JP2022055699A

JP2022055699A - 試験システム

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Publication number: JP2022055699A
Application number: JP2020163268A
Authority: JP
Inventors: 正康菅家; Masayasu Sugaya
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2020-09-29
Filing date: 2020-09-29
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2040-09-29
Also published as: WO2022070759A1; JP7040581B1; KR20230062654A; US20230273094A1; US11821812B2; KR102568747B1

Abstract

【課題】制御対象に存在する反共振点による制約によらず上位指令信号に対する制御応答を高くできる試験システムを提供すること。【解決手段】試験システムは、供試体Ｗと連結されたダイナモメータと、電力をダイナモメータに供給するインバータと、ダイナモメータの回転速度に応じた速度検出信号Ｎを生成するエンコーダと、トルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成するダイナモメータ制御装置６と、を備える。ダイナモメータ制御装置６は、上位速度指令信号Ｎｒを入力としモデル速度指令信号Ｎｒ´を出力する応答モデル６１と、上位速度指令信号Ｎｒを入力としフィードフォワード入力ｕｆｆを出力するフィードフォワード制御器６２と、モデル速度指令信号Ｎｒ´と速度検出信号Ｎとの偏差ｅに基づいて生成したフィードバック入力ｕｆｂとフィードフォワード入力ｕｆｆとに基づいてトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成する速度制御器６４と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、試験システムに関する。より詳しくは、供試体の出力軸にダイナモメータを接続し、供試体の各種性能を評価する試験システムに関する。

エンジンベンチシステムと呼称される試験システムは、供試体であるエンジンの出力軸と機械的に連結されたダイナモメータと、ダイナモメータトルクを操作するダイナモメータ制御装置と、を備え、ダイナモメータ制御装置による制御下のダイナモメータによって供試体に負荷を付与することにより、供試体の各種性能（出力特性、燃費特性、及び排ガス特性等）を評価する。

特許文献１には、ダイナモメータ制御装置による制御量に対する指令に相当する上位指令信号を、エンジンが搭載される車両の動特性モデルを用いた演算によって生成する試験システムが示されている。このような試験システムによれば、疑似的に実車両に搭載された状態におけるエンジンの各種性能を、実車両を用いずにエンジン単体で評価することができる。なお特許文献１に示された試験システムでは、エンジン端面にかかる負荷トルクを上位指令信号としているが、疑似的な実車両の入出力の構成により、エンジンの回転数又はこれとほぼ等しいダイナモメータの回転数を上位指令信号とすることもできる。

特開２０００－３９３８１号公報

このような試験システムにおいて試験の再現精度を向上するためには、動特性モデルを用いたコンピュータの演算精度を向上するとともに、この動特性モデルによって生成される上位指令信号に追従するようにダイナモメータ制御装置の制御応答性能も向上する必要がある。

しかしながら後に図３を参照して説明するように、ダイナモメータ回転数に対する上位指令信号からダイナモメータ回転数までのからダイナモメータ回転数までの伝達関数にはゲイン［ｄＢ］が負に落ち込む反共振点が存在する。すなわち反共振点の近傍の周波数で操作量を変化させても制御量は変化しない。この反共振点の周波数は、供試体の慣性モーメントや締結軸のばね定数等によって変化するものの概ね数十［Ｈｚ］程度である。このためダイナモメータ制御装置を従来のように単純なフィードバック制御器によって構成した場合、上位指令信号に対する応答周波数は反共振点の周波数の高々１／２程度に制限されてしまうため、それ以上、上位指令信号に対する制御応答を向上することができない。

なお供試体に回転検出器を設けることで、制御応答性能としての所望の周波数帯域で反共振周波数は存在しない系となりうるが、供試体の制約により回転検出器を取り付けられない場合がある。

本発明は、制御対象に存在する反共振点による制約によらず上位指令信号に対する制御応答を高くできる試験システムを提供することを目的とする。

（１）本発明に係る試験システム（例えば、後述の試験システム１）は、供試体（例えば、後述の供試体Ｗ）の出力軸と締結軸（例えば、後述の締結軸Ｓ）によって連結されたダイナモメータ（例えば、後述のダイナモメータ２）と、トルク電流指令信号（ＤＹｒｅｆ）に応じた電力を前記ダイナモメータに供給するインバータ（例えば、後述のインバータ５）と、前記ダイナモメータの回転速度に応じた速度検出信号（Ｎ）を生成する速度センサ（例えば、後述のエンコーダ９）と、前記速度検出信号と前記回転速度に対する指令である上位速度指令信号（Ｎｒ）とに基づいて、前記トルク電流指令信号を生成し、前記インバータへ入力するダイナモメータ制御装置（例えば、後述のダイナモメータ制御装置６）と、を備え、前記ダイナモメータ制御装置は、前記上位速度指令信号を入力としモデル速度指令信号（Ｎｒ´）を出力する応答モデル（例えば、後述の応答モデル６１）と、前記上位速度指令信号を入力としフィードフォワード入力（ｕｆｆ）を出力するフィードフォワード制御器（例えば、後述のフィードフォワード制御器６２）と、前記モデル速度指令信号と前記速度検出信号との偏差（ｅ）に基づいて生成したフィードバック入力（ｕｆｂ）と、前記フィードフォワード入力と、に基づいて前記トルク電流指令信号を生成する速度制御器（例えば、後述の速度制御器６４）と、を備えることを特徴とする。

（２）この場合、前記試験システムは、前記ダイナモメータと前記供試体との間の軸トルクに応じた軸トルク検出信号（Ｔｓｈ）を生成する軸トルクセンサ（例えば、後述の軸トルクセンサ８）をさらに備え、前記速度制御器は、前記偏差に基づいて前記フィードバック入力を生成するフィードバック制御器（例えば、後述のフィードバック制御器６５）と、前記フィードバック入力及び前記フィードフォワード入力の和である合成入力（ｕ）と前記速度検出信号と前記軸トルク検出信号とに基づいて、前記供試体と前記ダイナモメータとの間の機械共振を抑制するように前記トルク電流指令信号を生成する共振抑制制御器（例えば、後述の共振抑制制御器６７）と、を備えることが好ましい。

（３）この場合、前記フィードフォワード制御器における前記上位速度指令信号から前記フィードフォワード入力までの伝達関数（Ｇｆｆ）は、前記応答モデルにおける前記上位速度指令信号から前記モデル速度指令信号までの伝達関数（Ｇｍ）と、前記ダイナモメータと前記インバータと前記共振抑制制御器とを含む制御対象（例えば、後述の制御対象Ｐ）における前記合成入力から前記速度検出信号までの伝達関数（Ｇｐ）の逆伝達関数（Ｇｐ^－１）との積と等しいことが好ましい。

（４）この場合、前記フィードフォワード制御器における前記上位速度指令信号から前記フィードフォワード入力までの伝達関数は、前記応答モデルにおける前記上位速度指令信号から前記モデル速度指令信号までの伝達関数と、前記ダイナモメータと前記インバータと前記共振抑制制御器とを含む制御対象における前記合成入力から前記速度検出信号までの伝達関数を正の実根のゼロ点を持たないように近似した伝達関数の逆伝達関数との積と等しいことが好ましい。

（１）上述のように供試体と締結軸によって連結されたダイナモメータを含む機械系における伝達関数には図４に示すような反共振点が存在することから、上位速度指令信号と速度検出信号とに基づいてフィードバック入力を生成するフィードバック制御器だけでは、上位速度指令信号に対する制御応答を、反共振点による制約を超えて高くすることができない。これに対し本発明に係るダイナモメータ制御装置は、上位速度指令信号を入力としモデル速度指令信号を出力する応答モデルと、上位速度指令信号を入力としフィードフォワード入力を出力するフィードフォワード制御器と、モデル速度指令信号と速度検出信号との偏差に基づいて生成したフィードバック入力及びフィードフォワード制御器によるフィードフォワード入力に基づいてトルク電流指令信号を生成する速度制御器と、を備える。すなわち本発明では、ダイナモメータ制御装置における上位速度指令信号に対する応答特性を、新たに追加した応答モデル及びフィードフォワード制御器によりフィードバック制御器と独立して設計できるので、制御安定性を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

