JP3288184B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JP3288184B2 JP3288184B2 JP24170494A JP24170494A JP3288184B2 JP 3288184 B2 JP3288184 B2 JP 3288184B2 JP 24170494 A JP24170494 A JP 24170494A JP 24170494 A JP24170494 A JP 24170494A JP 3288184 B2 JP3288184 B2 JP 3288184B2
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，負荷機械を駆動する
電動機の速度や位置の制御を実行する電動機の制御装置
に関し，指令に対する応答性と外乱に対する応答性を独
立に設定できるとともに両者を同時に改善できる電動機
の制御装置に関するものである。
電動機の速度や位置の制御を実行する電動機の制御装置
に関し，指令に対する応答性と外乱に対する応答性を独
立に設定できるとともに両者を同時に改善できる電動機
の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に，電動機の制御にあっては，指
令に対する応答性（以下，目標値応答性）と外乱に対す
る応答（以下，外乱応答性）が重要となる。すなわち，
指令値に速やかに，かつ，安定に電動機の位置あるいは
速度を追従させるとともに，外乱が加わった場合には，
その影響をできるだけ抑制しなければならない。これに
対して，従来，指令値の微分から求めた指令値の変化に
対応したフィードフォワード制御信号を，指令値とフィ
ードバック値との偏差から求めたフィードバック制御信
号に加算し，新たな制御信号とすることによって，指令
に対する応答性を向上させる電動機の制御装置が提案さ
れていた。この例として，特開平３−１０７３８４号公
報に開示された「モータ駆動制御装置」，あるいは，特
開平３−１５９１１号公報に開示された「サーボモータ
のフィードフォワード制御方式」があった。
令に対する応答性（以下，目標値応答性）と外乱に対す
る応答（以下，外乱応答性）が重要となる。すなわち，
指令値に速やかに，かつ，安定に電動機の位置あるいは
速度を追従させるとともに，外乱が加わった場合には，
その影響をできるだけ抑制しなければならない。これに
対して，従来，指令値の微分から求めた指令値の変化に
対応したフィードフォワード制御信号を，指令値とフィ
ードバック値との偏差から求めたフィードバック制御信
号に加算し，新たな制御信号とすることによって，指令
に対する応答性を向上させる電動機の制御装置が提案さ
れていた。この例として，特開平３−１０７３８４号公
報に開示された「モータ駆動制御装置」，あるいは，特
開平３−１５９１１号公報に開示された「サーボモータ
のフィードフォワード制御方式」があった。
【０００３】上記した従来における電動機の制御装置に
おいては，目標値応答性と外乱応答性がそれぞれ独立に
設定できないため，目標値応答性にウェイトを置いて制
御系を設計すると外乱応答性が低下し，外乱応答性にウ
ェイトを置いて制御系を設計すると目標値応答性が劣化
することがわかる。
おいては，目標値応答性と外乱応答性がそれぞれ独立に
設定できないため，目標値応答性にウェイトを置いて制
御系を設計すると外乱応答性が低下し，外乱応答性にウ
ェイトを置いて制御系を設計すると目標値応答性が劣化
することがわかる。
【０００４】さらに，指令値を微分してフィードフォワ
ード制御信号を求めているために，大振幅の指令値に対
して過大なフィードフォワード制御信号が発生して，ト
ルク伝達機構や負荷機械の許容速度以上に電動機の速度
が上昇したり，許容トルク以上に電動機のトルクが発生
したりして機械を損傷する恐れがある。
ード制御信号を求めているために，大振幅の指令値に対
して過大なフィードフォワード制御信号が発生して，ト
ルク伝達機構や負荷機械の許容速度以上に電動機の速度
が上昇したり，許容トルク以上に電動機のトルクが発生
したりして機械を損傷する恐れがある。
【０００５】以下，その理由を図３３〜図４３を用いて
詳細に説明する。なお，図中，同じ符号で示されたもの
は同一もしくは同等なものを示す。
詳細に説明する。なお，図中，同じ符号で示されたもの
は同一もしくは同等なものを示す。
【０００６】図３３は，上記特開平５−９１７７４号公
報に開示された従来における電動機の速度制御装置の概
略構成を示し，図において，１は電動機，２は負荷機
械，３は電動機１と負荷機械２を連結するトルク伝達機
構，４は電動機１の速度を検出する速度検出器，３４０
は速度指令ωM * を微分してフィードフォワード制御信
号を出力する微分回路，３４１は速度指令ωM * と速度
検出器４で検出された電動機１の実速度ωM とを比較し
て，その偏差が減少するようにフィードバッグ制御信号
を出力する速度制御回路，３４２は速度制御回路３４１
からの出力と微分回路３４０からの出力とを加算し，ト
ルク指令ＴM * を出力する加算器，１１はトルク指令Ｔ
M * に基づいて電動機１のトルクＴM を制御するトルク
制御手段である。
報に開示された従来における電動機の速度制御装置の概
略構成を示し，図において，１は電動機，２は負荷機
械，３は電動機１と負荷機械２を連結するトルク伝達機
構，４は電動機１の速度を検出する速度検出器，３４０
は速度指令ωM * を微分してフィードフォワード制御信
号を出力する微分回路，３４１は速度指令ωM * と速度
検出器４で検出された電動機１の実速度ωM とを比較し
て，その偏差が減少するようにフィードバッグ制御信号
を出力する速度制御回路，３４２は速度制御回路３４１
からの出力と微分回路３４０からの出力とを加算し，ト
ルク指令ＴM * を出力する加算器，１１はトルク指令Ｔ
M * に基づいて電動機１のトルクＴM を制御するトルク
制御手段である。
【０００７】次に，動作について説明する。図３４
（ａ）は，図３３に示した微分回路３４０の伝達関数を
ＧD ，速度制御回路３４１の伝達関数をＧV ，トルク指
令信号Ｔ M * から電動機１のトルクＴM までの伝達関数
をＧT ，トルクＴM から速度ωMまでの伝達関数をＧM
とした場合における，図３３に示した速度制御装置のブ
ロック図である。
（ａ）は，図３３に示した微分回路３４０の伝達関数を
ＧD ，速度制御回路３４１の伝達関数をＧV ，トルク指
令信号Ｔ M * から電動機１のトルクＴM までの伝達関数
をＧT ，トルクＴM から速度ωMまでの伝達関数をＧM
とした場合における，図３３に示した速度制御装置のブ
ロック図である。
【０００８】図３４（ｂ）は，図３４（ａ）を速度指令
ωM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対
する伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図で
あり，同図において，外乱トルクＴL から速度ωM まで
の伝達関数ブロック３５０において可変要素はＧV だけ
であるから外乱応答性はＧV よって決定されることがわ
かる。また，目標値応答性は，速度指令ωM * から速度
ωM までの伝達関数ブロック３５１が安定な極配置とな
るようにし，次に，その極の中で応答の遅い極を零点で
相殺するようにすれば早い目標値応答性が得られる。そ
の場合，極配置はＧV により決定され，零点の配置はＧ
D およびＧV で決定される。したがって，ＧV の操作に
よって外乱応答性を変化させると，伝達関数ブロック３
５１における極・零相殺の条件が崩れ，目標値応答にオ
ーバーシュートが発生したり，振動的になる場合があ
る。
ωM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対
する伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図で
あり，同図において，外乱トルクＴL から速度ωM まで
の伝達関数ブロック３５０において可変要素はＧV だけ
であるから外乱応答性はＧV よって決定されることがわ
かる。また，目標値応答性は，速度指令ωM * から速度
ωM までの伝達関数ブロック３５１が安定な極配置とな
るようにし，次に，その極の中で応答の遅い極を零点で
相殺するようにすれば早い目標値応答性が得られる。そ
の場合，極配置はＧV により決定され，零点の配置はＧ
D およびＧV で決定される。したがって，ＧV の操作に
よって外乱応答性を変化させると，伝達関数ブロック３
５１における極・零相殺の条件が崩れ，目標値応答にオ
ーバーシュートが発生したり，振動的になる場合があ
る。
【０００９】以上のことをシミュレーションによって確
認する。そのためにまず，トルク制御手段１１の伝達関
数ＧT を求める。一般に電動機のトルクは電動機の電流
によって制御されるが，その場合におけるトルク制御手
段１１の実施例を図３５に示す。同図において，３３０
はトルク指令ＴM * にトルク定数Ｋt の逆数に乗じて電
流指令ＩM * に変換する係数器，３３１は電動機１の電
流ＩM を検出する電流検出器，３３２は電動機１の電流
が電流指令ＩM * に追従するように電動機１に電圧Ｖを
印可する電流制御回路である。
認する。そのためにまず，トルク制御手段１１の伝達関
数ＧT を求める。一般に電動機のトルクは電動機の電流
によって制御されるが，その場合におけるトルク制御手
段１１の実施例を図３５に示す。同図において，３３０
はトルク指令ＴM * にトルク定数Ｋt の逆数に乗じて電
流指令ＩM * に変換する係数器，３３１は電動機１の電
流ＩM を検出する電流検出器，３３２は電動機１の電流
が電流指令ＩM * に追従するように電動機１に電圧Ｖを
印可する電流制御回路である。
【００１０】次に，動作について説明する。電流検出器
３３１，電流制御回路３３２および電動機１から構成さ
れる電流制御系の伝達関数（ＩM ／ＩM * ）は一次遅れ
になるように設計される。さらに，トルクＴM は電流Ｉ
M に比例するので，トルク制御手段１１の伝達関数ＧT
は下記数１の１次遅れで表される（例えば，「ＡＣサー
ボシステムの理論と設計の実際」，総合電子出版社，１
９９０年，Ｐ８０〜Ｐ８５，Ｐ１５３〜Ｐ１５５参
照）。ただし，Ｓは微分演算子（以下同様），ωccは電
流制御系の応答周波数である。
３３１，電流制御回路３３２および電動機１から構成さ
れる電流制御系の伝達関数（ＩM ／ＩM * ）は一次遅れ
になるように設計される。さらに，トルクＴM は電流Ｉ
M に比例するので，トルク制御手段１１の伝達関数ＧT
は下記数１の１次遅れで表される（例えば，「ＡＣサー
ボシステムの理論と設計の実際」，総合電子出版社，１
９９０年，Ｐ８０〜Ｐ８５，Ｐ１５３〜Ｐ１５５参
照）。ただし，Ｓは微分演算子（以下同様），ωccは電
流制御系の応答周波数である。
【００１１】
【数１】
【００１２】次に，トルクＴM から速度ωM までの伝達
関数ＧM を求める。電動機１と負荷機械２およびトルク
伝達機構３のイナーシャを合算したものをＪとすると，
ＧMは下記数２により表される。
関数ＧM を求める。電動機１と負荷機械２およびトルク
伝達機構３のイナーシャを合算したものをＪとすると，
ＧMは下記数２により表される。
【００１３】
【数２】
【００１４】さらに，速度制御回路の伝達関数ＧV およ
び微分回路の伝達関数ＧD を下記数３および数４のよう
におく。
び微分回路の伝達関数ＧD を下記数３および数４のよう
におく。
【００１５】
【数３】
【００１６】
【数４】
【００１７】各伝達関数が上記数１〜数４のように表さ
れる場合，下記数５，数６のようにゲインＫV ，αV を
設定すると極・零相殺により，ステップ応答がオーバー
シュートなく，かつ，最も高い応答になるような速度制
御系が実現できる。
れる場合，下記数５，数６のようにゲインＫV ，αV を
設定すると極・零相殺により，ステップ応答がオーバー
シュートなく，かつ，最も高い応答になるような速度制
御系が実現できる。
【００１８】
【数５】
【００１９】
【数６】
【００２０】そして，速度指令ωM * から電動機の速度
ωM までの伝達関数は，下記数７のようになり，最大の
目標値応答はωcc／２，すなわち，電流制御系の応答の
１／２であることがわかる。
ωM までの伝達関数は，下記数７のようになり，最大の
目標値応答はωcc／２，すなわち，電流制御系の応答の
１／２であることがわかる。
【００２１】
【数７】
【００２２】図３６〜図３８は，大きさ１の速度指令ω
M * をステップ状に与え，途中から大きさ４０のステッ
プ外乱トルクを印可した場合におけるシュミュレーショ
ン結果である。ただし，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とし
た。図３６は，上記数５，数６にしたがって，Ｋv ＝５
００，ＫI ＝０，αV ＝０．５とした場合である。ま
た，図３７は，外乱トルク応答性を改善するためにＫV
を，図３６の２倍のＫV ＝１０００に設定した場合の応
答波形であり，外乱トルクによる速度効果が少なくな
り，外乱応答特性が改善されているが，オーバーシュー
トが発生し，目標値応答特性は劣化していることがわか
る。さらに，図３８は，図３６において，外乱トルクに
よる定常偏差をなくすために積分ゲインＫI を１０5 と
した場合の応答であり，定常偏差はなくなっているが，
オーバーシュートが発生し，目標値応答性が劣化してい
る。
M * をステップ状に与え，途中から大きさ４０のステッ
プ外乱トルクを印可した場合におけるシュミュレーショ
ン結果である。ただし，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とし
た。図３６は，上記数５，数６にしたがって，Ｋv ＝５
００，ＫI ＝０，αV ＝０．５とした場合である。ま
た，図３７は，外乱トルク応答性を改善するためにＫV
を，図３６の２倍のＫV ＝１０００に設定した場合の応
答波形であり，外乱トルクによる速度効果が少なくな
り，外乱応答特性が改善されているが，オーバーシュー
トが発生し，目標値応答特性は劣化していることがわか
る。さらに，図３８は，図３６において，外乱トルクに
よる定常偏差をなくすために積分ゲインＫI を１０5 と
した場合の応答であり，定常偏差はなくなっているが，
オーバーシュートが発生し，目標値応答性が劣化してい
る。
【００２３】したがって，図３３に示した従来における
速度制御装置は，目標値応答性と外乱応答性がそれぞれ
独立に設定できず，また，外乱応答性を上げて行くと目
標値応答性が劣化するといった問題点があることがわか
る。
速度制御装置は，目標値応答性と外乱応答性がそれぞれ
独立に設定できず，また，外乱応答性を上げて行くと目
標値応答性が劣化するといった問題点があることがわか
る。
【００２４】また，図３３に示した従来における電動機
の速度制御装置において，電動機１の発生トルクＴ
M は，トルク伝達機構３および負荷機械２の機械的強度
の関係から制限を受けるが，大振幅の速度指令信号ωM
* が入力された場合，微分回路３４０から過大なレベル
の信号が出力され，トルク伝達機構３および負荷機械２
の許容レベル以上のトルク指令ＴM * が発生する結果，
機械系に好ましくない過大なトルクが加わって振動が発
生したり，著しい場合には機械が損傷したりする恐れが
あるという問題点があった。
の速度制御装置において，電動機１の発生トルクＴ
M は，トルク伝達機構３および負荷機械２の機械的強度
の関係から制限を受けるが，大振幅の速度指令信号ωM
* が入力された場合，微分回路３４０から過大なレベル
の信号が出力され，トルク伝達機構３および負荷機械２
の許容レベル以上のトルク指令ＴM * が発生する結果，
機械系に好ましくない過大なトルクが加わって振動が発
生したり，著しい場合には機械が損傷したりする恐れが
あるという問題点があった。
【００２５】図３９は，特開平３−１５９１１号公報に
開示された従来における電動機の位置制御装置の概略構
成を示し，図３９において，１５は電動機位置の速度お
よび位置を検出し，実速度指令ωM および実位置信号θ
M を出力する位置速度検出器，３７０ａは外部より与え
られる位置指令θM * を微分し，フィードフォワード制
御信号を出力する第１の微分回路，３７１は位置指令θ
M * と実位置θ M とを比較してその偏差が減少するよう
にフィードバック制御信号を出力する位置制御回路，３
７２は第１の微分回路３７０ａと位置制御回路３７１の
出力を加算して速度指令信号ωM * を出力する加算器，
３７０ｂは第１の微分回路の出力を微分してフィードフ
ォワード制御信号を出力する第２の微分回路，３７３は
速度指令信号ωM * と実速度ωM を比較してその偏差が
減少するように制御信号を出力する速度制御回路であ
る。
開示された従来における電動機の位置制御装置の概略構
成を示し，図３９において，１５は電動機位置の速度お
よび位置を検出し，実速度指令ωM および実位置信号θ
M を出力する位置速度検出器，３７０ａは外部より与え
られる位置指令θM * を微分し，フィードフォワード制
御信号を出力する第１の微分回路，３７１は位置指令θ
M * と実位置θ M とを比較してその偏差が減少するよう
にフィードバック制御信号を出力する位置制御回路，３
７２は第１の微分回路３７０ａと位置制御回路３７１の
出力を加算して速度指令信号ωM * を出力する加算器，
３７０ｂは第１の微分回路の出力を微分してフィードフ
ォワード制御信号を出力する第２の微分回路，３７３は
速度指令信号ωM * と実速度ωM を比較してその偏差が
減少するように制御信号を出力する速度制御回路であ
る。
【００２６】次に，動作について説明する。以下，図４
０〜図４３を用いて詳細に説明する。図４０（ａ）は，
図３９において第１の微分回路３７０ａの伝達関数をＧ
D1，位置制御回路３７１の伝達関数をＧP ，第２の微分
回路３７０ｂの伝達関数をＧ D2，速度制御回路３７３の
伝達関数をＧV ，トルク指令信号ＴM * から電動機１の
トルクＴM までの伝達関数をＧT ，トルクＴM から電動
機１の速度ωM までの伝達関数をＧM とした場合におけ
る図３９に示した位置制御装置のブロック図である。
０〜図４３を用いて詳細に説明する。図４０（ａ）は，
図３９において第１の微分回路３７０ａの伝達関数をＧ
D1，位置制御回路３７１の伝達関数をＧP ，第２の微分
回路３７０ｂの伝達関数をＧ D2，速度制御回路３７３の
伝達関数をＧV ，トルク指令信号ＴM * から電動機１の
トルクＴM までの伝達関数をＧT ，トルクＴM から電動
機１の速度ωM までの伝達関数をＧM とした場合におけ
る図３９に示した位置制御装置のブロック図である。
【００２７】図４０（ｂ）は，図４０（ａ）の位置指令
θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対
する伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図で
あり，図において，外乱トルクＴL から位置θM までの
伝達ブロック３８０において可変要素はＧP とＧV であ
るから外乱応答性はＧP とＧV によって決まることがわ
かる。外乱応答性を改善するには伝達関数ブロック３８
０の分母を大きくすればよいが，ＧV がその分母のＳ1
の項とＳ0 次の項に含まれ，Ｇ P はＳ0 次の項に含まれ
ているのに対しＧP は次の項にしか含まれていないの
で，外乱応答性を良くするにはＧV を大きくする方がよ
り効果が大きいことがわかる。
θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対
する伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図で
あり，図において，外乱トルクＴL から位置θM までの
伝達ブロック３８０において可変要素はＧP とＧV であ
るから外乱応答性はＧP とＧV によって決まることがわ
かる。外乱応答性を改善するには伝達関数ブロック３８
０の分母を大きくすればよいが，ＧV がその分母のＳ1
の項とＳ0 次の項に含まれ，Ｇ P はＳ0 次の項に含まれ
ているのに対しＧP は次の項にしか含まれていないの
で，外乱応答性を良くするにはＧV を大きくする方がよ
り効果が大きいことがわかる。
【００２８】また，目標応答性は，位置指令θM * から
位置θM までの伝達関数ブロック３８１が安定な極配置
となるようにしておいて，次にその極の中で応答の遅い
極を零点で相殺するようにすれば早い目標値応答性が得
られる。その場合，極配置はＧP およびＧV により決ま
り，零点の配置はＧD1，ＧD2，ＧP およびＧV で決ま
る。したがって，例えばＧV の操作によって外乱応答性
を変化させると，伝達関数ブロック３８１における極・
零相殺の条件が崩れ目標値応答にオーバーシュートが発
生したり振動的になる場合がある。
位置θM までの伝達関数ブロック３８１が安定な極配置
となるようにしておいて，次にその極の中で応答の遅い
極を零点で相殺するようにすれば早い目標値応答性が得
られる。その場合，極配置はＧP およびＧV により決ま
り，零点の配置はＧD1，ＧD2，ＧP およびＧV で決ま
る。したがって，例えばＧV の操作によって外乱応答性
を変化させると，伝達関数ブロック３８１における極・
零相殺の条件が崩れ目標値応答にオーバーシュートが発
生したり振動的になる場合がある。
【００２９】以上のことをシミュレーションによって確
認する。まず，ＧT およびＧM がそれぞれ上記数１，数
２により表されるとする。そして，ＧP およびＧV が下
記数８〜数１１により表されるとする。
認する。まず，ＧT およびＧM がそれぞれ上記数１，数
２により表されるとする。そして，ＧP およびＧV が下
記数８〜数１１により表されるとする。
【００３０】
【数８】
【００３１】
【数９】
【００３２】
【数１０】
【００３３】
【数１１】
【００３４】各伝達関数が数１，数２および数８〜数１
１のように表される場合，次の数１２〜数１５のように
各ゲインを設定すると，極・零相殺によりステップ応答
がオーバーシュートなく，かつ，最も高い応答性を得る
位置制御系が実現できる。
１のように表される場合，次の数１２〜数１５のように
各ゲインを設定すると，極・零相殺によりステップ応答
がオーバーシュートなく，かつ，最も高い応答性を得る
位置制御系が実現できる。
【００３５】
【数１２】
【００３６】
【数１３】
【００３７】
【数１４】
【００３８】
【数１５】
【００３９】そして，位置指令θM * から電動機１の位
置θM までの伝達関数は，下記数１６のようになり，最
大の目標応答はωcc／２，すなわち，電流制御系の応答
の２分の１であることがわかる。
置θM までの伝達関数は，下記数１６のようになり，最
大の目標応答はωcc／２，すなわち，電流制御系の応答
の２分の１であることがわかる。
【００４０】
【数１６】
【００４１】図４１〜４３は，大きさ１の位置指令θM
* をステップ状に与え，途中から大きさ２×１０4 のス
テップ外乱トルクＴM を印可した場合のシミュレーショ
ン結果である。ただし，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とし
た。図４１は，上記数１２〜数１５にしたがって，ＫP
＝５００，ＫI ＝０，αP ＝０．５，αV ＝１とした場
合の応答，図４２は，外乱トルク応答性を改善するため
にＫV を図４１の２倍のＫV ＝２０００と設定した場合
の応答である。図４２では外乱トルクによる位置偏差が
