JPH0715991A

JPH0715991A - モータ制御装置

Info

Publication number: JPH0715991A
Application number: JP5154895A
Authority: JP
Inventors: Dauadei Rashiedo; ダウアディラシェド; Toshiaki Okuyama; 俊昭奥山; Kenji Kubo; 謙二久保
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-06-25
Filing date: 1993-06-25
Publication date: 1995-01-17
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: JP2958600B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】速度応答のオーバーシュートを増加させるこ
となく、速度指令値に対し機械負荷の速度を短い立ち上
がり時間で応答させることができるモータ制御装置を提
供する。【構成】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接続さ
れたモータにおいて、モータ制御装置は加算器１０、係
数乗算器１２、加算器１４、電流制御器１６、パワー変
換器１８、電流検出器２０、関数発生器２２、係数乗算
器２４，２６、加算器２８、状態推定器３０、速度検出
器３２、加算器３４を備えて構成されている。このモー
タ制御装置は、速度指令値ωｒと機械負荷速度との速度
誤差ε、モータ速度ωｍと機械負荷速度（機械負荷速度
推定値ωｌｅ）との速度偏差、機械負荷速度の変化率を
基にトルク電流指令値を生成し、トルク電流指令値と検
出されたトルク電流との偏差に応じてモータ１の駆動を
制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はモータ制御装置に係り、
特に、軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接続された
モータの駆動を制御するに好適なモータ制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、軸ねじり振動特性を有する機械負
荷が接続されたモータを駆動するに際しては、モータの
回転軸に連結軸を介して接続された機械負荷を主要素と
する機械系の軸ねじり振動を抑制し、機械負荷の速度を
速度指令値に追従させて応答良く制御することが行なわ
れている。例えば、軸ねじり振動特性を有するモータド
ライブ系の速度制御として、特開昭６０−１７７９０６
号公報に記載されているように、モータ速度や機械負荷
速度あるいは軸ねじりトルクなどの検出値または推定値
を用い、機械系の振動を抑制するようにモータ電流指令
値を補償する方法が知られている。このような方法でモ
ータの速度制御を補償すると、速度指令値に追従して機
械負荷速度を制御することができると共に、加減速時や
負荷外乱で励起される機械系の振動を抑制することがで
きる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来技術では、速度指
令値に対する応答特性や振動の抑制特性は、各補償ゲイ
ンによって決定されるようになっているため、閉ループ
制御系の補償ゲインを大きくすることで、振動抑制特性
を維持した状態で指令値に対する応答特性を向上させる
ことができる。

【０００４】しかし、補償ゲインを大きくすると高周波
領域のゲインも大きくなるため、速度検出器の位相遅れ
やノイズの影響で制御系が不安定に成り易い。一方、閉
ループ系のゲインを大きくすることなく、速度指令値の
ステップ変化に対する速度の立ち上がりを向上させるに
は、閉ループ制御系のダンピング特性を小さくすれば良
いことになる。すなわち振動抑制制御系では、モータと
機械負荷との軸ねじり速度の補償ゲインを変化させるこ
とで、閉ループ系のダンピング特性を変化させることが
できる。これにより、速度指令値の変化に対して機械負
荷速度を短かい立ち上がり時間で応答させることができ
る。しかし、ダンピング特性を小さくすると速度のオー
バーシュートが増加し、機械負荷速度の整定時間が増加
し、良好な速度制御特性が得られない。

【０００５】本発明の目的は、速度応答のオーバーシュ
ートを増加させることなく、速度指令値に対し機械負荷
の速度を短い立ち上がり時間で応答させることができる
モータ制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、第１の装置として、軸ねじり振動特性を
有する機械負荷が接続されたモータのトルク電流を検出
するトルク電流検出手段と、前記モータの回転速度を検
出するモータ速度検出手段と、前記機械負荷の速度を検
出する機械負荷速度検出手段と、この機械負荷速度検出
手段の検出出力を微分して機械負荷の加速度を算出する
機械負荷加速度算出手段と、この機械負荷加速度算出手
段の算出値に応じた加速度補償値を生成する加速度補償
値生成手段と、前記機械負荷速度検出手段の検出速度と
前記モータ速度検出手段の検出速度との偏差を算出する
速度偏差算出手段と、この速度偏差算出手段の算出値に
応じたねじり振動補償値を生成するねじり振動補償値生
成手段と、速度指令値と前記機械負荷速度検出手段の検
出速度との誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記ね
じり振動補償値生成手段の生成によるねじり振動補償値
を前記速度誤差算出手段の算出値に応じて補正するねじ
り振動補償値補正手段と、前記速度誤差算出手段の算出
値を零に抑制するための速度誤差補償値を生成する速度
誤差補償値生成手段と、この速度誤差補償値生成手段の
生成による速度誤差補償値を前記ねじり振動補償値生成
手段と前記加速度補償値生成手段の各生成値で補正して
トルク電流指令値を生成するトルク電流指令値生成手段
と、このトルク電流指令値生成手段により生成されたト
ルク電流指令値と前記トルク電流検出手段の検出出力と
の偏差に応じて前記モータを駆動するモータ駆動手段と
を備えているモータ制御装置を構成したものである。

