JP2013223373A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013223373A JP2013223373A JP2012094713A JP2012094713A JP2013223373A JP 2013223373 A JP2013223373 A JP 2013223373A JP 2012094713 A JP2012094713 A JP 2012094713A JP 2012094713 A JP2012094713 A JP 2012094713A JP 2013223373 A JP2013223373 A JP 2013223373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- electric vehicle
- control apparatus
- command value
- torque command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
- B60L2270/10—Emission reduction
- B60L2270/14—Emission reduction of noise
- B60L2270/145—Structure borne vibrations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御装置は、モータトルクが車両の駆動軸トルクに伝達されない不感帯を有する車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減するフィルタリング処理をモータトルク指令値に施し、フィルタリング処理後の最終トルク指令値に従ってモータトルクを制御する。
【選択図】図7
Description
図1は、第1の実施形態における電動車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成を示すブロック図である。本発明の電動車両の制御装置は、車両の駆動源の一部または全部として電動モータを備え、電動モータの駆動力により走行可能な電動車両に適用可能であり、電気自動車だけでなく、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車に適用可能である。
Jm:モータのイナーシャ
Jw:駆動輪のイナーシャ
M:車両の質量
Kd:駆動系のねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
N:オーバーオールギア比
r:タイヤの荷重半径
ωm:モータ回転速度
Tm*:モータトルク指令値
Td:駆動輪のトルク
F:車両に加えられる力
V:車両の速度
ωw:駆動輪の角速度
そして、図5より、以下の運動方程式を導くことができる。
図10は、第2の実施形態における電動車両の制御装置において、第2のトルク指令値Tm2*を設定する処理を行う制御ブロック図の一例である。第2のトルク指令値Tm2*を設定する制振制御演算部400Aは、制振制御FB演算部401Aと、制振制御FF演算部402と、誤差補償演算部403とを備える。なお、図4に示す構成と同じ構成の制御ブロックについては、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
図12は、第3の実施形態における電動車両の制御装置において、第2のトルク指令値Tm2*を設定する処理を行う制御ブロック図の一例である。第2のトルク指令値Tm2*を設定する制振制御演算部400Bは、制振制御FB演算部401Bと、制振制御FF演算部402Bとを備える。
Jm:モータイナーシャ
Jw:駆動輪イナーシャ(1軸分)
Kd:駆動軸のねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
Nal:オーバーオールギア比
r:タイヤ荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動輪トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車体速度
θ:駆動軸のねじり角
ただし、式(47)におけるSt(θ)は、飽和関数であり、次式(50)により定義する。
6…回転センサ(車両状態量検出手段)
41…制御ブロック
49…加算器(最終トルク指令値演算手段)
401、401A…制振制御FB演算部(フィードバック演算手段、車両状態量推定手段)
402…制振制御FF演算部(フィードフォワード演算手段)
403…誤差補償演算部(モデル誤差補償手段)
Claims (11)
- 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御装置において、
モータトルクが車両の駆動軸トルクに伝達されない不感帯を有する車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施すフィルタリング手段と、
前記モータトルク指令値にフィルタリング処理が施されることによって求められる最終トルク指令値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御手段と、
を備えることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置において、
前記モータトルク指令値を入力して、車両の駆動力伝達系の振動を抑制するためのフィードフォワード演算を行うフィードフォワード演算手段と、
車両の状態を示す車両状態量を検出する車両状態量検出手段と、
前記車両状態量を推定する車両状態量推定手段と、
前記車両状態量の検出値および前記車両状態量の推定値に基づいて、車両の駆動力伝達系の振動を抑制するためのフィードバック演算を行うフィードバック演算手段と、
前記フィードフォワード演算結果および前記フィードバック演算結果に基づいて、前記最終トルク指令値を演算する最終トルク指令値演算手段と、
をさらに備え、
前記フィルタリング手段は、前記フィードフォワード演算手段の構成要素の一部である、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動車両の制御装置において、
前記フィルタリング手段は、線形フィルタと、上下限値を制限するリミッタとを備える、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項3に記載の電動車両の制御装置において、
前記リミッタの上下限値は、ギアのバックラッシュ量に基づいた値である、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項2に記載の電動車両の制御装置において、
線形の車両モデルに基づいて設計されるフィードバック演算手段が非線形の車両モデルに基づいて設計されるフィルタリング手段の影響を受けないように構成されている、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項5に記載の電動車両の制御装置において、
前記フィードバック演算手段は、線形の車両モデルに基づいて設計され、前記モータトルク指令値を入力してフィードフォワード演算を行うフィードフォワード補償器を備え、前記フィードフォワード補償器の出力を用いて前記フィードバック演算を行う、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項5に記載の電動車両の制御装置において、
前記フィルタリング手段の出力を前記フィードバック演算手段の入力とする構成であって、
線形の車両モデルに基づいて設計され、前記フィルタリング手段を構成要素の一部としないフィードフォワード演算手段の出力と、前記フィルタリング手段を構成要素の一部とするフィードフォワード演算手段の出力との差分を前記モータトルク指令値に加算するモデル誤差補償手段をさらに備える、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置において、
前記フィルタリング手段は、前記不感帯を有する車両の駆動力伝達系の固有振動周波数の低減とともに、車輪特性による位相ずれも抑制するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施す、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項8に記載の電動車両の制御装置において、
前記モータトルク指令値を入力して、車両の駆動力伝達系の振動を抑制するためのフィードフォワード演算を行うフィードフォワード演算手段と、
車両の状態を示す車両状態量を検出する車両状態量検出手段と、
前記車両状態量を推定する車両状態量推定手段と、
前記車両状態量の検出値および前記車両状態量の推定値に基づいて、車両の駆動力伝達系の振動を抑制するためのフィードバック演算を行うフィードバック演算手段と、
前記フィードフォワード演算結果および前記フィードバック演算結果に基づいて、前記最終トルク指令値を演算する最終トルク指令値演算手段と、
をさらに備え、