（２）本発明に係る速度制御器は、モデル速度指令信号と速度検出信号との偏差に基づいてフィードバック入力を生成するフィードバック制御器と、フィードバック入力及びフィードフォワード入力の和である合成入力と速度検出信号と軸トルク検出信号とに基づいて、供試体とダイナモメータとの間の機械共振を抑制するようにトルク電流指令信号を生成する共振抑制制御器と、を備える。本発明では、フィードバック制御器及びフィードフォワード制御器の後段に共振抑制制御器を設けることにより、締結軸に過度な負荷がかかるのを防止することができる。

（３）本発明では、フィードフォワード制御器における上位速度指令信号からフィードフォワード入力までの伝達関数を、応答モデルにおける上位速度指令信号からモデル速度指令信号までの伝達関数と、ダイナモメータとインバータと共振抑制制御器とを含む制御対象における合成入力から速度検出信号までの伝達関数の逆伝達関数との積と等しくすることにより、制御安定性及び共振抑制制御器による共振抑制機能を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

（４）本発明では、フィードフォワード制御器における上位速度指令信号からフィードフォワード入力までの伝達関数を、応答モデルにおける上位速度指令信号からモデル速度指令信号までの伝達関数と、ダイナモメータとインバータと共振抑制制御器とを含む制御対象における合成入力から速度検出信号までの伝達関数を正の実根のゼロ点を持たないように近似した伝達関数の逆伝達関数との積と等しくする。これにより、上記制御対象の伝達関数が非最小位相推移系であっても、制御安定性及び共振抑制制御器による共振抑制機能を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

本発明の一実施形態に係る試験システムの構成を示す図である。ダイナモメータ制御装置の制御回路の構成を示す図である。上位速度指令信号から速度検出信号までの伝達関数のボード線図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る試験システム１の構成を示す図である。試験システム１は、車両用のエンジンを供試体Ｗとし、この供試体Ｗの各種性能を評価する所謂エンジンベンチシステムである。以下ではエンジンを供試体Ｗとした場合について説明するが、本発明はこれに限らない。供試体Ｗは、ダイナモメータ２と接続し得る出力軸を備えるものであればどのようなものでもよい。

試験システム１は、供試体Ｗの出力軸と締結軸Ｓによって連結されたダイナモメータ２と、供試体Ｗを制御するスロットルアクチュエータ３及びエンジン制御装置４と、ダイナモメータ２を制御するインバータ５、ダイナモメータ制御装置６、及び車両モデル演算装置７と、供試体Ｗとダイナモメータ２との間の締結軸Ｓにおける軸トルクに応じた軸トルク検出信号を生成する軸トルクセンサ８と、ダイナモメータ２の回転速度に応じた速度検出信号を生成するエンコーダ９と、を備える。

スロットルアクチュエータ３は、エンジン制御装置４から入力される指令に応じてエンジンである供試体の吸気通路に設けられたスロットルバルブを操作することにより、吸入空気量を調整する。エンジン制御装置４は、試験項目ごとに定められた態様によって指令を生成し、スロットルアクチュエータ３へ入力する。

インバータ５は、ダイナモメータ制御装置６において後に説明する手順によって生成されるトルク電流指令信号が入力されると、このトルク電流指令信号に応じた電力をダイナモメータ２に供給する。

ダイナモメータ制御装置６は、軸トルクセンサ８の軸トルク検出信号と、エンコーダ９の速度検出信号と、ダイナモメータ２の回転速度に対する指令である上位速度指令信号と、に基づいて、速度検出信号と上位速度指令信号とが一致するようにトルク電流指令信号を生成し、インバータ５へ入力する。これにより供試体Ｗの出力軸には、ダイナモメータ２を介して上位速度指令信号に応じた負荷が付与される。なおダイナモメータ制御装置６の回路構成については、後に図２を参照しながら説明する。

