JPWO2016120978A1 - 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態における電動車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成を示すブロック図である。本発明の電動車両の制御装置は、車両の駆動源の一部または全部として電動モータ4を備え、電動モータの駆動力により走行可能な電動車両に適用可能である。電動車両には、電気自動車だけでなく、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車も含まれる。特に、本実施形態における電動車両の制御装置は、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速や停止を制御することができる車両に適用することができる。この車両ではドライバは、加速時にアクセルペダルを踏み込み、減速時や停止時には、踏み込んでいるアクセルペダルの踏み込み量を減らすか、または、アクセルペダルの踏み込み量をゼロとする。なお、登坂路においては、車両の後退を防ぐためにアクセルペダルを踏み込みつつ停止状態に近づく場合もある。
Jm:電動モータのイナーシャ
Jw:駆動輪のイナーシャ
M:車両の質量
KD:駆動系の捻り剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
N:オーバーオールギヤ比
r:タイヤの過重半径
ωm:電動モータの角速度
Tm:トルク目標値Tm*
TD:駆動輪のトルク
F:車両に加えられる力
V:車両の速度
ωw:駆動輪の角速度
そして、図4、図5より、以下の運動方程式を導くことができる。ただし、次式(1)〜(3)中の符号の右上に付されているアスタリスク(*)は、時間微分を表している。
ωw>0 : B >0
ωw=0 : B =0
ωw<0 : B <0
式(1)、(3)、(4)、(5)、(11)で示す運動方程式に基づいて、ブレーキ制動量Bからモータ回転速度ωmまでの伝達特性Gb(s)を求めると、次式(12)で表される。
第2の実施形態の電動車両の制御装置は、これまで説明した第1の実施形態に加えて、制振制御を併用する。以下、本実施形態における電動車両の制御装置について、特に、制振制御併用の態様について説明する。
Claims (12)
- モータを走行駆動源とし、前記モータの回生制動力により減速する電動車両の制御装置であって、
前記アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
前記電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出する車速検出手段と、
前記電動車両の状態に応じて速度パラメータ推定値を算出する車速推定手段と、
勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定する手段と、
前記勾配に関連しない抵抗成分に応じて前記速度パラメータ推定値を補正する速度パラメータ推定値補正手段と、
前記車速検出手段により検出される速度パラメータに基づいて、前記電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出するフィードバックトルク算出手段と、
前記速度パラメータ推定値補正手段により補正された速度パラメータ推定値に基づいて、前記フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出するフィードフォワードトルク算出手段と、
モータトルク指令値を算出するモータトルク指令値算出手段と、
前記モータトルク指令値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいて前記モータトルク指令値をゼロに収束させる、
電動車両の制御装置。 - 前記フィードバックトルク算出手段は、前記車速検出手段により検出される前記速度パラメータに、前記モータの回生制動力を分配するための所定のゲインK1を乗算して、前記フィードバックトルクを算出し、
前記フィードフォワードトルク算出手段は、前記所定のゲインK1に応じて設定される所定のゲインK2を、前記速度パラメータ推定値補正手段により補正された速度パラメータ推定値に乗算して、前記フィードフォワードトルクを算出し、
前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、前記フィードバックトルクに前記フィードフォワードトルクを加算した速度フィードバックトルクを、前記モータトルク指令値として設定する、
請求項1に記載の電動車両の制御装置。 - 前記勾配に関連しない抵抗成分は、車両に制動力を加えるブレーキ制動量であって、
速度パラメータ推定値補正手段は、前記ブレーキ制動量から速度パラメータ補正値を算出する速度パラメータ補正値算出手段を備え、前記速度パラメータ補正値に基づいて前記速度パラメータ推定値を補正する、
請求項1または2に記載の電動車両の制御装置。 - 運転者のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段をさらに備え、
前記ブレーキ制動量は、前記ブレーキ操作量検出手段が検出したブレーキ操作量に基づいて決定される、
請求項3に記載の電動車両の制御装置。 - 前記ブレーキ制動量は、ブレーキの操作に関わる指令値に基づいて決定される、
請求項3に記載の電動車両の制御装置。 - 前記ブレーキ制動量は、車両へのブレーキ制動量の入力から車両に制動力が作用するまでの応答性を考慮して決定される、
請求項4または5に記載の電動車両の制御装置。 - 前記速度パラメータ補正値は、車両の進行方向に応じて符号が異なる、
請求項3から6のいずれかに記載の電動車両の制御装置。 - 前記速度パラメータ補正値算出手段は、車両へのブレーキ制動量の入力とモータの回転速度の伝達特性のモデルGb(s)を含むフィルタを用いて前記速度パラメータ補正値を算出する、
請求項3から7のいずれかに記載の電動車両の制御装置。 - 前記電動車両にドライブシャフトの捩じり振動を抑制する制振制御を適用する場合に、
前記速度パラメータ補正値算出手段は、前記制振制御を考慮した伝達特性のモデルを用いて前記速度パラメータ補正値を算出する、
請求項8に記載の電動車両の制御装置。 - 前記車速推定手段は、前記ブレーキ制動量が解除されると、前記速度パラメータ推定値を前記速度パラメータにより初期化する、
請求項3から9に記載の電動車両の制御装置。 - 外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段をさらに備え、
前記モータトルク指令値算出手段は、前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいて前記モータトルク指令値を前記外乱トルクに収束させる、
請求項1から10のいずれかに記載の電動車両の制御装置。 - モータを走行駆動源とし、前記モータの回生制動力により減速する電動車両の制御方法であって、
前記アクセル操作量を検出し、
前記電動車両の走行速度に比例する速度パラメータを検出し、
前記電動車両の状態に応じて前記速度パラメータを推定し、
勾配に関連しない抵抗成分を車両状態から検出または推定し、
前記勾配に関連しない抵抗成分に応じて前記速度パラメータを補正し、
前記車速検出ステップで検出される速度パラメータに基づいて、前記電動車両を停止させるためのフィードバックトルクを算出し、
前記速度パラメータ補正手段により補正された速度パラメータに基づいて、前記フィードバックトルクを補うためのフィードフォワードトルクを算出するフィードフォワードトルクを算出し、
前記アクセル操作量が所定値以下であり、かつ、前記電動車両が停車間際になると、走行速度の低下とともに、前記フィードバックトルクと前記フィードフォワードトルクとに基づいてゼロに収束するモータトルク指令値を算出し、
前記モータトルク指令値に基づいて、前記モータを制御する、
電動車両の制御方法。
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