少なくなり外乱応答特性が改善されているが，応答が振
動的になり目標応答特性は劣化していることがわかる。
また，図４３は，図４１，図４２で外乱トルクによる定
常偏差をなくすために，速度制御回路の積分ゲインＫI
を２×１０ 5 とした場合の応答であり，定常偏差はなく
なっているがオーバーシュートが発生し目標値応答性が
劣化している。したがって，図３９に示した従来におけ
る位置制御装置は目標値応答性が独立に設定できず，ま
た，外乱応答性を上げていくと目標値応答性が劣化する
ことがわかる。
* をステップ状に与え，途中から大きさ２×１０4 のス
テップ外乱トルクＴM を印可した場合のシミュレーショ
ン結果である。ただし，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とし
た。図４１は，上記数１２〜数１５にしたがって，ＫP
＝５００，ＫI ＝０，αP ＝０．５，αV ＝１とした場
合の応答，図４２は，外乱トルク応答性を改善するため
にＫV を図４１の２倍のＫV ＝２０００と設定した場合
の応答である。図４２では外乱トルクによる位置偏差が
少なくなり外乱応答特性が改善されているが，応答が振
動的になり目標応答特性は劣化していることがわかる。
また，図４３は，図４１，図４２で外乱トルクによる定
常偏差をなくすために，速度制御回路の積分ゲインＫI
を２×１０ 5 とした場合の応答であり，定常偏差はなく
なっているがオーバーシュートが発生し目標値応答性が
劣化している。したがって，図３９に示した従来におけ
る位置制御装置は目標値応答性が独立に設定できず，ま
た，外乱応答性を上げていくと目標値応答性が劣化する
ことがわかる。
【００４２】また，図３９において，電動機１の速度ω
M および発生トルクＴM は，トルク伝達機構３および負
荷機械２の機械的強度の関係などから制限を受けるが，
大振幅の位置指令信号θM * が入力された場合，第１の
微分回路３７０ａから過大なレベルの信号が出力されて
機械系の許容レベル以上の速度指令信号ωM * が発生し
たり，また，第２の微分回路３７０ｂからも過大なレベ
ルの信号が出力され機械系の許容レベル以上のトルク指
令ＴM * が発生したりする結果，機械系に損傷を与える
恐れがある。
M および発生トルクＴM は，トルク伝達機構３および負
荷機械２の機械的強度の関係などから制限を受けるが，
大振幅の位置指令信号θM * が入力された場合，第１の
微分回路３７０ａから過大なレベルの信号が出力されて
機械系の許容レベル以上の速度指令信号ωM * が発生し
たり，また，第２の微分回路３７０ｂからも過大なレベ
ルの信号が出力され機械系の許容レベル以上のトルク指
令ＴM * が発生したりする結果，機械系に損傷を与える
恐れがある。
【００４３】その他，この発明に関連する参考技術文献
として，特開昭６３−１０１９０２号公報に開示されて
いる「制御装置」，特開昭６２−９４０４号公報に開示
されている「プロセス制御装置」，特開平６−３０５７
７号公報に開示されている「電動機の速度制御装置」，
特開平６−３０５７８号公報に開示されている「電動機
の位置制御装置」，特開昭６１−２９０５０５号公報に
開示されている「プロセス制御装置」がある。
として，特開昭６３−１０１９０２号公報に開示されて
いる「制御装置」，特開昭６２−９４０４号公報に開示
されている「プロセス制御装置」，特開平６−３０５７
７号公報に開示されている「電動機の速度制御装置」，
特開平６−３０５７８号公報に開示されている「電動機
の位置制御装置」，特開昭６１−２９０５０５号公報に
開示されている「プロセス制御装置」がある。
【００４４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように，従来に
おける電動機の制御装置では，外乱応答性と目標値応答
性を独立に設定できないという問題点があり，特に，外
乱応答特性を改善しようとすると目標値応答性が劣化す
るという問題点があった。また，大振幅の指令信号が与
えられた場合，微分回路の出力の振幅を制限していない
ために，機械の許容レベル以上の速度指令信号やトルク
指令信号が発生し，機械を損傷する恐れがあるという問
題点があった。
おける電動機の制御装置では，外乱応答性と目標値応答
性を独立に設定できないという問題点があり，特に，外
乱応答特性を改善しようとすると目標値応答性が劣化す
るという問題点があった。また，大振幅の指令信号が与
えられた場合，微分回路の出力の振幅を制限していない
ために，機械の許容レベル以上の速度指令信号やトルク
指令信号が発生し，機械を損傷する恐れがあるという問
題点があった。
【００４５】この発明は上記に鑑みてなされたもので，
目標値応答性と外乱応答性を独立に設定できるとともに
両者を同時に改善でき，また，大振幅の指令が入った場
合でも機械に損傷を与える恐れのない電動機の制御装置
を得ることを目的とする。
目標値応答性と外乱応答性を独立に設定できるとともに
両者を同時に改善でき，また，大振幅の指令が入った場
合でも機械に損傷を与える恐れのない電動機の制御装置
を得ることを目的とする。
【００４６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め，この発明に係る電動機の制御装置は，トルク伝達機
構を介して負荷機械を駆動する電動機と，入力されるト
ルク指令信号に基づいて前記電動機のトルクを制御する
トルク制御手段とを備える電動機の制御装置において，
前記電動機の速度を検出して実速度信号を出力する速度
検出手段と，速度指令信号を微分して微分信号を出力す
る微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号を
出力する機械系模擬手段と，前記速度指令信号と前記機
械系模擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するよ
うに制御信号を出力する第１の速度制御手段と，前記第
１の速度制御手段からの制御信号と前記微分手段からの
微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号と
して前記トルク応答模擬手段に入力する第１の加算手段
と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速度
検出手段からの実速度信号との偏差が減少するように第
２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，前記
第１の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２の速
度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトルク指
令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記トル
ク制御手段に入力する第２の加算手段とを具備するもの
である。
め，この発明に係る電動機の制御装置は，トルク伝達機
構を介して負荷機械を駆動する電動機と，入力されるト
ルク指令信号に基づいて前記電動機のトルクを制御する
トルク制御手段とを備える電動機の制御装置において，
前記電動機の速度を検出して実速度信号を出力する速度
検出手段と，速度指令信号を微分して微分信号を出力す
る微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号を
出力する機械系模擬手段と，前記速度指令信号と前記機
械系模擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するよ
うに制御信号を出力する第１の速度制御手段と，前記第
１の速度制御手段からの制御信号と前記微分手段からの
微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号と
して前記トルク応答模擬手段に入力する第１の加算手段
と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速度
検出手段からの実速度信号との偏差が減少するように第
２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，前記
第１の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２の速
度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトルク指
令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記トル
ク制御手段に入力する第２の加算手段とを具備するもの
である。
【００４７】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度を検出して実速度信号を
出力する速度検出手段と，速度指令信号を微分して微分
信号を出力する微分手段と，前記電動機，負荷機械およ
びトルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のト
ルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬して第
１の模擬速度信号を発生する機械系模擬手段と，前記速
度指令信号と前記機械系模擬手段からの第１の模擬速度
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する第１
の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段からの制御
信号と前記微分手段からの微分信号を合算し，この合算
結果を第１のトルク信号として前記機械系模擬手段に入
力する第１の加算手段と，前記機械系模擬手段からの第
１の模擬速度信号を入力信号とし，前記トルク制御手段
における入力トルク指令信号から電動機のトルクまでの
伝達関数を模擬することによって第２の模擬速度信号を
出力するトルク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手
段からの第２の模擬速度信号と前記速度検出手段からの
実速度信号との偏差が減少するように第２のトルク信号
を出力する第２の速度制御手段と，前記第１の加算手段
からの第１のトルク信号と前記第２の速度制御手段から
の第２のトルク信号を合算してトルク指令信号を形成
し，該形成したトルク指令信号を前記トルク制御手段に
入力する第２の加算手段とを具備するものである。つぎ
の発明にかかる電動機の制御装置は，上記の発明におい
て，前記微分手段からの微分信号を所定の振幅値以下に
制限し，該制限した信号を前記第１の加算手段に入力す
る信号制限手段をさらに備えることを特徴とするもので
ある。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度を検出して実速度信号を
出力する速度検出手段と，速度指令信号を微分して微分
信号を出力する微分手段と，前記電動機，負荷機械およ
びトルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のト
ルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬して第
１の模擬速度信号を発生する機械系模擬手段と，前記速
度指令信号と前記機械系模擬手段からの第１の模擬速度
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する第１
の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段からの制御
信号と前記微分手段からの微分信号を合算し，この合算
結果を第１のトルク信号として前記機械系模擬手段に入
力する第１の加算手段と，前記機械系模擬手段からの第
１の模擬速度信号を入力信号とし，前記トルク制御手段
における入力トルク指令信号から電動機のトルクまでの
伝達関数を模擬することによって第２の模擬速度信号を
出力するトルク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手
段からの第２の模擬速度信号と前記速度検出手段からの
実速度信号との偏差が減少するように第２のトルク信号
を出力する第２の速度制御手段と，前記第１の加算手段
からの第１のトルク信号と前記第２の速度制御手段から
の第２のトルク信号を合算してトルク指令信号を形成
し，該形成したトルク指令信号を前記トルク制御手段に
入力する第２の加算手段とを具備するものである。つぎ
の発明にかかる電動機の制御装置は，上記の発明におい
て，前記微分手段からの微分信号を所定の振幅値以下に
制限し，該制限した信号を前記第１の加算手段に入力す
る信号制限手段をさらに備えることを特徴とするもので
ある。
【００４８】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記トルク制御手
段における入力トルク指令信号から電動機のトルクまで
の伝達関数を模擬して模擬トルク信号を発生するトルク
応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの模擬ト
ルク信号を入力信号とし，前記電動機，負荷機械および
トルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のトル
クから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬すること
により模擬速度信号を出力する機械系模擬手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模擬手
段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制御信
号を出力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制
御手段からの制御信号と前記第２の微分手段からの第２
の微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号
として前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手
段と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速
度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するように
第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，前
記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２の
速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトルク
指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記ト
ルク制御手段に入力する第３の加算手段とを具備するこ
とを特徴とする。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記トルク制御手
段における入力トルク指令信号から電動機のトルクまで
の伝達関数を模擬して模擬トルク信号を発生するトルク
応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの模擬ト
ルク信号を入力信号とし，前記電動機，負荷機械および
トルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のトル
クから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬すること
により模擬速度信号を出力する機械系模擬手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模擬手
段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制御信
号を出力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制
御手段からの制御信号と前記第２の微分手段からの第２
の微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号
として前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手
段と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速
度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するように
第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，前
記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２の
速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトルク
指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記ト
ルク制御手段に入力する第３の加算手段とを具備するこ
とを特徴とする。
【００４９】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記電動機，負荷
機械およびトルク伝達機構を含む機械系における前記電
動機のトルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模
擬して第１の模擬速度信号を発生する機械系模擬手段
と，前記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械
系模擬手段からの第１の模擬速度信号との偏差が減少す
るように制御信号を出力する第１の速度制御手段と，前
記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微分
手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を第
１のトルク信号として前記機械系模擬手段に入力する第
２の加算手段と，前記機械系模擬手段からの第１の模擬
速度信号を入力信号とし，前記トルク制御手段における
入力トルク指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数
を模擬することによって第２の模擬速度信号を出力する
トルク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの
第２の模擬速度信号と前記速度検出手段からの実速度信
号との偏差が減少するように第２のトルク信号を出力す
る第２の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第
１のトルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２の
トルク信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成
したトルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第
３の加算手段とを具備することを特徴とする。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記電動機，負荷
機械およびトルク伝達機構を含む機械系における前記電
動機のトルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模
擬して第１の模擬速度信号を発生する機械系模擬手段
と，前記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械
系模擬手段からの第１の模擬速度信号との偏差が減少す
るように制御信号を出力する第１の速度制御手段と，前
記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微分
手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を第
１のトルク信号として前記機械系模擬手段に入力する第
２の加算手段と，前記機械系模擬手段からの第１の模擬
速度信号を入力信号とし，前記トルク制御手段における
入力トルク指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数
を模擬することによって第２の模擬速度信号を出力する
トルク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの
第２の模擬速度信号と前記速度検出手段からの実速度信
号との偏差が減少するように第２のトルク信号を出力す
る第２の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第
１のトルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２の
トルク信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成
したトルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第
３の加算手段とを具備することを特徴とする。
【００５０】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号お
よび模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と，前記位
置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と
の偏差が減少するように制御信号を出力する第１の位置
制御手段と，前記第１の微分手段からの第１の微分信号
と前記第１の位置制御手段からの制御信号を合算して第
１の速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記第
１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微分
信号を出力する第２の微分手段と，前記第１の加算手段
からの第１の速度指令信号と前記機械系模擬手段からの
模擬速度信号との偏差が減少するように制御信号を出力
する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段か
らの制御信号と前記第２の微分手段からの第２の微分信
号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号として前
記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手段と，前
記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度検
出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制御
信号を出力する第２の位置制御手段と，前記第２の位置
制御手段からの制御信号と前記機械系模擬手段からの模
擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力する第
３の加算手段と，前記第３の加算手段からの第２の速度
指令信号と前記位置速度検出手段からの実速度信号との
偏差が減少するように第２のトルク信号を出力する第２
の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第１のト
ルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２のトルク
信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成したト
ルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第４の加
算手段とを具備することを特徴とする。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号お
よび模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と，前記位
置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と
の偏差が減少するように制御信号を出力する第１の位置
制御手段と，前記第１の微分手段からの第１の微分信号
と前記第１の位置制御手段からの制御信号を合算して第
１の速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記第
１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２の微分
信号を出力する第２の微分手段と，前記第１の加算手段
からの第１の速度指令信号と前記機械系模擬手段からの
模擬速度信号との偏差が減少するように制御信号を出力
する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段か
らの制御信号と前記第２の微分手段からの第２の微分信
号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号として前
記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手段と，前
記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度検
出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制御
信号を出力する第２の位置制御手段と，前記第２の位置
制御手段からの制御信号と前記機械系模擬手段からの模
擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力する第
３の加算手段と，前記第３の加算手段からの第２の速度
指令信号と前記位置速度検出手段からの実速度信号との
偏差が減少するように第２のトルク信号を出力する第２
の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第１のト
ルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２のトルク
信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成したト
ルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第４の加
算手段とを具備することを特徴とする。
【００５１】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第２の
微分信号を出力する第２の微分手段と，前記トルク制御
手段における入力トルク指令信号から電動機のトルクま
での伝達関数を模擬して模擬トルク信号を発生するトル
ク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの模擬
トルク信号を入力信号とし，前記電動機，負荷機械およ
びトルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のト
ルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬するこ
とにより模擬速度信号を出力する機械系模擬手段と，前
記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模擬
手段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制御
信号を出力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度
制御手段からの制御信号と前記第２の微分手段からの第
２の微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信
号として前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算
手段と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記
速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよう
に第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，
前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第３の加算手段とを具備する
ことを特徴とする。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記位置指令信号と前記位置速度検出手
段からの実位置信号との偏差が減少するように制御信号
を出力する位置制御手段と，前記第１の微分手段からの
第１の微分信号と前記位置制御手段からの制御信号を合
算して速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記
第１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第２の
微分信号を出力する第２の微分手段と，前記トルク制御
手段における入力トルク指令信号から電動機のトルクま
での伝達関数を模擬して模擬トルク信号を発生するトル
ク応答模擬手段と，前記トルク応答模擬手段からの模擬
トルク信号を入力信号とし，前記電動機，負荷機械およ
びトルク伝達機構を含む機械系における前記電動機のト
ルクから前記電動機の速度までの伝達関数を模擬するこ
とにより模擬速度信号を出力する機械系模擬手段と，前
記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模擬
手段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制御
信号を出力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度
制御手段からの制御信号と前記第２の微分手段からの第
２の微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信
号として前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算
手段と，前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記
速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよう
に第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段と，
前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第３の加算手段とを具備する
ことを特徴とする。
【００５２】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号お
よび模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と，前記位
置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と
の偏差が減少するように制御信号を出力する第１の位置
制御手段と，前記第１の微分手段からの第１の微分信号
と前記第１の位置制御手段からの制御信号を合算して第
１の速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記第
１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記第１の加算手
段からの第１の速度指令信号と前記機械系模擬手段から
の模擬速度信号との偏差が減少するように制御信号を出
力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段
からの制御信号と前記第２の微分手段からの第２の微分
信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号として
前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手段と，
前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度
検出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第２の位置制御手段と，前記第２の位
置制御手段からの制御信号と前記機械系模擬手段からの
模擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力する
第３の加算手段と，前記第３の加算手段からの第２の速
度指令信号と前記位置速度検出手段からの実速度信号と
の偏差が減少するように第２のトルク信号を出力する第
２の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第１の
トルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２のトル
ク信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成した
トルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第４の
加算手段とを具備することを特徴とする。
トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と，
入力されるトルク指令信号に基づいて前記電動機のトル
クを制御するトルク制御手段とを備える電動機の制御装
置において，前記電動機の速度および位置を検出して実
速度信号と実位置信号を出力する位置速度検出手段と，
位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と，前記トルク制御手段における入力トルク
指令信号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬して
模擬トルク信号を発生するトルク応答模擬手段と，前記
トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信号と
し，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む
機械系における前記電動機のトルクから前記電動機の速
度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信号お
よび模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と，前記位
置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と
の偏差が減少するように制御信号を出力する第１の位置
制御手段と，前記第１の微分手段からの第１の微分信号
と前記第１の位置制御手段からの制御信号を合算して第
１の速度指令信号を出力する第１の加算手段と，前記第
１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第２の微
分信号を出力する第２の微分手段と，前記第１の加算手
段からの第１の速度指令信号と前記機械系模擬手段から
の模擬速度信号との偏差が減少するように制御信号を出
力する第１の速度制御手段と，前記第１の速度制御手段
からの制御信号と前記第２の微分手段からの第２の微分
信号を合算し，この合算結果を第１のトルク信号として
前記トルク応答模擬手段に入力する第２の加算手段と，
前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度
検出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第２の位置制御手段と，前記第２の位
置制御手段からの制御信号と前記機械系模擬手段からの
模擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力する
第３の加算手段と，前記第３の加算手段からの第２の速
度指令信号と前記位置速度検出手段からの実速度信号と
の偏差が減少するように第２のトルク信号を出力する第
２の速度制御手段と，前記第２の加算手段からの第１の
トルク信号と前記第２の速度制御手段からの第２のトル
ク信号を合算してトルク指令信号を形成し，該形成した
トルク指令信号を前記トルク制御手段に入力する第４の
加算手段とを具備することを特徴とする。
【００５３】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
上記の発明において，前記第２の微分手段からの第２の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を前記第２の加算手段に入力する信号制限手段をさらに
備えることを特徴とする。
上記の発明において，前記第２の微分手段からの第２の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を前記第２の加算手段に入力する信号制限手段をさらに
備えることを特徴とする。
【００５４】つぎの発明にかかる電動機の制御装置は，
上記の発明において，前記第１の微分手段からの第１の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を前記第１の加算手段に入力する信号制限手段をさらに
備えることを特徴とする。
上記の発明において，前記第１の微分手段からの第１の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を前記第１の加算手段に入力する信号制限手段をさらに
備えることを特徴とする。
【００５５】
【作用】この発明に係る電動機の制御装置は，微分手段
が速度指令信号を入力して微分信号を出力し，第１の速
度制御手段が前記微分信号と前記速度指令信号と模擬速
度信号を入力し前記速度指令信号に前記模擬速度信号が
追従するように第１のトルク信号を出力する。トルク応
答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力して模擬トル
ク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号
を入力して模擬速度信号を出力する。第２の速度制御手
段は前記模擬速度信号と実速度信号を入力し前記模擬速
度信号に前記実速度信号信号が追従するように第２のト
ルク信号を出力する。加算手段は前記第１のトルク信号
と前記第２のトルク信号とを合算しトルク指令信号を出
力し，トルク制御手段は前記トルク指令信号に基づいて
電動機のトルクを制御する。
が速度指令信号を入力して微分信号を出力し，第１の速
度制御手段が前記微分信号と前記速度指令信号と模擬速
度信号を入力し前記速度指令信号に前記模擬速度信号が
追従するように第１のトルク信号を出力する。トルク応
答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力して模擬トル
ク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号
を入力して模擬速度信号を出力する。第２の速度制御手
段は前記模擬速度信号と実速度信号を入力し前記模擬速
度信号に前記実速度信号信号が追従するように第２のト
ルク信号を出力する。加算手段は前記第１のトルク信号
と前記第２のトルク信号とを合算しトルク指令信号を出
力し，トルク制御手段は前記トルク指令信号に基づいて
電動機のトルクを制御する。
【００５６】この発明に係る電動機の制御装置は，第１
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と位
置指令信号と実位置信号を入力し前記位置指令信号に前
記実位置信号が追従するように速度指令信号を出力す
る。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して第２
の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第２の
微分信号と前記速度指令信号と第１の模擬速度信号を入
力し前記速度指令信号に前記第１の模擬速度信号が追従
するように第１のトルク信号を出力する。機械系模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力して第１の模擬速度信
号を出力し，トルク応答模擬手段は前記第１の模擬速度
信号を入力して第２の模擬速度信号を出力する。第２の
速度制御手段は前記第２の模擬速度信号と実速度信号を
入力し前記第２の模擬速度信号に前記実速度信号が追従
するように第２のトルク信号を出力する。加算手段は前
記第１のトルク信号と前記第２のトルク信号とを合算し
トルク指令信号を出力し，トルク制御手段は前記トルク
指令信号に基づいて電動機のトルクを制御する。つぎの
発明にかかる電動機の制御装置においては，信号制限手
段は，微分手段からの微分信号を所定の振幅値以下に制
限し，該制限した信号を前記第１の加算手段に入力す
る。
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と位
置指令信号と実位置信号を入力し前記位置指令信号に前
記実位置信号が追従するように速度指令信号を出力す
る。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して第２
の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第２の
微分信号と前記速度指令信号と第１の模擬速度信号を入
力し前記速度指令信号に前記第１の模擬速度信号が追従
するように第１のトルク信号を出力する。機械系模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力して第１の模擬速度信
号を出力し，トルク応答模擬手段は前記第１の模擬速度
信号を入力して第２の模擬速度信号を出力する。第２の
速度制御手段は前記第２の模擬速度信号と実速度信号を
入力し前記第２の模擬速度信号に前記実速度信号が追従
するように第２のトルク信号を出力する。加算手段は前
記第１のトルク信号と前記第２のトルク信号とを合算し
トルク指令信号を出力し，トルク制御手段は前記トルク
指令信号に基づいて電動機のトルクを制御する。つぎの
発明にかかる電動機の制御装置においては，信号制限手
段は，微分手段からの微分信号を所定の振幅値以下に制
限し，該制限した信号を前記第１の加算手段に入力す
る。
【００５７】この発明に係る電動機の制御装置は，第１
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と実位置信号を入力して前記位置指令信
号に前記実位置信号が追従するように速度指令信号を出
力する。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して
第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第
２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度信号を入力
して前記速度指令信号に前記模擬速度信号が追従するよ
うに第１のトルク信号を出力する。トルク応答模擬手段
は前記第１のトルク信号を入力し模擬トルク信号を出力
し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号を入力し模擬
速度信号を出力する。第２の速度制御手段は前記模擬速
度信号と実速度信号を入力し前記模擬速度信号に前記実
位置信号が追従するように第２のトルク信号を出力す
る。加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のトル
ク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制御
手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルクを
制御する。
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と実位置信号を入力して前記位置指令信
号に前記実位置信号が追従するように速度指令信号を出
力する。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して
第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第
２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度信号を入力
して前記速度指令信号に前記模擬速度信号が追従するよ
うに第１のトルク信号を出力する。トルク応答模擬手段
は前記第１のトルク信号を入力し模擬トルク信号を出力
し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号を入力し模擬
速度信号を出力する。第２の速度制御手段は前記模擬速
度信号と実速度信号を入力し前記模擬速度信号に前記実
位置信号が追従するように第２のトルク信号を出力す
る。加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のトル
ク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制御
手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルクを
制御する。
【００５８】この発明に係る電動機の制御装置は，第１
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と位
置指令信号と実位置信号を入力し前記位置指令信号に前
記実位置信号が追従するように速度指令信号を出力す
る。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して第２
