JP2017221056A - 電動車両の制御方法、及び、制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態における制御装置を備えた電動車両の主要構成を示すブロック図である。なお、電動車両とは、車両の駆動源の一部または全部として電動モータを備え、電動モータの駆動力により走行可能な自動車のことであり、電気自動車や、ハイブリッド自動車が含まれる。
以下では、前述のステップS203において実行される制振制御演算処理の詳細を説明する。
Jm:モータイナーシャ
Jw:駆動輪イナーシャ(1軸分)
M:車両の質量
Kd:駆動軸のねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
Nal:オーバーオールギヤ比
r:タイヤ荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動軸トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車体速度
θ:駆動軸のねじり角
バックラッシュによる不感帯を線形関数と飽和関数の差分で表現すると、図5より以下の運動方程式(5)〜(10)を導くことができる。
加算器77は、モータ回転速度推定値演算部701から出力され、制御系遅れ時間調整器702を介して入力されるモータ回転速度推定値ωm^と、伝達特性要素703の出力とを足し合わせて最終モータ角速度推定値を算出する。
図9は、第2実施形態の電動車両の制御装置において、第1のトルク指令値Tm1*を算出する処理を行う制御ブロック図の一例である。
4…電動モータ
5…減速機
8…駆動軸
Claims (4)
- 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御方法において、
モータトルクが車両の駆動軸トルクに伝達されない不感帯区間を有する車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施すトルク指令値演算工程と、
前記モータトルク指令値に前記フィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に基づいてモータトルクを制御するモータトルク制御工程と、を含み、
前記トルク指令値演算工程では、前記不感帯区間における前記モータトルク指令値の変化率を所定の上限値に制限するレートリミッタ処理を行う、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。 - 前記フィルタリング処理は、車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減する線形フィルタを用いて実行され、
前記トルク指令値演算工程では、
前記フィルタリング処理と、
前記モータトルク指令値に基づいて駆動軸ねじり角を算出する駆動軸ねじり角算出処理と、
算出した前記駆動軸ねじり角に上下限値のリミットを与えるねじり角上下限リミッタ処理と、
前記ねじり角上下限リミッタ処理が施された前記駆動軸ねじり角の位相ずれを補償する位相ずれ補償処理と、
位相ずれが補償された前記駆動軸ねじり角に施される前記レートリミッタ処理と、が実行される、
ことを特徴とする請求項1に記載の電動車両の制御方法。 - 前記フィルタリング処理は、車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減する線形フィルタを用いて実行され、
前記トルク指令値演算工程では、
前記フィルタリング処理と、
前記モータトルク指令値に基づいて駆動軸ねじり角を算出する駆動軸ねじり角算出処理と、
算出した前記駆動軸ねじり角に上下限値のリミットを与えるねじり角上下限リミッタ処理と、
前記ねじり角上下限リミッタ処理が施された前記駆動軸ねじり角の位相ずれを補償する位相ずれ補償処理と、
位相ずれが補償された前記駆動軸ねじり角に施される、前記不感帯区間のモータトルク応答を前記不感帯区間以外の区間におけるモータトルク応答に対して早める応答促進処理と、
前記レートリミッタ処理と、が実行され、
前記レートリミッタ処理は、前記応答促進処理の後段で実行される、
ことを特徴とする請求項1に記載の電動車両の制御方法。 - 車両情報に基づいてモータトルク指令値を設定し、駆動輪につながるモータのトルクを制御する電動車両の制御装置において、
モータトルクが車両の駆動軸トルクに伝達されない不感帯区間を有する車両の駆動力伝達系の固有振動周波数を低減するフィルタリング処理を前記モータトルク指令値に施すトルク指令値演算手段と、
前記モータトルク指令値に前記フィルタリング処理が施されることによって求められるトルク指令値に従ってモータトルクを制御するモータトルク制御手段と、を備え、
前記トルク指令値演算手段は、前記不感帯区間における前記モータトルク指令値の変化率を所定の上限値に制限するレートリミッタ処理を行う、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
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