車両モデル演算部７は、軸トルクセンサ８の軸トルク検出信号及びエンコーダ９の速度検出信号に基づいて、供試体Ｗが走行駆動力発生源として搭載される車両の動特性モデルを用いた演算を行うことによって上位速度指令信号を生成し、ダイナモメータ制御装置６へ入力する。試験システム１では、このような車両の動特性モデルを用いた演算を行うことによって上位速度指令信号を生成することにより、走行中の実車両に近い負荷を供試体Ｗに付与できるので、疑似的に実車両に搭載された状態における供試体Ｗの各種性能を、実車両を用いずに供試体Ｗ単体で評価することができる。

図２は、ダイナモメータ制御装置６の制御回路の構成を示す図である。
ダイナモメータ制御装置６は、車両モデル演算部７から送信される上位速度指令信号Ｎｒを入力としモデル速度指令信号Ｎｒ´を出力する応答モデル６１と、上位速度指令信号Ｎｒを入力としフィードフォワード入力ｕｆｆを出力するフィードフォワード制御器６２と、モデル速度指令信号Ｎｒ´から速度検出信号Ｎを減算することにより速度偏差信号ｅを出力する減算器６３と、速度偏差信号ｅ、フィードフォワード入力ｕｆｆ、速度検出信号Ｎ、及び軸トルク検出信号Ｔｓｈに基づいてトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成し、インバータ５へ入力する速度制御器６４と、を備える。

速度制御器６４は、速度偏差信号ｅを入力とし、この速度偏差信号ｅを０にするようなフィードバック入力ｕｆｂを既知のフィードバック制御則に従って出力するフィードバック制御器６５と、フィードフォワード入力ｕｆｆとフィードバック入力ｕｆｂとを合算することによって合成入力ｕを生成する合算器６６と、合成入力ｕ、速度検出信号Ｎ、及び軸トルク検出信号Ｔｓｈに基づいてトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成する共振抑制制御器６７と、を備える。

フィードバック制御器６５は、速度偏差信号ｅを積分することによってフィードバック入力ｕｆｂを生成する。本実施形態では、フィードバック制御器６５を積分器とした場合について説明するが、本発明はこれに限らない。

共振抑制制御器６７は、合成入力ｕと、速度検出信号Ｎと、軸トルク検出信号Ｔｓｈと、に基づいて、供試体Ｗとダイナモメータ２とを連結する締結軸Ｓにおいて発生し得る機械共振を抑制するようにトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成し、インバータ５へ入力する。

応答モデル６１における上位速度指令信号Ｎｒからモデル速度指令信号Ｎｒ´までの伝達関数Ｇｍ及びフィードフォワード制御器６２における上位速度指令信号Ｎｒからフィードフォワード入力ｕｆｆまでの伝達関数Ｇｆｆは、以下のように設計される。

先ずフィードフォワード制御器６２の伝達関数Ｇｆｆは、応答モデル６１の伝達関数Ｇｍと、図２において一点鎖線で示す制御対象Ｐにおける合成入力ｕから速度検出信号Ｎまでの伝達関数Ｇｐの逆伝達関数Ｇｐ^－１との積と等しくなるように設計される（Ｇｆｆ＝Ｇｍ／Ｇｐ）。ここで伝達関数Ｇｆｆを設計する際に用いる制御対象Ｐは、供試体Ｗに連結されたダイナモメータ２とインバータ５とエンコーダ９とを含む機械系Ｐ´だけでなく、速度制御器６４の一部である共振抑制制御器６７と、を含んで定義される。

なお制御対象Ｐの伝達関数Ｇｐが、ゼロ点で正の実根が存在する非最小位相推移系である場合、この逆伝達関数Ｇｐ^－１をそのまま用いて伝達関数Ｇｆｆを定義すると、フィードフォワード制御器６２は不安定となってしまう。このため伝達関数Ｇｐが非最小位相推移系である場合、正の実根のゼロ点を持たないように既知の方法で近似して得られる伝達関数Ｇｐ＿ａを用いてフィードフォワード制御器６２の伝達関数Ｇｆｆを設計することが好ましい。すなわちこの場合、フィードフォワード制御器６２の伝達関数Ｇｆｆは、応答モデル６１の伝達関数Ｇｍと、制御対象Ｐにおける合成入力ｕから速度検出信号Ｎまでの伝達関数Ｇｐを正の実根のゼロ点を持たないように近似した伝達関数Ｇｐ＿ａの逆伝達関数Ｇｐ＿ａ^－１との積と等しくなるように設計することが好ましい。