【０００７】第２の装置として、軸ねじり振動特性を有
する機械負荷が接続されたモータのトルク電流を検出す
るトルク電流検出手段と、前記モータの回転速度を検出
するモータ速度検出手段と、前記機械負荷を主要素とす
る機械系の振動状態を前記トルク電流検出手段の検出電
流と前記モータ速度検出手段の検出速度とから推定する
状態推定手段と、この状態推定手段の推定値から前記機
械負荷の速度を推定する機械負荷速度推定手段と、前記
状態推定手段の推定値から前記機械負荷の加速度を推定
する機械負荷加速度推定手段と、この機械負荷加速度推
定手段の推定値に応じた加速度補償値を生成する加速度
補償値生成手段と、前記機械負荷速度推定手段の推定に
よる機械負荷速度推定値と前記モータ速度検出手段の検
出速度との偏差を算出する速度偏差算出手段と、この速
度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振動補償値を生
成するねじり振動補償値生成手段と、速度指令値と前記
機械負荷速度推定手段の推定値との誤差を算出する速度
誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生成手段の生成
によるねじり振動補償値を前記速度誤差算出手段の算出
値に応じて補正するねじり振動補償値補正手段と、前記
速度誤差算出手段の算出値を零に抑制するための速度誤
差補償値を生成する速度誤差補償値生成手段と、この速
度誤差補償値生成手段の生成による速度誤差補償値を前
記ねじり振動補償値生成手段と前記加速度補償値生成手
段の各生成値で補正してトルク電流指令値を生成するト
ルク電流指令値生成手段と、このトルク電流指令値生成
手段により生成されたトルク電流指令値と前記トルク電
流検出手段の検出出力との偏差に応じて前記モータを駆
動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御装置を
構成したものである。

【０００８】第３の装置として、第２の装置に示す機械
負荷加速度推定手段の代わりに、状態推定手段の推定値
から機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トルク推定手
段と、状態推定手段の推定値から軸ねじりトルクを推定
する軸ねじりトルク推定手段と、負荷トルク推定手段の
推定値と軸ねじりトルク推定手段の推定値とから機械負
荷の加速度を推定する機械負荷加速度推定手段を用いた
もので構成することができる。

【０００９】第４の装置として、第２の装置に示す機械
負荷加速度推定手段と加速度補償値生成手段及びトルク
電流指令値生成手段の代わりに、状態推定手段の推定値
から機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トルク推定手
段と、状態推定手段の推定値から軸ねじりトルクを推定
する軸ねじりトルク推定手段と、負荷トルク推定手段の
推定値から負荷トルク補償値を生成する負荷トルク補償
値生成手段と、軸ねじりトルク推定手段の推定値から軸
ねじりトルク補償値を生成する軸ねじりトルク補償値生
成手段と、速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤
差補償値をねじり振動補償値生成手段と負荷トルク補償
値生成手段及び軸ねじりトルク補償値生成手段の各生成
値で補正してトルク電流指令値を生成するトルク電流指
令値生成手段とを備えたもので構成することができる。

【００１０】第５の装置として、第４の装置に用いられ
る速度誤差算出手段の代わりに、速度指令値とモータ速
度検出手段の検出速度との誤差を算出する速度誤差算出
手段を用いたもので構成することができる。

【００１１】第６の装置として、第５の装置に用いられ
るねじり振動補償値生成手段と、速度偏差算出手段と、
ねじり振動補償値補正手段と、速度誤差補償値生成手段
の代わりに、機械負荷速度推定手段の推定による機械負
荷速度推定値を基にねじり振動補償値を生成するねじり
振動補償値生成手段と、ねじり振動補償値生成手段の生
成によるねじり振動補償値及び速度誤差補償値生成手段
の生成による速度誤差補償値を速度誤差算出手段の算出
値に応じて補正するねじり振動補償値補正手段と、速度
誤差算出手段の算出値を零に抑制するための速度誤差補
償値を生成すると共に速度誤差補償値がねじり振動補償
値補正手段によって補正される速度誤差補償値生成手段
とを備えたもので構成することができる。

【００１２】第７の装置として、第５の装置に用いられ
る各種手段の他に、速度誤差算出手段の算出値を積分す
る積分手段と、速度誤差補償値生成手段の生成による速
度誤差補償値に積分手段の積分値を加算する加算手段と
を設け、更にトルク電流指令値生成手段として、積分手
段の積分値が加算された速度誤差補償値をねじり振動補
償値生成手段と負荷トルク補償値生成手段及び軸ねじり
トルク補償値生成手段の各生成値で補正してトルク電流
指令値を生成するトルク電流指令値生成手段を用いたも
ので構成することができる。

【００１３】第１乃至第３の装置においては、速度誤差
補償値生成手段の生成による速度誤差補償値と加速度補
償値生成手段の生成による加速度補償値及び軸ねじり補
償値生成手段の生成による軸ねじり補償値として、速度
誤差算出手段の算出による速度誤差の位相平面上の軌跡
が楕円形となる値に設定することが望ましい。

【００１４】前記各装置においては、軸ねじり補償値補
正手段としては、速度誤差算出手段の算出による速度誤
差に対する関数を単調関数で近似して軸ねじり補償値の
ゲインを設定したものを用いることが望ましい。

【００１５】

【作用】前記した手段によれば、速度指令値に従ってモ
ータが駆動されると、モータの速度が検出されると共
に、モータのトルク電流が検出される。このときモータ
に接続された機械負荷の速度を検出する機械負荷速度検
出手段が設けられてないときには、モータの速度とモー
タのトルク電流に従って機械負荷速度と負荷トルク及び
軸ねじりトルクが推定される。一方機械負荷に速度検出
手段が設けられているときには、機械負荷の実際の速度
が検出される。そしてモータ速度、機械負荷速度、負荷
トルク推定値、軸ねじりトルク推定値、機械負荷速度推
定値を基にねじり振動補償値、加速度補償値、負荷トル
ク補償値、軸ねじりトルク補償値が生成される。更に速
度指令値と機械負荷速度推定値との差、速度指令値とモ
ータ速度の差あるいは速度指令値と機械負荷速度との差
を基に速度誤差が生成される。この速度誤差を基にねじ
り振動補償値が補正されると共に速度誤差補償値が生成
される。速度誤差補償値が、補正されたねじり振動補償
値によって補正されると、この速度誤差補償値は加速度
補償値、負荷トルク補償値あるいは軸ねじりトルク補償
値によって補正されトルク電流指令値に変換される。ト
ルク電流指令値が生成されるとトルク電流検出値との偏
差に応じてモータが駆動される。

【００１６】そして、速度誤差補償値を補正するための
ねじり振動補償値は速度誤差の大きさに応じて補正され
る。すなわちモータ速度と機械負荷速度との速度差への
補償ゲインを可変とすることで、軸振動抑制制御系のダ
ンピング特性を可変とするように補正される。ここで、
速度誤差に対する関数を単調関数で近似して軸ねじり補
償値のゲインを設定すると、速度誤差が大きいときは小
さいダンピング特性で、速度誤差が小さいときは大きい
ダンピング特性でモータの速度が制御される。これによ
り、速度誤差が大きいときは短かい立ち上がり特性でモ
ータが加速される。一方、速度誤差が小さくなり、機械
負荷速度が速度指令値に近づいたときには、ダンピング
特性を大きくしてオーバーシュートの少ない整定を達成
することができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１８】図１において、モータ１はその回転軸が連
結軸２を介して、軸ねじり振動特性を有する機械負荷３
に連結されており、モータ１の駆動トルクが連結軸２を
介して機械負荷３に伝達されている。そしてモータ１の
駆動を制御するためにモータ制御装置が以下のように構
成されている。

【００１９】モータ制御装置は加算器１０、係数乗算器
１２、加算器１４、電流制御器１６、パワー変換器１
８、電流検出器２０、関数発生器２２、係数乗算器２
４，２６、加算器２８、状態推定器３０、速度検出器３
２、加算器３４を備えて構成されている。このモータ制
御装置は、速度指令値ωｒと機械負荷速度との速度誤差
ε、モータ速度ωｍと機械負荷速度（機械負荷速度推定
値ωｌｅ）との速度偏差、機械負荷速度の変化率を基に
トルク電流指令値を生成し、トルク電流指令値と検出さ
れたトルク電流との偏差に応じてモータ１の駆動を制御
するように構成されている。

【００２０】モータ１の電流は電流検出器２０によって
検出され、この検出電流のうちトルク電流成分Ｉｔが電
流制御器１６と状態推定器３０に入力されている。また
モータ１の回転速度は速度検出器３２によって検出さ
れ、検出されたモータ速度ωｍが状態推定器３０と加算
器３４に入力されている。すなわち電流検出器２０はト
ルク電流検出手段として構成され、速度検出器３２はモ
ータ速度検出手段として構成されている。

【００２１】状態推定器３０は電流検出器２０の検出に
よるトルク電流成分Ｉｔと速度検出器３２の検出による
モータ速度ωｍを入力し、入力した情報を基に後述する
ような演算式に従って機械負荷３を主要素とする機械系
の振動状態を推定し、この推定値に基づいて負荷トルク
推定値τｄｅ、軸ねじりトルク推定値τｓｅ、機械負荷
速度推定値ωｌｅを算出するように構成されている。す
なわち状態推定器３０は状態推定手段、機械負荷速度推
定手段、負荷トルク推定手段及び軸ねじりトルク推定手
段を構成するようになっている。負荷トルク推定値τｄ
ｅと軸ねじりトルク推定値τｓｅはそれぞれ加算器２８
に入力され、加算器２８によって加速度推定値αｌｅが
算出されるようになっている。すなわち加算器２８は機
械負荷加速度推定手段として構成されている。そして加
算器２８の算出による加速度推定値αｌｅは係数乗算器
２６に入力され、機械負荷３の加速度を補償するための
補償ゲインｋ２と乗算され、加速度補償値が生成される
ようになっている。すなわち係数乗算器２６は加速度補
償値生成手段として構成されており、この加速度補償値
が加算器１４に入力されている。

【００２２】一方、機械負荷速度推定値ωｌｅは加算器
１０に入力されており、加算器１０からは、速度指令値
ωｒと機械負荷速度推定値ωｌｅとの偏差に応じた速度
誤差εの信号が出力され、速度誤差εの信号が係数乗算
器１２と関数発生器２２に入力されている。すなわち加
算器１０は速度誤差算出手段として構成されている。係
数乗算器１２は速度誤差εに補償ゲインｋ１を乗算して
速度誤差εを零に抑制するための速度誤差補償値を生成
する速度誤差補償値生成手段として構成されており、速
度誤差補償値が加算器１４に入力されている。関数発生
器２２は速度誤差εに応じてねじり振動補償値を補正す
るための補正値を係数乗算器２４へ出力するねじり振動
補償値補正手段として構成されている。

【００２３】また加算器３４はモータ速度ωｍと機械負
荷速度推定値ωｌｅとを加算して速度偏差を算出し、こ
の速度偏差を係数乗算器２４へ出力する速度偏差算出手
段として構成されている。この係数乗算器２４は加算器
３４で算出された速度偏差にねじり振動を抑制するため
の補償ゲインｋ３を乗算してねじり振動補償値を生成す
るねじり振動補償値生成手段として構成されている。そ
して係数乗算器２４で生成されたねじり振動補償値は関
数発生器２２から出力される補正値に従って補正される
ようになっている。係数乗算器２４の出力が係数乗算器
２６の出力と共に加算器１４に入力されると、係数乗算
器１２から入力された速度誤差補償値が係数乗算器２４
からのねじり振動補償値と係数乗算器２６からの加速度
補償値によって補正され、トルク電流指令値Ｉｒが生成
される。すなわち加算器１４はトルク電流指令値生成手
段として構成されている。このトルク電流指令値Ｉｒが
電流制御器１６に入力されると、電流制御器１６から
は、トルク電流指令値Ｉｒとトルク電流成分Ｉｔとの差
に応じた制御信号が出力され、この制御信号に従ってパ
ワー変換器１８の変換出力が制御され、モータ１の駆動
トルクが制御されることになる。すなわち電流制御器１
６、パワー変換器１８はモータ駆動手段として構成され
ている。

