方法３２００のフローチャートを示している。

最初に、プランジャロッドは、例えば第１プランジャロッド方向に、例えば第１プランジャロッド速度で移動３２０２される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗は、監視、例えば連続的に監視される。抵抗基準３２０４により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が、第１高抵抗しきい値及び／又は第２高抵抗しきい値等の高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が高抵抗しきい値を超えていない場合（抵抗基準３２０４がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動速度が増加３２０６する。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が高抵抗しきい値を超えた場合（抵抗基準３２０４がｙｅｓと回答）、速度基準３２０８により、プランジャロッド速度がゼロであるか、すなわちプランジャロッドが移動していないか否かが判定される。

プランジャロッド速度がゼロでない場合（速度基準３２０８がｎｏと回答）、プランジャロッド速度は減少３２１０する。プランジャロッド速度がゼロである場合（速度基準３２０８がｙｅｓと回答）、プロセスを停止３２１２させる。停止させる工程３２１２では、例えばカートリッジ内の圧力の急激な低下を防ぐ目的で、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドをその位置に係止してもよい。

抵抗基準３２０４の高抵抗しきい値は、プランジャロッドの位置に基づいて決定されてもよい。プロセスを停止３２１２させる工程において、薬剤が十分に排出されたか及び／又はエラーがプロセスを過度に早く停止させたか否かを、プランジャロッドの位置を利用して判定してもよい。対応するメッセージは、例えばユーザインターフェースを介して使用者に提供される。

方法３２００により、抵抗しきい値を超えることなく、可能な限り高速になるように速度が調整される。

図１４は、自動注射器のプランジャロッドを移動させるための、例示的な方法３４００のフローチャートを示している。

最初に、プランジャロッドは、例えば第１プランジャロッド方向に、例えば第１プランジャロッド速度で移動３４０２される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗は、監視、例えば連続的に監視される。第１抵抗基準３４０４により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えたか否かが判定される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えていない場合（第１抵抗基準３４０４がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動速度が増加３４０６する。

プランジャロッドの位置は、監視、例えば連続的に監視される。プランジャロッドの移動に対する抵抗が第１高抵抗しきい値を超えた場合（第１抵抗基準３４０４がｙｅｓと回答）、第１位置基準３４０８により、プランジャロッドが、第１プランジャロッド位置、第２プランジャロッド位置、第３プランジャロッド位置、第４プランジャロッド位置、及び／又は第５プランジャロッド位置等の所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過したか否かが判定される（例示的な位置については、例えば図７および図９を参照）。

プランジャロッド位置が所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過していない場合（第１位置基準３４０８がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動速度が減少３４１０する。

プランジャロッド位置が所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過した場合（第１位置基準３４０８がｙｅｓと回答）、プランジャロッドの移動を継続してもよい。従って、プランジャロッドが所定のプランジャロッド位置に到達及び／又は通過した場合、第１高抵抗しきい値を超えてもよい。この場合、第２抵抗基準３４１２により、プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えたか否かが決定される。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えていない場合（第２抵抗基準３４１２がｎｏと回答）、プランジャロッドの移動速度が増加３４０６する。

プランジャロッドの移動に対する抵抗が第２高抵抗しきい値を超えた場合（第２抵抗基準３４１２がｙｅｓと回答）、速度基準３４１４により、プランジャロッド速度がゼロであるか、すなわちプランジャロッドが移動していないか否かが判定される。

プランジャロッド速度がゼロでない場合（速度基準３４１４がｎｏと回答）、プランジャロッド速度は減少３４１０する。プランジャロッド速度がゼロである場合（速度基準３４１４がｙｅｓと回答）、プロセスを停止３４１６させる。停止させる工程３４１６では、例えばカートリッジ内の圧力の急激な低下を防ぐ目的で、例えば薬剤の逆流を防止する目的で、滞留時間の間、プランジャロッドをその位置に係止してもよい。停止させる工程３４１６では、注射の終了が想定され得る。
方法３４００により、抵抗しきい値を超えることなく、可能な限り高くなるように速度が調整される。