以上のようにフィードフォワード制御器６２の伝達関数Ｇｆｆを設計することにより、ダイナモメータ制御装置６における上位速度指令信号Ｎｒから速度検出信号Ｎまでの目標値応答は、制御対象に外乱が無い場合、応答モデル６１の伝達関数Ｇｍと等しくなる。

応答モデル６１の伝達関数Ｇｍの次数は、フィードフォワード制御器６２の伝達関数Ｇｆｆがプロパーで安定となるように、すなわち制御対象Ｐの伝達関数Ｇｐ又はその近似Ｇｐ＿ａの分母の次数以上となるように設定される。また以上のように次数を設定した上で、伝達関数Ｇｍの具体的な関数形は、上記目標値応答が要求周波数と等しくなるように設計される。

図３は、上位速度指令信号Ｎｒから速度検出信号Ｎまでの伝達関数のボード線図である。図３において、破線は従来のダイナモメータ制御装置による結果を示し、実線は本実施形態に係るダイナモメータ制御装置６による結果を示す。ここで従来のダイナモメータ制御装置とは、フィードバック制御器のみによってトルク電流指令信号を生成するものをいう。

図３において破線で示すように、ダイナモメータ制御装置を単純なフィードバック制御器によって構成した場合、上位速度指令信号Ｎｒから速度検出信号Ｎまでの伝達関数には、ゲイン［ｄＢ］が負に落ち込む反共振点が存在する。このため従来のダイナモメータ制御装置では、上位速度指令信号に対する応答周波数は反共振点の周波数の高々１／２程度に制限されてしまうため、それ以上、上位速度指令信号に対する制御応答を向上することができない。

これに対し図３において実線で示すように、本実施形態に係るダイナモメータ制御装置６によれば、フィードバック制御器６５に加えて、応答モデル６１及びフィードフォワード制御器６２によってトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成することにより、反共振点の周波数の近傍までゲインの落ち込みを抑制することができる。すなわち本実施形態に係るダイナモメータ制御装置６によれば、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

本実施形態に係る試験システム１によれば、以下の効果を奏する。
（１）ダイナモメータ制御装置６は、上位速度指令信号Ｎｒを入力としモデル速度指令信号Ｎｒ´を出力する応答モデル６１と、上位速度指令信号Ｎｒを入力としフィードフォワード入力ｕｆｆを出力するフィードフォワード制御器６２と、モデル速度指令信号Ｎｒ´と速度検出信号Ｎとの偏差ｅに基づいて生成したフィードバック入力ｕｆｂ及びフィードフォワード制御器６２によるフィードフォワード入力ｕｆｆに基づいてトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成する速度制御器６４と、を備える。すなわち試験システム１では、ダイナモメータ制御装置６における上位速度指令信号Ｎｒに対する応答特性を、新たに追加した応答モデル６１及びフィードフォワード制御器６２によりフィードバック制御器６５と独立して設計できるので、制御安定性を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

（２）速度制御器６４は、モデル速度指令信号Ｎｒ´と速度検出信号Ｎとの偏差ｅに基づいてフィードバック入力ｕｆｂを生成するフィードバック制御器６５と、フィードバック入力ｕｆｂ及びフィードフォワード入力ｕｆｆの和である合成入力ｕと速度検出信号Ｎと軸トルク検出信号Ｔｓｈとに基づいて、供試体Ｗとダイナモメータ２との間の機械共振を抑制するようにトルク電流指令信号ＤＹｒｅｆを生成する共振抑制制御器６７と、を備える。試験システム１では、フィードバック制御器６５及びフィードフォワード制御器６２の後段に共振抑制制御器６７を設けることにより、締結軸Ｓに過度な負荷がかかるのを防止することができる。

