KR960016104A - 전동기의 제어장치 - Google Patents

전동기의 제어장치 Download PDF

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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    • H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft

Abstract

목표치응답성과 외란응답성을 독립적으로 설정할 수 있는 동시에 양자를 동시에 개선한다.
미분회로(5)에 의해 속도지령신호의 미분신호를 얻는 동시에, 제1의 속도제어회로(6)에 의해 제어신호를 얻어서, 양자를 합산함으로써 제1의 토크신호를 얻는다. 또 제1의 토크신호에 따라 토크응답 모의회로(7)와 기계계 모의회로(8)에 의해 모의속도신호를 얻는다. 또 제2의 속도제어회로에 의해 제2의 토크신호를 얻는다. 또 제2의 속도제어회로에 의해 제2의 토크신호를 얻는다. 또 제1 및 제2의 토크신호를 가산기(10)로 합산해서 토크지령신호를 얻어, 이 토크지령신호에 추종하도록 전동기의 발생토크를 제어한다.

Description

전동기의 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 실시예 1에 관한 전등기와 제어장치의 구성을 표시하는 블록도,
제2도는 실시예1의 동작을 표시하는 블록도,
제3도는 제1도에 표시한 토크응답모의 회로의 구성을 표시하는 블록도.

Claims (20)