前記フィードフォワード演算手段は、車両の駆動力伝達系の固有振動周波数成分を低減する線形フィルタと、駆動軸ねじり角を算出するフィルタと、上下限値を制限するリミッタと、駆動軸ねじり角の車輪イナーシャとタイヤ摩擦力による位相ずれを補償するフィルタとを備える、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項9に記載の電動車両の制御装置において、
前記フィードバック演算手段の制御対象モデルは、少なくとも線形フィルタおよび上下限値を制限するリミッタにより構成されている、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項9または請求項10に記載の電動車両の制御装置において、
前記リミッタの上下限値は、ギアのバックラッシュ量に基づいた値である、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012094713A JP5862436B2 (ja) | 2012-04-18 | 2012-04-18 | 電動車両の制御装置 |
PCT/JP2013/056249 WO2013157313A1 (ja) | 2012-04-18 | 2013-03-07 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012094713A JP5862436B2 (ja) | 2012-04-18 | 2012-04-18 | 電動車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013223373A true JP2013223373A (ja) | 2013-10-28 |
JP5862436B2 JP5862436B2 (ja) | 2016-02-16 |
Family
ID=49383281
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012094713A Active JP5862436B2 (ja) | 2012-04-18 | 2012-04-18 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5862436B2 (ja) |
WO (1) | WO2013157313A1 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015095950A (ja) * | 2013-11-12 | 2015-05-18 | サンケン電気株式会社 | 誘導電動機制御装置及び誘導電動機制御方法 |
WO2015083213A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
WO2016120978A1 (ja) * | 2015-01-26 | 2016-08-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
JP2017046419A (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
WO2017183231A1 (ja) * | 2016-04-19 | 2017-10-26 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 |
JP2017221056A (ja) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
KR20170140355A (ko) * | 2015-05-26 | 2017-12-20 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 전동 차량의 제어 장치 및 전동 차량의 제어 방법 |
JP2017225278A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 |
CN108432120A (zh) * | 2015-12-24 | 2018-08-21 | 三菱电机株式会社 | 旋转电机的控制装置 |
JP6977849B1 (ja) * | 2020-09-30 | 2021-12-08 | 株式会社明電舎 | 車両システムの振動抑制制御装置および振動抑制制御方法 |
JP7327107B2 (ja) | 2019-11-21 | 2023-08-16 | 株式会社デンソー | 負荷制御装置 |
JP7447651B2 (ja) | 2020-04-10 | 2024-03-12 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6728632B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2020-07-22 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
EP3492305B1 (en) * | 2016-07-29 | 2021-04-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control method and control device |
CN114222680A (zh) * | 2019-08-15 | 2022-03-22 | 日本电产株式会社 | 减振控制装置和减振控制方法 |
CN116080420B (zh) * | 2023-04-10 | 2023-06-06 | 四川大学 | 一种新能源汽车电驱系统的优化控制系统及方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07163011A (ja) * | 1993-12-09 | 1995-06-23 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置 |
JP2001045613A (ja) * | 1999-07-29 | 2001-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車のモータ制御装置 |
JP2005102492A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
JP2005269836A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP2010200567A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制振制御装置 |
JP2010288332A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000125410A (ja) * | 1998-10-15 | 2000-04-28 | Mitsubishi Electric Corp | 電気自動車の制御装置 |
-
2012
- 2012-04-18 JP JP2012094713A patent/JP5862436B2/ja active Active
-
2013
- 2013-03-07 WO PCT/JP2013/056249 patent/WO2013157313A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07163011A (ja) * | 1993-12-09 | 1995-06-23 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置 |
JP2001045613A (ja) * | 1999-07-29 | 2001-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車のモータ制御装置 |
JP2005102492A (ja) * | 2003-09-05 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 駆動力制御装置 |
JP2005269836A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 |
JP2010200567A (ja) * | 2009-02-27 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制振制御装置 |
JP2010288332A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015095950A (ja) * | 2013-11-12 | 2015-05-18 | サンケン電気株式会社 | 誘導電動機制御装置及び誘導電動機制御方法 |
WO2015083213A1 (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-11 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