（３）試験システム１では、フィードフォワード制御器６２における上位速度指令信号Ｎｒからフィードフォワード入力ｕｆｆまでの伝達関数Ｇｆｆを、応答モデル６１における上位速度指令信号Ｎｒからモデル速度指令信号Ｎｒ´までの伝達関数Ｇｍと、ダイナモメータ２とインバータ５と共振抑制制御器６７とを含む制御対象Ｐにおける合成入力ｕから速度検出信号Ｎまでの伝達関数Ｇｐの逆伝達関数Ｇｐ^－１との積と等しくすることにより、制御安定性及び共振抑制制御器６７による共振抑制機能を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

（４）試験システム１では、フィードフォワード制御器６２における上位速度指令信号Ｎｒからフィードフォワード入力ｕｆｆまでの伝達関数Ｇｆｆを、応答モデル６１における上位速度指令信号Ｎｒからモデル速度指令信号Ｎｒ´までの伝達関数Ｇｍと、ダイナモメータ２とインバータ５と共振抑制制御器６７とを含む制御対象Ｐにおける合成入力ｕから速度検出信号Ｎまでの伝達関数Ｇｐを正の実根のゼロ点を持たないように近似した伝達関数Ｇｐ＿ａの逆伝達関数Ｇｐ＿ａ^－１との積と等しくする。これにより、上記制御対象Ｐの伝達関数Ｇｐが非最小位相推移系であっても、制御安定性及び共振抑制制御器６７による共振抑制機能を損なうことなく、制御応答を反共振点による制約を超えて高くすることができる。

１…試験システム
Ｗ…供試体
２…ダイナモメータ
５…インバータ
６…ダイナモメータ制御装置
６１…応答モデル
６２…フィードフォワード制御器
６３…減算器
６４…速度制御器
６５…フィードバック制御器
６６…合算器
６７…共振抑制制御器
７…車両モデル演算装置
８…軸トルクセンサ
９…エンコーダ（速度センサ）

Claims

供試体の出力軸と締結軸によって連結されたダイナモメータと、
トルク電流指令信号に応じた電力を前記ダイナモメータに供給するインバータと、
前記ダイナモメータの回転速度に応じた速度検出信号を生成する速度センサと、
前記速度検出信号と前記回転速度に対する指令である上位速度指令信号とに基づいて、前記トルク電流指令信号を生成し、前記インバータへ入力するダイナモメータ制御装置と、を備える試験システムであって、
前記ダイナモメータ制御装置は、
前記上位速度指令信号を入力としモデル速度指令信号を出力する応答モデルと、
前記上位速度指令信号を入力としフィードフォワード入力を出力するフィードフォワード制御器と、
前記モデル速度指令信号と前記速度検出信号との偏差に基づいて生成したフィードバック入力と、前記フィードフォワード入力と、に基づいて前記トルク電流指令信号を生成する速度制御器と、を備えることを特徴とする試験システム。
前記ダイナモメータと前記供試体との間の軸トルクに応じた軸トルク検出信号を生成する軸トルクセンサをさらに備え、
前記速度制御器は、
前記偏差に基づいて前記フィードバック入力を生成するフィードバック制御器と、
前記フィードバック入力及び前記フィードフォワード入力の和である合成入力と前記速度検出信号と前記軸トルク検出信号とに基づいて、前記供試体と前記ダイナモメータとの間の機械共振を抑制するように前記トルク電流指令信号を生成する共振抑制制御器と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の試験システム。
前記フィードフォワード制御器における前記上位速度指令信号から前記フィードフォワード入力までの伝達関数は、前記応答モデルにおける前記上位速度指令信号から前記モデル速度指令信号までの伝達関数と、前記ダイナモメータと前記インバータと前記共振抑制制御器とを含む制御対象における前記合成入力から前記速度検出信号までの伝達関数の逆伝達関数との積と等しいことを特徴とする請求項２に記載の試験システム。
前記フィードフォワード制御器における前記上位速度指令信号から前記フィードフォワード入力までの伝達関数は、前記応答モデルにおける前記上位速度指令信号から前記モデル速度指令信号までの伝達関数と、前記ダイナモメータと前記インバータと前記共振抑制制御器とを含む制御対象における前記合成入力から前記速度検出信号までの伝達関数を正の実根のゼロ点を持たないように近似した伝達関数の逆伝達関数との積と等しいことを特徴とする請求項２に記載の試験システム。