の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第２の
微分信号と前記速度指令信号と第１の模擬速度信号を入
力し前記速度指令信号に前記第１の模擬速度信号が追従
するように第１のトルク信号を出力する。機械系模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力して第１の模擬速度信
号を出力し，トルク応答模擬手段は前記第１の模擬速度
信号を入力して第２の模擬速度信号を出力する。第２の
速度制御手段は前記第２の模擬速度信号と実速度信号を
入力し前記第２の模擬速度信号に前記実速度信号が追従
するように第２のトルク信号を出力する。加算手段は前
記第１のトルク信号と前記第２のトルク信号とを合算し
トルク指令信号を出力し，トルク制御手段は前記トルク
指令信号に基づいて電動機のトルクを制御する。
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と位
置指令信号と実位置信号を入力し前記位置指令信号に前
記実位置信号が追従するように速度指令信号を出力す
る。第２の微分手段は前記速度指令信号を入力して第２
の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記第２の
微分信号と前記速度指令信号と第１の模擬速度信号を入
力し前記速度指令信号に前記第１の模擬速度信号が追従
するように第１のトルク信号を出力する。機械系模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力して第１の模擬速度信
号を出力し，トルク応答模擬手段は前記第１の模擬速度
信号を入力して第２の模擬速度信号を出力する。第２の
速度制御手段は前記第２の模擬速度信号と実速度信号を
入力し前記第２の模擬速度信号に前記実速度信号が追従
するように第２のトルク信号を出力する。加算手段は前
記第１のトルク信号と前記第２のトルク信号とを合算し
トルク指令信号を出力し，トルク制御手段は前記トルク
指令信号に基づいて電動機のトルクを制御する。
【００５９】この発明に係る電動機の制御装置において
は，第１の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微
分信号を出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分
信号と前記位置指令信号と模擬位置信号を入力し前記位
置指令信号に前記模擬位置信号が追従するように第１の
速度指令信号を出力する。第２の微分手段は前記速度指
令信号を入力して第２の微分信号を出力し，第１の速度
制御手段は前記第２の微分信号と前記第１の速度指令信
号と模擬速度信号を入力し前記速度指令信号に前記模擬
速度信号が追従するように第１のトルク信号を出力す
る。トルク応答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力
し模擬トルク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬
トルク信号を入力し模擬速度信号と模擬位置信号を出力
する。第２の位置制御手段は前記模擬位置信号と実位置
信号を入力し前記模擬位置信号に前記実位置信号が追従
するように速度信号を出力し，第１の加算手段は前記速
度信号と前記模擬速度信号を合算して第２の速度指令信
号を出力する。第２の速度制御手段は前記第２の速度指
令信号と実速度信号を入力し前記第２の速度指令信号に
前記実速度信号が追従するように第２のトルク信号を出
力する。第２の加算手段は前記第１のトルク信号と前記
第２のトルク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，
トルク制御手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機
のトルクを制御する。
は，第１の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微
分信号を出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分
信号と前記位置指令信号と模擬位置信号を入力し前記位
置指令信号に前記模擬位置信号が追従するように第１の
速度指令信号を出力する。第２の微分手段は前記速度指
令信号を入力して第２の微分信号を出力し，第１の速度
制御手段は前記第２の微分信号と前記第１の速度指令信
号と模擬速度信号を入力し前記速度指令信号に前記模擬
速度信号が追従するように第１のトルク信号を出力す
る。トルク応答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力
し模擬トルク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬
トルク信号を入力し模擬速度信号と模擬位置信号を出力
する。第２の位置制御手段は前記模擬位置信号と実位置
信号を入力し前記模擬位置信号に前記実位置信号が追従
するように速度信号を出力し，第１の加算手段は前記速
度信号と前記模擬速度信号を合算して第２の速度指令信
号を出力する。第２の速度制御手段は前記第２の速度指
令信号と実速度信号を入力し前記第２の速度指令信号に
前記実速度信号が追従するように第２のトルク信号を出
力する。第２の加算手段は前記第１のトルク信号と前記
第２のトルク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，
トルク制御手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機
のトルクを制御する。
【００６０】この発明に係る電動機の制御装置は，第１
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と実位置信号を入力して前記位置指令信
号に前記実位置信号が追従するように速度指令信号を出
力する。第２の微分手段は前記第１の微分信号を入力し
て第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記
第２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度信号を入
力して前記速度指令信号に前記模擬速度信号が追従する
ように第１のトルク信号を出力する。トルク応答模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力し模擬トルク信号を出
力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号を入力し模
擬速度信号を出力する。第２の速度制御手段は前記模擬
速度信号と実速度信号を入力し前記模擬速度信号に前記
実位置信号が追従するように第２のトルク信号を出力す
る。加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のトル
ク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制御
手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルクを
制御する。
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と実位置信号を入力して前記位置指令信
号に前記実位置信号が追従するように速度指令信号を出
力する。第２の微分手段は前記第１の微分信号を入力し
て第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手段は前記
第２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度信号を入
力して前記速度指令信号に前記模擬速度信号が追従する
ように第１のトルク信号を出力する。トルク応答模擬手
段は前記第１のトルク信号を入力し模擬トルク信号を出
力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信号を入力し模
擬速度信号を出力する。第２の速度制御手段は前記模擬
速度信号と実速度信号を入力し前記模擬速度信号に前記
実位置信号が追従するように第２のトルク信号を出力す
る。加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のトル
ク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制御
手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルクを
制御する。
【００６１】この発明に係る電動機の制御装置は，第１
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と模擬位置信号を入力し前記位置指令信
号に前記模擬位置信号が追従するように第１の速度指令
信号を出力する。第２の微分手段は前記第１の微分信号
を入力して第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手
段は前記第２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度
信号を入力し前記第１の速度指令信号に前記模擬速度信
号が追従するように第１のトルク信号を出力する。トル
ク応答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力し模擬ト
ルク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信
号を入力し模擬速度信号と模擬位置信号を出力する。第
２の位置制御手段は前記模擬位置信号と実位置信号を入
力し前記模擬位置信号に前記実位置信号が追従するよう
に速度信号を出力し，第１の加算手段は前記速度信号と
前記模擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力
する。第２の速度制御手段は前記第２の速度指令信号と
実速度信号を入力し前記第２の速度指令信号に前記実速
度信号が追従するように第２のトルク信号を出力する。
第２の加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のト
ルク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制
御手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルク
を制御する。
の微分手段は位置指令信号を入力して第１の微分信号を
出力し，第１の位置制御手段は前記第１の微分信号と前
記位置指令信号と模擬位置信号を入力し前記位置指令信
号に前記模擬位置信号が追従するように第１の速度指令
信号を出力する。第２の微分手段は前記第１の微分信号
を入力して第２の微分信号を出力し，第１の速度制御手
段は前記第２の微分信号と前記速度指令信号と模擬速度
信号を入力し前記第１の速度指令信号に前記模擬速度信
号が追従するように第１のトルク信号を出力する。トル
ク応答模擬手段は前記第１のトルク信号を入力し模擬ト
ルク信号を出力し，機械系模擬手段は前記模擬トルク信
号を入力し模擬速度信号と模擬位置信号を出力する。第
２の位置制御手段は前記模擬位置信号と実位置信号を入
力し前記模擬位置信号に前記実位置信号が追従するよう
に速度信号を出力し，第１の加算手段は前記速度信号と
前記模擬速度信号を合算して第２の速度指令信号を出力
する。第２の速度制御手段は前記第２の速度指令信号と
実速度信号を入力し前記第２の速度指令信号に前記実速
度信号が追従するように第２のトルク信号を出力する。
第２の加算手段は前記第１のトルク信号と前記第２のト
ルク信号とを合算しトルク指令信号を出力し，トルク制
御手段は前記トルク指令信号に基づいて電動機のトルク
を制御する。
【００６２】つぎの発明にかかる電動機の制御装置にお
いては，信号制限手段は，第２の微分手段からの第２の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を第２の加算手段に入力するようにしている。
いては，信号制限手段は，第２の微分手段からの第２の
微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号
を第２の加算手段に入力するようにしている。
【００６３】つぎの発明にかかる電動機の制御装置にお
いては，信号制限手段は，前記第１の微分手段からの第
１の微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した
信号を前記第１の加算手段に入力するようにしている。
いては，信号制限手段は，前記第１の微分手段からの第
１の微分信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した
信号を前記第１の加算手段に入力するようにしている。
【００６４】
〔実施例１〕以下，この発明に係る電動機の制御装置の
実施例を図について説明する。まず，実施例１について
図１〜図７を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図１は，実
施例１に係る電動機の制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり，図において，５は速度指令信号ωM * を微
分し微分信号を出力する微分回路，１３は速度指令信号
ωM * 信号と模擬速度信号ωA との偏差（ωM * −
ωA ）を出力する減算器，６は速度偏差（ωM * −
ωA ）が減少するように制御信号を出力する第１の速度
制御回路，１４は微分回路５の出力と第１の速度制御回
路６の出力を合算し第１のトルク信号を出力する加算器
である。
実施例を図について説明する。まず，実施例１について
図１〜図７を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図１は，実
施例１に係る電動機の制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり，図において，５は速度指令信号ωM * を微
分し微分信号を出力する微分回路，１３は速度指令信号
ωM * 信号と模擬速度信号ωA との偏差（ωM * −
ωA ）を出力する減算器，６は速度偏差（ωM * −
ωA ）が減少するように制御信号を出力する第１の速度
制御回路，１４は微分回路５の出力と第１の速度制御回
路６の出力を合算し第１のトルク信号を出力する加算器
である。
【００６５】また，７はトルク指令信号ＴM * から電動
機１の発生トルクＴM までの伝達関数を模擬し第１のト
ルク信号Ｔ1 * を入力して模擬トルク信号ＴA を出力す
るトルク応答模擬回路，８は電動機１とトルク伝達機構
３と負荷機械２から構成される機械系における電動機１
のトルクＴM から電動機１の速度ωM までの伝達関数を
模擬し模擬トルク信号ＴA を入力して模擬速度信号ωA
を出力する機械系模擬回路，１２は模擬速度信号ωA と
実速度信号ωM の偏差（ωA −ωM ）を出力する減算
器，９は速度偏差（ωA −ωM ）が減少するように第２
のトルク信号Ｔ2 * 出力する第２の速度制御回路，１０
は第１のトルク信号Ｔ1 * と第２のトルク信号Ｔ2 * を
加算しトルク指令信号ＴM * を出力する加算器である。
また，トルク制御手段１１の構成と動作については，従
来技術における図３５を用いて詳細に説明したので省略
する。
機１の発生トルクＴM までの伝達関数を模擬し第１のト
ルク信号Ｔ1 * を入力して模擬トルク信号ＴA を出力す
るトルク応答模擬回路，８は電動機１とトルク伝達機構
３と負荷機械２から構成される機械系における電動機１
のトルクＴM から電動機１の速度ωM までの伝達関数を
模擬し模擬トルク信号ＴA を入力して模擬速度信号ωA
を出力する機械系模擬回路，１２は模擬速度信号ωA と
実速度信号ωM の偏差（ωA −ωM ）を出力する減算
器，９は速度偏差（ωA −ωM ）が減少するように第２
のトルク信号Ｔ2 * 出力する第２の速度制御回路，１０
は第１のトルク信号Ｔ1 * と第２のトルク信号Ｔ2 * を
加算しトルク指令信号ＴM * を出力する加算器である。
また，トルク制御手段１１の構成と動作については，従
来技術における図３５を用いて詳細に説明したので省略
する。
【００６６】次に，動作について図２〜図７を参照して
説明する。図２（ａ）は，図１において微分回路５の伝
達関数をＧD ，第１の速度制御回路６の伝達関数を
ＧV1，第２の速度制御回路の伝達関数をＧV2，トルク指
令信号ＴM * から電動機１のトルクＴM までの伝達関数
（ＴM ／ＴM * ）をＧT ，電動機１のトルクＴM から速
度ωM までの伝達関数（ωM ／ＴM ）をＧM とし，さら
にトルク応答模擬回路７の伝達関数をＴM ／ＴM * に一
致させＧT ，機械系模擬回路８の伝達関数をωM ／ＴM
に一致させＧM とした場合の速度制御系のブロック図で
ある。
説明する。図２（ａ）は，図１において微分回路５の伝
達関数をＧD ，第１の速度制御回路６の伝達関数を
ＧV1，第２の速度制御回路の伝達関数をＧV2，トルク指
令信号ＴM * から電動機１のトルクＴM までの伝達関数
（ＴM ／ＴM * ）をＧT ，電動機１のトルクＴM から速
度ωM までの伝達関数（ωM ／ＴM ）をＧM とし，さら
にトルク応答模擬回路７の伝達関数をＴM ／ＴM * に一
致させＧT ，機械系模擬回路８の伝達関数をωM ／ＴM
に一致させＧM とした場合の速度制御系のブロック図で
ある。
【００６７】図２（ｂ）は，図２（ａ）を速度指令ωM
* に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対する
伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図であ
り，図において，外乱トルクＴL から速度ωM までの伝
達関数ブロック２００において可変要素はＧV2だけであ
るから外乱応答性はＧV2よって決まることがわかる。ま
た，目標値応答性は，速度指令ωM * から速度ωM まで
関数ブロック２０１が安定な極配置となるようにしてお
いて，次に，その極の中で応答の遅い極を零点で相殺す
るようにすれば早い目標値応答性が得られる。
* に対する伝達関数ブロックと外乱トルクＴL に対する
伝達関数ブロックに分離して表現したブロック図であ
り，図において，外乱トルクＴL から速度ωM までの伝
達関数ブロック２００において可変要素はＧV2だけであ
るから外乱応答性はＧV2よって決まることがわかる。ま
た，目標値応答性は，速度指令ωM * から速度ωM まで
関数ブロック２０１が安定な極配置となるようにしてお
いて，次に，その極の中で応答の遅い極を零点で相殺す
るようにすれば早い目標値応答性が得られる。
【００６８】この場合，極配置はＧV1により決まり，零
点の配置はＧD およびＧV1で決まるから，外乱応答性を
ＧV2によって変化させても目標値応答性は影響を受けな
いことがわかる。また，伝達関数ブロック２０１と図３
４に示した伝達関数ブロック３５１は一致しているから
従来における速度制御装置と同等の目標値応答性が得ら
れることがわかる。このように，実施例１に係る電動機
の制御装置では目標値応答性と外乱応答性の改善が実現
する。
点の配置はＧD およびＧV1で決まるから，外乱応答性を
ＧV2によって変化させても目標値応答性は影響を受けな
いことがわかる。また，伝達関数ブロック２０１と図３
４に示した伝達関数ブロック３５１は一致しているから
従来における速度制御装置と同等の目標値応答性が得ら
れることがわかる。このように，実施例１に係る電動機
の制御装置では目標値応答性と外乱応答性の改善が実現
する。
【００６９】次に，図１に示した各部の構成を図３〜図
６を参照して説明する。図３は，トルク応答模擬回路７
の構成を示すブロック図であり，図において，７０は減
算器，７１はゲインがωccが係数器，７２は積分器であ
る。同図のように構成することでトルク応答模擬回路７
の伝達関数は，上記数１に示したトルク指令信号ＴM *
から電動機１のトルクＴM までの伝達関数に一致する。
６を参照して説明する。図３は，トルク応答模擬回路７
の構成を示すブロック図であり，図において，７０は減
算器，７１はゲインがωccが係数器，７２は積分器であ
る。同図のように構成することでトルク応答模擬回路７
の伝達関数は，上記数１に示したトルク指令信号ＴM *
から電動機１のトルクＴM までの伝達関数に一致する。
【００７０】図４は，機械系模擬回路８の構成を示すブ
ロック図であり，図において，８０は係数器，８１は積
分器である。係数器８０のゲインは電動機１と負荷機械
２とトルク伝達機構３のイナーシャを合算した値Ｊの逆
数である。同図のように構成することで機械系模擬回路
８の伝達関数は，上記数２に示した電動機１のトルクＴ
M から電動機１の速度ωM までの伝達関数に一致する。
ロック図であり，図において，８０は係数器，８１は積
分器である。係数器８０のゲインは電動機１と負荷機械
２とトルク伝達機構３のイナーシャを合算した値Ｊの逆
数である。同図のように構成することで機械系模擬回路
８の伝達関数は，上記数２に示した電動機１のトルクＴ
M から電動機１の速度ωM までの伝達関数に一致する。
【００７１】図５は，微分回路５，第１の速度制御回路
６，減算器１３および加算器１４からなる速度制御部の
構成を示すブロック図であり，図において，５０は微分
器，５１はゲインαV1の係数器である。また，６０はゲ
インＫV1の係数器，６１はゲインＫI1の係数器，６２は
積分器，６３は加算器である。微分器５０は速度指令信
号ωM * を微分し，係数器５１はその出力をαV1倍して
微分信号を出力する。
６，減算器１３および加算器１４からなる速度制御部の
構成を示すブロック図であり，図において，５０は微分
器，５１はゲインαV1の係数器である。また，６０はゲ
インＫV1の係数器，６１はゲインＫI1の係数器，６２は
積分器，６３は加算器である。微分器５０は速度指令信
号ωM * を微分し，係数器５１はその出力をαV1倍して
微分信号を出力する。
【００７２】また，係数器６０および係数器６１と積分
器６２は，減算器１３によって求められた速度偏差信号
（ωM * −ωA ）をそれぞれ比例積分増幅し，加算器６
３は係数器６０と積分器６２の出力を合算して速度偏差
信号を減少させるような制御信号を出力する。加算器１
４は微分回路５の出力と第１の速度制御回路６の出力を
合算して第１のトルク信号Ｔ1 * として出力する。な
お，機械系模擬回路８，第１の速度制御回路６などから
成る速度制御ループには外乱が加わらないので，図５に
おいて第１の速度制御回路６の係数器６１と積分器６２
は省略してもよい。
器６２は，減算器１３によって求められた速度偏差信号
（ωM * −ωA ）をそれぞれ比例積分増幅し，加算器６
３は係数器６０と積分器６２の出力を合算して速度偏差
信号を減少させるような制御信号を出力する。加算器１
４は微分回路５の出力と第１の速度制御回路６の出力を
合算して第１のトルク信号Ｔ1 * として出力する。な
お，機械系模擬回路８，第１の速度制御回路６などから
成る速度制御ループには外乱が加わらないので，図５に
おいて第１の速度制御回路６の係数器６１と積分器６２
は省略してもよい。
【００７３】図６は，第２の速度制御回路９と減算器１
２からなる速度制御部の構成を示し，図において，９０
はゲインＫV2の係数器，９１はゲインＫI2の係数器，９
２は積分器，９３は加算器である。係数器９０および係
数器９１と積分器９２は，減算器１２によって求められ
た速度偏差信号（ωA −ωM ）をそれぞれ比例積分増幅
し，加算器９３は係数器９０と積分器９２の出力を合算
して偏差を減少させるような第２のトルクＴ2 * として
出力する。
２からなる速度制御部の構成を示し，図において，９０
はゲインＫV2の係数器，９１はゲインＫI2の係数器，９
２は積分器，９３は加算器である。係数器９０および係
数器９１と積分器９２は，減算器１２によって求められ
た速度偏差信号（ωA −ωM ）をそれぞれ比例積分増幅
し，加算器９３は係数器９０と積分器９２の出力を合算
して偏差を減少させるような第２のトルクＴ2 * として
出力する。
【００７４】次に，シミュレーションによって，実施例
１が図３３に示した従来における電動機の速度制御装置
と比較して効果があることを示す。ＧT ，ＧM が上記数
１，数２により表されるとき，図５に示した第１の速度
制御回路６と微分回路５の各ゲインを数１７のように設
定するとオーバーシュートがなく最も早い目標値応答が
得られる。
１が図３３に示した従来における電動機の速度制御装置
と比較して効果があることを示す。ＧT ，ＧM が上記数
１，数２により表されるとき，図５に示した第１の速度
制御回路６と微分回路５の各ゲインを数１７のように設
定するとオーバーシュートがなく最も早い目標値応答が
得られる。
【００７５】
【数１７】
【００７６】このとき，速度指令信号ωM * から電動機
１の速度ωM までの伝達関数は，数１８のようになり，
上記数７と一致する。
１の速度ωM までの伝達関数は，数１８のようになり，
上記数７と一致する。
【００７７】
【数１８】
【００７８】また，外乱応答性は，図６に示した第２の
速度制御回路のゲインＫV2とＫI2で独立に設定できる。
速度制御回路のゲインＫV2とＫI2で独立に設定できる。
【００７９】図７は，図３６〜図３８に示した従来技術
のシミュレーション結果と同じく大きさ１の速度指令を
ステップ状に与え，途中から大きさ４０のステップ外乱
トルクを加えた場合の応答である。また，図３６〜図３
８と同様にＪ＝１，ωcc＝２０００としてある。図にお
いて，各ゲインはαV1＝０．５，ＫV1＝５００，ＫI1＝
０，ＫV2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。従
来技術では外乱応答性を改善すると目標値応答性が悪化
したのに対し，図７では外乱応答性を改善しても目標値
応答は影響を受けず良好な特性を示していることがわか
る。したがって，実施例１に係る電動機の制御装置の方
が，従来技術と比較して顕著な効果があることが明白で
ある。
のシミュレーション結果と同じく大きさ１の速度指令を
ステップ状に与え，途中から大きさ４０のステップ外乱
トルクを加えた場合の応答である。また，図３６〜図３
８と同様にＪ＝１，ωcc＝２０００としてある。図にお
いて，各ゲインはαV1＝０．５，ＫV1＝５００，ＫI1＝
０，ＫV2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。従
来技術では外乱応答性を改善すると目標値応答性が悪化
したのに対し，図７では外乱応答性を改善しても目標値
応答は影響を受けず良好な特性を示していることがわか
る。したがって，実施例１に係る電動機の制御装置の方
が，従来技術と比較して顕著な効果があることが明白で
ある。
【００８０】〔実施例２〕次に，実施例２について図８
〜図１０を参照して説明する。図中，同じ符号で示され
たものは同一もしくは同等なものを示す。図８は，実施
例２に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック図で
あり，図において，減算器１３は速度指令信号ωM * と
第１の模擬速度信号ωA1との偏差（ωM * −ωA1）を出
力し，第１の速度制御回路６は速度偏差（ωM * −
ωA1）が減少するように制御信号を出力し，加算器１４
は微分回路５の出力と第１の速度制御回路６の出力を合
算し第１のトルク信号Ｔ1 * を出力し，機械系模擬回路
８は第１のトルク信号Ｔ1 * を入力して第１の模擬速度
信号ωA1を出力し，トルク応答模擬回路７は第１の模擬
速度信号ωA1を入力して第２の模擬速度信号ωA2を出力
し，減算器１２は第２の模擬速度信号ωA2と実速度信号
ωM の偏差（ωA2−ωM ）を出力する。各ブロックの動
作の説明は，実施例１で行なったので省略する。
〜図１０を参照して説明する。図中，同じ符号で示され
たものは同一もしくは同等なものを示す。図８は，実施
例２に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック図で
あり，図において，減算器１３は速度指令信号ωM * と
第１の模擬速度信号ωA1との偏差（ωM * −ωA1）を出
力し，第１の速度制御回路６は速度偏差（ωM * −
ωA1）が減少するように制御信号を出力し，加算器１４
は微分回路５の出力と第１の速度制御回路６の出力を合
算し第１のトルク信号Ｔ1 * を出力し，機械系模擬回路
８は第１のトルク信号Ｔ1 * を入力して第１の模擬速度
信号ωA1を出力し，トルク応答模擬回路７は第１の模擬
速度信号ωA1を入力して第２の模擬速度信号ωA2を出力
し，減算器１２は第２の模擬速度信号ωA2と実速度信号
ωM の偏差（ωA2−ωM ）を出力する。各ブロックの動
作の説明は，実施例１で行なったので省略する。
【００８１】次に，動作について図９〜図１０を用いて
詳細に説明する。図９（ａ）は，図８において各ブロッ
クの伝達関数を図２（ａ）に示したものと同じようにお
いた場合の速度制御系のブロック図である。図９（ｂ）
は，図９（ａ）を速度指令ω M * に対する伝達関数ブロ
ックと外乱ＴL に対する伝達関数ブロックに分離して表
現したブロック図である。図において，外乱トルクＴL
から速度ωM までの伝達関数ブロック９００において可
変要素はＧV2だけであるから外乱応答性はＧV2よって決
まることがわかる。また，目標値応答性は，速度指令ω
M * から速度ω M までの伝達関数ブロック９０１が安定
な極配置となるようにしておいて，次にその極の中で応
答の遅い極を零点で相殺するようにすれば早い目標値応
答性が得られる。
詳細に説明する。図９（ａ）は，図８において各ブロッ
クの伝達関数を図２（ａ）に示したものと同じようにお
いた場合の速度制御系のブロック図である。図９（ｂ）
は，図９（ａ）を速度指令ω M * に対する伝達関数ブロ
ックと外乱ＴL に対する伝達関数ブロックに分離して表
現したブロック図である。図において，外乱トルクＴL
から速度ωM までの伝達関数ブロック９００において可
変要素はＧV2だけであるから外乱応答性はＧV2よって決
まることがわかる。また，目標値応答性は，速度指令ω
M * から速度ω M までの伝達関数ブロック９０１が安定
な極配置となるようにしておいて，次にその極の中で応
答の遅い極を零点で相殺するようにすれば早い目標値応
答性が得られる。
【００８２】この場合，極配置はＧV1により決まり，零
点の配置はＧD およびＧV1で決まるから，外乱応答性を
ＧV2によって変化させても目標値応答性は影響を受けな
いことがわかる。ここで，図９（ｂ）の伝達関数ブロッ
ク９０１と図２（ｂ）の伝達関数ブロック２０１および
図３４（ｂ）の伝達関数ブロック３５１とを比較する
と，ブロック９０１の分母の第２項にＧT を含まないの
で極の数がブロック２０１およびブロック３５１よりも
少ない。そのため，微分回路５に含まれる微分器の数が
同じならば，より多くの極・零相殺を行うことができ，
より早い目標値応答性が実現できる。
点の配置はＧD およびＧV1で決まるから，外乱応答性を
ＧV2によって変化させても目標値応答性は影響を受けな
いことがわかる。ここで，図９（ｂ）の伝達関数ブロッ
ク９０１と図２（ｂ）の伝達関数ブロック２０１および
図３４（ｂ）の伝達関数ブロック３５１とを比較する
と，ブロック９０１の分母の第２項にＧT を含まないの
で極の数がブロック２０１およびブロック３５１よりも
少ない。そのため，微分回路５に含まれる微分器の数が
同じならば，より多くの極・零相殺を行うことができ，
より早い目標値応答性が実現できる。
【００８３】ここで，ＧT ，ＧM が前述の上記数１，数
２で表されること，図５に示した第１の速度制御回路６
と微分回路５の各ゲインを数１９のように設定するとオ
ーバーシュートがなく，最も早い目標値応答が得られ
る。
２で表されること，図５に示した第１の速度制御回路６
と微分回路５の各ゲインを数１９のように設定するとオ
ーバーシュートがなく，最も早い目標値応答が得られ
る。
【００８４】
【数１９】
【００８５】このとき，速度指令信号ωM * から電動機
１の速度ωM までの伝達関数は下記数２０のようにな
り，数７および数１８に示した従来における制御装置お
よび上記実施例１に示した制御装置の最大目標値応答の
２倍の応答が実現できる。
１の速度ωM までの伝達関数は下記数２０のようにな
り，数７および数１８に示した従来における制御装置お
よび上記実施例１に示した制御装置の最大目標値応答の
２倍の応答が実現できる。
【００８６】
【数２０】
【００８７】また，外乱応答性は，図６に示した第２の
速度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で目標値応答性とは
独立に設定できる。
速度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で目標値応答性とは
独立に設定できる。
【００８８】以上のことを，シミュレーションによって
確認する。図１０は，図３６〜図３８および図７と同じ
くＪ＝１，ωcc＝２０００とおいてステップ状に大きさ
１の速度指令を与え，途中から大きさ４０のステップ外
乱トルクを加えた場合のシミュレーション結果であり，
各ゲインは，αV1＝１，ＫV1＝１０００，ＫV2＝１００
０，ＫI2＝２×１０5 と設定した。図において，外乱応
答性に目標値応答性は影響を受けないこと，図３６〜図
３８および図７よりも目標値応答性が大幅に改善される
ことがわかる。以上より，実施例２に係る電動機の制御
装置は，従来技術と比較して顕著な効果があることが明
白である。
確認する。図１０は，図３６〜図３８および図７と同じ
くＪ＝１，ωcc＝２０００とおいてステップ状に大きさ
１の速度指令を与え，途中から大きさ４０のステップ外
乱トルクを加えた場合のシミュレーション結果であり，
各ゲインは，αV1＝１，ＫV1＝１０００，ＫV2＝１００
０，ＫI2＝２×１０5 と設定した。図において，外乱応
答性に目標値応答性は影響を受けないこと，図３６〜図
３８および図７よりも目標値応答性が大幅に改善される
ことがわかる。以上より，実施例２に係る電動機の制御
装置は，従来技術と比較して顕著な効果があることが明
白である。
【００８９】〔実施例３〕次に，実施例３について図１
１〜図１４を参照しながら説明する。図中，同じ符号で
示されたものは同一もしくは同等なものを示す。図１１
は，実施例３に係る電動機の制御装置の概略構成を示す
ブロック図であり，図において，１５は電動機１の位置
および速度検出し実位置信号θM と実速度信号ωM を出
力する位置速度検出器，１６は位置指令信号θM * と実
位置信号θM との偏差が減少するような速度信号を出力
する位置制御回路，１７は，位置指令信号θM * を微分
し第１の微分信号を出力する第１の微分回路，１８は速
度指令信号ωM * を微分し第２の微分信号を出力する第
２の微分回路，１３ａ，１３ｂは減算器，１４ａ，１４
ｂは加算器である。その他の部分は，図１と同様の構成
なので説明を省略する。
１〜図１４を参照しながら説明する。図中，同じ符号で
示されたものは同一もしくは同等なものを示す。図１１
は，実施例３に係る電動機の制御装置の概略構成を示す
ブロック図であり，図において，１５は電動機１の位置
および速度検出し実位置信号θM と実速度信号ωM を出
力する位置速度検出器，１６は位置指令信号θM * と実
位置信号θM との偏差が減少するような速度信号を出力
する位置制御回路，１７は，位置指令信号θM * を微分
し第１の微分信号を出力する第１の微分回路，１８は速
度指令信号ωM * を微分し第２の微分信号を出力する第
２の微分回路，１３ａ，１３ｂは減算器，１４ａ，１４
ｂは加算器である。その他の部分は，図１と同様の構成
なので説明を省略する。
【００９０】以下，動作について図１２〜図１４を参照
して説明する。図１２は，位置制御回路１６，第１の微
分回路１７，減算器１３ａおよび加算器１４ａからなる
制御部分の構成を示す。図において，１７０は微分器，
１７１はゲインαP1の係数器，１６０はゲインＫP1の係
数器である。微分器１７０位置指令信号θM * を微分
し，係数器１７１はその出力をαP1倍して微分信号を出
力する。係数器１６０は，減算器１３ａによって求めら
れた位置偏差信号（θM * −θM ）をＫP1倍して位置偏
差を減少されるような制御信号を出力する。加算器１４
ａは第１の微分回路１７の出力と位置制御回路１６の出
力を合算して速度指令信号ωM * として出力する。
して説明する。図１２は，位置制御回路１６，第１の微
分回路１７，減算器１３ａおよび加算器１４ａからなる
制御部分の構成を示す。図において，１７０は微分器，
１７１はゲインαP1の係数器，１６０はゲインＫP1の係
数器である。微分器１７０位置指令信号θM * を微分
し，係数器１７１はその出力をαP1倍して微分信号を出
力する。係数器１６０は，減算器１３ａによって求めら
れた位置偏差信号（θM * −θM ）をＫP1倍して位置偏
差を減少されるような制御信号を出力する。加算器１４
ａは第１の微分回路１７の出力と位置制御回路１６の出
力を合算して速度指令信号ωM * として出力する。
【００９１】次に，図１１，１２に示した実施例３の動
作特性について図１３および図１４を用いて説明する。
図１３（ａ）は，図１１において第１の微分回路１７の
伝達関数をＧD1，第２の微分回路の伝達関数をＧD2，位
置制御回路１６の伝達関数をＧP1，第１の速度制御回路
６の伝達関数をＧV1，第２の速度制御回路の伝達関数を
ＧV2，トルク指令信号ＴM * から電動機１のトルクＴM
までの伝達関数（ＴM／ＴM * ）をＧT ，電動機１のト
ルクＴM から速度ωM までの伝達関数（ωM ／ＴM ）を
ＧM とし，さらに，トルク応答模擬回路７の伝達関数を
ＴM ／ＴM * に一致させ，機械系模擬回路８の伝達関数
をωM ／ＴM * に一致させＧM として場合の位置制御系
のブロック図である。
作特性について図１３および図１４を用いて説明する。
図１３（ａ）は，図１１において第１の微分回路１７の
伝達関数をＧD1，第２の微分回路の伝達関数をＧD2，位
置制御回路１６の伝達関数をＧP1，第１の速度制御回路
６の伝達関数をＧV1，第２の速度制御回路の伝達関数を
ＧV2，トルク指令信号ＴM * から電動機１のトルクＴM
までの伝達関数（ＴM／ＴM * ）をＧT ，電動機１のト
ルクＴM から速度ωM までの伝達関数（ωM ／ＴM ）を
ＧM とし，さらに，トルク応答模擬回路７の伝達関数を
ＴM ／ＴM * に一致させ，機械系模擬回路８の伝達関数
をωM ／ＴM * に一致させＧM として場合の位置制御系
のブロック図である。
【００９２】図１３（ｂ）は，図１３（ａ）を変形して
位置指令θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルク
ＴL に対する伝達関数ブロックに分離して表現したブロ
ック線図である。同図において，外乱トルクＴL から位
置θM までの伝達関数ブロック１３００において可変要
素はＧV2とＧP1であるから外乱応答性はＧV2とＧP1によ
って決まることがわかる。外乱応答性を改善するには伝
達関数ブロック１３００の分母を大きくすればよいが，
ＧV2がその分母Ｓ1 の項とＳ0 の項に含まれているのに
対しＧP1はＳ0 の項にしか含まれていないので，外乱応
答性を良くするにはＧV2を大きくする方がより効果が大
きいことがわかる。
位置指令θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルク
ＴL に対する伝達関数ブロックに分離して表現したブロ
ック線図である。同図において，外乱トルクＴL から位
置θM までの伝達関数ブロック１３００において可変要
素はＧV2とＧP1であるから外乱応答性はＧV2とＧP1によ
って決まることがわかる。外乱応答性を改善するには伝
達関数ブロック１３００の分母を大きくすればよいが，
ＧV2がその分母Ｓ1 の項とＳ0 の項に含まれているのに
対しＧP1はＳ0 の項にしか含まれていないので，外乱応
答性を良くするにはＧV2を大きくする方がより効果が大
きいことがわかる。
【００９３】また，目標値応答性は，伝達関数１３０１
が安定な極配置となるようにしておいて，次にその極の
中で応答の遅い極を零点で相殺するようにすれば早い目
標値応答性が得られる。その場合，極配置はＧP1および
ＧV1により決まり，零点の配置はＧD1，ＧD2，ＧP1およ
びＧV1で決まるから，外乱応答性をＧV2によって変化さ
せても目標値応答性は影響を受けないことがわかる。
が安定な極配置となるようにしておいて，次にその極の
中で応答の遅い極を零点で相殺するようにすれば早い目
標値応答性が得られる。その場合，極配置はＧP1および
ＧV1により決まり，零点の配置はＧD1，ＧD2，ＧP1およ
びＧV1で決まるから，外乱応答性をＧV2によって変化さ
せても目標値応答性は影響を受けないことがわかる。
【００９４】ここで，ＧT ，ＧM の伝達関数が前述の上
記数１，数２で表される場合，各伝達関数を下記数２１
のように設定すると，オーバーシュートのない最も早い
目標値応答性が得られる。
記数１，数２で表される場合，各伝達関数を下記数２１
のように設定すると，オーバーシュートのない最も早い
目標値応答性が得られる。
【００９５】
【数２１】
【００９６】その場合の目標値応答性は下記数２２のよ
うになり，電流制御系の１／４の応答性が得られること
がわかる。
うになり，電流制御系の１／４の応答性が得られること
がわかる。
【００９７】
【数２２】
【００９８】また，外乱応答性は図６に示した第２の速
度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で目標値応答性とは独
立に設定できる。
度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で目標値応答性とは独
立に設定できる。
【００９９】以上のことを，シミュレーションによって
確認する。図１４は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいて
ステップ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大き
さ２×１０4 のステップ外乱を加えた場合のシミュレー
ション結果であり，各ゲインはαP1＝０．５，ＫP1＝２
５０，αV1＝０．５，ＫV1＝５００，ＫI1＝０，ＫV2＝
１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。同図より，定
常偏差がなくなって外乱応答性が改善されているにも係
わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応答を示し
ていることがわかる。
確認する。図１４は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいて
ステップ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大き
さ２×１０4 のステップ外乱を加えた場合のシミュレー
ション結果であり，各ゲインはαP1＝０．５，ＫP1＝２
５０，αV1＝０．５，ＫV1＝５００，ＫI1＝０，ＫV2＝
１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。同図より，定
常偏差がなくなって外乱応答性が改善されているにも係
わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応答を示し
ていることがわかる。
【０１００】〔実施例４〕次に，実施例４について図１
５〜図１７を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図１５は，
実施例４に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，同図において，加算器１４ｂは第２の微分回
路１８の出力と第１の速度制御回路６の出力を合算し，
第１のトルク信号Ｔ1 * を出力し，機械系模擬回路８は
第１のトルク信号Ｔ1 * を入力して第１の模擬速度信号
ωA1を出力し，トルク応答模擬回路７は第１の模擬速度
信号ωA1を入力して第２の模擬速度信号ωA2を出力す
る。
５〜図１７を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図１５は，
実施例４に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，同図において，加算器１４ｂは第２の微分回
路１８の出力と第１の速度制御回路６の出力を合算し，
第１のトルク信号Ｔ1 * を出力し，機械系模擬回路８は
第１のトルク信号Ｔ1 * を入力して第１の模擬速度信号
ωA1を出力し，トルク応答模擬回路７は第１の模擬速度
信号ωA1を入力して第２の模擬速度信号ωA2を出力す
る。
【０１０１】次に，図１５に示した実施例４の動作特性
について図１６および図１７を用いて説明する。図１６
（ａ）は，図１５において，上記実施例３における図１
３と同じように各ブロックの伝達関数を設定した場合
の，位置制御系のブロック図である。
について図１６および図１７を用いて説明する。図１６
（ａ）は，図１５において，上記実施例３における図１
３と同じように各ブロックの伝達関数を設定した場合
の，位置制御系のブロック図である。
【０１０２】図１６（ｂ）は，図１６（ａ）を変形して
位置指令θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルク
ＴL に対する伝達関数ブロックを分離して表現したブロ
ック図である。目標値応答性については，図１６（ｂ）
の伝達関数ブロック１６０１が安定な極配置となるよう
にＧP1，ＧV1を設計しておいて，次にその極の中で応答
の遅い極を零点で相殺するようにＧD1，ＧD2を設計すれ
ばよい。また，外乱トルクＴL から位置θM までの伝達
関数ブロック１６００が，上記図１３の伝達関数ブロッ
ク１３００と同じであるので，ＧV2によって外乱応答性
を改善すれば目標値応答性には影響は与えない。
位置指令θM * に対する伝達関数ブロックと外乱トルク
ＴL に対する伝達関数ブロックを分離して表現したブロ
ック図である。目標値応答性については，図１６（ｂ）
の伝達関数ブロック１６０１が安定な極配置となるよう
にＧP1，ＧV1を設計しておいて，次にその極の中で応答
の遅い極を零点で相殺するようにＧD1，ＧD2を設計すれ
ばよい。また，外乱トルクＴL から位置θM までの伝達
関数ブロック１６００が，上記図１３の伝達関数ブロッ
ク１３００と同じであるので，ＧV2によって外乱応答性
を改善すれば目標値応答性には影響は与えない。
【０１０３】ここで，目標値応答性を表す図１６（ｂ）
の伝達関数ブロック１６０１と図１３（ｂ）の伝達関数
ブロック１３０１を比較すると，ブロック１６０１の分
母のＳ1 の項にＧT を含まないので極の数がブロック１
３０１よりも少ない。そのため，微分回路１７および１
８に含まれる微分器の数が同じならば，より多くの極・
零相殺を行うことができより早い目標値応答性が実現で
きる。
の伝達関数ブロック１６０１と図１３（ｂ）の伝達関数
ブロック１３０１を比較すると，ブロック１６０１の分
母のＳ1 の項にＧT を含まないので極の数がブロック１
３０１よりも少ない。そのため，微分回路１７および１
８に含まれる微分器の数が同じならば，より多くの極・
零相殺を行うことができより早い目標値応答性が実現で
きる。
【０１０４】ここで，ＧT ，ＧM の伝達関数が上記数
１，数２で表される場合，各ゲインを数２３のように設
定すると，オーバーシュートのない最も早い目標値応答
性が得られる。
１，数２で表される場合，各ゲインを数２３のように設
定すると，オーバーシュートのない最も早い目標値応答
性が得られる。
【０１０５】
【数２３】
【０１０６】その場合の目標値応答性は数２４のように
なり，電流制御系の１／２の応答性が得られることがわ
かる。
なり，電流制御系の１／２の応答性が得られることがわ
かる。
【０１０７】
【数２４】
【０１０８】また，外乱応答性は図６に示した第２の速
度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で，目標値応答性とは
独立に設定できる。
度制御回路９のゲインＫV2とＫI2で，目標値応答性とは
独立に設定できる。
【０１０９】以上のことを，シミュレーションによって
確認する。図１７は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいて
ステップ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大き
さ２×１０5 ステップ外乱トルクを加えた場合のシミュ
レーション結果であり，各ゲインは，αP1＝０．５，Ｋ
P1＝５００，αV1＝１，ＫV1＝１０００，ＫI1＝０，Ｋ
V2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。図におい
て，定常偏差がなくなって外乱応答性が改善されている
にも係わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応答
を示していることがわかる。
確認する。図１７は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいて
ステップ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大き
さ２×１０5 ステップ外乱トルクを加えた場合のシミュ
レーション結果であり，各ゲインは，αP1＝０．５，Ｋ
P1＝５００，αV1＝１，ＫV1＝１０００，ＫI1＝０，Ｋ
V2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 と設定した。図におい
て，定常偏差がなくなって外乱応答性が改善されている
にも係わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応答
を示していることがわかる。
【０１１０】〔実施例５〕次に，実施例５について図１
８〜図２２を参照しながら説明する。図中，同じ符号で
示されたものは同一もしくは同等なものを示す。図１８
は，実施例５に係る電動機の制御装置の構成を示すブロ
ック図であり，図において，１９は電動機１と負荷機械
２とトルク伝達機構３からなる機械系において電動機１
のトルクＴ M から電動機１の速度ωM および位置θM ま
での伝達関数を模擬するとともに模擬速度信号ωA と模
擬位置信号θA を出力する機械系模擬回路，２１ａは模
擬位置信号θA と実位置信号θM との偏差（θA −
θM ）を出力する減算器，２２は位置偏差（θA −
θM ）を入力し位置偏差が減少するような速度信号を出
力する第２の位置制御回路である。
８〜図２２を参照しながら説明する。図中，同じ符号で
示されたものは同一もしくは同等なものを示す。図１８
は，実施例５に係る電動機の制御装置の構成を示すブロ
ック図であり，図において，１９は電動機１と負荷機械
２とトルク伝達機構３からなる機械系において電動機１
のトルクＴ M から電動機１の速度ωM および位置θM ま
での伝達関数を模擬するとともに模擬速度信号ωA と模
擬位置信号θA を出力する機械系模擬回路，２１ａは模
擬位置信号θA と実位置信号θM との偏差（θA −
θM ）を出力する減算器，２２は位置偏差（θA −
θM ）を入力し位置偏差が減少するような速度信号を出
力する第２の位置制御回路である。
【０１１１】また，２０は模擬速度信号ωA と第２の位
置制御回路２２の出力とを合算し第２の速度指令信号ω
2 * を出力する加算器，２１ｂは第２の速度指令信号ω
2 *と実速度信号ωM との偏差を出力する減算器であ
る。減算器１３ａは位置指令信号θM * と模擬位置信号
θA との偏差（θM * −θA ）を出力する。２３は位置
偏差（θM * −θA ）が減少するように速度信号を出力
する第１の位置制御回路である。また，加算器１４ａは
第１の微分回路１７の出力と第１の位置制御回路２３の
出力を合算し第１の速度指令信号ω1 * を出力する。第
１の位置制御回路２３は，図１２に示した位置制御回路
１６と同一のものなので，その説明を省略する。
置制御回路２２の出力とを合算し第２の速度指令信号ω
2 * を出力する加算器，２１ｂは第２の速度指令信号ω
2 *と実速度信号ωM との偏差を出力する減算器であ
る。減算器１３ａは位置指令信号θM * と模擬位置信号
θA との偏差（θM * −θA ）を出力する。２３は位置
偏差（θM * −θA ）が減少するように速度信号を出力
する第１の位置制御回路である。また，加算器１４ａは
第１の微分回路１７の出力と第１の位置制御回路２３の
出力を合算し第１の速度指令信号ω1 * を出力する。第
１の位置制御回路２３は，図１２に示した位置制御回路
１６と同一のものなので，その説明を省略する。
【０１１２】図１９は，第２の位置制御回路２２の構成
を示すブロック図であり，図において，２２０はケイン
ＫP2の係数器であるり，位置偏差（θA −θM ）をＫP2
倍して出力する。
を示すブロック図であり，図において，２２０はケイン
ＫP2の係数器であるり，位置偏差（θA −θM ）をＫP2
倍して出力する。
【０１１３】図２０は，機械系模擬回路１９の構成を示
すブロック図であり，図において，１９０は係数器，１
９１ａ，１９１ｂは積分器である。係数器１９０のゲイ
ンは電動機１と負荷機械２とトルク伝達機構３のイナー
シャを合算した値Ｊの逆数である。係数器１９０の出力
を積分器１９１ａで積分することで模擬速度信号ωAが
得られ，模擬速度信号ωA を積分器１９１ｂで積分する
ことで模擬位置信号θ A が得られる。このように構成す
ることで機械系模擬回路１９の特性は，上記数２に示し
た電動機１のトルクＴM から電動機１の速度ωM までの
伝達関数および速度ωM から位置θM までの伝達関数に
一致する。
すブロック図であり，図において，１９０は係数器，１
９１ａ，１９１ｂは積分器である。係数器１９０のゲイ
ンは電動機１と負荷機械２とトルク伝達機構３のイナー
シャを合算した値Ｊの逆数である。係数器１９０の出力
を積分器１９１ａで積分することで模擬速度信号ωAが
得られ，模擬速度信号ωA を積分器１９１ｂで積分する
ことで模擬位置信号θ A が得られる。このように構成す
ることで機械系模擬回路１９の特性は，上記数２に示し
た電動機１のトルクＴM から電動機１の速度ωM までの
伝達関数および速度ωM から位置θM までの伝達関数に
一致する。
【０１１４】次に，図１８に示した実施例５の動作特性
について図２１および図２２を参照して説明する。図２
１（ａ）は，図１８において，第２の位置制御回路２２
の伝達関数をＧP2とし，その他のブロックの伝達関数を
上記実施例３における図１３と同じように設定し場合の
位置制御系のブロック図である。図２１（ｂ）は，図２
１（ａ）を変形して位置指令θM * に対する伝達関数ブ
ロック２１０１と外乱トルクＴL 対する伝達関数ブロッ
ク２１００に分離して表現したブロック図である。図２
１（ｂ）は，上記実施例３の図１３（ｂ）と同様な構造
なので，上記実施例３と同様に制御系を設計できる。図
２１（ｂ）より，ＧD1，ＧD2，ＧP1，Ｇ V1は伝達関数ブ
ロック２１０１にのみ含まれており，ＧP2，ＧV2は伝達
関数ブロック２１００にのみ含まれていることから，目
標値応答性と外乱応答性が完全に独立に設計できること
がわかる。
について図２１および図２２を参照して説明する。図２
１（ａ）は，図１８において，第２の位置制御回路２２
の伝達関数をＧP2とし，その他のブロックの伝達関数を
上記実施例３における図１３と同じように設定し場合の
位置制御系のブロック図である。図２１（ｂ）は，図２
１（ａ）を変形して位置指令θM * に対する伝達関数ブ
ロック２１０１と外乱トルクＴL 対する伝達関数ブロッ
ク２１００に分離して表現したブロック図である。図２
１（ｂ）は，上記実施例３の図１３（ｂ）と同様な構造
なので，上記実施例３と同様に制御系を設計できる。図
２１（ｂ）より，ＧD1，ＧD2，ＧP1，Ｇ V1は伝達関数ブ
ロック２１０１にのみ含まれており，ＧP2，ＧV2は伝達
関数ブロック２１００にのみ含まれていることから，目
標値応答性と外乱応答性が完全に独立に設計できること
がわかる。
【０１１５】目標値応答性は，上記実施例３と同様に，
安定な極配置となるようにＧP1，Ｇ V1を設計し，次に応
答の遅い極を極・零相殺するようにＧD1，ＧD2を設計す
ればよい。また，従来技術および上記実施例３および実
施例４では，外乱応答性を改善するために操作できる伝
達関数は，第２の速度制御回路９の伝達関数ＧV2だけで
あったが，実施例５においては，上記のＧV2に加え，第
２の位置制御回路２２の伝達関数ＧP2を操作することで
外乱応答性をより一層改善できるのである。
安定な極配置となるようにＧP1，Ｇ V1を設計し，次に応
答の遅い極を極・零相殺するようにＧD1，ＧD2を設計す
ればよい。また，従来技術および上記実施例３および実
施例４では，外乱応答性を改善するために操作できる伝
達関数は，第２の速度制御回路９の伝達関数ＧV2だけで
あったが，実施例５においては，上記のＧV2に加え，第
２の位置制御回路２２の伝達関数ＧP2を操作することで
外乱応答性をより一層改善できるのである。
【０１１６】例えば，第１の位置制御回路２３および第
１の速度制御回路６の各ゲインを上記数２１のように設
定すると，オーバーシュートのない最も早い目標値応答
性が得られる。その場合の目標値応答性は上記数２２の
ようになり，電流制御系１／４の応答性が得られる。ま
た外乱応答性は図１９に示した第２の位置制御回路２２
のゲインＫP2と図６に示した第２の速度制御回路９のゲ
インＫV2とＫI2により，目標値応答性とは独立に設定で
きる。
１の速度制御回路６の各ゲインを上記数２１のように設
定すると，オーバーシュートのない最も早い目標値応答
性が得られる。その場合の目標値応答性は上記数２２の
ようになり，電流制御系１／４の応答性が得られる。ま
た外乱応答性は図１９に示した第２の位置制御回路２２
のゲインＫP2と図６に示した第２の速度制御回路９のゲ
インＫV2とＫI2により，目標値応答性とは独立に設定で
きる。
【０１１７】以上のことを，シミュレーションで確認す
る。図２２は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０ 4 のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果であり，各ゲインをαP1＝０．５，αV1＝
０．５，ＫP1＝２５０，ＫV1＝５００，ＫI1＝２×１０
5 ，ＫP2＝５００，ＫV2＝１０００と設定した。図２２
より，定常偏差がなくなって外乱応答性が改善されてい
るにも係わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応
答を示していることがわかる。
る。図２２は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０ 4 のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果であり，各ゲインをαP1＝０．５，αV1＝
０．５，ＫP1＝２５０，ＫV1＝５００，ＫI1＝２×１０
5 ，ＫP2＝５００，ＫV2＝１０００と設定した。図２２
より，定常偏差がなくなって外乱応答性が改善されてい
るにも係わらず，目標値応答性は影響を受けず良好な応
答を示していることがわかる。
【０１１８】〔実施例６〕次に，実施例６について図２
３〜図２５を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図２３は，
実施例６に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，図において，第２の微分回路１８は第１の微
分回路１７の出力を微分して第２の微分信号を出力す
る。そのほかの構成は，図１１に示した実施例３と同様
なので，その説明を省略する。
３〜図２５を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図２３は，
実施例６に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，図において，第２の微分回路１８は第１の微
分回路１７の出力を微分して第２の微分信号を出力す
る。そのほかの構成は，図１１に示した実施例３と同様
なので，その説明を省略する。
【０１１９】以下，図２３に示した実施例の動作特性に
ついて図２４を参照して説明する。図２４（ａ）は，図
２３において各ブロックの伝達関数を上記実施例３にお
ける図１３と同じように設定した場合における位置制御
系のブロック図である。
ついて図２４を参照して説明する。図２４（ａ）は，図
２３において各ブロックの伝達関数を上記実施例３にお
ける図１３と同じように設定した場合における位置制御
系のブロック図である。
【０１２０】図２４（ｂ）は，図２４（ａ）を変形して
位置指令θM * に対する伝達関数ブロック２４０１と外
乱トルクＴL に対する伝達関数ブロック２４００に分離
して表現したブロック図である。目標値応答性について
は，図２４（ｂ）の伝達関数ブロック２４０１が，従来
における電動機の位置制御装置を示す図４０の伝達関数
ブロック３８１と同じであるから，ＧP1，ＧV1を安定な
極配置となるように設計し，次に，応答の遅い極を極・
零相殺するようにＧD1，ＧD2を設計すればよい。
位置指令θM * に対する伝達関数ブロック２４０１と外
乱トルクＴL に対する伝達関数ブロック２４００に分離
して表現したブロック図である。目標値応答性について
は，図２４（ｂ）の伝達関数ブロック２４０１が，従来
における電動機の位置制御装置を示す図４０の伝達関数
ブロック３８１と同じであるから，ＧP1，ＧV1を安定な
極配置となるように設計し，次に，応答の遅い極を極・
零相殺するようにＧD1，ＧD2を設計すればよい。
【０１２１】また，外乱応答性については，図２４
（ｂ）の伝達関数ブロック２４００と上記実施例３の図
１３（ｂ）の伝達関数ブロック１３００が同じであるか
ら，ＧV2によって目標値応答性に影響を与えずに外乱応
答性を改善することが可能である。したがって，実施例
６の電動機の制御装置と従来における電動機の位置制御
装置とを比較した場合，目標値応答性は両者とも同等で
あるが，外乱応答性は前者は後者よりも優れ，図１１に
示した実施例３と同等の応答性を与えることがわかる。
（ｂ）の伝達関数ブロック２４００と上記実施例３の図
１３（ｂ）の伝達関数ブロック１３００が同じであるか
ら，ＧV2によって目標値応答性に影響を与えずに外乱応
答性を改善することが可能である。したがって，実施例
６の電動機の制御装置と従来における電動機の位置制御
装置とを比較した場合，目標値応答性は両者とも同等で
あるが，外乱応答性は前者は後者よりも優れ，図１１に
示した実施例３と同等の応答性を与えることがわかる。
【０１２２】以上のことをシミュレーションで確認す
る。図２５は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０4のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果である。各ゲインは，ＫP1＝５００，ＫV1＝
１０００，αP1＝０．５，αV1＝１，ＫV2＝１０００，
ＫI2＝２×１０5 と設定した。図２５より実施例６にお
ける上記特性が確認できる。
る。図２５は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０4のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果である。各ゲインは，ＫP1＝５００，ＫV1＝
１０００，αP1＝０．５，αV1＝１，ＫV2＝１０００，
ＫI2＝２×１０5 と設定した。図２５より実施例６にお
ける上記特性が確認できる。
【０１２３】〔実施例７〕次に，実施例７について図２
６〜図２８を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図２６は，
実施例７に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，図において，第２の微分回路１８は第１の微
分回路１７の出力を微分して第２の微分信号を出力す
る。そのほかの構成は，図１８に示した実施例５と同様
なので，その説明を省略する。
６〜図２８を参照して説明する。図中，同じ符号で示さ
れたものは同一もしくは同等なものを示す。図２６は，
実施例７に係る電動機の制御装置の構成を示すブロック
図であり，図において，第２の微分回路１８は第１の微
分回路１７の出力を微分して第２の微分信号を出力す
る。そのほかの構成は，図１８に示した実施例５と同様
なので，その説明を省略する。
【０１２４】次に，図２６に示した実施例７の動作特性
について図２７，図２８を参照して説明する。図２７
（ａ）は，図２６において各ブロックの伝達関数を上記
実施例５における図１９と同じように設定した場合の位
置制御系のブロック図である。
について図２７，図２８を参照して説明する。図２７
（ａ）は，図２６において各ブロックの伝達関数を上記
実施例５における図１９と同じように設定した場合の位
置制御系のブロック図である。
【０１２５】図２７（ｂ）は，図２７（ａ）を変形して
位置指令θM * に対する伝達関数ブロック２７０１と外
乱トルクＴL に伝達関数ブロック２７００に分離して表
現したブロック図である。図２７（ｂ）の伝達関数ブロ
ック２７０１が，上記実施例６を示す図２４（ｂ）の伝
達関数２４０１と同じであるから，目標値応答性につい
ては，ＧP1，ＧV1を安定な極配置となるように設計し，
次に，応答の遅い極を極・零相殺するようにＧD1，ＧD2
を設計すればよい。
位置指令θM * に対する伝達関数ブロック２７０１と外
乱トルクＴL に伝達関数ブロック２７００に分離して表
現したブロック図である。図２７（ｂ）の伝達関数ブロ
ック２７０１が，上記実施例６を示す図２４（ｂ）の伝
達関数２４０１と同じであるから，目標値応答性につい
ては，ＧP1，ＧV1を安定な極配置となるように設計し，
次に，応答の遅い極を極・零相殺するようにＧD1，ＧD2
を設計すればよい。
【０１２６】また，外乱応答性については，図２７
（ｂ）の伝達関数ブロック２７００と上記実施例５の図
２１（ｂ）に示した伝達関数ブロック２１００が同一の
ものであるから，ＧV2およびＧP2によって目標値応答性
に影響を与えずに外乱応答性を改善することが可能であ
る。したがって，実施例７に係る電動機の制御装置は，
上記実施例６と実施例５の利点を兼ね備えたものであ
り，実施例６と同等の目標値応答性と，実施例５と同等
の外乱応答性を同時に実現できるものである。
（ｂ）の伝達関数ブロック２７００と上記実施例５の図
２１（ｂ）に示した伝達関数ブロック２１００が同一の
ものであるから，ＧV2およびＧP2によって目標値応答性
に影響を与えずに外乱応答性を改善することが可能であ
る。したがって，実施例７に係る電動機の制御装置は，
上記実施例６と実施例５の利点を兼ね備えたものであ
り，実施例６と同等の目標値応答性と，実施例５と同等
の外乱応答性を同時に実現できるものである。
【０１２７】以上のことをシミュレーションで確認す
る。図２８は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０4のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果であるり，各ゲインは，αP1＝０．５，αV1
＝１，ＫP1＝５００，ＫV1＝１０００，ＫI1＝０，ＫP2
＝５００，ＫV2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 とした。
図２８より実施例７における動作特性が確認できる。
る。図２８は，Ｊ＝１，ωcc＝２０００とおいてステッ
プ状に大きさ１の位置指令を与え，途中から大きさ２×
１０4のステップ外乱トルクを加えた場合のシミュレー
ション結果であるり，各ゲインは，αP1＝０．５，αV1
＝１，ＫP1＝５００，ＫV1＝１０００，ＫI1＝０，ＫP2
＝５００，ＫV2＝１０００，ＫI2＝２×１０5 とした。
図２８より実施例７における動作特性が確認できる。
【０１２８】なお，上記実施例１〜７において，図４あ
るいは図２０に示す機械系模擬回路１９および８は，電
動機１とトルク伝達機構３と負荷機械２からなる機械系
がそれらのイナーシャ値を合算したもので表される場合
についての実施例である。ところで，トルク伝達機構３
の剛性が低く電動機１と負荷機械２からなる２慣性系と
して機械系を取り扱う必要がある場合，機械系模擬回路
１９および８の実施例はそれぞれ図２９，図３０とな
る。
るいは図２０に示す機械系模擬回路１９および８は，電
動機１とトルク伝達機構３と負荷機械２からなる機械系
がそれらのイナーシャ値を合算したもので表される場合
についての実施例である。ところで，トルク伝達機構３
の剛性が低く電動機１と負荷機械２からなる２慣性系と
して機械系を取り扱う必要がある場合，機械系模擬回路
１９および８の実施例はそれぞれ図２９，図３０とな
る。
【０１２９】図２９において，８００は図１に示したイ
ナーシャ値ＪM の逆数のゲインをもつ係数器，８０１
ａ，８０１ｂ，８０１ｃ，８０１ｄは積分器，８０２は
トルク伝達機構３の粘性係数ＣF のゲインをもつ係数
器，８０３はトルク伝達機構３の剛性値ＫF のゲインの
係数器，８０４は負荷機械２のイナーシャ値ＪL の逆数
のゲインをもつ係数器，８０５ａ，８０５ｂ，８０５ｃ
は減算器，８０６は加算器である。
ナーシャ値ＪM の逆数のゲインをもつ係数器，８０１
ａ，８０１ｂ，８０１ｃ，８０１ｄは積分器，８０２は
トルク伝達機構３の粘性係数ＣF のゲインをもつ係数
器，８０３はトルク伝達機構３の剛性値ＫF のゲインの
係数器，８０４は負荷機械２のイナーシャ値ＪL の逆数
のゲインをもつ係数器，８０５ａ，８０５ｂ，８０５ｃ
は減算器，８０６は加算器である。
