JP6380236B2 - モータの制御装置 - Google Patents
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ターボチャージャ30は、排気経路20上に設けられたタービン31と、吸気経路10上に設けられたコンプレッサ32と、タービン31とコンプレッサ32とを接続する回転軸33とを含む。ターボチャージャ30は、エンジン2の排気エネルギを利用してタービン31を回転させ、その回転力でコンプレッサ32を駆動することにより圧縮した空気をエンジン2に供給する。コンプレッサ32で圧縮された空気は、インタクーラ11で冷却された後、エンジン2の各気筒に供給される。
図5は、図4に示すフィードバック制御系200の制御ブロックを簡易的に示す簡易ブロック図である。図4に示すトルク制御系230の制御帯域は一般的にモータ回転数ωmの制御帯域より十分高いため、初期値補償の設計においてはフィードバック制御系200を図5に示すような簡易ブロック線図として考えることができる。
トルク振幅に関する評価関数Jtは、式(11)に示すように、トルク振幅の定常状態への収束性を評価可能とするために、状態偏差ベクトルe[i]に関する2次形式で定義される。
Claims (4)
- モータの制御装置であって、
前記モータの回転数と目標回転数との回転数偏差を算出する減算部と、
前記回転数偏差を減少させるためのモータトルクを算出するフィードバック演算を行なう補償器とを備え、
前記フィードバック演算は、前記回転数偏差および前記補償器の状態量の前回値に基づいて前記補償器の状態量の今回値を算出する演算を含み、
前記補償器は、前記モータの回転数が前記目標回転数に到達する前の所定の時点で前記補償器の状態量を前記回転数偏差の履歴に基づく値から前記回転数偏差の履歴に基づかない値に切り替える切替処理を行なうことによって、前記モータの回転数の変化速度を低下させるための減速トルクを前記モータの回転数が前記目標回転数に到達する前に前記モータから発生させ、
前記補償器は、予め定められた2次形式の評価関数を最小とするように前記切替処理後の前記状態量の初期値を算出し、
前記評価関数は、前記切替処理後から前記モータの回転数が前記目標回転数に収束するまでの前記回転数偏差の累積値に相当する第1評価関数と、前記切替処理後から前記モータのトルクが所定トルクに収束するまでの前記モータのトルクと前記所定トルクとのトルク偏差の累積値に相当する第2評価関数とを含む、モータの制御装置。 - 前記補償器は、前記切替処理後の前記状態量の初期値を、前記切替処理時の前記モータの状態量に基づいて算出する、請求項1に記載のモータの制御装置。
- 前記補償器は、前記モータの回転数を前記目標回転数に向けて増加させる際、前記モータの回転数が前記目標回転数よりも低い値に設定されたしきい回転数に到達した時点で前記切替処理を行なう、請求項1または2に記載のモータの制御装置。
- 前記モータは、空気を圧縮してエンジンに供給するコンプレッサを作動するためのモータである、請求項1〜3のいずれかに記載のモータの制御装置。
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