【００２４】ここで、速度誤差εに応じて係数乗算器２
４のねじり振動補償値を補正するに際しては、関数発生
器２２では、速度誤差εが大きいときには補償ゲインｋ
３を小さくし、速度誤差εが小さくなったときには補償
ゲインｋ３を大きくするような補正値を生成するように
なっている。

【００２５】具体的には、関数発生器２２の特性は、閉
ループ速度制御系の応答特性が最適となるように決定さ
れている。この特性を決定するために、モータ１による
機械負荷駆動系の特性を図２に示すような２質量系の振
動モデルでモデル化すると、この振動モデルは図３に示
すようなブロック線図で表わされる。

【００２６】図２において、慣性モーメントＧ１のモー
タ１と、慣性モーメントＧ２の機械負荷３とが軸ねじり
合成Ｋｆ、粘性係数ｃｆの連結軸２を介して連結されて
いる。また図３において、Ｉｔはモータ１トルク電流、
τｍはモータ１の駆動トルク、ωｍはモータ速度、τｓ
は軸ねじりトルク、τｄは負荷トルク、ω１は機械負荷
速度をそれぞれ示す。またＧ１，Ｇ２、Ｋｆ、ｃｆは２
質量系振動モデルの定数を表わすパラメータであり、Ｋ
ｔはモータ１のトルク定数を示す。

【００２７】上記振動モデルから、モータ１のトルク電
流Ｉｔに対する機械負荷速度ω１の伝達特性は次式で表
わされる。

【００２８】

【数１】

【００２９】ここで、機械系の粘性係数ｃｆを零とし
た。ｔは時間でｄ／ｄｔで微分を表わす。このとき、ω
ｍは軸ねじり振動の共振角周波数であり、この周波数は
次式で与えられる。

【００３０】

【数２】

【００３１】また、図１に示す速度制御系からは、速度
指令値ωｒがステップ状に変化したとき演算される電流
指令値Ｉｒは次式で与えられる。

【００３２】

【数３】

【００３３】ここで、図２及び図３の振動モデルから次
式の関係が成り立つ。

【００３４】

【数４】

【００３５】ここで、ｄ（τｄ）／ｄｔ＝０とした。数
３式でωｌｅ＝ω１、τｓｅ＝τｓ、τｄｅ＝τｄとみ
なし、これに数４式の関係を代入すると、次式が得られ
る。

【００３６】

【数５】

【００３７】すなわち、図１に示す各補償ゲインを用い
て速度を制御することにより、等価的に機械負荷速度ω
ｌ、その微分ｄ（ωｌ）／ｄｔ及び２段微分ｄ²（ω
ｌ）／ｄｔ²をフィードバックした速度制御系を構成す
ることができる。

【００３８】次に、電流制御器１６の応答は速度制御系
に比らべて充分高く設定できるので、Ｉｒ＝Ｉｔと置
き、これを数１式に代入すると、速度のステップ変化時
の速度誤差εの特性は次式で表わせる。

【００３９】

【数６】

【００４０】ここで、ωｒ−ωｌ＝εとした。また係数
ａ２，ａ１，ａ０はそれぞれ次式で表わせる。

【００４１】

【数７】

【００４２】本実施例では、速度誤差εの位相平面上の
軌跡が次式で表わせる楕円になるように各補償ゲインｋ
１，ｋ２，ｋ３を決定することで、最適な応答特性を達
成することができる。

【００４３】

【数８】

【００４４】ここで、ｄε／ｄｔ＝ｙ、ｄ²ε／ｄｔ²＝
ｚとし、０≧ｙ≧−ｙｌとする。また、ｙｌ及びβは応
答特性を与えるためのパラメータである。この条件を満
たす解は、米国、電気学会（ＡＩＥＥ）、トランザクシ
ョン、２８２頁〜２８９頁（１９５６年）に記載されて
いるように、各係数ａ０，ａ１，ａ２を次式のように設
定することで求まる。

【００４５】

【数９】

【００４６】ここで、β、ｘ１，ｙ１は新たに動入した
係数であり、以下に述べるように定義される。また、応
答の速さを表わすパラメータとして、数８式で与えられ
る速度誤差の軌跡の面積の逆数として、時間Ｔｒを次式
により定義する。

【００４７】

【数１０】

【００４８】このときＴｒとβ、Ｔｒとｘ１，ｙ１の関
係は次式で表わせる。

【００４９】

【数１１】

【００５０】ここで、Ｔｒは応答の速さを与えるパラメ
ータであり、ｙ１、β、Ｔｒ、ｘ１が応答特性を指定す
る可調節パラメータである。

【００５１】このとき、速度誤差εの関数であるｈ
（ε）は以下のように演算できる。まず、速度誤差εの
位相平面上の軌跡が数８式に従うときには、その時間応
答は次式で与えられる。

【００５２】

【数１２】

【００５３】ここで、εｍは速度誤差の最大値であり、
速度指令値のステップ幅により変化する。一方、速度誤
差εの位相平面上の軌跡が数８式に従うための関数ｈ
（ε）は、まず時間ｔの関数として次式のように求ま
る。

【００５４】

【数１３】

【００５５】ここで、ｔは時間で、０≦ｔ≦Ｔｒの時間
領域で優位な解を与える。従って、０≦ｔ≦Ｔｒの範囲
で時間ｔを変化させたときの速度誤差ε（ｔ）と関数ｈ
（ｔ）の関係を求めることで、関数ｈは速度誤差εの関
数として求まる。

【００５６】

【数１４】

【００５７】また、この条件を満足する補償ゲインｋ
１，ｋ２，ｋ３は数７と数９式から次のように求まる。

【００５８】

【数１５】

【００５９】ここで、関数ｈは速度誤差εに関する偶関
数となるので、εの絶対値│ε│の関数として関数発生
器２２の特性を規定した。

【００６０】以上のように、補償ゲインｋ１，ｋ２，ｋ
３を設定し、また補償ゲインｋ３を数１２、数１３式に
示すように速度誤差の関数として変化させることによ
り、速度ステップ変化時の応答特性を最適に制御できる
ことになる。

【００６１】ここで、関数ｈ（│ε│）の特性は、速度
誤差の絶対値│ε│の関数として、図４の特性Ａのよう
に求まる。ここで、εｍは速度誤差の絶対値の最大値で
ある。これにより、速度誤差│ε│が大きいときにはｈ
（│ε│）を小さくし、これによりモータ１と機械負荷
３との速度差の補償ゲインｋ３を小さくすることで、閉
ループ系のダンピング特性を小さくする。これにより速
い加速を達成することができる。

【００６２】一方、速度誤差が小さくなると、関数ｈ
（│ε│）の値を大きくし、これにより大きい値の補償
ゲインｋ３で制御することでダンピング特性を大きく
し、整定特性を向上させることができる。なお、ｈ（│
ε│）の特性は、図４の直線Ｂで示すように単調関数で
近似することができる。このような近似特性を用いて
も、等価的には最適な速度応答特性を達成できる。

【００６３】一方、機械系の振動状態を推定する状態推
定器３０は、図３に示す振動モデルのブロック線図から
次のように構成できる。まず、軸ねじり振動を表わす振
動モデルの状態方程式は次式となる。

【００６４】

【数１６】

【００６５】ここで、ｘは振動状態を表わす状態変数ベ
クトル、ｕは入力、ｙは出力変数、Ａ，Ｂ，Ｃは係数行
列であり、それぞれ次式で表わせる。

【００６６】

【数１７】

【００６７】ここで、’は行列の転置を表わす。また係
数行列Ａ，Ｂ，Ｃは次式で与えられる。

【００６８】

【数１８】

【００６９】ここで、負荷トルクτｄはステップ状に変
化するとして、ｄ／ｄｔ（τｄ）＝０と仮定した。

【００７０】これにより状態推定器３０を次のように構
成する。ここで、振動状態を表わす状態変数ωｍ、τ
ｓ、ωｌ、τｄは互いに関連しながら変化する。そこ
で、Ｉｔ、ωｍを入力として、τｓ、ωｌ、τｄを推定
する最小次元状態推定器を構成し、その推定出力の一つ
とし軸ねじり推定値τｓｅを演算する。この演算値は次
式によって求まる。

【００７１】

【数１９】

【００７２】ここで、ｚは最小次元状態オブザーバの変
数ベクトル、ｘｅは推定される変数τｓ、ωｌｅ、τｄ
ｅを表わす変数ベクトル、Ｋｒは状態推定の応答を決め
る推定ゲインベクトルである。各変数ベクトルは次式の
要素から構成される。

【００７３】

【数２０】

【００７４】ここで、τｓｅが軸ねじりトルク推定値、
ωｌｅは機械負荷速度推定値、τｄｅは機械負荷３に作
用する負荷トルク推定値である。また、Ａｒ，Ｂｒ，Ｇ
ｒは次式で与えられる係数行列を表わす。

【００７５】

【数２１】

【００７６】ここで、Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２
２，Ｂ１，Ｂ２は、Ａ，Ｂの係数行列から次式のように
与えられる。

【００７７】

【数２２】

【００７８】ここで、必要な周波数領域で状態変数を推
定できるように、最小次元状態推定器の推定ゲインベク
トルＫｒを調節する。このとき、状態推定器３０では、
この最小次元状態推定器に従って演算を実行し、機械系
の振動状態を漸近的に推定する。

【００７９】上記各式に従って速度応答のシミュレーシ
ョンを行なったところ、図５に示すような測定結果が得
られた。図５から、速度のオーバーシュートが小さく、
立ち上がりの早い速度応答が達成されることが理解され
る。また軸ねじり振動特性を有する駆動系に対して、機
械負荷速度側の速度を抑制することができる。

【００８０】以上説明したように、本実施例によれば、
補償ゲインｋ３を速度誤差εの関数として非線形に変化
させることにより、補償ゲインを大きくすることなく、
早い応答とダンピング特性に優れた整定とを共に両立し
た制御を達成することができる。

【００８１】次に、本発明の第２実施例を図６に従って
説明する。本実施例は、図１に示す状態推定器３０、加
算器２８の代わりに機械負荷３の速度を検出する速度検
出器３６を設けると共に、速度検出器３６の検出出力を
微分する微分器３８を設け、機械負荷３の実際の速度を
基にモータ１の駆動を制御するようにしたものであり、
他の構成は図１のものと同様であるので、同一のものに
は同一符号を付してそれらの説明は省略する。

【００８２】速度検出器３６は機械負荷３の機械負荷速
度ωｌを検出する機械負荷速度検出手段として構成され
ており、機械負荷速度ωｌが加算器１０と微分器３８に
入力されている。そして加算器１０からは速度指令値ω
ｒと機械負荷速度ωｌとの偏差に応じた速度誤差εが出
力されるようになっている。また微分器３８は機械負荷
速度ωｌを微分して機械負荷３の加速度を算出する機械
負荷加速度算出手段として構成されており、微分器３８
の出力が係数乗算器２６に入力されている。すなわち係
数乗算器２６は微分器３８の出力を基に加速度補償値を
生成するように構成されている。

【００８３】本実施例においても、前記実施例と同様
に、各補償ゲインｋ１，ｋ２，ｋ３を決定しているた
め、補償ゲインｋ３を速度誤差εの関数として非線形に
変化させることにより、補償ゲインを大きくすることな
く、早い応答とダンピング特性に優れた整定とを共に両
立した制御を達成することができる。更に本実施例で
は、機械負荷速度と機械負荷加速度を直接検出している
ため、状態推定器３０が不要となる。また機械系のパラ
メータ変動があっても、補償ゲインを非線形に変化させ
ることで、最適な速度応答特性を達成することができ
る。