特定の特徴が示され且つ説明されたが、それらは請求された発明を限定することを意図していないことが理解されるであろう。また、請求された発明の要旨および範囲から逸脱することなく、様々な変更および修正を行うことができることは、当業者には明らかであろう。従って、明細書および図面は、制限的ではなく例示的であるとして見なされるべきである。請求された発明は、全ての代替案、修正、および同等物を網羅することを意図している。

２ システム
４ 自動注射器
６ ハウジング
１０ バッテリ
２０ 処理部
２２ 方向センサ
２４ コードセンサ
２６ プランジャロッド位置センサ
２８ カートリッジセンサ
３０ 針センサ
３２ 温度センサ
３４ 抵抗センサ
３００ カートリッジ受入部
３０１ カートリッジ受入開口部
３０４ 受入方向
４００ プランジャロッド
４０２ 内側プランジャロッド
４０４ 外側プランジャロッド
５００ 駆動モジュール
５０２ モータ
６００ カートリッジアセンプリ
７００ カートリッジ
７０１ デュアルチャンバカートリッジ
７０２ カートリッジコンポーネント
７０４ 第１カートリッジサブコンポーネント
７０６ 第２カートリッジサブコンポーネント
７０８ 第１ストッパ
７１０ 第２ストッパ
７１２ バイパスセクション
７１４ カートリッジ出口
７１６ カートリッジ背面
７１８ 第１端部
７２０ 第２端部
７２２ 第１ストッパ方向
８００ カートリッジホルダ
８０８ カートリッジ保持部材
８１２ 針アセンブリ連結部
９００ 針アセンブリ
９０２ 針
９０４ 針ハブ
９０６ カートリッジホルダ連結部
９０８ 針カバー
１０００ カートリッジコード機能
１１００ ユーザインターフェース
１１０２ 接触部材
１１０８ 第１入力部材
１１１０ 第１出力部材
１２００ 抵抗グラフ
１２００Ｘ 位置軸
１２００Ｙ 抵抗軸
１２０１ 第１高抵抗しきい値
１２０２ 第２高抵抗しきい値
１２０４ 第３高抵抗しきい値
１２０６ 第１スロープ
１２０８ 第２スロープ
１２１０ 第３スロープ
１２２０ 第１プランジャロッド位置
１２２２ 第２プランジャロッド位置
１２２３ 第３プランジャロッド位置
１２２４ 第４プランジャロッド位置
１２２６ 第５プランジャロッド位置
１２２８ 引き戻しプランジャロッド位置
１２２９ 押し込みプランジャロッド位置
１２４０ 第１プランジャロッド速度
１２４２ 第２プランジャロッド速度
１３００ 速度グラフ
１３００Ｘ 位置軸
１３００Ｙ 速度軸
３０００ 方法
３００１ 受け入れる工程
３００２ 移動させる工程
３００４ 決定する工程
３００６ 受信する工程
３０１０ 調整する工程
３１００ 方法
３１０２ 第１速度でプランジャロッドを移動させる
３１０４ 第１抵抗基準
３１０６ プランジャロッドの移動を停止させる
３１０８ 第１位置基準
３１１０ 第２速度でプランジャロッドを移動させる
３１１２ 第２抵抗基準
３１１４ プランジャロッドの移動を停止させる
３２００ 方法
３２０２ 第１速度でプランジャロッドを移動させる
３２０４ 抵抗基準
３２０６ 速度を増加させる
３２０８ 速度基準
３２１０ 速度を減少させる
３２１２ プランジャロッドの移動を停止させる
３３００ 方法
３３０２ 第１速度でプランジャロッドを移動させる
３３０４ 第１抵抗基準
３３０６ プランジャロッドの移動を停止させる
３３０８ 第２抵抗基準
３３１０ 第１位置基準
３３１２ プランジャロッドの移動を停止させる
３４００ 方法
３４０２ 第１速度でプランジャロッドを移動させる
３４０４ 第１抵抗基準
３４０６ 速度を増加させる
３４０８ 第１位置基準
３４１０ 速度を減少させる
３４１２ 第２抵抗基準
３４１４ 速度基準
３４１６ プランジャロッドの移動を停止させる