  1. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 속도지령신호에 대한 모터의 응답에 관계없이 외부방해에 대한 모터의 응답을 설정하는 수단을 보유하고, 입력속도지시신호에 응하여 모터의 회전속도를 제어하는 제어장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  2. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도를 검출하여 실속도신호를 출력하는 속도검출수단과, 토크제어수단의 입력에서 전동기의 속도까지 전달함수를 모의하며 제1의 토크신호에 의거하여 모의속도신호를 출력파는 응답모의 수단과, 속도지령신호를 미분하여 미분신호를 출력하는 미분수단과, 속도지령신호 및 응답모의 수단에서의 모의속도신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 미분수단에서의 미분신호와 제1의 속도제어수단에서의 출력신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 응답모의 수단에서의 모의속도신호와 속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제1의 가산수단에서의 제1의 토크신호와 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제2의 가산수단과, 가산수단에서의 토크신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 속도제한수단은 소정의 진폭치이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  4. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도를 검출하여 실속도신호를 출력하는 속도검출수단과, 전동기, 부하기계 및 토크절달기구로 구성되는 기계시스템에 있어서, 전동기의 토크에서 전동기의 속도까지의 전달함수를 모의하며 제1의 토크신호에 의거하여 제1모의속도 신호를 출력하는 기계시스템 모의수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 발생토크까지의 응답지연특성을 모의하며 기계시스템모의수단에서의 제1의 모의속도신호에 의거하여 제2의 모의속도신호를 출력하는 토크응답모의수단과, 속도지령신호를 미분하여 미분신호를 출력하는 미분수단과, 속도지령신호 및 기계시스템모의수단에서의 제1의 모의속도신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제1의 속도제어수단에서의 출력신호와 미분수단에서의 미분신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 토크응답모의수단에서의 제2의 모의속도신호와 속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제1의 가산수단에서의 제1의 토크신호와 제2의 제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제2의 가산수단과, 제2의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 속도제어수단은 소정의 진폭치 이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비하는것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  6. 토크전동기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도 및 위치를 검출하여 실속도신호와 실위치신호를 출력하는 위치속도검출수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 속도까지의 전달함수를 모의하며 제1의 토크신호에 의거하여 모의속도신호를 출력하는 응답모의수단과, 위치지령신호를 미분하여 제1의 미분신호를 출력하는 제1의 미분수단과, 위치지령신호 및 위치속도검출수단에서의 실위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 위치 제어수단과, 제1의 미분수단에서의 제1의 미분신호와 위치제어수단에서의 출력신호를 합산하여 속도지령신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 제1의 가산수단에서의 속도지령신호를 미분하여 제2의 미분신호를 출력하는 제2의 미분수단과, 제1의 가산수단에서의 속도지령신호 및 응답모의수단에서의 모의속도 신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호와 제1의 속도제어수단에서의 모의속도신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호와 제1의 속도제어수단에서의 출력신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제2의 산수단과, 응답모의수단에서의 모의속도신호 및 위치속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제2의 가산수단에서의 제1의 토크신호와 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하며 토크지령신호를 출력하는 제3의 가산수단과, 제3의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 속도제어수단은 소정의 진폭치이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  8. 제6항에 있어서, 위치제어수단은 소정의 진폭치이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비한 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  9. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도를 검출하여 실속도신호와 실위치신호를 출력하는 위치속도검출수단과, 전동기, 부하기구 및 토크절달기구로 구성되는 시계시스템에 있어서 전동기의 토크부터 전동기의 속도까지의 전달함수를 모의하며, 제1의 토크신호에 의거 제1의모의속도 신호를 출력하는 기계시스템 모의수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 발생토크까지의 응답지연특성을 모의하며, 기계시스템모의수단에서의 제1의 모의속도신호에 의거 제2의 모의속도신호를 출력하는 토크응답모의수단과, 위치지령신호를 미분하여 제1의 미분신호를 출력하는 제1의 미분수단과, 위치지령신호 및 위치속도검출수단에서의 실위치신호에 의거 신호를 출력하는 위치 제어수단과, 위치제어수단과 제1의 미분수단에서의 제1의 미분신호와를 합산하여 속도지령신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 제1의 가산수단에서의 속도지령신호를 미분하여 제2의 미분신호를 출력하는 제2의 미분수단과, 제1의 가산수단에서의 속도지령신호 및 기계시스템 `모의수단에서의 모의속도 신호에 의거 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제1의 속도제어수단에서의 출력신호와 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제2의 합산수단과, 토크응답모의 수단에서의 제2의 모의속도신호 및 위치속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제2의 가산수단에서의 제1의 토크신호와 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제3의 가산수단과, 제3의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단으로 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  10. 제9항에 있어서, 속도제어수단은 소정의 증폭치이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  11. 제9항에 있어서, 위치제어수단은 소정의 증폭치이하로 입력된 미분신호를 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  12. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도 및 위치를 검출하여 실속도신호와 실위치신호를 출력하는 위치속도검출수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 속도 및 위치까지의 전달함수를 모의하며 제1의 토크신호에 의거하여 모의속도신호 및 모의위치신호를 출력하는 응답모의수단과, 위치지령신호를 미분하여 제1의 미분신호를 출력하는 제1의 미분수단과, 위치지령신호 및 응답모의수단에서의 모의위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 위치제어수단과, 제1의 위치제어수단에서의 출력신호와 미분수단에서의 제1의 미분신호를 합산하여 제1의 속도지령신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 제1의 가산수단에서의 제1의 속도지령신호를 미분하여 제2의 미분신호를 출력하는 제2의 미분수단과, 제1의 가산수단에서의 제1의 속도지령신호 및 응답모의수단에서의 모의속도 신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제1의 속도제어수단에서의 출력신호와 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제2의 가산수단과, 응답모의수단에서의 모의위치신호 및 위치속도검출수단에서의 실위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 제2의 위치제어수단과, 제2의 위치제어수단에서의 출력신호와 응답모의수단에서의 모의속도신호를 합산하여 제2의 속도지령신호를 출력하는 제3의 가산수단과, 제3의 가산수단에서의 제2의 속도지령신호 및 위치속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제2의 가산수단에서의 제1의 토크신호와 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제4의 가산수단과, 제4의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  13. 제12항에 있어서, 위치제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 진폭치이하로 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  14. 제12항에 있어서, 위치제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 진폭치이하로 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  15. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도 및 위치를 검출하여 실속도신호 및 실위치신호를 출력하는 위치속도검출수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 속도까지의 전달함수를 모의하며 제1의 토크신호에 의거하여 모의속도신호를 출력하는 응답모의수단과, 위치지령신호를 미분하여 제1의 미분신호를 출력하는 제1의 미분수단과, 위치지령신호 및 위치속도검출수단에서의 실위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 위치제어수단과, 위치제어수단에서의 출력신호와 제1의 미분수단에서의 제1의 미분신호를 합산하여 속도지령신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 제1의 미분수단에서의 제1의 미분신호를 미분하여 제2의 미분신호를 출력하는 제2의 미분수단과, 제1의 가산수단에서의 속도지령신호 및 응답모의 수단에서의 모의속도신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제1의 속도제어수단에서의 출력신호와 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호를 합산하여 토크신호를 출력하는 제2의 가산수단과, 응답모의수단에서의 모의속도신호 및 위치속도검출수단에서의 실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호와 제2의 가산수단에서의 제1의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제3의 가산수단과, 제3의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  16. 제15항에 있어서, 속도제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 증폭치이하로 제한하는 신호제한 억제수단을 구비하는것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  17. 제15항에 있어서, 위치제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 진폭치 이하로 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  18. 토크전달기구를 통하여 부하기계를 구동하는 전동기와, 전동기의 속도 및 위치를 검출하는 실속도신호 및 실위치신호를 출력하는 위치속도검출수단과, 토크제어수단의 입력에서부터 전동기의 속도 및 위치까지의 전달함수를 모의하고 제1의 토크신호에 의거하여 모의속도신호 및 모의위치신호를 출력하는 응답모의수단과, 위치지령신호를 미분하여 제1의 미분신호를 출력하는 제1의 미분수단과, 위치지령신호 및 응답모의수단에서의 모의위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 위치제어수단과, 제1의 위치제어수단에서의 출력신호와 미분수단에서의 제1의 미분신호를 합산하여 제1의 속도지령신호를 출력하는 제1의 가산수단과, 제1의 미분수단에서의제1의 미분신호를 미분하여 제2의 미분신호를 출력하는 제2의 미분수단과, 제1의 가산수단에서의 제1의 속도지령신호 및 응답모의수단에서의 모의속도 신호에 의거하여 신호를 출력하는 제1의 속도제어수단과, 제1의 속제어수단에서의 출력신호와 제2의 미분수단에서의 제2의 미분신호를 합산하여 제1의 토크신호를 출력하는 제2의 가산수단과, 응답모의수단에서의 모의위치신호 및 위치속도검출수단에서의 실위치신호에 의거하여 신호를 출력하는 제2의 위치제어수단과, 제2의 위치제어수단에서의 출력신호와 응답모의수단에서의 모의속도신호를 가산하여 제2의 속도지령수단을 출력하는 제3의 가산수단과, 제3의 가산수단에서의 제2의 속도지령신호 및 위치속도검출수단에서의실속도신호에 의거하여 제2의 토크신호를 출력하는 제2의 속도제어수단과, 제2의 가산수단에서의 제1의 토크신호 및 제2의 속도제어수단에서의 제2의 토크신호를 합산하여 토크지령신호를 출력하는 제4의 가산수단과, 제4의 가산수단에서의 토크지령신호에 의거하여 전동기의 토크를 제어하는 토크제어수단은 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  19. 제18항에 있어서, 속도제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 증폭치이하로 제한하는 신호제한수단을 구비하는것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
  20. 제18항에 있어서, 위치제어수단은 입력된 미분신호를 소정의 증폭치이하로 제한하는 신호제한수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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