【００８４】次に、本発明の第３実施例を図７に従って
説明する。本実施例は、状態推定器３０により推定され
る軸ねじりトルク推定値τｓｅと負荷トルク推定値τｄ
ｅとを個別にフィードバックしてトルク電流指令値Ｉｒ
を制御する点にある。すなわち、図１に示す加算器２
８、係数演算器２６の代わりに、係数演算器４０，４２
を設け、負荷トルク推定値τｄｅに補償ゲインｋ５を乗
算して負荷トルク補償値を生成し、軸ねじりトルク推定
値τｓｅに補償ゲインｋ４を乗算して軸ねじりトルク補
償値を生成し、各補償値をそれぞれ加算器１４に入力す
るようにしている。このように、各補償値を別系統で加
算器１４に入力すると、軸ねじりトルク推定値τｓｅを
フィードバックすることで軸ねじり振動を抑制すること
ができ、負荷トルク推定値τｄｅをフィードバックする
ことで負荷トルクによる速度変動を抑制することができ
る。この振動抑制制御系においても、閉ループ系のダイ
ピング特性は、モータ１と機械負荷３との速度差（ωｍ
−ωｌ）に乗算される補償ゲインｋ３により変化する。
従って、第１実施例と同様に、速度誤差εの関数として
補償ゲインｋ３を変化させることにより、速度の立ち上
がり特性及び整定特性に優れた振動抑制制御を達成する
ことができる。この場合、関数ｈ（ε）は第１実施例と
同様に、速度誤差εに関する現象関数として決定するこ
とができる。

【００８５】このように、本実施例によれば、振動抑制
と独立して負荷トルクの影響を抑制できるので、振動抑
制制御系の速度指令値に対する応答だけでなく、外乱と
して作用する負荷トルク抑制にも優れた速度制御系を構
成することができる。

【００８６】次に、本発明の図４実施例を図８に従って
説明する。本実施例が、図７に示す第３の実施例と異な
るところは、速度誤差εを速度指令値ωｒとモータ速度
ωｍとの差として演算し、この演算値に基づいてモータ
１を加速するためのトルク電流指令値Ｉｒを決定し、ま
たこれを用いて補償ゲインｋ３を変化させているところ
にある。

【００８７】本実施例においては、モータ速度に加え
て、機械負荷速度と軸ねじりトルクの推定値をフィード
バックすることによって振動を抑制しているので、速度
指令値ωｒと機械負荷速度推定値ωｌｅとの速度誤差ε
は、速度指令値ωｒとモータ速度ωｍの速度誤差とほぼ
一致することになる。従って、この速度誤差εを用いて
補償ゲインｋ３を可変にすることで、前記実施例と同様
に、速度の立ち上がり特性と整定特性とを最適化するこ
とができる。

【００８８】本実施例によれば、検出されたモータ速度
を用いて、主な速度制御演算を実行しているので、機械
負荷速度を推定する状態推定器３０の推定特性に係わら
ず、安定な振動抑制制御を達成することができる。

【００８９】次に、本発明の第５実施例を図９に従って
説明する。本実施例が、図８に示す第４実施例と異なる
ところは、モータ速度ωｍと機械負荷速度ωｌｅとをそ
れぞれ個別にフィードバックして振動を抑制し、それぞ
れの補償ゲインｋ１′，ｋ３′を速度誤差εの関数とし
て変化させて速度応答を最適化するところにある。すな
わち、係数乗算器１２の代わりに、速度誤差εに補償ゲ
インｋ１′を乗算する係数乗算器４４を設けると共に、
係数乗算器２４の代わりに、機械負荷速度推定値ωｌｅ
に補償ゲインｋ３′を乗算してねじり振動補償値を生成
する係数乗算器４６を設けている。

【００９０】ここで、図８に示す実施例と第９に示す実
施例とを比較すると、次式の条件が成り立つように、ｋ
１′，ｋ３′を設定することで、図８に示す実施例と同
じ平ループ特性となる。

【００９１】

【数２３】

【００９２】ここで、ｋ３は数１５に示すように速度誤
差εの関数として変化させる。従って、関数発生器２２
により数１５式、数２３式に従って補償ゲインｋ１′，
ｋ３′を変更することで、前記実施例と同様に速度応答
を最適化することができる。

【００９３】このように、本実施例によれば、モータ速
度ωｍと、機械負荷速度推定値ωｌｅ、軸ねじりトルク
推定値τｓｅ、負荷トルク推定値τｄｅを個別にフィー
ドバックする振動制御系において、速度の立ち上がり特
性と制定特性を共に最適化することができる。このた
め、振動抑制のための各補償ゲインｋ１′，ｋ３′、ｋ
４′，ｋ５′を設計し易いという利点がある。

【００９４】次に、本発明の第６実施例を図１０に従っ
て説明する。牧実施例が図８に示す第４実施例と異なる
ところは、速度指令値ωｒとモータ速度ωｍとの速度誤
差εを積分する積分補償器４８と、係数乗算器１２の出
力に積分補償器４８の積分値を加算する加算器５０を設
け、加算器５０の出力を加算器１４に入力し比例積分制
御をした点にある。

【００９５】本実施例によれば、積分補償器４８の積分
補償により、定常的な速度誤差を零に抑制することがで
きると共に、補償ゲインｋ３を速度誤差εの大きさに応
じて変化させることによって、速度指令値ωｒへの立ち
上がり特性と制定特性を最適化した速度制御を達成する
ことができる。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
速度指令値とモータ速度あるいは機械負荷速度との速度
誤差に応じてねじり振動補償値を補正し、補正されたね
じり振動補償値に従ってトルク電流指令値を生成するよ
うにしたため、速度制御系の制御ゲインを大きくするこ
となく、振動特性を有する機械系の負荷側の速度を最適
な応答特性で速度制御することができる。従って、速度
指令値に対して早い立ち上がり特性で機械負荷速度を応
答させることができ、またオーバシュートを抑制するこ
とによって良好な制定特性を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すブロック構成図であ
る。

