JP2015173548A - 車両用制振制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
トルク制御部4は、制振制御部3により算出された最終トルク目標値Tm*と、3相交流モータ5の出力トルクが一致するように制御する。
)を入力条件とし、フィードバックゲインKfbを切り替えるようにしている。
ように切り替え)トルクリプル周期外乱を充分に抑制することとなる。なお、このときの遅れ時間L2は短く設定される(減少するように切り替えられる)。
ついても図4(b)に示すL2’を基準としており、遅れ時間L2がL2’に達した時点を切り替え時点とし、フィードバックゲインKfbの減少よりも後に遅れ時間L2の増加が行われるものと定義している。
2 :モータトルク設定部
3 :制振制御部
4 :モータトルク制御部(モータトルク制御手段)
5 :モータ
6 :回転角センサ(角速度検出手段)
7a,7b :駆動輪
21 :制御ブロック(第1トルク目標値算出手段)
31 :角速度推定部(角速度推定手段)
32 :時間遅れ制御器(遅れ処理手段)
33 :モータ応答遅れ制御器(遅れ処理手段)
34 :制御ブロック(第2トルク目標値算出手段)
35,36 :加算器
37 :制御ブロック(フィルタリング手段)
38 :減算器
39 :制御ブロック
100 :車両用制振制御装置
Claims (3)
- 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する車両用制振制御装置において、
モータトルク指令値を入力し、予めモデル化された車両の伝達特性を用いて第1のトルク目標値を算出する第1トルク目標値算出手段と、
前記第1のトルク目標値算出手段により算出された第1のトルク目標値に対して、制御系が持つ遅れ要素に応じた遅れ時間に基づく遅れ処理を行う遅れ処理手段と、
モータ角速度を検出する角速度検出手段と、
前記角速度検出手段により検出されたモータ角速度に対し、前記遅れ時間に基づくフィルタリング処理を施すフィルタリング手段と、
モータ角速度を推定する角速度推定手段と、
車両へのトルク入力とモータ角速度の伝達特性のモデルGp(s)及び車両の捻り振動周波数近傍の周波数を中心周波数とするバンドパスフィルタH(s)で構成されるモデルH(s)/Gp(s)なる特性を有するフィルタを有し、前記フィルタリング手段によりフィルタリング処理されたモータ角速度と前記角速度推定手段により推定されたモータ角速度との偏差を入力して、第2のトルク目標値を算出する第2トルク目標値算出手段と、
前記第2トルク目標値算出手段により算出された第2のトルク目標値に対して所定のゲインで増幅する増幅手段と、
前記第1のトルク目標値と前記増幅手段からの出力とを加算して得られる最終トルク目標値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御手段と、を備え、
前記角速度推定手段は、前記遅れ処理が行われた前記第1のトルク目標値及び前記第2のトルク目標値に基づいてモータ角速度を推定し、
前記遅れ処理手段及び前記フィルタリング手段は、車両速度に基づいて前記遅れ時間を切り替えると共に、前記増幅手段は、車両速度に基づいて前記所定のゲインを切り替える
ことを特徴とする車両用制振制御装置。 - 前記遅れ処理手段及び前記フィルタリング手段は、前記車両速度の下降時において前記遅れ時間が減少するように切り替えると共に、前記車両速度の上昇時において前記遅れ時間が増加するように切り替え、
前記増幅手段は、前記車両速度の下降時において前記所定のゲインが増加するように切り替えると共に、前記車両速度の上昇時において前記所定のゲインが減少するように切り替える
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用制振制御装置。 - 前記遅れ処理手段及び前記フィルタリング手段は、前記車両速度の下降時において前記増幅手段による前記所定のゲインの増加に先立ち、前記遅れ時間を減少させ、前記車両速度の上昇時において前記増幅手段による前記所定のゲインの減少後に、前記遅れ時間を増加させる
ことを特徴とする請求項2に記載の車両用制振制御装置。
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