【０１３０】電動機１の速度を表す模擬速度信号ωA と
負荷２の速度を示す模擬負荷速度信号ωL との偏差を係
数器８０２でＣF 倍した信号と電動機１の位置を表す模
擬位置信号θA と負荷の位置を表す模擬負荷位置信号θ
L との偏差を係数８０３でＫ F 倍した信号を合算するこ
とによってトルク伝達機構３の軸トルクに相当する模擬
軸トルクＴF が求められる。
負荷２の速度を示す模擬負荷速度信号ωL との偏差を係
数器８０２でＣF 倍した信号と電動機１の位置を表す模
擬位置信号θA と負荷の位置を表す模擬負荷位置信号θ
L との偏差を係数８０３でＫ F 倍した信号を合算するこ
とによってトルク伝達機構３の軸トルクに相当する模擬
軸トルクＴF が求められる。
【０１３１】次に，入力されたトルク信号Ｔ* と模擬軸
トルク信号ＴF との差信号から係数器８００，積分器８
０１ａおよび８０１ｃによって模擬速度信号ωA と模擬
位置信号θA を求める。また，模擬軸トルクＴF に基づ
いて係数８０４，積分器８０１ｂ，８０１ｄによって模
擬負荷速度信号ωL および模擬負荷位置信号θL とが求
められる。図３０についても動作は同様なので，その説
明は省略する。
トルク信号ＴF との差信号から係数器８００，積分器８
０１ａおよび８０１ｃによって模擬速度信号ωA と模擬
位置信号θA を求める。また，模擬軸トルクＴF に基づ
いて係数８０４，積分器８０１ｂ，８０１ｄによって模
擬負荷速度信号ωL および模擬負荷位置信号θL とが求
められる。図３０についても動作は同様なので，その説
明は省略する。
【０１３２】〔実施例８〕次に，実施例８について図３
１を参照して説明する。図３１において，３１０は速度
指令信号ωM * と模擬速度信号ωA との偏差を出力する
減算器，３１１はその偏差が減少するような制御信号を
出力する第１の速度制御回路，３１２は速度指令信号ω
M * を微分し微分信号を出力する微分回路，３１３は微
分信号を所定の振幅値以下に制限する信号制限回路，３
１４は信号制限回路３１３の出力信号と第１の速度制御
回路３１１の出力信号を合算して第１のトルク信号Ｔ1
* を出力する加算器である。
１を参照して説明する。図３１において，３１０は速度
指令信号ωM * と模擬速度信号ωA との偏差を出力する
減算器，３１１はその偏差が減少するような制御信号を
出力する第１の速度制御回路，３１２は速度指令信号ω
M * を微分し微分信号を出力する微分回路，３１３は微
分信号を所定の振幅値以下に制限する信号制限回路，３
１４は信号制限回路３１３の出力信号と第１の速度制御
回路３１１の出力信号を合算して第１のトルク信号Ｔ1
* を出力する加算器である。
【０１３３】ここで，信号制限回路の入力信号をＸ，出
力信号をＹとし，さらに入力Ｘに許容される正の最大振
幅値および負の最大振幅値をそれぞれＸmax ，Ｘmin と
すると，信号制限回路３１３の動作は数２５で表され
る。
力信号をＹとし，さらに入力Ｘに許容される正の最大振
幅値および負の最大振幅値をそれぞれＸmax ，Ｘmin と
すると，信号制限回路３１３の動作は数２５で表され
る。
【０１３４】
【数２５】
【０１３５】ここで，Ｘmax ，Ｘmin の値は電動機１，
トルク伝達機構３および負荷機械２からなる機械系の許
容速度に関連した値に設定すればよい。また，上記数２
５の動作は，周知のようにオペアンプとダイオードなど
を用いたリミッタ回路あるいはマイコンによるソフトウ
ェアによって実現できる。
トルク伝達機構３および負荷機械２からなる機械系の許
容速度に関連した値に設定すればよい。また，上記数２
５の動作は，周知のようにオペアンプとダイオードなど
を用いたリミッタ回路あるいはマイコンによるソフトウ
ェアによって実現できる。
【０１３６】以上のように構成することによって，大振
幅の速度指令信号ωM * が入力され微分回路が過大なレ
ベルの微分信号を出力した場合でも，第１のトルク信号
Ｔ1 * が適正なレベルに制限されるので，電動機から過
大なトルクが発生して機械を損傷する恐れがない電動機
の制御装置が得られる。さらに，この実施例８を上記実
施例６および実施例７に適用した場合は，微分回路３１
２の入力信号が速度指令信号ωM * から前段の微分回路
の出力信号に変わるだけなので，同様に適用でき同様の
効果がある。
幅の速度指令信号ωM * が入力され微分回路が過大なレ
ベルの微分信号を出力した場合でも，第１のトルク信号
Ｔ1 * が適正なレベルに制限されるので，電動機から過
大なトルクが発生して機械を損傷する恐れがない電動機
の制御装置が得られる。さらに，この実施例８を上記実
施例６および実施例７に適用した場合は，微分回路３１
２の入力信号が速度指令信号ωM * から前段の微分回路
の出力信号に変わるだけなので，同様に適用でき同様の
効果がある。
【０１３７】〔実施例９〕次に，実施例９について図３
２を参照して説明する。図３２において，３２０は減算
器，３２１は位置制御回路，３２２は微分回路，３２３
は信号制限回路，３２４は加算器である。動作は上記図
３１の実施例と同様なので説明は省略する。信号制限回
路３２３の動作は，上記数２５で表せ，Ｘmax ，Ｘmin
の値は電動機１，トルク伝達機構３および負荷機械２か
らなる機械系の許容トルクに関連した値に設定すればよ
い。
２を参照して説明する。図３２において，３２０は減算
器，３２１は位置制御回路，３２２は微分回路，３２３
は信号制限回路，３２４は加算器である。動作は上記図
３１の実施例と同様なので説明は省略する。信号制限回
路３２３の動作は，上記数２５で表せ，Ｘmax ，Ｘmin
の値は電動機１，トルク伝達機構３および負荷機械２か
らなる機械系の許容トルクに関連した値に設定すればよ
い。
【０１３８】以上のように構成することによって，大振
幅の位置指令信号θM * が入力されて微分信号が過大な
レベルになった場合でも，速度指令信号が適切なレベル
に制限されるので，電動機が速度が過大なレベルまで上
昇して機械を損傷する恐れがない電動機の制御装置が得
られる。
幅の位置指令信号θM * が入力されて微分信号が過大な
レベルになった場合でも，速度指令信号が適切なレベル
に制限されるので，電動機が速度が過大なレベルまで上
昇して機械を損傷する恐れがない電動機の制御装置が得
られる。
【０１３９】なお，上記実施例１〜７において，トルク
応答模擬回路７は上記数１で表される１次遅れ要素を模
擬するものとしたが，上記数１を下記数２６で表す無駄
時間要素で近似したものでもよく同様な効果を奏する。
応答模擬回路７は上記数１で表される１次遅れ要素を模
擬するものとしたが，上記数１を下記数２６で表す無駄
時間要素で近似したものでもよく同様な効果を奏する。
【０１４０】
【数２６】
【０１４１】また，上記実施例１〜９において，電動機
１は回転型でトルクを発生する電動機として説明した
が，リニアモータのように推力を発生する電動機にも同
様に適用できる。
１は回転型でトルクを発生する電動機として説明した
が，リニアモータのように推力を発生する電動機にも同
様に適用できる。
【０１４２】また，下記数２７に，図３に示したトルク
応答模擬回路７をソフトウェアにより実現する場合の演
算式を示す。ただし，サンプリングタイムをＴS1とし
た。また，（ｋ）または（ｋ−１）は，それぞれｋサン
プル目およびｋ−１サンプル目の値を示す。
応答模擬回路７をソフトウェアにより実現する場合の演
算式を示す。ただし，サンプリングタイムをＴS1とし
た。また，（ｋ）または（ｋ−１）は，それぞれｋサン
プル目およびｋ−１サンプル目の値を示す。
【０１４３】
【数２７】
【０１４４】次に，下記数２８および数２９に，図２０
に示した機械系模擬回路１９をソフトウェアにより実現
する場合の演算式を示す。ただし，サンプリングタイム
をＴ S2，トルク信号をＴとする。
に示した機械系模擬回路１９をソフトウェアにより実現
する場合の演算式を示す。ただし，サンプリングタイム
をＴ S2，トルク信号をＴとする。
【０１４５】
【数２８】
【０１４６】
【数２９】
【０１４７】また，図４に示した機械系模擬回路８も，
図２０に示したものと同様な構造であるため，ソフトウ
ェアにより実現することができる。
図２０に示したものと同様な構造であるため，ソフトウ
ェアにより実現することができる。
【０１４８】次に，下記数３０〜数３２に，図５に示し
た微分回路５および第１の速度制御回路６からなる回路
をソフトウェアにより実現する場合の演算式を示す。た
だし，サンプリングタイムＴS3，微分器５０の出力をｄ
1 ，積分器６２の出力ｉ1 とする。
た微分回路５および第１の速度制御回路６からなる回路
をソフトウェアにより実現する場合の演算式を示す。た
だし，サンプリングタイムＴS3，微分器５０の出力をｄ
1 ，積分器６２の出力ｉ1 とする。
【０１４９】
【数３０】
【０１５０】
【数３１】
【０１５１】
【数３２】
【０１５２】また，図６に示した，第２の速度制御回路
９は，図５に示した第１の速度制御回路６と同様の構造
であるため，ソフトウェアにより実現することができ
る。
９は，図５に示した第１の速度制御回路６と同様の構造
であるため，ソフトウェアにより実現することができ
る。
【０１５３】次に，下記数３３〜数３４に，図１２に示
した第１の微分回路１７および第１の位置制御回路１６
などから構成されている回路をソフトウェアにより実現
する場合の演算式を示す。ただし，サンプリングタイム
ＴS4，微分器１７０の出力をｄ2 とする。
した第１の微分回路１７および第１の位置制御回路１６
などから構成されている回路をソフトウェアにより実現
する場合の演算式を示す。ただし，サンプリングタイム
ＴS4，微分器１７０の出力をｄ2 とする。
【０１５４】
【数３３】
【０１５５】
【数３４】
【０１５６】また，図１９に示した第２の位置制御回路
２２は，図１２に示した第１の制御回路１６と同様の構
造であるため，ソフトウェアにより実現することができ
る。
２２は，図１２に示した第１の制御回路１６と同様の構
造であるため，ソフトウェアにより実現することができ
る。
【０１５７】
【発明の効果】以上のように，この発明に係る電動機の
制御装置によれば，微分回路と第１の速度制御手段によ
って目標値応答性が設定でき，それとは独立に第２の速
度制御手段によって外乱応答性が設定できるため，目標
値応答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねるこ
となく外乱応答性を改善することができる。
制御装置によれば，微分回路と第１の速度制御手段によ
って目標値応答性が設定でき，それとは独立に第２の速
度制御手段によって外乱応答性が設定できるため，目標
値応答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねるこ
となく外乱応答性を改善することができる。
【０１５８】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，微分回路と第１の速度制御手段によって目標値
応答性が設定でき，それとは独立に第２の速度制御手段
によって外乱応答性が設定できるため，目標値応答性を
改善できるとともに目標値応答性を損ねることなく外乱
応答性を改善することができる。
よれば，微分回路と第１の速度制御手段によって目標値
応答性が設定でき，それとは独立に第２の速度制御手段
によって外乱応答性が設定できるため，目標値応答性を
改善できるとともに目標値応答性を損ねることなく外乱
応答性を改善することができる。
【０１５９】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
【０１６０】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
【０１６１】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，第１および第２の微分回路と第１の位置制御回
路と第１の速度制御回路によって目標値応答性が設定で
き，それとは独立に第２の位置制御回路と第２の速度制
御回路によって外乱応答性が設定できるため，目標値応
答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねることな
く外乱応答性を改善することができる。
よれば，第１および第２の微分回路と第１の位置制御回
路と第１の速度制御回路によって目標値応答性が設定で
き，それとは独立に第２の位置制御回路と第２の速度制
御回路によって外乱応答性が設定できるため，目標値応
答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねることな
く外乱応答性を改善することができる。
【０１６２】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
よれば，第１および第２の微分回路と位置制御回路と第
１の速度制御回路によって目標値応答性が設定でき，そ
れとは独立に第２の速度制御回路によって外乱応答性が
設定できるため，目標値応答性を改善できるとともに目
標値応答性を損ねることなく外乱応答性を改善すること
ができる。
【０１６３】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，第１および第２の微分回路と第１の位置制御回
路と第１の速度制御回路によって目標値応答性が設定で
き，それとは独立に第２の位置制御回路と第２の速度制
御回路によって外乱応答性が設定できるため，目標値応
答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねることな
く外乱応答性を改善することができる。
よれば，第１および第２の微分回路と第１の位置制御回
路と第１の速度制御回路によって目標値応答性が設定で
き，それとは独立に第２の位置制御回路と第２の速度制
御回路によって外乱応答性が設定できるため，目標値応
答性を改善できるとともに目標値応答性を損ねることな
く外乱応答性を改善することができる。
【０１６４】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，信号制限回路によって速度指令信号を微分する
微分回路の出力を所定の振幅値以下に制限したため，ト
ルク指令信号が適正なレベルに制限されて過大なトルク
の発生が防止でき，機械が損傷する恐れがなくなる。
よれば，信号制限回路によって速度指令信号を微分する
微分回路の出力を所定の振幅値以下に制限したため，ト
ルク指令信号が適正なレベルに制限されて過大なトルク
の発生が防止でき，機械が損傷する恐れがなくなる。
【０１６５】また，この発明に係る電動機の制御装置に
よれば，信号制限回路によって位置指令信号を微分する
微分回路の出力を所定の振幅値以下に制限したため，速
度指令信号が適切なレベルに制限され過速度の発生が防
止でき，機械が損傷する恐れがなくなる。
よれば，信号制限回路によって位置指令信号を微分する
微分回路の出力を所定の振幅値以下に制限したため，速
度指令信号が適切なレベルに制限され過速度の発生が防
止でき，機械が損傷する恐れがなくなる。
【図１】 実施例１に係る電動機の制御装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】 実施例１の動作を示すブロック図である。
【図３】 図１に示したトルク応答模擬回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】 図１に示した機械系模擬回路の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】 図１に示した微分回路および第１の速度制御
手段の構成を示すブロック図である。
手段の構成を示すブロック図である。
【図６】 図１に示した第２の速度制御手段の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】 実施例１のシミュレーション結果を示すグラ
フである。
フである。
【図８】 実施例２に係る電動機の制御装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図９】 実施例２の動作を示すブロック図である。
【図１０】 実施例２のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図１１】 実施例３に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１２】 図１１に示した第１の微分回路および位置
制御手段の構成を示すブロック図である。
制御手段の構成を示すブロック図である。
【図１３】 実施例３の動作を示すブロック図である。
【図１４】 実施例３のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図１５】 実施例４に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１６】 実施例４の動作を示すブロック図である。
【図１７】 実施例４のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図１８】 実施例５に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図１９】 図１８に示した第２の位置制御回路の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２０】 図１８に示した機械系模擬回路の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２１】 実施例５の動作を示すブロック図である。
【図２２】 実施例５のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図２３】 実施例６に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２４】 実施例６の動作を示すブロック図である。
【図２５】 実施例６のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図２６】 実施例７に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２７】 実施例７の動作を示すブロック図である。
【図２８】 実施例７のシミュレーション結果を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図２９】 図２０に示した機械系模擬回路の他の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３０】 図４に示した機械系模擬回路の他の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３１】 実施例８に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３２】 実施例９に係る電動機の制御装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３３】 従来における電動機の制御装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３４】 従来における電動機の速度制御装置の動作
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３５】 図３３に示したトルク制御手段の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３６】 従来における電動機の速度制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
【図３７】 従来における電動機の速度制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
【図３８】 従来における電動機の速度制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
【図３９】 従来における電動機の位置制御装置の他の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４０】 従来における電動機の位置制御装置の動作
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４１】 従来における電動機の位置制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
【図４２】 従来における電動機の位置制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
【図４３】 従来における電動機の位置制御装置のシミ
ュレーション結果を示すグラフである。
ュレーション結果を示すグラフである。
１ 電動機，２ 負荷機械，３ トルク伝達機構，４
速度検出器，５ 微分回路，６ 第１の速度制御回路，
７ トルク応答模擬回路，８ 機械系模擬回路，９ 第
２の速度制御回路，１０ 加算器，１１ トルク制御手
段，１２ 減算器，１３ａ，１３ｂ 減算器，１４ａ，
１４ｂ 加算器，１５ 位置速度検出器，１６ 位置制
御回路，１７ 第１の微分回路，１８ 第２の微分回
路，１９機械系模擬回路，２０ 加算器，２１ａ，２１
ｂ 減算器，２２ 第２の位置制御回路，２３ 第１の
位置制御回路，５０ 微分器，５１ 係数器，６０，６
１係数器，６２ 積分器，６３ 加算器，７０ 減算
器，７１ 係数器，７２積分器，８０ 係数器，８１
積分器，９０，９１ 係数器，９２ 積分器，９３ 加
算器，１６０ 係数器，１７０ 微分器，１７１ 係数
器，１９０ 係数器，１９１ａ，１９１ｂ 積分器，２
２０ 係数器，３１０ 減算器，３１１第１の速度制回
路，３１２ 微分回路，３１３ 信号制御回路，３１４
加算器，３３０ 減算器，３３１ 位置制御回路，３
３２ 微分回路，３３３ 信号制御回路，３３４ 加算
器，３５０ 係数器，３５１ 電流検出器，３５２ 電
流制御回路，３６０ 微分回路，３６１ 加算器，３９
０ａ 第１の微分回路，３９０ｂ 第２の微分回路，３
９１ 位置制御回路，３９２ 加算器，３９３ 速度制
御回路，３９４ 加算器，８００，８０２，８０３，８
０４ 係数器，８０１ａ，８０１ｂ，８０１ｃ，８０１
ｄ 積分器，８０５ａ，８０６ｂ，８０５ｃ減算器，８
０６ 加算器
速度検出器，５ 微分回路，６ 第１の速度制御回路，
７ トルク応答模擬回路，８ 機械系模擬回路，９ 第
２の速度制御回路，１０ 加算器，１１ トルク制御手
段，１２ 減算器，１３ａ，１３ｂ 減算器，１４ａ，
１４ｂ 加算器，１５ 位置速度検出器，１６ 位置制
御回路，１７ 第１の微分回路，１８ 第２の微分回
路，１９機械系模擬回路，２０ 加算器，２１ａ，２１
ｂ 減算器，２２ 第２の位置制御回路，２３ 第１の
位置制御回路，５０ 微分器，５１ 係数器，６０，６
１係数器，６２ 積分器，６３ 加算器，７０ 減算
器，７１ 係数器，７２積分器，８０ 係数器，８１
積分器，９０，９１ 係数器，９２ 積分器，９３ 加
算器，１６０ 係数器，１７０ 微分器，１７１ 係数
器，１９０ 係数器，１９１ａ，１９１ｂ 積分器，２
２０ 係数器，３１０ 減算器，３１１第１の速度制回
路，３１２ 微分回路，３１３ 信号制御回路，３１４
加算器，３３０ 減算器，３３１ 位置制御回路，３
３２ 微分回路，３３３ 信号制御回路，３３４ 加算
器，３５０ 係数器，３５１ 電流検出器，３５２ 電