RU2664031C1 (ru) * | 2015-01-26 | 2018-08-14 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство управления для электромоторного транспортного средства и способ управления для электромоторного транспортного средства |
WO2016120978A1 (ja) * | 2015-01-26 | 2016-08-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
JPWO2016120978A1 (ja) * | 2015-01-26 | 2017-11-02 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 |
US10266069B2 (en) | 2015-01-26 | 2019-04-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control device for electric motor vehicle and control method for electric motor vehicle |
KR102150923B1 (ko) * | 2015-05-26 | 2020-09-02 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 전동 차량의 제어 장치 및 전동 차량의 제어 방법 |
KR20170140355A (ko) * | 2015-05-26 | 2017-12-20 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 전동 차량의 제어 장치 및 전동 차량의 제어 방법 |
JP2017046419A (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
CN108432120A (zh) * | 2015-12-24 | 2018-08-21 | 三菱电机株式会社 | 旋转电机的控制装置 |
CN108432120B (zh) * | 2015-12-24 | 2021-04-02 | 三菱电机株式会社 | 旋转电机的控制装置 |
JPWO2017183231A1 (ja) * | 2016-04-19 | 2019-02-14 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 |
WO2017183231A1 (ja) * | 2016-04-19 | 2017-10-26 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 |
US10994619B2 (en) | 2016-04-19 | 2021-05-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control method for electric vehicle and control device for electric vehicle |
JP2017221056A (ja) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 |
JP2017225278A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 |
JP7327107B2 (ja) | 2019-11-21 | 2023-08-16 | 株式会社デンソー | 負荷制御装置 |
JP7447651B2 (ja) | 2020-04-10 | 2024-03-12 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
WO2022070589A1 (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 株式会社明電舎 | 車両システムの振動抑制制御装置および振動抑制制御方法 |
CN116324632A (zh) * | 2020-09-30 | 2023-06-23 | 株式会社明电舍 | 车辆系统振动抑制控制设备和振动抑制控制方法 |
JP6977849B1 (ja) * | 2020-09-30 | 2021-12-08 | 株式会社明電舎 | 車両システムの振動抑制制御装置および振動抑制制御方法 |
CN116324632B (zh) * | 2020-09-30 | 2023-12-26 | 株式会社明电舍 | 车辆系统振动抑制控制设备和振动抑制控制方法 |
US11942884B2 (en) | 2020-09-30 | 2024-03-26 | Meidensha Corporation | Vehicle system vibration suppression control device and vibration suppression control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5862436B2 (ja) | 2016-02-16 |
WO2013157313A1 (ja) | 2013-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP5900609B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
RU2737640C1 (ru) | Способ и устройство управления электродвигателем электрического транспортного средства | |
JP6669249B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6614357B2 (ja) | 車両の制御方法および制御装置 | |
US9621092B2 (en) | Induction motor control apparatus and induction motor control method | |
JP6711064B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP5850171B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP6720714B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 | |
JP6819081B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6686658B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP6597174B2 (ja) | 電動車両の制御装置、及び、電動車両の制御方法 | |
JP6736991B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 | |
JP2015195698A (ja) | 車両の制御装置 | |
WO2020194637A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP6992298B2 (ja) | 電動車両の制御装置及び電動車両の制御方法 | |
WO2020100268A1 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
WO2014057946A1 (ja) | 電動車両のモータ制御装置および電動車両のモータ制御方法 | |
JP6728632B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP2015023623A (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP2019103249A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP2017046419A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP2024011931A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP2013240258A (ja) | 電動車両の制振制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150908 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151214 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5862436 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |