JPWO2016120978A1 - 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 - Google Patents

電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 Download PDF

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Abstract

車両の制御装置は、モータの回生制動力により減速する電動車両の制御装置であって、アクセル操作量を検出するとともに、電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出し、電動車両の状態に応じて速度パラメータ推定値を推定する。また、勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定し、抵抗成分に応じて速度パラメータ推定値を補正する。さらに、速度パラメータに基づいて電動車両を停止させるためのF/Bトルクを算出するとともに、補正された速度パラメータ推定値に基づいて、F/Bトルクを補うためのF/Fトルクを算出する。そして、算出したモータトルク指令値に基づいて、モータを制御する。モータトルク指令値は、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、F/BトルクとF/Fトルクとに基づいてゼロに収束する。

Description

本発明は、電動車両の制御装置および電動車両の制御方法に関する。
従来、電動機の回生制動力を任意に設定し得る設定手段を設け、設定手段によって設定された回生制動力で電動機の回生を行う電気自動車用回生ブレーキ制御装置が知られている(JP8−79907A参照)。
しかしながら、JP8−79907Aの技術では、設定手段によって設定された回生制動力が大きい場合には、設定された回生制動力で電気自動車が減速して速度が0になったときに、車体の前後方向に振動が発生するという問題が生じる。
本発明は、回生制動力で電動車両を停止させる際に、車体の前後方向に振動が発生するのを抑制する技術を提供することを目的とする。
本発明の一態様における車両の制御装置は、モータを走行駆動源とし、モータの回生制動力により減速する電動車両の制御装置であって、アクセル操作量を検出するとともに、電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出し、電動車両の状態に応じて速度パラメータ推定値を推定する。また、勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定し、抵抗成分に応じて速度パラメータ推定値を補正する。さらに、速度パラメータに基づいて電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出するとともに、補正された速度パラメータ推定値に基づいて、フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出する。そして、モータトルク指令値を算出して、算出したモータトルク指令値に基づいて、モータを制御する。モータトルク指令値は、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、フィードバックトルクとフィードフォワードトルクとに基づいてゼロに収束する。
本発明の実施形態については、添付された図面とともに以下に詳細に説明する。
図1は、第1の実施形態における電動車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成を示すブロック図である。 図2は、第1の実施形態における電動車両の制御装置が備えるモータコントローラによって行われるモータ電流制御の処理の流れである。 図3は、アクセル開度−トルクテーブルの一例を示す図である。 図4は、車両の駆動力伝達系をモデル化した図である。 図5は、車両の駆動力伝達系をモデル化した図である。 図6は、停止制御処理を実現するためのブロック図である。 図7は、フィードフォワード補償器(応答調整フィルタ追加)によるモータ回転速度推定値を算出する方法を説明するためのブロック図である。 図8は、モータ回転速度に基づいてF/Bトルクを算出する方法を説明するための図である。 図9は、モータ回転速度推定値に基づいてF/Fトルクを算出する方法を説明するための図である。 図10は、外乱トルク推定値を算出する方法を説明するための図である。 図11は、モータ回転速度と外乱トルク推定値に基づいて停車間際判断トルクを算出する方法を説明するための図である。 図12は、第1の実施形態の電動車両の制御装置におけるモータ回転速度補正値を算出する方法を説明するための図である。 図13は、第1の実施形態における電動車両の制御装置による制御結果の一例を示す図である。 図14は、比較例による制御結果の一例を示す図である。 図15は、第2の実施形態における電動車両の制御装置が備えるモータコントローラによって行われるモータ電流制御の処理の流れである。 図16は、第2の実施形態の電動車両の制御装置における停止制御処理のブロック図である。 図17は、第2の実施形態の電動車両の制御装置における制振制御処理のブロック図である。 図18は、第2の実施形態の電動車両の制御装置における制振制御処理の詳細を表したブロック図である。 図19は、第2の実施形態の電動車両の制御装置における外乱トルク推定値を算出する方法を説明するための図である。 図20は、第2の実施形態の電動車両の制御装置におけるモータ回転速度補正値を算出する方法を説明するための図である。 図21は、第2の実施形態の電動車両の制御装置における制振制御トルク推定値を算出する方法を説明するための図である。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態における電動車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成を示すブロック図である。本発明の電動車両の制御装置は、車両の駆動源の一部または全部として電動モータ4を備え、電動モータの駆動力により走行可能な電動車両に適用可能である。電動車両には、電気自動車だけでなく、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車も含まれる。特に、本実施形態における電動車両の制御装置は、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速や停止を制御することができる車両に適用することができる。この車両ではドライバは、加速時にアクセルペダルを踏み込み、減速時や停止時には、踏み込んでいるアクセルペダルの踏み込み量を減らすか、または、アクセルペダルの踏み込み量をゼロとする。なお、登坂路においては、車両の後退を防ぐためにアクセルペダルを踏み込みつつ停止状態に近づく場合もある。
モータコントローラ2は、車速V、アクセル開度AP,電動モータ(三相交流モータ)4の回転子位相α、電動モータ4の電流iu、iv、iw等の車両状態を示す信号をデジタル信号として入力し、入力された信号に基づいて、電動モータ4を制御するためのPWM信号を生成する。また、モータコントローラ2は、生成したPWM信号により、インバータ3のスイッチング素子を開閉制御する。また、モータコントローラ2は、後述するモータ回転速度推定値を算出するモータ回転速度推定手段と、後述するブレーキ制動量に基づいてモータ回転速度推定値を補正するモータ回転速度推定値補正手段と、後述するフィードバックトルクを算出するフィードバックトルク算出手段と、後述するフィードフォワードトルクを算出するフィードフォワードトルク算出手段と、後述するモータトルク指令値を算出するモータトルク指令値算出手段と、モータトルク指令値に基づいて電動モータ4を制御するモータ制御手段と、後述する外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段としての機能を有する。
インバータ3は、例えば、各相毎に2個のスイッチング素子(例えば、IGBTやMOS−FET等のパワー半導体素子)をオン/オフすることにより、バッテリ1から供給される直流の電流を交流に変換し、電動モータ4に所望の電流を流す。
電動モータ4は、インバータ3から供給される交流電流により駆動力を発生し、減速機5およびドライブシャフト8を介して、左右の駆動輪9a、9bに駆動力を伝達する。また、電動モータ4は、車両の走行時に駆動輪9a、9bに連れ回されて回転するときに、回生駆動力を発生させることで、車両の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。この場合、インバータ3は、電動モータ4の回生運転時に発生する交流電流を直流電流に変換して、バッテリ1に供給する。
電流センサ7は、電動モータ4に流れる3相交流電流iu、iv、iwを検出する。ただし、3相交流電流iu、iv、iwの和は0であるため、任意の2相の電流を検出して、残りの1相の電流は演算により求めてもよい。
回転センサ6は、速度パラメータとしてのモータ回転速度を検出する車速検出手段として機能し、例えば、レゾルバやエンコーダであり、電動モータ4の回転子位相αを検出する。
ブレーキコントローラ11は、ブレーキペダル10の踏み込み量に応じてブレーキ制動量Bを設定し、ブレーキ制動量Bに応じてブレーキ液圧を制御する。
液圧センサ12は、ブレーキ液圧を検出することでブレーキ制動量Bを取得して、取得したブレーキ制動量Bをモータコントローラ2へ出力する。すなわち、液圧センサ12は、勾配に関連しない抵抗成分としてのブレーキ制動量を検出する手段として機能する。
摩擦ブレーキ13は、ブレーキ制動量Bに応じてブレーキ液圧を立ち上げることで、ブレーキパッドをロータに押し当て、車両に制動力を発生させる。
図2は、モータコントローラ2によって行われるモータ電流制御の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS201では、車両状態を示す信号を入力する。ここでは、車速V(km/h)、アクセル開度AP(%)、電動モータ4の回転子位相α(rad)、電動モータ4の回転速度Nm(rpm)、電動モータ4に流れる三相交流電流iu、iv、iw、バッテリ1とインバータ3間の直流電圧値Vdc(V)、ブレーキ制動量Bを入力する。
車速V(km/h)は、図示しない車速センサや、他のコントローラより通信にて取得する。または、回転子機械角速度ωmにタイヤ動半径Rを乗算し、ファイナルギアのギア比で除算することにより車速v(m/s)を求め、3600/1000を乗算することにより単位変換して、車速V(km/h)を求める。
アクセル開度AP(%)は、図示しないアクセル開度から取得するか、図示しない車両コントローラ等の他のコントローラから通信にて取得する。
電動モータ4の回転子位相α(rad)は、回転センサ6から取得する。電動モータ4の回転速度Nm(rpm)は、回転子角速度ω(電気角)を電動モータ4の極対数pで除算して、電動モータ4の機械的な角速度であるモータ回転速度ωm(rad/s)(速度パラメータ)を求め、求めたモータ回転速度ωmに60/(2π)を乗算することにより求める。回転子角速度ωは、回転子位相αを微分することによって求める。
電動モータ4に流れる電流iu、iv、iw(A)は、電流センサ7から取得する。
直流電圧値Vdc(V)は、バッテリ1とインバータ3間の直流電源ラインに設けられた電圧センサ(不図示)、または、バッテリコントローラ(不図示)から送信される電源電圧値から求める。
ブレーキ制動量Bは、ブレーキ液圧を検出する液圧センサ12より取得する。ドライバのブレーキ操作量を検出するストロークセンサ等(不図示)の値を使用してもよい。また、図示しない車両コントローラや他のコントローラから通信にてブレーキ指令値を取得して、ブレーキ制動量Bとしてもよい。なお、センサ値もしくは指令値からブレーキ制動量Bを設定する際、ブレーキ制動量Bを車両に入力してから実際に車両に制動力が作用するまでの応答性を考慮する。
ステップS202では、第1のトルク目標値Tm1*を設定する。具体的には、ステップS201で入力されたアクセル開度APおよびモータ回転速度ωmに基づいて、図3に示すアクセル開度−トルクテーブルを参照することにより、第1のトルク目標値Tm1*を設定する。上述したように、本実施形態における電動車両の制御装置は、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速や停止を制御することができる車両に適用可能であり、少なくともアクセルペダルの全閉によって車両を停止させることを可能とするために、図3に示すアクセル開度−トルクテーブルでは、アクセル開度が0(全閉)の時のモータ回生量が大きくなるように、モータトルクが設定されている。すなわち、モータ回転数が正の時であって、少なくともアクセル開度が0(全閉)の時には、回生制動力が働くように、負のモータトルクが設定されている。ただし、アクセル開度−トルクテーブルは、図3に示すものに限定されない。
ステップS203では、停止制御処理を行う。具体的には、電動車両の停車間際を判断し、停車間際以前は、ステップS202で算出した第1のトルク目標値Tm1*をモータトルク指令値Tm*に設定する。停車間際以降は、モータ回転速度の低下とともに外乱トルク指令値Tdに収束する第2のトルク目標値Tm2*をモータトルク指令値Tm*に設定する。この第2のトルク目標値Tm2*は、登坂路では正トルク、降坂路では負トルク、平坦路では概ねゼロである。これにより、後述するように、路面の勾配に関わらず、停車状態を維持することができる。停止制御処理の詳細については、後述する。
ステップS204では、ステップS203で算出したモータトルク目標値Tm*、モータ回転速度ωmおよび直流電圧値Vdcに基づいて、d軸電流目標値id*、q軸電流目標値iq*を求める。例えば、トルク指令値、モータ回転速度、および直流電圧値と、d軸電流目標値およびq軸電流目標値との関係を求めたテーブルを予め用意しておいて、このテーブルを参照することにより、d軸電流目標値id*およびq軸電流目標値iq*を求める。
ステップS205では、d軸電流idおよびq軸電流iqをそれぞれ、ステップS204で求めたd軸電流目標値id*およびq軸電流目標値iq*と一致させるための電流制御を行う。このため、まず初めに、ステップS201で入力された三相交流電流値iu、iv、iwと、電動モータ4の回転子位相αとに基づいて、d軸電流idおよびq軸電流iqを求める。続いて、d軸、q軸電流指令値id*、iq*と、d軸、q軸電流id、iqとの偏差から、d軸、q軸電圧指令値vd、vqを算出する。なお、算出したd軸、q軸電圧指令値vd、vqに対して、d−q直交座標軸間の干渉電圧を相殺するために必要な非干渉電圧を加算するようにしてもよい。
次に、d軸、q軸電圧指令値vd、vqと、電動モータ4の回転子位相αから、三相交流電圧指令値vu、vv、vwと電流電圧値Vdcから、PWM信号tu(%)、tv(%)、tw(%)を求める。このようにして求めたPWM信号tu、tv、twにより、インバータ3のスイッチング素子を開閉することによって、電動モータ4をトルク指令値Tm*で指示された所望のトルクで駆動することができる。
ここで、ステップS203で行われる停止制御処理について説明する前に、本実施形態における電動車両の制御装置において、モータトルクTmからモータ回転速度ωmまでの伝達特性Gp(s)について説明する。
図4、図5は、車両の駆動力伝達系をモデル化した図であり、同図における各パラメータは、以下に示すとおりである。
Jm:電動モータのイナーシャ
Jw:駆動輪のイナーシャ
M:車両の質量
KD:駆動系の捻り剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
N:オーバーオールギヤ比
r:タイヤの過重半径
ωm:電動モータの角速度
Tm:トルク目標値Tm*
TD:駆動輪のトルク
F:車両に加えられる力
V:車両の速度
ωw:駆動輪の角速度
そして、図4、図5より、以下の運動方程式を導くことができる。ただし、次式(1)〜(3)中の符号の右上に付されているアスタリスク(*)は、時間微分を表している。
Figure 2016120978
Figure 2016120978
Figure 2016120978
Figure 2016120978
Figure 2016120978
式(1)〜(5)で示す運動方程式に基づいて、電動モータ4のトルク目標値Tmからモータ回転速度ωmまでの伝達特性Gp(s)を求めると、次式(6)で表される。
Figure 2016120978
ただし、式(6)中に各パラメータは、次式(7)で表される。
Figure 2016120978
式(6)に示す伝達関数の極と零点を調べると、次式(8)の伝達関数に近似することができ、1つの極と1つの零点は極めて近い値を示す。これは、次式(8)のαとβが極めて近い値を示すことに相当する。
Figure 2016120978
従って、式(8)における極零相殺(α=βと近似する)を行うことにより、次式(9)に示すように、Gp(s)は、(2次)/(3次)の伝達特性を構成する。
Figure 2016120978
また、演算量軽減を目的として、伝達特性Gp´(s)を簡易化すると次式(10)を得ることができる。
Figure 2016120978
次に、ブレーキ制動量Bからモータ回転速度ωmまでの伝達特性Gb(s)について説明する。
ブレーキ制動量Bは、車両に加えられる制動力であり、図4、図5より次式(11)で表される運動方程式を導くことができる。
Figure 2016120978
ただし、式(11)中のブレーキ制動量Bは以下とする。
ωw>0 : B >0
ωw=0 : B =0
ωw<0 : B <0
式(1)、(3)、(4)、(5)、(11)で示す運動方程式に基づいて、ブレーキ制動量Bからモータ回転速度ωmまでの伝達特性Gb(s)を求めると、次式(12)で表される。
Figure 2016120978

ただし、式(12)中のパラメータは、次式(13)で表される。
Figure 2016120978
続いて、図2のステップS203で行われる停止制御処理の詳細について説明する。図6は、停止制御処理を実現するためのブロック図である。
フィードフォワード補償器(以下、F/F補償器と呼ぶ)501は、取得したブレーキ制動量Bに基づいて、モータ回転速度推定値を算出する。以下、F/F補償器501の詳細を、図7および図12を参照して説明する。
図7は、電動車両の状態に応じてモータ回転速度推定値を算出する方法を説明するための図である。ブレーキトルク推定器601は、ブレーキ制動量Bに基づいて、モータ回転速度推定値を補正するためのモータ回転速度補正値を算出する。ブレーキトルク推定器601の詳細は、図12で表される。
図12は、ブレーキ制動量Bに応じてモータ回転速度補正値を算出する方法を説明するための図である。制御ブロック1201は、ブレーキ制動量Bに、上述の式(12)で表した伝達特性Gb(s)の処理を施して、モータ回転速度補正値を算出する。ブレーキによる制動力は前進時、後進時ともに、モータ回転が0rpmに収束する方向に作用する。従って、モータ回転速度補正値は、車両前後速度の符号に応じて、モータ回転が0rpmに収束する方向に作用するように算出する。本実施形態におけるモータ回転速度補正値の符号は、車両の前進時はマイナス、車両の後進時はプラスとする。モータ回転速度補正値は、図7に示す加算器602に出力される。
図7に戻って説明を続ける。加算器602は、モータ回転速度推定値に、ブレーキトルク推定器601で算出したモータ回転速度補正値を加算して、モータ回転速度推定値を補正する。そして、補正後のモータ回転速度推定値を制御ブロック603へ出力する。
モータトルク推定部603は、加算器602から出力される補正後のモータ回転速度推定値に、所定のゲイン(以下、トータルゲインという)Kvref(Kvref<0)を乗算して、モータトルク推定値を算出する。トータルゲインKvrefは、制動距離の延長を抑えつつ電動車両を滑らかに停止させるために予め定められた値であり、例えば、実験データ等により適宜設定される。
モータ回転速度推定部604は、式(6)に示した車両モデルGp(s)に基づいて、モータトルク推定値をモータ回転速度推定値に変換する。本実施形態では、車両モデルGp(s)の代わりに式(10)で示した車両簡易モデルGp´´(s)が用いられる。
モータ回転速度推定部604は、車両簡易モデルGp´´(s)に、モータトルク推定部603で算出したモータトルク推定値を入力することで、車両簡易モデルGp´´(s)に基づくモータ回転速度推定値を算出する。そして、モータ回転速度推定部604は、車両簡易モデルGp´´(s)に基づくモータ回転速度推定値を、加算器602およびローパスフィルタ605に出力する。
また、後述するトルク比較器508によって電動車両が停車間際と判断された場合と、ブレーキ制動量Bが解除された場合には、モータ回転速度推定部604は、車両簡易モデルGp´´(s)を、現在のモータ回転速度ωmに基づいて初期化する。例えば、車両簡易モデルGp´´(s)は、車両の設計値により一意に決まる定数a1´およびb0´と、積分器により構成される。電動車両が停車間際と判断された場合には、前述の積分器の初期値をモータ回転速度ωmに設定することにより、車両簡易モデルGp´´(s)を初期化する。ブレーキ制動中は、ブレーキパッドの摩擦係数(μ)の変化等により指令値やセンサ値と実際に車両へ働く制動力とに誤差が発生する。従って、上述のとおり初期化することで、ブレーキ制動中に生じる誤差をキャンセルする。
ローパスフィルタ605は、車両簡易モデルGp´´(s)を補完するために設定された伝達特性Hc(s)を有するローパスフィルタである。ここでは、モータ回転速度推定部604で算出したモータ回転速度推定値に、伝達特性Hc(s)のフィルタリング処理を施して応答調整を行う。伝達特性Hc(s)は、シミュレーション又は実験データ等に基づいて設定される。具体的には、トータルゲインKvrefをゼロよりも小さくした状態で、モータ回転速度ωmの収束性と、F/Fトルク設定器503に入力するモータ回転速度推定値の収束性とが同等となるように伝達特性Hc(s)の時定数が調整される。
このように、F/Fトルク設定器503に入力するモータ回転速度推定値にローパスフィルタ処理が施されるので、車両簡易モデルGp´´(s)の使用に伴う応答特性のズレが補正される。
図6に戻って説明を続ける。図6に示すフィードバックトルク設定器(以下、F/Bトルク設定器という)502では、検出されたモータ回転速度ωmに基づいて、F/Bトルクを算出する。詳細は、図8を用いて説明する。
図8は、モータ回転速度ωmに基づいてF/Bトルクを算出する方法を説明するための図である。F/Bトルク設定器502は、モータ回転速度ωmをF/Bトルクに変換する乗算器701を備える。
乗算器701は、トータルゲイン乗算器710と分配係数乗算器720とを備え、電動モータ4の回生制動力を分配するために定められたF/BゲインK1(Kvref×β)をモータ回転速度ωmに乗算することにより、F/Bトルクを算出する。F/BゲインK1は、トータルゲインKvrerfに比べて回生制動力を弱める方向に設定される。すなわち、F/BゲインK1は、ゼロよりも小さく、トータルゲインKvrefよりも大きな値に設定される。
トータルゲイン乗算器710は、モータ回転速度ωmにトータルゲインKvrefを乗算することにより、F/Bトータルトルクを算出する。
分配係数乗算器720は、F/Bトータルトルクに分配係数βを乗算することにより、F/Bトルクを算出する。ただし、分配係数βは「0」よりも大きく「1」よりも小さな値である。分配係数βは、シミュレーション又は実験データ等に基づいて設定される。
このように乗算器701では、トータルゲインKvrefに分配係数βを乗算した値をF/BゲインK1として用いることにより、回生制動力が小さくなるようにF/Bトルクを小さくできる。また、モータ回転速度ωmにF/BゲインK1を乗算してF/Bトルクが算出されるので、モータ回転速度ωmが大きいほど、大きい回生制動力が得られるトルクとしてF/Bトルクが設定される。
次に、図6に示すF/Fトルク設定器503の構成について説明する。
F/Fトルク設定器503は、F/F補償器501にて算出したモータ回転速度推定値に基づいて、F/Fトルクを算出する。F/Fトルクによって、停車間際にF/Bトルクによる回生制動力の不足分が補われる。
図9は、モータ回転速度推定値に基づいてF/Fトルクを算出する方法を説明するための図である。F/Fトルク設定器503は、モータ回転速度推定値をF/Fトルクに変換する乗算器801を備える。
乗算器801は、F/BゲインK1に応じて設定されるF/FゲインK2をモータ回転速度推定値に乗算することにより、F/Fトルクを算出する。乗算器801は、トータルゲイン乗算器810と分配係数乗算器820とを備える。
トータルゲイン乗算器810は、モータ回転速度推定値にトータルゲインKvrefを乗算することにより、F/Fトータルトルクを算出する。
分配係数乗算器820は、F/Fトータルトルクに分配係数(1−β)を乗算することにより、F/Fトルクを算出する。ただし、図8で述べたように分配係数βは「0」よりも大きく「1」よりも小さな値であるため、分配係数(1−β)は「0」よりも大きく「1」よりも小さな値である。
このように乗算器801では、トータルゲインKvrefに分配係数(1−β)を乗算した値をF/FゲインK2として用いることにより、F/Bトルク設定器502でF/Bトルクを小さくした分をF/Fトルクに割り当てることができる。また、モータ回転速度推定値にF/FゲインK2を乗算してF/Fトルクが算出されるので、モータ回転速度推定値が大きいほど、大きい回生制動力が得られるトルクとしてF/Fトルクが設定される。
次に、図6に示した外乱トルク推定器504の構成について、図10を参照して説明する。
図10は、外乱トルク推定器504の詳細であり、モータ回転速度ωmとモータトルク指令値Tm*に基づいて、外乱トルク推定値Tdを算出するためのブロック図である。外乱トルク推定器504は、検出したモータ回転速度ωmとモータトルク指令値Tm*に基づいて、外乱トルク推定値Tdを算出する。
制御ブロック901は、H(s)/Gp(s)なる伝達特性を有するフィルタとしての機能を担っており、モータ回転速度ωmを入力してフィルタリング処理を行うことにより、第1のモータトルク推定値を算出する。Gp(s)は、車両へのトルク入力とモータの回転速度の伝達特性の車両モデルであり、H(s)は、分母次数と分子次数との差分が、モデルGp(s)の分母次数と分子次数との差分以上となる伝達特性を有するローパスフィルタである。
制御ブロック902は、H(s)なる伝達特性を有するローパスフィルタとしての機能を担っており、モータトルク指令値Tm*を入力してフィルタリング処理を行うことにより、第2のモータトルク推定値を算出する。
なお、第2のモータトルク推定値を算出する際に、ブレーキ制動量、空気抵抗、ころがり抵抗、旋回抵抗等の、勾配に関連しない抵抗を考慮してもよい。
減算器903は、第2のモータトルク推定値から第1のモータトルク推定値を減算することにより、外乱トルク推定値Tdを算出する。
なお、本実施形態における外乱トルクは、図10に示す通り、外乱オブザーバにより推定するが、車両前後Gセンサ等の計測器を使って推定してもよい。
ここで、外乱としては、空気抵抗、乗員数や積載量に起因する車両質量の変動によるモデル化誤差、タイヤの転がり抵抗、路面の勾配抵抗等が考えられるが、停車間際で支配的となる外乱要因は勾配抵抗である。外乱要因は運転条件により異なるが、外乱トルク推定器504は、モータトルク指令値Tm*とモータ回転速度ωmと車両モデルGp(s)に基づいて外乱トルク推定値Tdを算出するので、上述した外乱要因を一括して推定することができる。これにより、いかなる運転条件においても、減速からの滑らかな停車を実現することができる。ただし、上述の通り、平坦路における外乱トルクは概ねゼロであるため、平坦路における停車間際においては、外乱トルク推定値Tdの算出を要さずに、モータトルク指令値Tm*をゼロに収束させてもよい。
図6に戻ってF/F補償器501、F/Bトルク設定器502、F/Fトルク設定器503、及び、外乱トルク推定器504以外の構成について説明を続ける。
加算器505は、F/Bトルク設定器502によって算出されたF/Bトルクと、F/Fトルク設定器503によって算出されたF/Fトルクとを加算することによって、モータ回転速度F/BトルクTωを算出する。
加算器506は、加算器505によって算出されたモータ回転速度F/BトルクTωと、外乱トルク推定器504によって算出された外乱トルク推定値Tdとを加算することによって、第2のトルク目標値Tm2*を算出する。
停車間際判断トルク設定器507は、検出されたモータ回転速度ωmと外乱トルク推定値Tdに基づいて、停車間際判断トルクを算出する。
ここで、停車間際判断トルクの算出について図11を参照して説明する。図11は、モータ回転速度ωmに基づいて停車間際判断トルクを算出する方法を説明するためのブロック図である。停車間際判断トルク設定器507は、乗算器1001を備え、モータ回転速度ωmにトータルゲインKvrefを乗算して得た値に外乱トルク推定値Tdを加算することにより、停車間際判断トルクを算出する。
図6に戻ってトルク比較器508の構成について説明する。
トルク比較器508は、ステップS202で算出された第1のトルク目標値Tm1*と、停車間際判断トルク設定器507によって算出された停車間際判断トルクの大きさを比較する。
車両の走行中、停車間際判断トルクは第1のトルク目標値Tm1*よりも小さく、車両が減速して停車間際(車速が所定車速以下)になると、第1のトルク目標値Tm1*よりも大きくなる。トルク比較器508は、停車間際判断トルクが第1のトルク目標値Tm1*より大きくなると、車両が停車間際と判断して、モータトルク指令値Tm*を第1のトルク目標値Tm1*から第2のトルク目標値Tm2*に切り替える。
このように、トルク比較器508は、第1のトルク目標値Tm1*に対して、停車間際判断トルクが等しい又は小さいと判断した場合には、停車間際以前と判定してモータトルク指令値Tm*に第1のトルク目標値Tm1*を設定する。一方、トルク比較器508は、第1のトルク目標値Tm1*に対して、停車間際判断トルクが大きいと判断した場合には、停車間際と判定してモータトルク指令値Tm*を第1のトルク目標値Tm1*から第2のトルク目標値Tm2*に切り替える。
なお、停車状態を維持するため、第2のトルク目標値Tm2*は、登坂路では正トルク、降坂路では負トルク、平坦路では概ねゼロに収束する。
以下、本実施形態における電動車両の制御装置を電気自動車に適用した際の効果について、図13、図14を参照して、特にブレーキ制動時の制御について説明する。
図13は、本実施形態における電動車両の制御装置による制御結果の一例を示す図である。図13は、平坦路で停車する場合の制御結果であり、上から順に、ブレーキ制動量、モータ回転速度、モータトルク指令値、車両前後加速度を表している。また、モータ回転速度を表した図中に示す点線は補正後のモータ回転速度推定値を、モータトルク指令値を表した図中に示す点線は外乱トルク推定値を表している。
時刻t0では、図2のステップS202で算出した第1のトルク目標値Tm1*に基づいて、電動モータ4の減速が行われる。外乱トルク推定値は0であり、平坦路を走行していることが分かる。
時刻t1において、ドライバがブレーキペダルを踏み込むことにより、ブレーキ制動量Bが増加している。この時、第1のトルク目標値Tm1*とブレーキ制動量Bの併用により、車両前後加速度がマイナス方向、即ち制動側に増加していることが分かる。
時刻t1からt2にかけては、トルク比較器508において、第1のトルク目標値Tm1*に対して停車間際判断トルクが大きいと判定されることで停車間際と判断し、ステップS202で算出した第1のトルク目標値Tm1*から、ステップS203で算出した第2のトルク目標値Tm2*に切り替わって減速する。この時、F/F補償器501におけるモータ回転速度推定値の算出にブレーキ制動量Bを考慮した補正を行っているため、モータ回転速度と補正後のモータ回転速度推定値とが一致していることが分かる。
また、停車間際と判断した際には、図7のモータ回転速度推定部604を構成する簡易車両モデルGp´´(s)を、モータ回転速度ωmで初期化して、F/F補償器501から出力されるモータ回転速度推定値の初期値とする。
時刻t2からt3にかけては、ブレーキ制動量Bが解除されても、モータ回転速度、モータトルク指令値、および車両前後速度は0に収束しており、前後方向における加速度振動を伴わずにスムーズに停車できていることが分かる。
時刻t3以降でも、モータ回転速度、モータトルク指令値、および車両前後速度は0に収束したままであり、停車状態を保持できていることが分かる。
次に、比較例として、F/F補償器501におけるモータ回転速度推定値の算出に、ブレーキ制動量Bを考慮していない場合の制御結果を、図14を参照して説明する。
時刻t0では、図2のステップS202で算出した第1のトルク目標値Tm1*に基づいて、電動モータ4の減速が行われる。外乱トルク推定値は0であり、平坦路を走行していることが分かる。
時刻t1において、ドライバがブレーキペダルを踏み込むことにより、ブレーキ制動量Bが増加している。この時、第1のトルク目標値Tm1*とブレーキ制動量Bの併用により、車両前後加速度がマイナス方向、即ち制動側に増加していることが分かる。
時刻t1からt2にかけては、トルク比較器508において、第1のトルク目標値Tm1*に対して停車間際判断トルクが大きいと判定されることで停車間際と判断し、ステップS202で算出した第1のトルク目標値Tm1*から、ステップS203で算出した第2のトルク目標値Tm2*に切り替わって減速する。この時、F/F補償器501におけるモータ回転速度推定値の算出にブレーキ制動量Bを考慮していないため、モータ回転速度とモータ回転速度推定値に乖離が生じていることが分かる。
また、停車間際と判断した際には、図7のモータ回転速度推定部604を構成する簡易車両モデルGp´´(s)を、モータ回転速度ωmで初期化して、F/F補償器501から出力されるモータ回転速度推定値の初期値とする。
時刻t2からt3にかけては、第2のトルク目標値とブレーキ制動量Bとの併用により、一旦は、車両前後加速度が0に収束していき停車状態になろうとするが、ブレーキ制動量を解除した際に、車両前後加速度がマイナス方向、即ち後退側に増加し、車両が後退していることが分かる。これは、F/F補償器501においてブレーキ制動量Bを考慮せずに算出されたモータ回転速度推定値に基づいて算出された第2のトルク目標値Tm2*に基づいて、電動モータ4の減速が行われたために生じる。
時刻t3〜t5では、モータ回転速度がマイナスの値を示しており、車両が後退してしまい、スムーズに停車できていないことが分かる。これは、ブレーキ制動量による車両の制動力が、ブレーキ制動量が解除されて失われたことにより生じる。
なお、時刻t6では、モータ回転速度推定値は概ね0に収束し、t4時点と比べて後退速度は制御される。
以上、第1の実施形態によれば、モータを走行駆動源とし、モータの回生制動力により減速する電動車両の制御装置であって、アクセル操作量を検出するとともに、電動車両の走行速度に比例するモータ回転速度を検出し、電動車両の状態に応じてモータ回転速度推定値を算出する。また、勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定し、抵抗成分に応じてモータ回転速度推定値を補正する。さらに、モータ回転速度に基づいて電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出するとともに、補正されたモータ回転速度推定値に基づいて、フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出する。そして、モータトルク指令値を算出し、算出したモータトルク指令値に基づいて、モータを制御する。モータトルク指令値は、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、フィードバックトルクとフィードフォワードトルクとに基づいてゼロに収束する。これにより、ブレーキ制動量、空気抵抗、ころがり抵抗、旋回抵抗等の、勾配に関連しない抵抗を検出、または推定し、モータ回転速度推定値を補正することによりモータ回転速度推定値とモータ回転速度を一致させることができるので、モータ回転速度の低下とともにモータトルクをゼロに収束させることができる。従って、勾配に関連しない抵抗が車両へ外乱として入力された際も、前後方向における加速度振動を伴わずに滑らかに停車することができ、かつ、停車状態を保持することができる。
なお、アクセル操作量が所定値以下とは、車両が、回生制動とは別に、制動装置が介入することなく十分に低速(例えば15km/h以下の速度)で走行しているときのアクセル操作量を意図している。なお、例に挙げた車速は一例であることは言うまでもない。
また、第1の実施形態によれば、検出したモータ回転速度に、モータの回生制動力を分配するための所定のゲインK1を乗算してフィードバックトルクを算出するとともに、補正されたモータ回転速度に、所定のゲインK1に応じて設定される特定のゲインK2を乗算してフィードフォワードトルクを算出する。そして、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ電動車両が停車間際になると、K1を乗算して算出したフィードバックトルクにK2を乗算して算出したフィードフォワードトルクを加算したフィードバックトルクをモータトルク指令値として設定する。これにより、フィードフォワードトルクとフィードバックトルクが適切に分配されるので、制動距離の延長を抑えつつ、電動車両を滑らかに停止させることができる。
また、第1の実施形態によれば、勾配に関連しない抵抗成分とは車両に制動力を加えるブレーキ制動量であって、ブレーキ制動量からモータ回転速度補正値を算出して、算出したモータ回転速度補正値に基づいてモータ回転速度推定値を補正する。これにより、モータによる回生制動以外に車両に制動力を加えた際も、モータ回転速度の低下とともにモータトルクをゼロに収束させることができるので、車両にブレーキ制動量が入力された場合でも、車両を滑らかに停車することができ、かつ、停車状態を保持することができる。
また、第1の実施形態によれば、運転者のブレーキ操作量を検出することができ、検出したブレーキ操作量に基づいて、ブレーキ制動量を決定する。これにより、ブレーキ液圧センサやブレーキペダルストロークセンサ等により検出したセンサ値に基づいてモータ回転速度推定値を補正する事が出来るので、車両の実際の計測値に基づいた補正が可能となる。
また、ブレーキの操作に関わる指令値(ブレーキ制動量指令値等)に基づいてブレーキ制動量を決定してもよい。これにより、センサ検出遅れなどの無駄時間を生じることなく、外乱トルク推定値を決定することができる。
また、ブレーキ制動量は、車両へのブレーキ制動量の入力から車両に制動力が作用するまでの応答性を考慮して決定される。これにより、ブレーキ制動量が、ブレーキ制動量指令値からブレーキ液圧立ち上げまでの応答、ブレーキ液圧の立ち上げから車両に制動力が作用するまでの応答等の応答性を考慮するので、車両モデルと実際の車両とのモデル誤差を抑止することができる。
また、第1の実施形態によれば、モータ回転速度補正値の符号が、車両の進行方向に応じて異なる。これにより、車両前後速度(車体速度、車輪速度、モータ回転速度、ドライブシャフト回転速度等の車両の速度パラメータを含む)に応じて、ブレーキ制動量の符号を反転させてモータ回転速度補正値を算出するので、車両の前進時、後進時ともに、モータ回転速度を適切に補正することができる。
また、第1の実施形態によれば、車両へのブレーキ制動量の入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルGb(s)を含むフィルタを用いてモータ回転速度補正値を算出する。これにより、モータ回転速度補正値からブレーキ制動量を精度よくキャンセルすることができる。
さらに、ブレーキ制動量が解除されると、モータ回転速度推定値をモータ回転速度により初期化する。これにより、ブレーキ制動中に生じる誤差をキャンセルすることができる。
そして、第1の実施形態によれば、外乱トルクを推定し、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、モータ回転速度の低下とともにモータトルク指令値Tm*を外乱トルク推定値Tdに収束させるので、登坂路、平坦路、降坂路によらず、前後方向における加速度振動のない滑らかな減速を停車間際で実現することができ、かつ、停車状態を保持することができる。
(第2の実施形態)
第2の実施形態の電動車両の制御装置は、これまで説明した第1の実施形態に加えて、制振制御を併用する。以下、本実施形態における電動車両の制御装置について、特に、制振制御併用の態様について説明する。
図15は、第2の実施形態の電動車両の制御装置のモータコントロールの制御フローチャート図である。図2で示す第1の実施形態における制御フローに加えて、ステップS203aにて、制振制御処理を行う。
ステップS203aの処理は、図15で示すとおり、ステップS203(停止制御処理)の後段で行う。本実施形態では、上述の第1の実施形態におけるステップS203で算出したモータトルク指令値Tm*、すなわちトルク比較器508の出力であるモータトルク指令値Tm*(図6参照)を、第3のトルク目標値Tm3*とする(図16参照)。そして、第3のトルク目標値Tm3*に対して制振制御処理を行うことでモータトルク指令値Tm*を得る。
より具体的には、ステップS203aにおいて、ステップS203で算出したモータトルク指令値Tm3*とモータ回転速度ωmを制振制御ブロック1701に入力する(図17参照)。そして、制振制御ブロック1701にて、駆動軸トルクの応答を犠牲にすることなくトルク伝達系振動(ドライブシャフトの捩じり振動等)を抑制した制振制御後のモータトルク指令値Tm*を算出する。以下、図18を参照して、制振制御ブロック1701にて行う制振制御処理の一例を説明する。
図18は、本実施形態において用いる制振制御処理のブロック図である。フィードフォワード補償器1801(以下、F/F補償器という)は、伝達特性Gr(s)と、車両へのトルク入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルGp(s)の逆系とから構成されるGr(s)/Gp(s)なる伝達特性を有するフィルタとしての機能を担っており、第3のトルク目標値Tm3*を入力してフィルタリング処理を行うことにより、フィードフォワード補償による制振制御処理を行う。使用する伝達特性Gr(s)は、次(14)式で表すことができる。
Figure 2016120978
なお、F/F補償器1801にて行う制振制御は、特開2001−45613号公報に記載されている制振制御でもよいし、特開2002−152916号公報に記載されている制振制御でもよい。
制御ブロック1803、1804は、フィードバック制御(以下、フィードバックのことをF/Bという)にて用いられるフィルタである。制御ブロック1803は上述したGp(s)なる伝達特性を有するフィルタであり、加算器1805から出力される、F/F補償器1801の出力と後述する制御ブロック1804の出力とを加算して得た値を入力してフィルタリング処理を行う。そして、減算器1806において制御ブロック1803から出力された値からモータ回転速度ωmが減算される。減算された値は制御ブロック1804に入力される。制御ブロック1804は、ローパスフィルタH(s)と、車両へのトルク入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルGp(s)の逆系とから構成されるH(s)/Gp(s)なる伝達特性を有するフィルタであり、減算器1806からの出力を入力してフィルタリング処理を行い、F/B補償トルクとして算出した値を加算器1805へ出力する。
そして、加算器1805において、F/F補償による制振制御処理がなされた第3のトルク目標値Tm3*と、前述のF/B補償として算出した値とが加算されることで、車両のトルク伝達系の振動を抑制するモータトルク指令値Tm*が算出される。
なお、制振制御ブロック1701にて行う制振制御は、特開2003−9566号公報に記載されている制振制御でもよいし、特開2010−288332号公報に記載されている制振制御でもよい。
また、制振制御(F/F補償器)を併用する際は、制振制御のアルゴリズムにより、第1の実施形態において式(6)で表した車両モデルGp(s)を、上記(14)式に示した伝達特性Gr(s)と見なすことができる。具体的には、図10の制御ブロック901で示したH(s)/Gp(s)なる伝達特性を有するフィルタは、図19の制御ブロック1901で示す通り、H(s)/Gr(s)なる伝達特性を有するフィルタと見なすことができる。
続いて、制振制御(F/B補償器)を併用する場合のブレーキトルク推定値の算出方法について説明する。
図20は、制振制御併用時のブレーキトルク推定値の算出を説明するためのブロック図である。
制御ブロック2001は、無駄時間を考慮したモータ回転数推定値の過去値を設定する。なお、ここでの無駄時間は、車両のセンサ検出遅れ等である。
制御ブロック2002は、制御ブロック2001で設定したモータ回転速度補正値の過去値に応じて、制振制御(F/B補償器)処理GFB(s)を施し、制振制御トルク推定値TF/Bを算出する。図21を参照して詳細を説明する。
図21は、制御ブロック2002で行う制振制御(F/B補償器)処理GFB(s)の詳細を説明するための図である。制御ブロック2101は、H(s)/Gp(s)なる伝達特性を有するフィルタである。上述の通り、Gp(s)は、車両へのトルク入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルであり、H(s)は、分母次数と分子次数との差分が、モデルGp(s)の分母次数と分子次数との差分以上となる伝達特性を有するローパスフィルタである。制御ブロック2102は、伝達特性Gp(s)を有するフィルタであり、制御ブロック2101の出力を入力として、フィルタリング処理を施して得た値を減算器2100へ出力する。減算器2100は、制御ブロック2102から出力される値から、モータ回転速度補正値の過去値を減算して、減算して得た値を制御ブロック2101へ出力する。これにより、モータ回転速度補正値から、制振制御(F/B補償器)処理が施された制振制御トルク推定値TF/Bを算出することができる。
なお、制振制御(F/B補償器)は、図15のステップ203aの制振制御処理と同様に、特開2003−9566号公報に記載されている制振制御でもよいし、特開2010−288332号公報に記載されている制振制御でもよい。
図20に戻って説明を続ける。制御ブロック2003では、ブレーキ制動量Bと制振制御トルク指令値TF/Bと車輪速ωmに応じて、式(12)で示す伝達特性Gb(s)の処理を施すことで、制振制御後のモータ回転速度補正値を算出する。そして、図7に示す加算器602において、モータ回転速度推定値に、制振制御後のモータ回転速度補正値を加算して、モータ回転速度推定値を補正する。
以上、第2の実施形態によれば、ドライブシャフトの捩じり振動を抑制する制振制御を適用する場合に、制振制御を考慮した伝達特性のモデルを用いてモータ回転速度補正値を算出する。これにより、制振制御を使用した際も、モータ回転速度推定値からブレーキ制動量を精度よくキャンセルすることができる。
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはなく、様々な変形や応用が可能である。例えば、上述した説明では、アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、電動モータ4の回転速度の低下とともにモータトルク指令値Tm*を外乱トルク推定値Td(またはゼロ)に収束させるものとして説明した。しかし、車輪速や車体速度、ドライブシャフトの回転速度などの速度パラメータは、電動モータ4の回転速度と比例関係にあるため、電動モータ4の回転速度に比例する速度パラメータの低下とともにモータトルク指令値Tm*を外乱トルク推定値Td(またはゼロ)に収束させるようにしてもよい。

Claims (12)

  1. モータを走行駆動源とし、前記モータの回生制動力により減速する電動車両の制御装置であって、
    前記アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
    前記電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出する車速検出手段と、
    前記電動車両の状態に応じて速度パラメータ推定値を算出する車速推定手段と、
    勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定する手段と、
    前記勾配に関連しない抵抗成分に応じて前記速度パラメータ推定値を補正する速度パラメータ推定値補正手段と、
    前記車速検出手段により検出される速度パラメータに基づいて、前記電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出するフィードバックトルク算出手段と、
    前記速度パラメータ推定値補正手段により補正された速度パラメータ推定値に基づいて、前記フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出するフィードフォワードトルク算出手段と、
    モータトルク指令値を算出するモータトルク指令値算出手段と、
    前記モータトルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御手段と、
    を備え、
    前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいて前記モータトルク指令値をゼロに収束させる、
    電動車両の制御装置。
  2. 前記フィードバックトルク算出手段は、前記車速検出手段により検出される前記速度パラメータに、前記モータの回生制動力を分配するための所定のゲインK1を乗算して、前記フィードバックトルクを算出し、
    前記フィードフォワードトルク算出手段は、前記所定のゲインK1に応じて設定される所定のゲインK2を、前記速度パラメータ推定値補正手段により補正された速度パラメータ推定値に乗算して、前記フィードフォワードトルクを算出し、
    前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、前記フィードバックトルクに前記フィードフォワードトルクを加算した速度フィードバックトルクを、前記モータトルク指令値として設定する、
    請求項1に記載の電動車両の制御装置。
  3. 前記勾配に関連しない抵抗成分は、車両に制動力を加えるブレーキ制動量であって、
    速度パラメータ推定値補正手段は、前記ブレーキ制動量から速度パラメータ補正値を算出する速度パラメータ補正値算出手段を備え、前記速度パラメータ補正値に基づいて前記速度パラメータ推定値を補正する、
    請求項1または2に記載の電動車両の制御装置。
  4. 運転者のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段をさらに備え、
    前記ブレーキ制動量は、前記ブレーキ操作量検出手段が検出したブレーキ操作量に基づいて決定される、
    請求項3に記載の電動車両の制御装置。
  5. 前記ブレーキ制動量は、ブレーキの操作に関わる指令値に基づいて決定される、
    請求項3に記載の電動車両の制御装置。
  6. 前記ブレーキ制動量は、車両へのブレーキ制動量の入力から車両に制動力が作用するまでの応答性を考慮して決定される、
    請求項4または5に記載の電動車両の制御装置。
  7. 前記速度パラメータ補正値は、車両の進行方向に応じて符号が異なる、
    請求項3から6のいずれかに記載の電動車両の制御装置。
  8. 前記速度パラメータ補正値算出手段は、車両へのブレーキ制動量の入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルGb(s)を含むフィルタを用いて前記速度パラメータ補正値を算出する、
    請求項3から7のいずれかに記載の電動車両の制御装置。
  9. 前記電動車両にドライブシャフトの捩じり振動を抑制する制振制御を適用する場合に、
    前記速度パラメータ補正値算出手段は、前記制振制御を考慮した伝達特性のモデルを用いて前記速度パラメータ補正値を算出する、
    請求項8に記載の電動車両の制御装置。
  10. 前記車速推定手段は、前記ブレーキ制動量が解除されると、前記速度パラメータ推定値を前記速度パラメータにより初期化する、
    請求項3から9に記載の電動車両の制御装置。
  11. 外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段をさらに備え、
    前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいて前記モータトルク指令値を前記外乱トルクに収束させる、
    請求項1から10のいずれかに記載の電動車両の制御装置。
  12. モータを走行駆動源とし、前記モータの回生制動力により減速する電動車両の制御方法であって、
    前記アクセル操作量を検出し、
    前記電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出し、
    前記電動車両の状態に応じて前記速度パラメータを推定し、
    勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定し、
    前記勾配に関連しない抵抗成分に応じて前記速度パラメータを補正し、
    前記車速検出ステップで検出される速度パラメータに基づいて、前記電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出し、
    前記速度パラメータ補正手段により補正された速度パラメータに基づいて、前記フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出するフィードフォワードトルクを算出し、
    前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいてゼロに収束するモータトルク指令値を算出し、
    前記モータトルク指令値に基づいて、前記モータを制御する、
    電動車両の制御方法。
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