流制御回路，３６０ 微分回路，３６１ 加算器，３９
０ａ 第１の微分回路，３９０ｂ 第２の微分回路，３
９１ 位置制御回路，３９２ 加算器，３９３ 速度制
御回路，３９４ 加算器，８００，８０２，８０３，８
０４ 係数器，８０１ａ，８０１ｂ，８０１ｃ，８０１
ｄ 積分器，８０５ａ，８０６ｂ，８０５ｃ減算器，８
０６ 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 G05D 3/12 G05D 13/62
Claims (10)
- 【請求項１】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度を検出して実速度信号を出力する速度
検出手段と， 速度指令信号を微分して微分信号を出力する微分手段
と， 前記トルク制御手段における入力トルク指令信号から電
動機のトルクまでの伝達関数を模擬して模擬トルク信号
を発生するトルク応答模擬手段と， 前記トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信
号とし，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を
含む機械系における前記電動機のトルクから前記電動機
の速度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信
号を出力する機械系模擬手段と， 前記速度指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬速度
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する第１
の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記微分手段
からの微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク
信号として前記トルク応答模擬手段に入力する第１の加
算手段と， 前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速度検出
手段からの実速度信号との偏差が減少するように第２の
トルク信号を出力する第２の速度制御手段と， 前記第１の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第２の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項２】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度を検出して実速度信号を出力する速度
検出手段と， 速度指令信号を微分して微分信号を出力する微分手段
と， 前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む機械
系における前記電動機のトルクから前記電動機の速度ま
での伝達関数を模擬して第１の模擬速度信号を発生する
機械系模擬手段と， 前記速度指令信号と前記機械系模擬手段からの第１の模
擬速度信号との偏差が減少するように制御信号を出力す
る第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記微分手段
からの微分信号を合算し，この合算結果を第１のトルク
信号として前記機械系模擬手段に入力する第１の加算手
段と， 前記機械系模擬手段からの第１の模擬速度信号を入力信
号とし，前記トルク制御手段における入力トルク指令信
号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬することに
よって第２の模擬速度信号を出力するトルク応答模擬手
段と， 前記トルク応答模擬手段からの第２の模擬速度信号と前
記速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよ
うに第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段
と， 前記第１の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第２の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項３】 前記微分手段からの微分信号を所定の振
幅値以下に制限し，該制限した信号を前記第１の加算手
段に入力する信号制限手段をさらに備えることを特徴と
する請求項１または２に記載の電動機の制御装置。 - 【請求項４】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度および位置を検出して実速度信号と実
位置信号を出力する位置速度検出手段と， 位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と， 前記位置指令信号と前記位置速度検出手段からの実位置
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する位置
制御手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号と前記位置制
御手段からの制御信号を合算して速度指令信号を出力す
る第１の加算手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２
の微分信号を出力する第２の微分手段と， 前記トルク制御手段における入力トルク指令信号から電
動機のトルクまでの伝達関数を模擬して模擬トルク信号
を発生するトルク応答模擬手段と， 前記トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信
号とし，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を
含む機械系における前記電動機のトルクから前記電動機
の速度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信
号を出力する機械系模擬手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模
擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微
分手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を
第１のトルク信号として前記トルク応答模擬手段に入力
する第２の加算手段と， 前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速度検出
手段からの実速度信号との偏差が減少するように第２の
トルク信号を出力する第２の速度制御手段と， 前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第３の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項５】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度および位置を検出して実速度信号と実
位置信号を出力する位置速度検出手段と， 位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と， 前記位置指令信号と前記位置速度検出手段からの実位置
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する位置
制御手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号と前記位置制
御手段からの制御信号を合算して速度指令信号を出力す
る第１の加算手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２
の微分信号を出力する第２の微分手段と， 前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を含む機械
系における前記電動機のトルクから前記電動機の速度ま
での伝達関数を模擬して第１の模擬速度信号を発生する
機械系模擬手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模
擬手段からの第１の模擬速度信号との偏差が減少するよ
うに制御信号を出力する第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微
分手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を
第１のトルク信号として前記機械系模擬手段に入力する
第２の加算手段と， 前記機械系模擬手段からの第１の模擬速度信号を入力信
号とし，前記トルク制御手段における入力トルク指令信
号から電動機のトルクまでの伝達関数を模擬することに
よって第２の模擬速度信号を出力するトルク応答模擬手
段と， 前記トルク応答模擬手段からの第２の模擬速度信号と前
記速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよ
うに第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段
と， 前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第３の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項６】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度および位置を検出して実速度信号と実
位置信号を出力する位置速度検出手段と， 位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と， 前記トルク制御手段における入力トルク指令信号から電
動機のトルクまでの伝達関数を模擬して模擬トルク信号
を発生するトルク応答模擬手段と， 前記トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信
号とし，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を
含む機械系における前記電動機のトルクから前記電動機
の速度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信
号および模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と， 前記位置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する第１
の位置制御手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号と前記第１の
位置制御手段からの制御信号を合算して第１の速度指令
信号を出力する第１の加算手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号を微分して第２
の微分信号を出力する第２の微分手段と， 前記第１の加算手段からの第１の速度指令信号と前記機
械系模擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するよ
うに制御信号を出力する第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微
分手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を
第１のトルク信号として前記トルク応答模擬手段に入力
する第２の加算手段と， 前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度
検出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第２の位置制御手段と， 前記第２の位置制御手段からの制御信号と前記機械系模
擬手段からの模擬速度信号を合算して第２の速度指令信
号を出力する第３の加算手段と， 前記第３の加算手段からの第２の速度指令信号と前記位
置速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよ
うに第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段
と， 前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第４の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項７】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度および位置を検出して実速度信号と実
位置信号を出力する位置速度検出手段と， 位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と， 前記位置指令信号と前記位置速度検出手段からの実位置
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する位置
制御手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号と前記位置制
御手段からの制御信号を合算して速度指令信号を出力す
る第１の加算手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第
２の微分信号を出力する第２の微分手段と， 前記トルク制御手段における入力トルク指令信号から電
動機のトルクまでの伝達関数を模擬して模擬トルク信号
を発生するトルク応答模擬手段と， 前記トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信
号とし，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を
含む機械系における前記電動機のトルクから前記電動機
の速度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信
号を出力する機械系模擬手段と， 前記第１の加算手段からの速度指令信号と前記機械系模
擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微
分手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を
第１のトルク信号として前記トルク応答模擬手段に入力
する第２の加算手段と， 前記機械系模擬手段からの模擬速度信号と前記速度検出
手段からの実速度信号との偏差が減少するように第２の
トルク信号を出力する第２の速度制御手段と， 前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第３の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項８】 トルク伝達機構を介して負荷機械を駆動
する電動機と，入力されるトルク指令信号に基づいて前
記電動機のトルクを制御するトルク制御手段とを備える
電動機の制御装置において， 前記電動機の速度および位置を検出して実速度信号と実
位置信号を出力する位置速度検出手段と， 位置指令信号を微分して第１の微分信号を出力する第１
の微分手段と， 前記トルク制御手段における入力トルク指令信号から電
動機のトルクまでの伝達関数を模擬して模擬トルク信号
を発生するトルク応答模擬手段と， 前記トルク応答模擬手段からの模擬トルク信号を入力信
号とし，前記電動機，負荷機械およびトルク伝達機構を
含む機械系における前記電動機のトルクから前記電動機
の速度までの伝達関数を模擬することにより模擬速度信
号および模擬位置信号を出力する機械系模擬手段と， 前記位置指令信号と前記機械系模擬手段からの模擬位置
信号との偏差が減少するように制御信号を出力する第１
の位置制御手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号と前記第１の
位置制御手段からの制御信号を合算して第１の速度指令
信号を出力する第１の加算手段と， 前記第１の微分手段からの第１の微分信号を微分して第
２の微分信号を出力する第２の微分手段と， 前記第１の加算手段からの第１の速度指令信号と前記機
械系模擬手段からの模擬速度信号との偏差が減少するよ
うに制御信号を出力する第１の速度制御手段と， 前記第１の速度制御手段からの制御信号と前記第２の微
分手段からの第２の微分信号を合算し，この合算結果を
第１のトルク信号として前記トルク応答模擬手段に入力
する第２の加算手段と， 前記機械系模擬手段からの模擬位置信号と前記位置速度
検出手段からの実位置信号との偏差が減少するように制
御信号を出力する第２の位置制御手段と， 前記第２の位置制御手段からの制御信号と前記機械系模
擬手段からの模擬速度信号を合算して第２の速度指令信
号を出力する第３の加算手段と， 前記第３の加算手段からの第２の速度指令信号と前記位
置速度検出手段からの実速度信号との偏差が減少するよ
うに第２のトルク信号を出力する第２の速度制御手段
と， 前記第２の加算手段からの第１のトルク信号と前記第２
の速度制御手段からの第２のトルク信号を合算してトル
ク指令信号を形成し，該形成したトルク指令信号を前記
トルク制御手段に入力する第４の加算手段と， を具備することを特徴とする電動機の制御装置。 - 【請求項９】 前記第２の微分手段からの第２の微分信
号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号を前記
第２の加算手段に入力する信号制限手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載の
電動機の制御装置。 - 【請求項１０】 前記第１の微分手段からの第１の微分
信号を所定の振幅値以下に制限し，該制限した信号を前
記第１の加算手段に入力する信号制限手段をさらに備え
ることを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載
の電動機の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24170494A JP3288184B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 電動機の制御装置 |
| US08/539,089 US5646492A (en) | 1994-10-05 | 1995-10-04 | Electric motor controller having independent responses to instructions and external disturbances |
| KR1019950034118A KR100194066B1 (ko) | 1994-10-05 | 1995-10-05 | 전동기의 제어장치 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24170494A JP3288184B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 電動機の制御装置 |
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|---|---|
| JPH08107690A JPH08107690A (ja) | 1996-04-23 |
| JP3288184B2 true JP3288184B2 (ja) | 2002-06-04 |
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ID=17078293
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24170494A Expired - Lifetime JP3288184B2 (ja) | 1994-10-05 | 1994-10-05 | 電動機の制御装置 |
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|---|---|
| US (1) | US5646492A (ja) |
| JP (1) | JP3288184B2 (ja) |
| KR (1) | KR100194066B1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP4654493B2 (ja) * | 2000-08-08 | 2011-03-23 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
| JP4391218B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2009-12-24 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御装置 |
| DE10320826A1 (de) * | 2003-05-08 | 2004-12-02 | Siemens Ag | Verfahren zur Modernisierung einer technischen Anlage sowie dafür geeignete Antriebsvorrichtung |
| TWI232632B (en) * | 2004-03-17 | 2005-05-11 | Mediatek Inc | Motor control system and method of the same |
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| JP5223470B2 (ja) * | 2008-06-05 | 2013-06-26 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 電動機の制御装置 |
| WO2011145475A1 (ja) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS629404A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS61290505A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-20 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS63101902A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Toshiba Corp | 制御装置 |
| JP2762364B2 (ja) * | 1989-03-20 | 1998-06-04 | ファナック株式会社 | サーボモータのフィードフォワード制御方法 |
| JPH03107384A (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | モータ駆動制御装置 |
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