Claims (27)

1. 薬剤を投与するための自動注射器であって、
   ハウジングと、
   第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れるように構成されたカートリッジ受入部と、
   前記第１ストッパを移動させるように構成されたプランジャロッドを、引き戻しプランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間で移動させるように連結された駆動モジュールと、
   前記プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を提供するように構成された抵抗センサと、
   前記駆動モジュールと前記抵抗センサとに連結された処理部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   前記駆動モジュールを制御して前記プランジャロッドをプランジャロッド速度で前記押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成され、
   プランジャロッド位置を決定するように構成され、
   前記抵抗信号を受信するように構成され、そして
   前記抵抗信号が前記プランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、前記駆動モジュールを制御して前記プランジャロッドの移動を調整するように構成されており、
   前記高抵抗しきい値は、前記プランジャロッド位置に基づいている、自動注射器。
2. 前記高抵抗しきい値が、前記プランジャロッド位置が前記引き戻しプランジャロッド位置と第１プランジャロッド位置との間にある場合、第１高抵抗しきい値であり、前記高抵抗しきい値が、前記プランジャロッド位置が第２プランジャロッド位置と前記押し込みプランジャロッド位置との間にある場合、第２高抵抗しきい値であり、前記第２高抵抗しきい値が、前記第１高抵抗しきい値より高い、
   請求項１に記載の自動注射器。
3. 前記第１高抵抗しきい値が、５０～８０Ｎの間、例えば５０Ｎ、５５Ｎ、６０Ｎ、６５Ｎ、７０Ｎ、７５Ｎ、または８０Ｎである、
   請求項２に記載の自動注射器。
4. 前記第１高抵抗しきい値が５５Ｎである、
   請求項３に記載の自動注射器。
5. 前記第２高抵抗しきい値が、７０～１００Ｎの間、例えば７５～８５Ｎの間、若しくは例えば８０～９０Ｎの間、若しくは例えば７０Ｎ、７５Ｎ、８０Ｎ、８５Ｎ、または９０Ｎである、
   請求項２～４のいずれか一項に記載の自動注射器。
6. 前記第２高抵抗しきい値が８０Ｎである、
   請求項５に記載の自動注射器。
7. 前記高抵抗しきい値が、前記プランジャロッド位置が前記第１プランジャロッド位置と前記第２プランジャロッド位置との間にある場合、第３高抵抗しきい値であり、前記第３高抵抗しきい値が、前記第１高抵抗しきい値より高く、前記第３高抵抗しきい値が、前記第２高抵抗しきい値より低い、
   請求項２～６のいずれか一項に記載の自動注射器。
8. 前記第３高抵抗しきい値が、前記プランジャロッド位置が前記第１プランジャロッド位置から前記第２プランジャロッド位置に移動するにつれて増加する、
   請求項７に記載の自動注射器。
9. 前記押し込みプランジャロッド位置と前記第１プランジャロッド位置との間の距離が、１～３ｍｍの間、例えば２ｍｍである、
   請求項２～８のいずれか一項に記載の自動注射器。
10. 前記引き戻しプランジャロッド位置と前記第１プランジャロッド位置との間の距離が、０～６０ｍｍの間である、
    請求項２～９のいずれか一項に記載の自動注射器。
11. 前記引き戻しプランジャロッド位置と前記第１プランジャロッド位置との間の距離が、５０～６０ｍｍの間、例えば５５ｍｍ、５６ｍｍ、または５７ｍｍである、
    請求項２～１０のいずれか一項に記載の自動注射器。
12. カートリッジコード機能を読み取るように構成されたコードセンサを備え、前記処理部が、前記コードセンサと連結されており、前記処理部が、前記カートリッジコード機能を示すコード信号を前記コードセンサから受信するように構成されており、前記処理部が、前記コード信号に基づいて、前記第１プランジャロッド位置及び／又は前記第２プランジャロッド位置を決定するように構成されている、
    請求項２～１１のいずれか一項に記載の自動注射器。
13. 前記抵抗センサが、前記駆動モジュールを通る電流を決定するように構成されている、
    請求項１～１２のいずれか一項に記載の自動注射器。
14. 前記抵抗センサが、前記プランジャロッドのプランジャロッド前端に加えられる圧力及び／又は力を測定するように構成されている、
    請求項１～１３のいずれか一項に記載の自動注射器。
15. 前記駆動モジュールの回転数を示す回転速度計信号を提供するように構成された回転速度計を備え、前記処理部が、前記回転速度計に連結されており、前記処理部が、前記回転速度計信号を受信し且つ前記回転速度計信号に基づいて前記プランジャロッド位置を決定するように構成されている、
    請求項１～１４のいずれか一項に記載の自動注射器。
16. 前記プランジャロッドの移動を調整することが、前記プランジャロッドの移動を停止させることを含む、
    請求項１～１５のいずれか一項に記載の自動注射器。
17. 前記プランジャロッドの移動を調整することが、滞留時間の間、前記プランジャロッドの前記引き戻しプランジャロッド位置への移動を防ぐことを更に含む、
    請求項１６に記載の自動注射器。
18. 前記プランジャロッドの移動を調整することが、前記プランジャロッドを前記引き戻しプランジャロッド位置に移動させることを含む、
    請求項１～１７のいずれか一項に記載の自動注射器。
19. 前記プランジャロッドの移動を調整することが、前記プランジャロッド速度を下げることを含む、
    請求項１～１８のいずれか一項に記載の自動注射器。
20. 前記処理部が更に、前記プランジャロッドの移動に対する抵抗が前記高抵抗しきい値を下回ることを前記抵抗信号が示す場合、前記プランジャロッドの移動を調整した後、前記駆動モジュールを制御して前記プランジャロッドの移動を再調整するように構成されている、
    請求項１～１９のいずれか一項に記載の自動注射器。
21. 前記プランジャロッドの移動を再調整することは、前記プランジャロッド速度を上げることを含む、
    請求項２０に記載の自動注射器。
22. 前記プランジャロッド速度が、前記プランジャロッド位置に基づいている、
    請求項１～２１のいずれか一項に記載の自動注射器。
23. 前記プランジャロッド速度が、前記プランジャロッド位置が前記引き戻しプランジャロッド位置と第４プランジャロッド位置との間にある場合、第１プランジャロッド速度であり、前記プランジャロッド速度が、前記プランジャロッド位置が第５プランジャロッド位置と前記押し込みプランジャロッド位置との間にある場合、第２プランジャロッド速度であり、前記第２プランジャロッド速度が、前記第１プランジャロッド速度より遅い、
    請求項２２に記載の自動注射器。
24. 前記プランジャロッド速度が、前記プランジャロッド位置が前記引き戻しプランジャロッド位置と第４プランジャロッド位置との間にある場合、第１プランジャロッド速度であり、前記プランジャロッド速度が、前記プランジャロッド位置が第５プランジャロッド位置と前記押し込みプランジャロッド位置との間にある場合、第２プランジャロッド速度であり、前記第２プランジャロッド速度が、前記第１プランジャロッド速度より速い、
    請求項２２に記載の自動注射器。
25. 請求項１～２４のいずれか一項に記載の自動注射器と、第１ストッパを備えるカートリッジとを備えるシステムであって、前記カートリッジが、カートリッジ受入部に受け入れられるように構成されている、システム。
26. 前記カートリッジが、デュアルチャンバカートリッジである、
    請求項２５に記載のシステム。
27. 自動注射器を制御するための方法であって、前記方法が、
    第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れる工程と、
    プランジャロッドをプランジャロッド速度で押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させる工程と、
    プランジャロッド位置を決定する工程と、
    前記プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を受信する工程と、
    前記抵抗信号が前記プランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、前記プランジャロッドの移動を調整する工程と、
    を含み、前記高抵抗しきい値が前記プランジャロッド位置に基づいている、方法。

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