【図２】機械系の振動モデルを示す図である。

【図３】機械系の振動モデルのブロック線である。

【図４】速度誤差に対する関数ｈ（ε）の特性図であ
る。

【図５】速度ステップ応答特性図である。

【図６】本発明の第２実施例を示すブロック構成図であ
る。

【図７】本発明の第３実施例を示すブロック構成図であ
る。

【図８】本発明の第４実施例を示すブロック構成図であ
る。

【図９】本発明の第５実施例を示すブロック構成図であ
る。

【図１０】本発明の第６実施例を示すブロック構成図で
ある。

【符号の説明】

１モータ２連結軸３機械負荷１０加算器１２係数乗算器１４加算器１６電流制御器１８パワー変換器２０電流検出器２２関数発生器２４，２６係数乗算器２８加算器３０状態推定器３２速度検出器３４加算器３６速度検出器３８微分器４０，４２，４４，４６係数乗算器４８積分補償器５０加算器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷の速度を検出する機械負荷速度
検出手段と、この機械負荷速度検出手段の検出出力を微
分して機械負荷の加速度を算出する機械負荷加速度算出
手段と、この機械負荷加速度算出手段の算出値に応じた
加速度補償値を生成する加速度補償値生成手段と、前記
機械負荷速度検出手段の検出速度と前記モータ速度検出
手段の検出速度との偏差を算出する速度偏差算出手段
と、この速度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振動
補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度指
令値と前記機械負荷速度検出手段の検出速度との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生
成手段の生成によるねじり振動補償値を前記速度誤差算
出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補正
手段と、前記速度誤差算出手段の算出値を零に抑制する
ための速度誤差補償値を生成する速度誤差補償値生成手
段と、この速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤
差補償値を前記ねじり振動補償値生成手段と前記加速度
補償値生成手段の各生成値で補正してトルク電流指令値
を生成するトルク電流指令値生成手段と、このトルク電
流指令値生成手段により生成されたトルク電流指令値と
前記トルク電流検出手段の検出出力との偏差に応じて前
記モータを駆動するモータ駆動手段とを備えているモー
タ制御装置。
【請求項２】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の加速度を推定する機械負荷加速
度推定手段と、この機械負荷加速度推定手段の推定値に
応じた加速度補償値を生成する加速度補償値生成手段
と、前記機械負荷速度推定手段の推定による機械負荷速
度推定値と前記モータ速度検出手段の検出速度との偏差
を算出する速度偏差算出手段と、この速度偏差算出手段
の算出値に応じたねじり振動補償値を生成するねじり振
動補償値生成手段と、速度指令値と前記機械負荷速度推
定手段の推定値との誤差を算出する速度誤差算出手段
と、前記ねじり振動補償値生成手段の生成によるねじり
振動補償値を前記速度誤差算出手段の算出値に応じて補
正するねじり振動補償値補正手段と、前記速度誤差算出
手段の算出値を零に抑制するための速度誤差補償値を生
成する速度誤差補償値生成手段と、この速度誤差補償値
生成手段の生成による速度誤差補償値を前記ねじり振動
補償値生成手段と前記加速度補償値生成手段の各生成値
で補正してトルク電流指令値を生成するトルク電流指令
値生成手段と、このトルク電流指令値生成手段により生
成されたトルク電流指令値と前記トルク電流検出手段の
検出出力との偏差に応じて前記モータを駆動するモータ
駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項３】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トル
ク推定手段と、前記状態推定手段の推定値から軸ねじり
トルクを推定する軸ねじりトルク推定手段と、前記負荷
トルク推定手段の推定値と前記軸ねじりトルク推定手段
の推定値とから前記機械負荷の加速度を推定する機械負
荷加速度推定手段と、この機械負荷加速度推定手段の推
定値に応じた加速度補償値を生成する加速度補償値生成
手段と、前記機械負荷速度推定手段の推定による機械負
荷速度推定値と前記モータ速度検出手段の検出速度との
偏差を算出する速度偏差算出手段と、この速度偏差算出
手段の算出値に応じたねじり振動補償値を生成するねじ
り振動補償値生成手段と、速度指令値と前記機械負荷速
度推定手段の推定値との誤差を算出する速度誤差算出手
段と、前記ねじり振動補償値生成手段の生成によるねじ
り振動補償値を前記速度誤差算出手段の算出値に応じて
補正するねじり振動補償値補正手段と、前記速度誤差算
出手段の算出値を零に抑制するための速度誤差補償値を
生成する速度誤差補償値生成手段と、この速度誤差補償
値生成手段の生成による速度誤差補償値を前記ねじり振
動補償値生成手段と前記加速度補償値生成手段の各生成
値で補正してトルク電流指令値を生成するトルク電流指
令値生成手段と、このトルク電流指令値生成手段により
生成されたトルク電流指令値と前記トルク電流検出手段
の検出出力との偏差に応じて前記モータを駆動するモー
タ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項４】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トル
ク推定手段と、前記状態推定手段の推定値から軸ねじり
トルクを推定する軸ねじりトルク推定手段と、前記負荷
トルク推定手段の推定値から負荷トルク補償値を生成す
る負荷トルク補償値生成手段と、前記軸ねじりトルク推
定手段の推定値から軸ねじりトルク補償値を生成する軸
ねじりトルク補償値生成手段と、前記機械負荷速度推定
手段の推定による機械負荷速度推定値と前記モータ速度
検出手段の検出速度との偏差を算出する速度偏差算出手
段と、この速度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振
動補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度
指令値と前記機械負荷速度推定手段の推定値との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生
成手段の生成によるねじり振動補償値を前記速度誤差算
出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補正
手段と、前記速度誤差算出手段の算出値を零に抑制する
ための速度誤差補償値を生成する速度誤差補償値生成手
段と、この速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤
差補償値を前記ねじり振動補償値生成手段と前記負荷ト
ルク補償値生成手段及び前記軸ねじりトルク補償値生成
手段の各生成値で補正してトルク電流指令値を生成する
トルク電流指令値生成手段と、このトルク電流指令値生
成手段により生成されたトルク電流指令値と前記トルク
電流検出手段の検出出力との偏差に応じて前記モータを
駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御装
置。
【請求項５】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トル
ク推定手段と、前記状態推定手段の推定値から軸ねじり
トルクを推定する軸ねじりトルク推定手段と、前記負荷
トルク推定手段の推定値から負荷トルク補償値を生成す
る負荷トルク補償値生成手段と、前記軸ねじりトルク推
定手段の推定値から軸ねじりトルク補償値を生成する軸
ねじりトルク補償値生成手段と、前記機械負荷速度推定
手段の推定による機械負荷速度推定値と前記モータ速度
検出手段の検出速度との偏差を算出する速度偏差算出手
段と、この速度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振
動補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度
指令値と前記モータ速度検出手段の検出速度との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生
成手段の生成によるねじり振動補償値を前記速度誤差算
出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補正
手段と、前記速度誤差算出手段の算出値を零に抑制する
ための速度誤差補償値を生成する速度誤差補償値生成手
段と、この速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤
差補償値を前記ねじり振動補償値生成手段と前記負荷ト
ルク補償値生成手段及び前記軸ねじりトルク補償値生成
手段の各生成値で補正してトルク電流指令値を生成する
トルク電流指令値生成手段と、このトルク電流指令値生
成手段により生成されたトルク電流指令値と前記トルク
電流検出手段の検出出力との偏差に応じて前記モータを
駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御装
置。
【請求項６】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トル
ク推定手段と、前記状態推定手段の推定値から軸ねじり
トルクを推定する軸ねじりトルク推定手段と、前記負荷
トルク推定手段の推定値から負荷トルク補償値を生成す
る負荷トルク補償値生成手段と、前記軸ねじりトルク推
定手段の推定値から軸ねじりトルク補償値を生成する軸
ねじりトルク補償値生成手段と、前記機械負荷速度推定
手段の推定による機械負荷速度推定値を基にねじり振動
補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度指
令値と前記モータ速度検出手段の検出速度との誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差算出手段の算
出値を零に抑制するための速度誤差補償値を生成する速
度誤差補償値生成手段と、前記ねじり振動補償値生成手
段の生成によるねじり振動補償値及び前記速度誤差補償
値生成手段の生成による速度誤差補償値を前記速度誤差
算出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補
正手段と、前記速度誤差補償値生成手段の生成による速
度誤差補償値を前記ねじり振動補償値生成手段と前記負
荷トルク補償値生成手段及び前記軸ねじりトルク補償値
生成手段の各生成値で補正してトルク電流指令値を生成
するトルク電流指令値生成手段と、このトルク電流指令
値生成手段により生成されたトルク電流指令値と前記ト
ルク電流検出手段の検出出力との偏差に応じて前記モー
タを駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御
装置。
【請求項７】軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接
続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出
手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検
出手段と、前記機械負荷を主要素とする機械系の振動状
態を前記トルク電流検出手段の検出電流と前記モータ速
度検出手段の検出速度とから推定する状態推定手段と、
この状態推定手段の推定値から前記機械負荷の速度を推
定する機械負荷速度推定手段と、前記状態推定手段の推
定値から前記機械負荷の負荷トルクを推定する負荷トル
ク推定手段と、前記状態推定手段の推定値から軸ねじり
トルクを推定する軸ねじりトルク推定手段と、前記負荷
トルク推定手段の推定値から負荷トルク補償値を生成す
る負荷トルク補償値生成手段と、前記軸ねじりトルク推
定手段の推定値から軸ねじりトルク補償値を生成する軸
ねじりトルク補償値生成手段と、前記機械負荷速度推定
手段の推定による機械負荷速度推定値と前記モータ速度
検出手段の検出速度との偏差を算出する速度偏差算出手
段と、この速度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振
動補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度
指令値と前記機械負荷速度推定手段の推定値との誤差を
算出する速度誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生
成手段の生成によるねじり振動補償値を前記速度誤差算
出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補正
手段と、前記速度誤差算出手段の算出値を零に抑制する
ための速度誤差補償値を生成する速度誤差補償値生成手
段と、前記速度誤差算出手段の算出値を積分する積分手
段と、前記速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤
差補償値に前記積分手段の積分値を加算する加算手段
と、前記積分手段の積分値が加算された速度誤差補償値
を前記ねじり振動補償値生成手段と前記負荷トルク補償
値生成手段及び前記軸ねじりトルク補償値生成手段の各
生成値で補正してトルク電流指令値を生成するトルク電
流指令値生成手段と、このトルク電流指令値生成手段に
より生成されたトルク電流指令値と前記トルク電流検出
手段の検出出力との偏差に応じて前記モータを駆動する
モータ駆動手段とを備えているモータ制御装置。
【請求項８】速度誤差補償値生成手段の生成による速
度誤差補償値と加速度補償値生成手段の生成による加速
度補償値及び軸ねじり補償値生成手段の生成による軸ね
じり補償値は、速度誤差算出手段の算出による速度誤差
の位相平面上の軌跡が楕円形となる値に設定されている
請求項１、２または３記載のモータ制御装置。
【請求項９】軸ねじり補償値補正手段は、速度誤差算
出手段の算出による速度誤差に対する関数を単調関数で
近似して軸ねじり補償値のゲインを設定して成る請求項
１、２、３、４、５、６、７または８記載のモータ制御
装置。